CN109204304A - 用于车辆的自动泊车的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于车辆(102)的自动泊车的方法和系统。该方法包括确定车辆处于用于执行泊车操纵的适当的起始位置；确定用于控制所述泊车操纵的控制区(300)；确定授权钥匙(108)位于所述控制区中；检测位于所述控制区中的对象；验证所检测到的对象是授权用户(304)；检测所述授权用户的移动；并且如果所检测到的所述授权用户的移动是在预期泊车区域(302)的方向上的移动，则执行所述泊车操纵。

Description

用于车辆的自动泊车的方法和系统
技术领域
本发明涉及车辆外部的对象引导泊车操纵的车辆的自动泊车。
背景技术
当驾驶员在外部操纵车辆时，如果出现潜在的危险情形，驾驶员有责任停止车辆，这与当驾驶员坐在驾驶员座位时没有区别。然而，如果驾驶员不再处于环(loop)中，即如果驾驶员不再控制操纵，则自动系统必须确保车辆停止。
目前用于远程控制车辆的操纵的解决方案通常包括诸如智能手机、遥控器或两者组合的设备。该设备的目的不仅在于为驾驶员提供停止机制，而且为了使系统能够检测到驾驶员正在主动控制和/或监控车辆。
然而，使用用于远程自动泊车的设备带来了健壮性(robustness)和便利性的问题。健壮性相关问题是指设备以及持有该设备的驾驶员，因为人类行为并不总是可以被认为是一致性的和健壮性的。如果在紧急情形中驾驶员应该按下按钮或松开按钮，那么如果驾驶员惊慌失措则不会自然而然地执行这样的动作。相比之下，通过在每次驾驶周期使用几次制动踏板，驾驶员的肌肉记忆被训练成踩压制动踏板而不是在每天的驾驶中不使用的紧急停止按钮。因此，在即刻危险情况下，不能期望驾驶员本能地按下或松开按钮。此外，所描述的需要“在环”驾驶员的系统可能给出错误的安全感，因为驾驶员可能认定只要例如按钮被按下泊车操作就是安全的。
特别地，车辆行业的总体趋势似乎是从远程控制设备转向使用智能手机作为访问/启动钥匙。由此，也存在不良的HMI解决方案的风险。此外，如果必须支持几种不同类型的电话硬件和操作系统，则控制解决方案的健壮性可能变得不确定。此外，如果显示器打湿则智能手机可能无法正常工作。
使用诸如智能手机之类的设备的另一个问题是，有时双手都被(例如食品)占用，因此目前可用的打开后备箱的特征是通过扫掠后备箱下的脚。然而，如果汽车以后备箱不可接近的方式泊车，则将仍然需要放下所携带的东西，如果地面是潮湿的或者如果驾驶员由于医疗原因难以从地面拾取物品，则会是有问题的。
因此，在自动操纵期间能够停止车辆是一个关键的安全问题，并且当前的解决方案都具有如上所述的缺点。由此，希望提供一种改进的用于执行自动泊车操纵的方法。
发明内容
鉴于现有技术的上述和其它缺点，本发明的一个目的是提供一种改进的用于车辆的自动泊车的方法和系统。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于车辆的自动泊车的方法。车辆包括配置成检测车辆附近的对象的接近的多个接近传感器。该方法包括在车辆中：确定车辆处于用于执行泊车操纵的适当的起始位置；确定用于控制泊车操纵的控制区；确定授权钥匙位于控制区中；检测位于控制区中的对象；验证所检测到的对象是授权用户；检测授权用户的移动；以及如果所检测到的授权用户的移动是在预期泊车区域方向上的移动，则执行泊车操纵。
车辆的接近传感器可以例如是与用于泊车传感器的相同类型的超声传感器。这种传感器能够检测限定出近场感测区的车辆周围几米范围中的对象。然而，也可以单独或者与前述超声传感器组合使用其它传感器，例如基于IR或基于激光的传感系统。接近传感器不仅能够确定在车辆附近是否存在对象，它们还能够以足够的精确度确定这些对象的位置。此外，本发明的接近传感器系统优选能够检测车辆周围360°区域中的对象。
所描述的用于自动泊车的方法通过可由位于车辆外部的远程设备发出的泊车命令来启动，或者其可以通过使用车辆的控制面板或类似物从车辆内发出命令来启动。泊车命令可以例如由授权钥匙发出。
一旦发出了泊车命令，通过确定车辆处于适当的起始位置来启动用于执行泊车操纵的方法。车辆的适当的起始位置优选地是车辆具有通往泊车区域的无障碍路径并且在车辆的投影路径中没有车辆或其它对象的位置。因此，在开始泊车操纵之前车辆应该已经识别泊车区域。泊车区域可以由车辆自动识别，或者泊车区域可以在远程设备中定义并且例如与执行泊车操纵的命令一起提供给车辆。此外，泊车操纵可以是泊入或泊出操纵。对于泊入操纵，泊车区域通常是泊车位，而对于泊出操纵，泊车区域可以是驾驶员可方便地进入车辆并且从泊车区域驶离的区域。
在本公开的上下文中，控制区限定出泊车操纵期间用户被预期和允许移动由此控制泊车操纵的区域。此外，授权钥匙和授权用户都需要在控制区中以启动泊车操纵。车辆的操纵区可以被描述为在泊车操纵期间车辆被预期移动的区域。期望的操纵区优选地被定义为具有一定程度的安全余量使得操纵区大于执行泊车操纵所需的实际区域。泊车区域是当泊车操纵完成时车辆将移进并随后占据的区域。
可以假定车辆具有包括控制区和泊车区域的近场感测区。在大多数情况下，当开始泊车操纵时基于车辆位置定义的近场感测区还包括操纵区。近场感测区实际上是由车辆的接近感测系统的范围定义和限制的。
授权钥匙在泊车程序开始之前被识别和验证。这可以使用车辆和遥控钥匙之间的通信和验证的已知方法来完成，例如使用RF通信。此外，授权钥匙可以是钥匙卡、智能电话或任何其它能够且适合于与车辆通信的电子设备。
通过确定授权钥匙位于控制区中以及通过检测对象并验证该对象是授权用户，车辆被授权执行泊车操纵。授权用户可以是车辆的驾驶员。然而，授权用户也可以是泊车机器人或自动泊车系统中使用的设备。所描述的步骤可以被看作是“接车控制(picking up theleash)”，其中驾驶员接到车辆以将该车辆引导到泊车区域中。
一旦授权用户被验证，车辆就跟踪授权用户的移动并且根据授权用户的移动执行泊车操纵。
本发明基于这样的认识：通过将近场接近感测系统与授权钥匙组合使用，车辆可以以稳妥、安全和方便的方式同时驾驶员在外部的情况下自动泊车。由此增加了远程控制的自动泊车中的安全性、性能和便利性。
此外，一旦用户获得授权，就不需要用户与车辆之间的进一步通信。这增加了自动泊车过程的安全性，因为驾驶员适当地“在环中(in the loop)”，而不仅是假设为基于来自外部设备的输入在环中。
根据本发明的一个实施例，验证所检测到的对象是授权用户可以包括确定除了授权钥匙以外，该对象是位于控制区中的唯一对象。可以使用接近传感器来检测对象，并且如果在控制区中仅识别出一个对象并且已经确定授权钥匙也位于该控制区中，则可以做出假定所检测到的对象也是授权用户。
根据本发明的一个实施例，该方法可以进一步包括：如果授权用户离开控制区则停止泊车操纵。接近传感器系统跟踪授权用户的移动以确保用户在环中并且监控了泊车操纵。因此，如果授权用户离开控制区，或者如果对授权用户的移动的跟踪以其它方式丢失，则车辆停止以避免车辆的未监控的移动。停止泊车操纵可以包括暂停泊车操纵同时如果满足某些条件可以选择稍后恢复该操纵。停止泊车操纵还可以包括取消/中止操纵，其中新的泊车操纵必须从开始处启动。可以选择泊车操纵应该被中止或仅是被暂停，例如基于停止泊车操纵的原因。
根据本发明的一个实施例，该方法可以进一步包括当执行泊车操纵时：确定授权用户的速度，并且如果授权用户的速度与车辆的速度之间的差值大于预定阈值则停止泊车操纵。如果授权用户停止，速度的差值可能例如超过阈值，在这种情况下车辆也将停止。速度的差值也可能是车辆移动过快的结果，这可能是车辆故障的一种指示，由此导致车辆停止。
根据本发明的一个实施例，该方法可以进一步包括当执行泊车操纵时：确定授权用户的移动方向，并且如果授权用户远离车辆移动则停止泊车操纵。由此，如果授权用户远离车辆移动，则可以假定授权用户不再主动监控泊车操纵，泊车操纵随后被停止。
根据本发明的一个实施例，该方法可以进一步包括当执行泊车操纵时：确定授权用户的移动方向；基于控制区确定授权用户的可允许的移动方向的范围，并且如果授权用户在不包括在可允许的移动方向中的方向上移动，则停止泊车操纵。授权用户通常应该在泊车区域的方向上移动。然而，移动方向的方向上的一些差异可以是可允许的并且可允许的移动方向可以例如由在控制区内的指向泊车区域方向的锥形区域限定。
根据本发明的一个实施例，该方法可以进一步包括如果泊车操纵已经停止：确定授权用户的移动；并且如果所确定的授权用户的移动是在预期泊车区域的方向上的移动，则执行泊车操纵。出于一系列不同的原因泊车操纵可能会停止。如果由于授权驾驶员没有移动或者在不期望的方向移动而导致泊车操纵已经停止，则如果授权用户再次开始在可允许的方向上移动，则可以简单地恢复泊车操纵。然而，对于一些情况，用户需要被重新授权以恢复泊车操纵，例如如果授权用户已经离开了期望的操纵区。
根据本发明的一个实施例，该方法可以进一步包括：对于被定义为围绕车辆的区的停止区，检测停止区中的不是授权用户的移动对象并且停止泊车操纵。由此停止区限定出车辆周围的安全区域，其中不允许除授权用户之外的其它移动对象。由此，如果人员、车辆或任何其它可检测的对象进入操纵区，则可以避免任何事故。停止区中的移动对象也可能导致对授权用户的移动的跟踪错误或丢失，在这种情况下泊车操纵作为安全预防措施停止。
根据本发明的一个实施例，该方法可以进一步包括在泊车操纵期间：跟踪控制区中的授权用户的位置，并且如果授权用户的位置不再能够被确定，则停止泊车操纵。由此，如果由于任何原因不能确定授权用户的位置，则停止泊车操纵。应该注意的是，在泊车操纵被停止的所有情况下，泊车操纵可以被中止使得在执行新的泊车操纵之前必须发出新的泊车命令。也可以基于停止的原因确定是否可以恢复停止的泊车操纵。
根据本发明的一个实施例，验证对象是授权用户可以进一步包括验证授权钥匙的位置与对象的位置相同。这要求在控制区中的授权钥匙的位置能独立于被检测的对象的位置被确定。假定车辆和钥匙都具有所需的能力，则授权钥匙的位置可例如使用已知的到达时间或到达的时间差值的测量方案执行。同时，对象的位置还可以使用接近感测系统来确定。通过确保授权钥匙的位置与对象的位置相同，该对象能以较高的确定性被确认为授权用户。
根据本发明的一个实施例，泊入操纵可以包括：检测授权用户沿着车辆在泊车区域的方向上的移动；将车辆朝向泊车区移动；检测授权用户已经停止；检测授权用户位于车辆的使得车辆位于用户和泊车区域之间的一侧；检测授权用户在泊车区域的方向上朝向车辆的移动；以及将车辆移动到泊车区域中。
根据本发明的一个实施例，泊出操纵可以包括：检测授权用户位于控制区中；向授权用户提供该授权用户可以开始移动的指示；检测授权用户在远离车辆的方向上移动；以及将车辆沿着预定轨迹移动。预定轨迹可以是由车辆基于车辆周围的认识所确定的轨迹或者其可以是由驾驶员或由自动泊车系统提供给车辆的轨迹。
根据本发明的第二方面，提供了一种车辆中的自动泊车系统。该系统包括：被配置成检测车辆附近的对象的接近的多个接近传感器；被配置成与位于车辆外部的授权钥匙通信的收发器；以及泊车控制单元，其被配置成：确定车辆处于用于执行泊车操纵的适当的起始位置；确定用于执行泊车操纵的控制区；确定授权钥匙位于控制区中；检测位于控制区中的对象；验证该对象是授权用户；检测授权用户的移动；以及如果所检测到的授权用户的移动是在预期泊车区域的方向上的移动则控制车辆执行泊车操纵。
根据本发明的一个实施例，接近传感器可以有利地为超声传感器。
根据本发明的一个实施例，授权钥匙可以有利地为配置成与车辆通信的交互式电子设备。授权钥匙可以例如是包括用于发出泊车命令和控制车辆的其它特征的应用的智能手机。
本发明的第二方面的附加效果和特征在很大程度上类似于以上结合本发明的第一方面所描述的那些效果和特征。
当研究所附权利要求和以下描述时，本发明的其进一步特征和优点将变得显而易见。技术人员认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，可以组合本发明的不同特征以产生除以下所描述的之外的实施例。
附图说明
现在将参照示出本发明的一个示例实施例的各附图更详细地描述本发明的这些和其它方面，其中：
图1示意性示出了根据本发明的一个实施例的自动泊车系统；
图2是概括根据本发明的一个实施例的方法的一般步骤的流程图；
图3示意性示出了根据本发明的一个实施例的自动泊车系统的特征；
图4A-D示意性示出了根据本发明的一个实施例的泊车操纵；以及
图5A-D示意性示出了根据本发明的一个实施例的泊车操纵。
具体实施方式
在本详细描述中，主要参考其中授权用户也是车辆驾驶员的人员的方法和系统描述了根据本发明的系统和方法的各种实施例。然而，同样可能的是，授权用户是用于在泊车操纵期间引导车辆的机器人或另一个自动化特征。
图1示意性图示了根据本发明的一个实施例的车辆102中的自动泊车系统100。该系统100包括布置在车辆102中的多个接近传感器104。接近传感器104被配置成检测车辆102附近的对象的接近。接近传感器104可以例如是能够发送和接收超声信号并且检测在传感器104的范围内的对象的接近或位置的超声传感器。特别地，如果至少两个不同的接近传感器104可以向对象发送信号并从对象接收相应的反射信号，则接近传感器104能够精确地确定对象的位置。这种传感器配置可以例如通过在车辆的每个角中布置一个接近传感器104来实现，其中传感器在地平面中的覆盖范围是270°。当然也可以使用布置在车辆中的更多数量的接近传感器104来实现相同的效果。
系统100进一步包括布置在车辆102中并且被配置成与位于车辆102外部的授权钥匙108通信的无线收发器106，例如蓝牙设备和/或RF收发器，并且车辆还包括泊车控制单元110。由此可以使用例如基于已知方法的RF通信执行钥匙108的授权，其中可以使用来自车辆102的广播来发现钥匙108。
车辆102的泊车控制单元110被配置成控制车辆102以及车辆102和用户设备108之间的通信，以便执行用于以下描述的自动泊车的方法的步骤。
泊车控制单元110可以包括微处理器、微控制器、可编程数字信号处理器或其它可编程设备。控制单元110还可以或替代地包括专用集成电路、可编程门阵列或可编程阵列逻辑、可编程逻辑器件或数字信号处理器。在控制单元110包括诸如上述微处理器、微控制器或可编程数字信号处理器的可编程设备的情况下，处理器可以进一步包括控制可编程设备的操作的计算机可执行代码。此外，泊车控制单元110可以是车辆102的通用控制单元，或者其可以是专门配置成控制自动泊车系统100的专用控制单元110。
还应该注意的是，根据本发明的各种实施例的泊车操纵通常是由车辆102的驾驶员启动的。驾驶员可以例如使用车辆102中的界面或者通过使用智能手机112或类似物发出泊车命令。由此，可以从车辆102内以及从车辆102的外部启动泊车操纵。此外，通常要求在任何命令被车辆102接受之前车辆102已经识别出存在授权钥匙或以任何其它方式接收到授权。
图2是示出根据本发明的一个实施例的方法的一般步骤的流程图。由图2概述的方法将进一步参考图3来讨论，图3示意性示出了根据本发明的一个实施例的在泊车场中的准备好执行泊入(park-in)操纵的车辆102。在此处，在驾驶员已经离开车辆102之后，可能已经使用智能手机112中的应用程序发出了泊入命令。
因此，一旦泊车命令已经被发出，则该方法包括确定200车辆102处于用于执行泊车操纵的适当的起始位置。例如可以使用接近传感器104来完成这样的确定以明确存在通往预期泊车区域302的开放且无障碍的路径。
接下来，确定202用于控制泊车操纵的控制区300。控制区300是授权用户在泊车操纵期间被允许移动以在泊车操纵期间引导并由此控制车辆102的区。控制区300可以相对于车辆102被定义使得控制区300与车辆102一起移动。对于车辆102以其后端朝向泊车区域302定位的泊入操纵，控制区300可以包括如图3所示的在车辆102的前部中的半圆形区域。因此，控制区300优选地不包括在泊车操纵期间车辆102预期行驶的区域。
该方法的随后步骤包括确定204授权钥匙108位于控制区300中、检测206位于控制区300中的对象以及验证208在控制区300中检测到的对象是授权用户306。因此，授权钥匙108的位置可以例如使用先前在钥匙108和车辆102之间建立的RF通信信道结合车辆的接近感测系统来确定。然后将所确定的授权钥匙108的位置与控制区300相匹配以验证钥匙108在控制区域300内。然而，由于控制区300通常具有特定的延伸范围，所以不需要钥匙108的位置被精确地确定。能验证钥匙108在正确的区域中就足够了。下一个步骤包括检测206控制区300中的对象，其也可以使用接近感测系统来执行。接下来，该方法涉及验证所检测到的对象是授权用户。如果在控制区300中仅检测到一个对象，并且如果钥匙108的位置在控制区300内，则可以将所检测到的对象定义为授权用户304。如果能获得可更精确地定位钥匙的系统，则验证208可以包括确定钥匙108的位置与所检测到的对象的位置相同。
下一个步骤包括检测210授权用户304的移动，并且如果212检测到的授权用户304的移动是在预期的泊车区域302的方向上的移动，则执行214泊车操纵。为了完成泊车操纵，可以要求授权用户304随着车辆的移动而移动，由此留在控制区300内相对于车辆102具有固定的位置。
有若干事件可能导致车辆102停止泊车操纵。例如如果用户304离开控制区300则泊车操纵可以停止，如果用户304站立不动或者在车辆102移动时移动得太慢由此有效地导致控制区300远离用户304的位置移动，则可能发生停止泊车操纵。如果车辆102和用户304之间的速度差值高于预定阈值，则泊车操纵也可被停止。泊车操纵期间车辆102的示例速度可以是4km/h。假设速度差值的预定阈值是2km/h，则用户304必须在与车辆102移动相同的方向上以至少2km/h但不快于6km/h的速度移动。因此，即使用户304没有离开控制区300，泊车操纵也可能停止。如果用户304再次开始在正确的方向上移动，则由于超出的速度差值导致的已经停止的泊车操纵可以再次恢复。然而，对于离开控制区300的用户304，泊车操纵可能需要被重新初始化以确保控制区300中的对象是授权用户304。
停止泊车操纵的另一个原因可能是在车辆102周围的停止区306中检测到不是用户304的移动对象。停止区306可以例如是如图3所示的以车辆102为中心的圆形区域。移动对象可能对车辆102呈现出碰撞风险，即移动对象可能是进入停止区的另一车辆。移动对象还可能是进入停止区306的另一个人，在这种情况下泊车操纵出于安全原因而被停止。进入停止区306的移动对象还可能导致对用户304移动的跟踪丢失，因此必须停止泊车操纵。
图4A-D示意性示出了根据本发明的一个实施例的泊入操纵的一般步骤。在此处，驾驶员已经将车辆102定位在泊车区域302的边缘处，并且由于泊车区域302的宽度和相邻车辆的接近度，可能期望自动泊车。假设驾驶员使用车载界面或者通过智能手机或类似物上的应用程序发出泊入命令。
图4A示出了驾驶员离开车辆102。车辆102具有由车辆102的接近传感器系统的范围限定的围绕车辆102的近场感测区(nearfieldsensing zone)400。假定钥匙必须在近场感测区400内以被授权。
在图4B中，驾驶员已经移动到控制区300中的位置中并且在那里被验证为授权用户304。此外，车辆102已经限定出围绕车辆102并且还延伸以覆盖泊车区域302的停止区306以确保在泊车操纵期间泊车区域302保持清晰。停止区306可以例如被定义为除了控制区300之外的近场感测区400，或者被定义为仅除了对应于授权用户304的位置之外的近场感测区400。一旦用户304被授权并且就位，则车辆102可以指示其准备好开始泊车操纵。这样的指示可以包括光或声信号或其组合。车辆102准备好的指示还可以包括将车辆102在泊车区域302的方向上移动非常短的距离并且然后再次停止。图4B进一步示出了作为用户304必须遵守的锥形区域402的用户304的可允许的行走方向以便开始和继续泊车操纵。
一旦车辆102和用户304都准备就绪，用户304就可以开始在如图4C所示的泊车区域的方向上移动。然后用户304可以定位在车辆102附近以避免在车辆102前方的更暴露的位置。
如图4D所示，车辆102几乎已经到达预期的泊车区域302。然而，用户304不再方便随着车辆102移动。因此，车辆102检测到用户304已经停止。接下来，用户可以移动到车辆102的前方并通过朝向车辆102移动来结束泊车。由此，车辆102检测到用户304位于车辆102的使得车辆102位于用户304和泊车区域304之间的一侧，并且一旦检测到用户304在泊车区域302的方向上朝向车辆102的移动，则车辆102可以移动到泊车区域302中。
由此，用户304在泊车操纵期间不需要离开控制区300。车辆102从起始位置的轨迹可以被预定义为直线，这意味着车辆102不必响应用户304的侧向移动。采用其它车辆轨迹也是可行的。该轨迹也可以被驾驶员手动地输入到例如智能手机上，或者驾驶员可以被提示从车辆102建议的并且呈现在智能手机112上或车辆102中的图形用户界面上的多个预定轨迹中进行选择。此外，轨迹可能是受限的，例如限制到一个车辆长度。
图5A-D示意性示出了根据本发明的一个实施例的泊出操纵的一般步骤。
在图5A中，驾驶员站在车辆102处并且例如使用智能手机上的界面发出泊出(park-out)命令。一旦钥匙108在车辆102的近场感测区400内，驾驶员的钥匙108就可以被授权。
图5B示出已经建立了控制区300。随后驾驶员被验证为授权用户304并且车辆102指示其准备好开始泊车操纵。如在图5B中进一步示出的，对于泊出操纵，泊车区域302不是泊车位而是位于泊车位外部的位置，在该位置车辆102可以通过用户304安全且方便地进入。因此，泊车区域302被解释为在执行泊入或泊出操纵之后车辆102的预期的最终目的地。
在图5C中，用户304开始远离车辆102移动到泊车位外并且车辆102跟随用户304。实际上，如以上所描述的，车辆102可以遵循预定的轨迹而不是用户304的特定移动。在本示例中，预定的轨迹涉及将车辆转向90°。然而，各种不同的轨迹是可能的。
最后，如图5D所示，车辆102到达泊车区域302并结束泊出操纵。驾驶员然后可以进入车辆102。
尽管已经参考本发明的特定示例性实施例描述了本发明，但是对于本领域技术人员而言，许多不同的变化、修改等将变得明显。而且，应该注意的是，该方法和系统的部分可以以各种方式被省略、交换或布置，该方法和系统还能够执行本发明的功能。
此外，从对附图、公开和所附权利要求的研究，通过实践所要求保护的本发明的技术人员，可以理解和实现所公开的实施例的变化例。在各权利要求中，词语“包括”并不排除其它元件或步骤，并且不定冠词“一”或“一个”并不排除多个。在相互不同的从属权利要求中列举的某些措施这一事实并不表示这些措施的组合不能被有利地使用。

Claims (15)

1.用于车辆(102)的自动泊车的方法，所述车辆包括被配置成检测所述车辆附近的对象的接近的多个接近传感器(104)，所述方法包括在所述车辆中：
确定(200)所述车辆处于用于执行泊车操纵的适当起始位置；
确定(202)用于控制所述泊车操纵的控制区(300)；
确定(204)授权钥匙(108)位于所述控制区中；
检测(206)位于所述控制区中的对象；
验证(208)所检测到的对象是授权用户(304)；
检测(210)所述授权用户的移动；以及
如果(212)所检测到的授权用户的移动是在期望泊车区域(302)的方向上的移动，则执行(214)所述泊车操纵。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，验证所述对象是授权用户包括：确定所述对象是除了所述授权钥匙之外位于所述控制区中的唯一对象。
3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括如果检测到所述授权用户离开所述控制区则停止所述泊车操纵。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括当执行所述泊车操纵时：
确定所述授权用户的速度，以及
如果所述授权用户的速度与所述车辆的速度之间的差值大于预定阈值则停止所述泊车操纵。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括当执行所述泊车操纵时：
确定所述授权用户的移动方向，以及
如果所述授权用户远离所述车辆移动则停止所述泊车操纵。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括当执行所述泊车操纵时：
确定所述授权用户的移动方向；
基于控制区确定所述授权用户的可允许移动方向的范围，以及
如果所述授权用户在不包括在可允许移动方向中的方向上移动，则停止所述泊车操纵。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，进一步包括如果所述泊车操纵已经停止：
确定所述授权用户的移动；以及
如果所确定的所述授权用户的移动是在期望泊车区域的方向上的移动则执行所述泊车操纵。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：对于被定义为围绕所述车辆的区的停止区(400)，检测在所述停止区中不是所述授权用户的移动对象并停止所述泊车操纵。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括在所述泊车操纵期间：
跟踪所述授权用户在所述控制区中的位置，以及
如果不再能确定所述授权用户的位置，则停止所述泊车操纵。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中验证所述对象是授权用户进一步包括：验证所述授权钥匙的位置与所述对象的位置相同。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中泊入操纵包括：
检测所述授权用户在所述车辆旁边在所述泊车区域的方向上的移动；
将所述车辆朝向所述泊车区域移动；
检测所述授权用户已经停止；
检测所述授权用户位于所述车辆的使得所述车辆位于所述用户和所述泊车区域之间的一侧；
检测所述授权用户在所述泊车区域的方向上朝向所述车辆的移动；以及
将所述车辆移进所述泊车区域中。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中泊出操纵包括：
检测所述授权用户位于所述控制区中；
向所述授权用户提供所述授权用户能够开始移动的指示；
检测所述授权用户在远离所述车辆的方向上的移动；以及
将所述车辆沿着预定轨迹移动。
13.车辆(102)中的自动泊车系统(100)，所述系统包括：
车辆中的多个接近传感器(104)，其被配置成检测车辆附近的对象的接近；
收发器(106)，其被配置成与位于所述车辆外部的授权钥匙(108)通信；以及
泊车控制单元(110)，其被配置成：
确定所述车辆处于用于执行泊车操纵的适当的起始位置；
确定用于控制所述泊车操纵的控制区(300)；
确定授权钥匙(108)位于所述控制区中；
检测位于所述控制区中的对象；
验证所述对象是授权用户(304)；
检测所述授权用户的移动；以及
如果所检测到的所述授权用户的移动是在预期泊车区域(302)的方向上的移动，则控制所述车辆执行泊车操纵。
14.根据权利要求13所述的系统，其中所述接近传感器是超声传感器。
15.根据权利要求13或14所述的系统，其中所述授权钥匙是被配置成与所述车辆通信的交互式电子设备。
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