CN109211580A - 用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备，其包括：轮内电机；至少一个减速部件，其通过齿轮连接至轮内电机并且将轮内电机的旋转力传递至车轮；感测轮内电机和减速部件的rpm的传感器部件；以及控制单元，其适于通过使用通过传感器部件感测的各个rpm来计算轮内电机与减速部件之间的rpm比，并且基于所计算的rpm比确定减速部件中是否已经发生损坏或故障。

Description

用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备和方法
相关申请的引用
本申请要求于2017年6月29日提交的韩国专利申请第10-2017-0082264号的优先权和权益，为了所有的目的，其以引用的方式并入本文，如同在本文阐述。
技术领域
本公开的示例性实施例涉及一种用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备和方法，并且更具体地涉及这样一种用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备和方法，其能够检测在应用于车辆的轮内驱动系统的轮内电机的驱动力传递元件中可能发生的故障或损坏，并由此输出警告。
背景技术
通常，轮内驱动系统(或轮内电机驱动系统)是使用轮内电机驱动车辆的系统。
轮内电机是将驱动系统布置在电动车辆(EV)中的一种方案。在现有的电动车辆中，电机以替换现有发动机车辆的发动机的这种类型装配。然而，在最近的轮内电机驱动方案中，电机分别紧靠驱动轮(即，车轮)布置，并且直接驱动车轮。
这种轮内电机驱动方案提供的优点在于，因为除了对驾驶员对加速器的操纵的良好响应之外还可以独立地控制左右车轮(即，车轮)，当通过操纵方向盘进行转弯时，车辆的行为可以更加自由。
然而，尽管具有这种优点，但在轮内电机驱动方案中，由于来自道路的冲击直接传递到电机本体，所以需要电机减速器的高耐用性。也就是说，存在这样的缺点，即由于来自道路的冲击，电机减速器中出现故障的可能性增加。
韩国专利第10-1473587号(于2014年12月10日注册，并且名称为‘车辆的轮内驱动系统’)中公开了本公开的发明背景。
本发明背景部分中公开的上述信息仅用于增强对本发明的发明背景的理解，因此其可能含有不构成现有技术的信息。
发明内容
本发明的示例性实施例涉及一种用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备和方法，其能够检测在应用于车辆的轮内驱动系统的轮内电机的驱动力传递元件中可能发生的故障或损坏，并由此输出警告。
在一个实施例中，一种用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备可以包括：轮内电机；至少一个减速部件，其通过齿轮连接至轮内电机并且将轮内电机的旋转力传递至车轮；感测轮内电机和减速部件的rpm的传感器部件；以及控制单元，其适于通过使用通过传感器部件感测的各个rpm来计算轮内电机与减速部件之间的rpm比，并且基于所计算rpm比确定减速部件中是否发生损坏或故障。
减速部件包括：主要将轮内电机的旋转降低至预定减速齿轮比的第一级减速部件；以及辅助地将第一级减速部件的旋转降低至预定减速齿轮比的第二级减速部件。
传感器部件包括检测作为输入至减速部件的输入rpm的轮内电机的rpm的第一传感器部件；检测作为第一输出rpm的减速部件的第一级减速部件的rpm的第二传感器部件；以及检测作为第二输出rpm的减速部件的第二级减速部件的rpm的第三传感器部件。
传感器部件包括车轮速度传感器、编码器、旋转变压器和角度传感器中的至少一个。
控制单元基于通过传感器部件检测的rpm来计算输入rpm和第一输出rpm的比率、输入rpm和第二输出rpm的比率以及第一输出rpm和第二输出的比率，并且控制单元根据各个所计算rpm比是否在允许的范围内来确定减速部件的损坏或故障。
为了确定减速部件中是否发生了损坏或故障，控制单元基于轮内电机与减速部件之间已知的减速齿轮比来计算参考rpm，并且通过考虑相对于参考rpm的传感器部件的误差来设定允许范围。
设备进一步包括警告输出部件，其通过车辆中的AVN(音频、视频、导航)警告轮内驱动系统中发生异常，其中，当在减速部件中发生损坏或故障时，警告输出部件根据控制单元的控制来警告轮内驱动系统中已经发生异常。
控制单元在车辆行驶期间实时或周期性地确定轮内驱动系统的状态，或者在车辆行驶之前以测试模式确定轮内驱动系统的状态，并且当确定已经发生损坏或故障时，控制单元输出警告或者控制轮内电机不被驱动。
在一个实施例中，一种用于检测包括通过齿轮连接至轮内电机并且将轮内电机的旋转力传递至车轮的至少一个减速部件的车辆的轮内驱动系统中的故障的方法，可以包括：通过控制单元使用传感器部件来感测轮内电机和至少一个减速部件的各个rpm；通过控制单元通过使用各个所感测rpm来计算轮内电机和减速部件之间的至少一个预定rpm比率；以及由控制单元基于所计算的至少一个rpm比来确定轮内电机与减速部件之间是否发生了损坏或故障。
在感测轮内电机和至少一个减速部件的各个rpm过程中，控制单元检测作为至减速部件的输入rpm的轮内电机的rpm，检测作为第一输出rpm的减速部件的第一级减速部件的rpm，以及检测作为第二输出rpm的减速部件的第二级减速部件的rpm。
在计算轮内电机与减速部件之间的至少一个预定rpm比率时，控制单元基于通过传感器部件检测的rpm来计算输入rpm与第一输出rpm的比率、输入rpm与第二输出rpm的比率以及第一输出rpm与第二输出rpm的比率。
在基于所计算的至少一个rpm比确定轮内电机与减速部件之间是否已经发生了损坏或故障时，控制单元基于轮内电机与减速部件之间的已知的减速齿轮比来计算参考rpm，并且通过考虑与参考rpm相关的传感器部件的误差来设定允许范围，并且根据各个所计算的rpm比是否在允许范围内来确定轮内电机与减速部件之间是否发生了损坏或故障。
方法进一步包括在确定轮内电机与减速部件之间是否已经发生了损坏或故障时，确定已经发生损坏或故障的情况下，通过警告输出部件输出警告或者通过控制单元控制轮内电机不被驱动。
根据实施例，可以检测应用于车辆的轮内驱动系统的轮内电机的驱动力传递元件中可能发生的故障或损坏，从而输出警告。
应该理解，前面的一般描述和下面的详细描述都是示例性的和解释性的，并且旨在提供对所要求保护的本发明的进一步解释。
附图说明
被包括以提供对本发明的进一步理解并且被并入且构成本说明书的一部分的附图图示了本发明的实施例，并且与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是示意性地图示车轮的内部形状的示例图，以帮助解释与本公开的实施例相关的轮内电机所附接的位置。
图2是根据本公开的实施例图示了用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备的示意性构造的示例图。
图3是示意性地图示了车轮的横截面的示例图，以帮助解释图2中的传感器部件的附接位置。
图4是根据本公开的实施例帮助解释用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的方法的流程图。
图5是根据本公开的实施例帮助解释用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的方法的流程图。
具体实施方式
下面参照附图更全面地描述本发明，附图中示出了本发明的实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式来实施，并且不应该解释为限于本文阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了使本公开更透彻，并且将本发明的范围充分地传达给本领域技术人员。
在下文中，下面将通过实施例的各种实例参照附图描述用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备和方法。
应该注意，附图不是精确的比例，并且仅为了描述方便和清晰起见，可能会夸大线条的粗细或部件的尺寸。此外，本文使用的术语是通过考虑本发明的功能来定义的，并且可以根据用户或操作者的习惯或意图来改变。因此，术语的定义应该根据本文阐述的全部公开内容进行。应该理解，出于本公开的目的，“X、Y和Z中的至少一个”可以解释为仅X、仅Y、仅Z或者两个或更多个术语X、Y和Z的任何组合(例如，XYZ、XYY、YZ、ZZ)。除非特别描述为相反，否则本文中描述的术语“包含”、“配置”、“具有”等将被理解为暗示包括所述部件，并且因此应该解释为包括其它部件，而不是排除任何其它元件。
图1是示意性地图示车轮的内部形状的示例图，以帮助解释本公开的实施例所涉及的轮内电机所附接的位置。
如图1所示，轮内电机110附接至车轮内侧的上前部，以最大化轮内电机110的尺寸，同时避免车轮旋转时与底盘部件干涉。
由于该事实，用于在轮内电机110下方布置诸如连接杆和下臂的悬架的自由度增加，并且制动钳可以容易地容纳在车轮的与附接有轮内电机110的内侧相反的外侧。
因此，在与本公开的实施例相关的轮内驱动系统中，当从车辆的内侧向外侧观察时，如图1所示，轮内电机110的中心位于轮轴中心的上前方的预定距离处，制动钳位于轮轴中心的后上方，支杆安装部件位于轮轴中心的上方，并且下臂安装部件和连接杆位于轮轴中心下方。
作为参照，轮内电机(或电机)110包括定子芯、定子线圈和转子。在电机110是三相电机的情况下，定子线圈(未示出)可以包括U形线圈、V形线圈和W形线圈，并且转子布置在定子芯和定子线圈的内圆周侧上并且由轴承(未示出)和电机盖(未示出)可旋转地支撑。同时，旋转变压器(resolver)(一种用于测量电机转子的位置的传感器)安装在轴承后方，以允许控制单元(参见图2的附图标记130)基于电机控制的位置信息检测输入rpm(每分钟转数)(即，输入至减速部件的电机rpm)。
转子的旋转输出经由一个或多个减速机构(例如，第一级减速部件和第二级减速部件)G1和G2(参见图2)传递至车轮。减速机构G1、G2可以使用诸如行星齿轮、反转齿轮等的减速齿轮，并且可以实现一级或多级减速。在本实施例中，将示例性地描述应用了第一级减速部件G1和第二级减速部件G2的多级减速机构。
图2是根据本公开的实施例图示了用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备的示意性构造的示例图。
如图2所示，根据本实施例的用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备包括分别检测电机110、第一级减速部件G1和第二级减速部件G2的rpm的传感器部件121、122和123、基于分别通过传感器部件121、122和123检测的rpm来计算比率并且基于所计算的rpm比率来确定轮内驱动系统中是否发生故障的控制单元130以及根据控制单元130的控制在轮内驱动系统中发生故障时输出警告的警告输出部件140。
第一级减速部件G1是主要降低电机110的rpm的减速机构(例如：齿轮)，并且第二级减速部件G2是辅助降低第一级减速部件G1的旋rpm度的减速机构(例如：齿轮)。
传感器部件121、122和123包括检测电机110的rpm(驱动力输入至第一级减速部件G1的输入rpm)的第一传感器部件121、检测第一级减速部件G1的rpm(第一输出rpm)的第二传感器部件122以及检测第二级减速部件G2的rpm(第二输出rpm)的第三传感器部件123(参见图3)。
图3是示意性地图示了车轮的横截面的示例图，以帮助解释图2中的传感器部件121、122和123的附接位置。
如图3所图示的，第一和第二级减速部件(例如：行星齿轮组)G1和G2布置得比电机110更靠外侧。在轮胎/车轮组件中，行星齿轮组布置在车辆的比电机110更靠外侧上。行星齿轮组设置在与电机110的中心相同的轴线上，并且包括太阳齿轮、行星齿轮、行星架和齿圈。
例如，传感器部件121、122和123包括车轮速度传感器、编码器、旋转变压器和角度传感器中的一个或多个。
传感器部件121、122和123可以同轴地附接至电机110、第一级减速部件G1和第二级减速部件G2的各个旋转轴，并且可以检测其各自的rpm。然而，在传感器部件121、122和123的这种构造困难的情况下，还可以构造传感器部件121、122和123，以通过利用能够围绕旋转轴沿径向方向和轴向方向偏移的机构来间接检测rpm。例如，虽然图中未示出，但可以使用诸如齿轮或皮带的旋转轴偏移传动机构检测rpm。
控制单元130基于通过传感器部件121、122和123检测的rpm来计算输入rpm/第一输出rpm的比率，计算输入rpm/第二输出rpm的比率，并且计算第一输出rpm/第二输出rpm的比率。
当假设控制单元130已经知道电机110与第一级减速部件G1之间以及第一级减速部件G1与第二级减速部件G2之间的减速齿轮比时，可以计算与电机110的rpm对应的第一级减速部件G1和第二级减速部件G2的正常rpm(或参考rpm)。
在第一级减速部件G1和第二级减速部件G2中没有发生损坏或故障的情况下，基于通过传感器部件121、122和123检测的rpm所计算的各个rpm比(例如：输入rpm/第一输出rpm的比率、输入rpm/第二输出rpm的比率以及第一输出rpm/第二输出rpm的比率)应该在允许范围内(考虑与参考rpm相关的传感器部件121、122和123的误差的rpm范围)。
在各个rpm比(例如：输入rpm/第一输出rpm的比率、输入rpm/第二输出rpm的比率以及第一输出rpm/第二输出rpm的比率)偏离允许范围(考虑与参考rpm相关的传感器部件121、122和123的误差的rpm范围)的情况下，控制单元130通过警告输出部件140输出系统警告。
警告输出部件140通过车辆中的AVN(音频、视频、导航)警告在轮内驱动系统中发生异常。
因此，因为驾驶员可以积极应对轮内驱动系统的异常，所以可以提高安全性。
例如，通过相对于rpm比(或rpm)考虑已知减速比，在存在等于或大于允许值(考虑传感器部件121、122和123的误差的允许值)的差值的情况下，控制单元130可以确定轮内驱动系统中发生异常。
在确定轮内驱动系统中发生异常的情况下，可以确定可能被估计为具有异常的元件是第一级减速部件G1或另一个减速机构(例如：第二级减速部件G2)，并且基于确定信息，可以警告驾驶员轮内驱动系统的异常。例如，在轮内驱动系统的故障或异常模式中，控制单元130可以通过紧急制动警报或者引导车辆行程来引起驾驶员的主动处理，由此可以防止事故。
特别地，由于轮内驱动系统中的故障而引起的车轮锁定现象可能导致对于驾驶员来说非常危险的情况，所以控制单元130可以实时或以预定周期确定轮内驱动系统的状态，并且可以在确定已经发生故障或异常的危险模式下警告驾驶员有危险，由此确保安全。
在下文中，将参照图4和图5来描述控制单元130的详细操作。
图4是根据本公开的实施例帮助解释用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的方法的流程图。
参照图4，控制单元130通过应用逆变器电流来驱动轮内电机(或电机)110(S101)。
在驱动轮内电机110之后，控制单元130通过第一传感器部件121感测电机110的rpm(即，至第一级减速部件G1的输入rpm)(S102)。
例如，电机110的rpm(即，至第一级减速部件G1的输入rpm)可以通过电机旋转变压器(未示出)来感测。
另外，控制单元130通过第二传感器部件122感测第一级减速部件G1的rpm(即，第一输出rpm)(S103)。
例如，第一级减速部件G1的rpm(即，第一输出rpm)可以通过编码器(未示出)感测。
如果如上所述感测到电机110的rpm(即，至第一级减速部件G1的输入rpm)和第一级减速部件G1的rpm(即，第一输出rpm)，则控制单元130计算输入rpm与第一输出rpm的比率(S104)。
作为参考，当假设控制单元130已经知道电机110与第一级减速部件G1之间以及第一级减速部件G1与第二级减速部件G2之间的减速齿轮比时，可以计算与电机110的rpm对应的第一级减速部件G1和第二级减速部件G2的正常rpm(或参考rpm)。
因此，控制单元130确定所计算rpm比(例如：输入rpm/第一输出rpm的比)是否在允许范围内(考虑与参考rpm相关的传感器部件121和122的误差的rpm范围)(S105)。
在步骤S105处确定所计算rpm比偏离允许范围(步骤S105的否)的情况下，控制单元130通过警告输出部件140输出系统警告(S107)。在步骤S105处确定所计算rpm比未偏离允许范围(步骤S105的是)，控制单元130正常地驱动轮内电机110(S106)。
图4解释了在根据本实施例的轮内驱动系统中设置一个减速装置的情况下的故障检测方法，并且图5解释了在根据本实施例的轮内驱动系统中设置两个减速装置的情况下的故障检测方法。
图5是根据本公开的实施例帮助解释用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的方法的流程图。
参照图5，控制单元130通过应用逆变器电流来驱动轮内电机(或电机)110(S201)。
在驱动轮内电机110之后，控制单元130通过第一传感器部件121感测电机110的rpm(即，至第一级减速部件G1的输入rpm)(S202)。
例如，电机110的rpm(即，至第一级减速部件G1的输入rpm)可以通过电机旋转变压器(未示出)来感测。
另外，控制单元130通过第二传感器部件122感测第一级减速部件G1的rpm(即，第一输出rpm)(S203)。
例如，第一级减速部件G1的rpm(即，第一输出rpm)可以通过编码器(未示出)感测。
如果如上所述感测到电机110的rpm(即，至第一级减速部件G1的输入rpm)和第一级减速部件G1的rpm(即，第一输出rpm)，则控制单元130计算输入rpm与第一输出rpm的比(S204)。
作为参考，当假设控制单元130已经知道电机110与第一级减速部件G1之间以及第一级减速部件G1与第二级减速部件G2之间的减速齿轮比时，可以计算与电机110的rpm对应的第一级减速部件G1和第二级减速部件G2的正常rpm(或参考rpm)。
因此，控制单元130确定所计算rpm比(例如：输入rpm/第一输出rpm的比率)是否在允许范围内(考虑与参考rpm相关的传感器部件121和122的误差的rpm范围)(S205)。
在步骤S205处确定所计算rpm比偏离允许范围(步骤S205的否)的情况下，控制单元130通过警告输出部件140输出系统警告(S210)。
在步骤S205处确定所计算rpm比未偏离允许范围的情况下(步骤S205的是)，控制单元130通过第三传感器部件123感测第二级减速部件G2的rpm(即，第二输出rpm)(S206)。
例如，第二级减速部件G2的rpm(即，第二输出rpm)可以通过车轮速度传感器(未示出)感测。
应该注意，输入rpm、第一输出rpm和第二输出rpm不一定需要使用上述示例的传感器来检测，并且可以通过使用车轮速度传感器、编码器、旋转变压器和角度传感器中的至少任何一个或者通过使用另一实施例的rpm感测传感器来检测。
如果如上所述感测到第二级减速部件G2的rpm(即，第二输出rpm)，则控制单元130计算输入rpm与第二输出rpm的比以及第一输出rpm与第二输出rpm的比率(S207)。
控制单元130确定所计算的rpm比(例如：输入rpm/第二输出rpm的比率以及第一输出rpm/第二输出rpm的比率)是否在允许范围内(考虑与参考rpm相关的传感器部件121、122和123的误差的rpm范围)(S208)。
在步骤S208处确定所计算的rpm比偏离允许范围(步骤S208的否)的情况下，控制单元130通过警告输出部件140输出系统警告(S210)。在步骤S208处确定所计算的rpm比未偏离允许范围(步骤S208的是)，控制单元130正常地驱动轮内电机110(S209)。
根据本实施例的用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的方法可以在车辆行驶时执行，或者可以在车辆行驶之前以测试模式执行。在测试模式下检测到故障的情况下，当驾驶员想要驾驶车辆时，控制单元130可以控制轮内电机110不被驱动。
从以上描述中显而易见的是，在本公开的实施例中，通过检测应用于车辆的轮内驱动系统的轮内电机的驱动力传递元件中可能发生的故障或损坏以及输出警告，驾驶员可能主动采取必要的行动来防止发生事故。
尽管为了示例目的已经公开了本发明的优选实施例，但是本领域的技术人员将认识到，在不脱离所附权利要求限定的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。因此，本发明的真正技术范围应该由权利要求限定。

Claims (13)

1.一种用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的设备，包含：
轮内电机；
减速机构，其通过齿轮连接至所述轮内电机并且配置为将所述轮内电机的旋转力传递至车轮；
传感器，配置为感测所述轮内电机和所述减速机构的rpm；以及
控制器，其配置为通过使用通过所述传感器感测的所述rpm来计算所述轮内电机与所述减速机构之间的rpm比，并且基于所计算的rpm比确定所述减速机构中是否发生损坏或故障。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述减速机构包含：
第一级减速机构，配置为主要将所述轮内电机的旋转降低至预定减速齿轮比；以及
第二级减速机构，配置为辅助地将所述第一级减速机构的旋转降低至预定减速齿轮比。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述传感器包含：
第一传感器，配置为检测作为至所述第一级减速机构的输入rpm的所述轮内电机的所述rpm；
第二传感器，配置为检测作为第一输出rpm的所述第一级减速机构的rpm；以及
第三传感器，配置为检测作为第二输出rpm的所述第二级减速机构的rpm。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述传感器包含来自由车轮速度传感器、编码器、旋转变压器和角度传感器组成的组中的至少一个。
5.根据权利要求3所述的设备，其中：
所述控制器配置为基于由所述第一传感器、第二传感器和第三传感器检测的rpm来计算所述输入rpm与所述第一输出rpm的第一比率、所述输入rpm与所述第二输出rpm的第二比率以及所述第一输出rpm与所述第二输出rpm的第三比率；以及
所述控制器配置为根据所计算的第一比率、第二比率和第三比率是否分别在允许范围内来确定所述减速机构的损坏或故障。
6.根据权利要求5所述的设备，其中，为了确定在所述减速机构中是否已经发生了损坏或故障，所述控制器配置为基于所述轮内电机、所述第一级减速机构和所述第二级减速机构之间的已知减速齿轮比来计算参考rpm，并且考虑与所述参考rpm相关的所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器的误差设定所述允许范围。
7.根据权利要求1所述的设备，进一步包含配置为通过所述车辆中的音频、视频、导航警告在所述轮内驱动系统中已经发生异常的警告输出部件，
其中，当在所述减速机构中已经发生损坏或故障时，所述警告输出部件根据所述控制器的控制警告所述轮内驱动系统中已经发生了异常。
8.根据权利要求1所述的设备，其中：
所述控制器配置为在所述车辆行驶时实时或周期性地或者在所述车辆行驶之前以测试模式确定所述轮内驱动系统的状态；以及
当确定发生了损坏或故障时，所述控制器输出警告或者控制所述轮内电机不被驱动。
9.一种用于检测车辆的轮内驱动系统中的故障的方法，所述轮内驱动系统包含通过齿轮连接至轮内电机并且配置为将所述轮内电机的旋转力传递至车轮的减速机构，所述方法包含：
通过使用由控制器控制的第一传感器、第二传感器和第三传感器来感测所述轮内电机和所述减速机构的rpm；
通过使用由所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器感测的所述rpm来计算所述轮内电机和所述减速机构之间的预定rpm比率；以及
由所述控制器基于所计算的预定rpm比率来确定所述轮内电机与所述减速机构之间是否发生了损坏或故障。
10.根据权利要求9所述的方法，其中：
所述减速机构包含：
第一级减速机构，配置为主要将所述轮内电机的旋转降低至预定减速齿轮比；
第二级减速机构，配置为辅助地将所述第一级减速机构的旋转降低至预定减速齿轮比；以及
在感测所述轮内电机和所述减速机构的rpm时，所述控制器检测作为至所述第一级减速机构的输入rpm的所述轮内电机的rpm，检测作为第一输出rpm的所述第一级减速机构的rpm，以及检测作为第二输出rpm的所述第二级减速机构的rpm。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，在计算所述轮内电机与所述减速机构之间的所述预定rpm比率时，所述控制器基于通过所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器检测的rpm来计算所述输入rpm与所述第一输出rpm的比率、所述输入rpm与所述第二输出rpm的比率以及所述第一输出rpm与所述第二输出rpm的比率。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，在基于所计算的预定rpm比率确定所述轮内电机与所述减速机构之间是否发生损坏或故障时，所述控制器基于所述轮内电机与所述减速机构之间的已知减速齿轮比来计算参考rpm，并且通过考虑与所述参考rpm相关的所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器的误差来设定允许范围，并且根据各个所计算的rpm比是否在所述允许范围内来确定所述轮内电机与所述减速机构之间是否发生损坏或故障。
13.根据权利要求9所述的方法，进一步包含在确定所述轮内电机与所述减速机构之间是否发生了损坏或故障的过程中，确定已经发生损坏或故障的情况下，通过警告输出部件输出警告或者通过所述控制器控制所述轮内电机不被驱动。
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