CN109184301A - 一种小型辅助泊车装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种小型辅助泊车装置，包括分离部，分离部的左右两端分别安装有前端支撑部和后端支撑部，所述前端支撑部和后端支撑部另一侧均安装有楔形部，所述全段支撑部和后端支撑部与分离部之间安装有分离滑轨装置，所述前端支撑部和后端支撑部中间均设置有凹槽，前端支撑部凹槽中设置有运动执行装置，后端支撑部凹槽中设置有转向装置，本发明的小型辅助泊车装置，能够大幅度缩短泊车时间，也减少由泊车引发的事故；使用该装置辅助车主停车后能提高小区平行式车位横向以及纵向的空间利用效率：解决小区中横亘多车位，车身未摆正等多种不规范停车问题，以腾出更多停车位置，缓解因车位少而引起的停车难问题。

Description

一种小型辅助泊车装置

技术领域

本发明涉及机动车泊车领域，特别涉及一种小型车辅助泊车装置。

背景技术

随着我国社会经济的不断发展，人们的购买力逐渐增强，对汽车的需求量也随之增加。根据公安部发布的中国机动车保有量统计数据显示，截止2016年，我国机动车保有量已达2.9亿辆，其中汽车总量已经达到1.94亿，并有呈继续增长的趋势。根据国家发展改革委员会相关数据显示：目前我国大城市汽车与停车位的比例约为1：0.8，中小城市约为1∶0.5，而发达国家约为1∶1.3，保守估计截止2016年我国停车位缺口超过5000万个。由于我国停车位的总数无法匹配汽车基数，且车位规划不合理，停车难逐渐成为人们普遍关注的社会问题。

针对现有的停车难问题，我们以现有的城市小区停车问题为切入点进行调研并做针对性改进，根据我们调研走访发现，现有的城市小区汽车停车方式主要有斜列式、平行式和垂直式三种。其中平行式停车位呈狭长状，在小区的路边以及一些临时停车地点应用较为广泛，占小区车位的比重较大。但是现有的平行式停车位仍存在诸多不合理的地方，加重了城市小区停车难的问题。根据我国汽车行业国家标准相关规定显示，平行式停车位在给车辆留出足够的进出空间前提下，前后各空出0.6m，停车位长6m，宽2.5m,而根据我们的调研发现，现有城市小区平行式停车位规划随意，并未按照国家制定的相关车位法规，普遍出现前后间距超过1m，总长严重超出标准值等现象，空间利用效率较低；此外，车主乱停乱放的现象也普遍存在于平行式停车位中，单车占双车位的现象屡见不鲜，空间浪费现象严重；其次平行式停车位需采用侧方位停车方式，泊车时间较长，容易滋生安全事故，在上下班时间造成交通堵塞。以上共性问题在原本停车位缺口就极大的城市小区造成了十分严重的停车难问题。

而现有的辅助泊车装置主要是agv小车，但自从agv小车进入市场以来，其市场规模与发展速度却低于人们的预期，其原因在于agv小车建设、规划周期长、运营模式单一、项目投运价格偏高，在短时间内无法得到有效推广。

针对现有城市小区中的停车难问题，以平行式停车位的缺陷为切入点，从合理规划停车空间，规范停车方式，降低平行泊车难度等通病出发，设计了一种小型辅助停车装置，既能实现预期功能，同时较agv小车相比具有控制简单、成本低的优点。

发明内容

本发明为了弥补现有技术的不足，提供了一种结构简单，使用方便小型辅助泊车装置。

本发明是通过如下技术方案实现的：

一种小型辅助泊车装置，包括分离部，分离部的左右两端分别安装有前端支撑部和后端支撑部，所述前端支撑部和后端支撑部另一侧均安装有楔形部，所述全段支撑部和后端支撑部与分离部之间安装有分离滑轨装置。

本发明的小型辅助泊车装置，所述前端支撑部和后端支撑部中间均设置有凹槽，前端支撑部凹槽中设置有运动执行装置，后端支撑部凹槽中设置有转向装置，所述前端支撑部、分离部和后端支撑部下端均设置有万向支撑轮。

本发明的小型辅助泊车装置，所述运动执行装置的前侧设置有前轮限位模块，前轮限位模块主要由可垂直升降的橡胶挡车器、连杆，可动式挡板，弹簧以及齿条式棘轮，车主驶上辅助泊车装置时，橡胶挡车器处于最高位置，对汽车形成限位，当车主需要驱车驶离泊车装置时，通过控制方向盘代替滚筒轴向运动，从而带动可动式挡板轴向运动，从而拉动连杆机构，使橡胶挡车器下移，不再形成限位作用，运动执行装置后侧设置有多组转轴，所述转向装置前后侧均设置有多组转轴，转轴上设置有后轮限位模块。

本发明的小型辅助泊车装置，所述前端支撑部和后端支撑部与楔形部之间为固定连接。

本发明的小型辅助泊车装置，所述前端支撑部和后端支撑部与分离部之间设置有分离滑轨装置。

本发明的小型辅助泊车装置，所述动力执行装置凹槽后端依次直线设置有驱动电机固连齿轮、直齿轮C和直齿轮D；所述驱动电机固连齿轮一侧设置有驱动电机，直齿轮D右侧设置有转向电机A，转向电机A下端设置有转齿轮A，转齿轮A中间设置有凹槽，凹槽中安装有驱动轮，驱动轮中间贯通有转轴A，转轴外端设置有轴承，转轴两端分别设置有直齿轮A和锥齿轮A，所述直齿轮C下端卡合有直齿轮B，直齿轮B中贯通有转轴B，转轴B另一端通过轴承固定与凹槽底部，所述转轴B上还设置有锥齿轮B，所述锥齿轮B和锥齿轮A可相互卡合。

本发明的小型辅助泊车装置，所述转向装置中安装有转向电机B，转向电机B下端电机齿轮卡合有转齿轮B，转齿轮B中心设置有凹槽，凹槽中设置有平衡转向轮，平衡转向轮只能中心贯通有转轴，转轴外端通过轴承固定于转齿轮B上。

本发明的小型辅助泊车装置，所述分离部上下两端均设置有托板，托板之间后端中心设置有剪叉电机，剪叉电机内向前延伸设置有丝杠，丝杠另一端安装有滑块A，滑块A中设置有与丝杠垂直的连接杆，连接杆上设置有若干滑轮；所述上托板的下侧和下托板的上侧对应设置有若干支撑，每个支撑上连接有剪叉梁，每组剪叉梁另一端均设置有滑轮，每组滑轮为上下两个，下端的滑轮固定于连接杆之上，分离部需要抬升或下降时，操作者触发按键开关，由单片机控制直线丝杆步进电机转动，从而带动剪叉机构抬升或下降设定的高度。采用42BYGH4812型号的直线丝杆步进电机，其静转矩为3.9Kg.cm，可提供较大的扭矩，同时我们采用L298N电机驱动模块构成步进电机驱动电路，使步进电机在两相四拍工作方式下工作。

本发明的小型辅助泊车装置，所述前轮限位模块包括前轮限位模块包括上端设置的橡胶挡车器及其下端的滚筒，滚筒下端设置有连杆机构，连杆机构右侧设置有可动挡板，可动挡板另一端设置有弹簧，限位模块左右左右两侧设置有固定板，滚筒左侧与弹簧右侧连接与固定板上，所述连杆机构与滚筒为活动连接。

本发明的小型辅助泊车装置，所述分离滑轨装置设置有相互卡合的滑轨和滑块B，所述滑轨一端设置有阻索。

本发明的小型辅助泊车装置，所述滑轨上通过其上设置的若干直角支撑固定与分离部上。

本发明的小型辅助泊车装置，所述转齿轮A和转齿轮B底端均设置有离合装置，齿轮离合机构用于实现前后-左右之间的运动换向，其主要由电机及其固连齿轮、不完全齿轮以及与传动链两个末端齿轮对应配合齿轮组成。假定初始状态为末端锥齿轮啮合，动力输入后平行泊车装置的运动方向为左右泊车运动，当车主驱车触发换向开关，电机驱动与其固连的齿轮逆时针旋转90度，切换为末端直齿轮相互啮合，动力输入后平行泊车装置的运动方向为前后直线运动。离合齿轮控制部分采用光电接近开关和舵机实现离合转盘正反90°转向，为使装置保持平衡而设计的驱动轮也由舵机带动实现转向。接近开关工作原理为：当设定距离前方有非透明障碍物时，光电开关将信号线拉低，从而可向外部传递信号。我们使用e3f-ds30c4型号光电接近开关，将其安装在泊车装置前端摩擦滚筒处，当装置需要由前后运动切换至左右运动状态时，汽车行驶到装置最前端，接近开关在设定距离内感应到车轮的遮挡信号后，将开关信号传送至单片机，单片机控制舵机带动离合齿轮控制部分和驱动轮同步控制部分的离合转盘转动，从而实现驱动轮运动方向的切换。三星换向齿轮控制部分利用微动开关和舵机实现装置换向模块中凸轮-转向机构的转动。微动开关是具有微小接点间隔的快动机构，可在固定的外力作用下和固定行程内完成接点开关动作。采用YBLXW-5/11G2型号的滚轮压杆式微动开关，当汽车车轮转向带动摩擦滚筒沿轴向运动时，滚筒连接的直线挡板可触发左侧或右侧的微动开关，之后将触发信号传送至单片机，单片机控制舵机带动凸轮-转向机构转动，进而实现装置的侧向横移。

使用舵机提供折板翻折动力，舵机控制原理为：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转过一定角度时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

本装置的电路控制部分为电容C2和C3串联后与晶振X1并联后两端分别接于端口19和18；电容C1与电阻R1并联，其一端连接与端口9一端接地；端口1-8分别依次与P1.1-P1.7相连，端口21-28依次分别与P2.0-P2.7相连，端口10-17依次分别与P3.0-P3.7相连，端口32-39分别依次与P0.0-P0.7相连且P1.1-P0.7依次连接月RP1的2-9接口；口P1.0与RP1端口5相连，P1.1与RP1端口7相连，P1.2与RP1端口10相连，P1.3与RP1端口12相连；P2.1和P2.2连接月U3:A后与端口P3.2相连，P2.2和P2.3与U3:B相连后连接与P3.3。

本发明的小型辅助泊车装置，具有以下优点：

①辅助车主完成侧方位泊车。侧方位平行泊车平均时间超过2min，使用本装置后存取车过程所需时间缩短为30s，能够大幅度缩短泊车时间，也减少由泊车引发的事故；使用该装置辅助车主停车后能提高小区平行式车位横向以及纵向的空间利用效率：以小区常见的单向三车道为例，使用该装置后，小区横向空间利用效率提高18.96%，纵向空间利用效率提高31.55%。

②辅助规范停车，使用该装置后，小区物业可以利用此装置对小区中不规范的停车方式进行调整，解决小区中横亘多车位，车身未摆正等多种不规范停车问题，以腾出更多停车位置，缓解因车位少而引起的停车难问题。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为本发明前端支撑部结构示意图；

图3为本发明后端支撑部结构示意图；

图4为本发明运动执行装置结构示意图；

图5为本发明转向装置结构示意图；

图6为本发明分离部剪叉部分结构示意图；

图7为本发明分离滑轨装置结构示意图；

图8本发明前轮限位模块结构示意图；

图9为本发明车轮正传驶离装置示意图；

图10为本发明车轮反转带动摩擦滚筒转动示意图；

图11为本发明硬件电路结构示意图；

图12为本发明左右泊车运动示意图；

图13为本发明前后泊车运动示意图。

图中，支撑部；2分离部；3后端支撑部；4楔形部；5运动执行装置；6转向装置；7前轮限位模块；8分离滑轨装置；9后轮限位模块；201剪叉电机；202丝杠；203滑块A；204滑轮；205剪叉梁；206托板；207支撑；501转向电机A；502直齿轮A；503驱动轮；504锥齿轮A；505锥齿轮B；506直齿轮B；507驱动电机固连齿轮；508直齿轮C；509直齿轮D；510转齿轮A；601转向电机B；602转齿轮B；603平衡转向轮；701转轴；702弹簧；703齿条式棘轮；704可动挡板；801阻索；802滑轨；803滑块B；804直角支撑。

具体实施方式

为了易于说明，在这里可以使用诸如“上”、“下”“左”“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。

附图1-13的一种具体实施例。该实施例包括分离部2，分离部2的左右两端分别安装有前端支撑部1和后端支撑部3，所述前端支撑部1和后端支撑部3另一侧均安装有楔形部4，所述全段支撑部1和后端支撑部3与分离部2之间安装有分离滑轨装置8，楔形部4与前端支撑部1和多段支撑部3之间为固定连接，前端支撑部1和后端支撑部3上设置有多组转轴，分离部2下端可设置有驱动电机。

本发明的小型辅助泊车装置，所述前端支撑部1和后端支撑部3中间均设置有凹槽，前端支撑部1凹槽中设置有运动执行装置5，运动执行装置5可以提供运行驱动力也可以进行转向，后端支撑部3凹槽中设置有转向装置6，转向装置6和运动执行装置5的转向利用同步电机进行同步转向，所述前端支撑部1、分离部2和后端支撑部3下端均设置有万向支撑轮。

本发明的小型辅助泊车装置，所述运动执行装置5的前侧设置有前轮限位模块7，运动执行装置5后侧设置有多组转轴，所述转向装置6前后侧均设置有多组转轴，转轴上设置有后轮限位模块9，后轮限位模块9主要由单向轴承-摩擦滚筒组组成，利用单向轴承正向转动反向锁死的原理，当汽车直线前进开上装置时，单向轴承处于反向锁死状态，汽车可直接开上或驶出本装置，当汽车反转时，单向轴承可转动，此时汽车车轮与摩擦滚筒之间产生相对滑动，车轮在两滚筒之间形成打滑，无法退出泊车装置，从而完成限位作用。

本发明的小型辅助泊车装置，所述前端支撑部1和后端支撑部3与楔形部4之间为固定连接。

本发明的小型辅助泊车装置，所述前端支撑部1和后端支撑部3与分离部2之间设置有分离滑轨装置8，分离滑轨机构主要完成平行泊车装置与汽车的分离与组合，其主要结构为直线滑轨802、滑块B803以及阻锁801，滑块B803可沿直线滑轨802滑动，适应不同情况的分离与组合，阻索801安装与滑块B803一侧，为滑块B803的运动限位，避免滑块B803与滑轨802的完全分离。

本发明的小型辅助泊车装置，所述动力执行装置5凹槽后端依次直线设置有驱动电机固连齿轮507、直齿轮C508和直齿轮D509；所述驱动电机固连齿轮507一侧设置有驱动电机，直齿轮D509右侧设置有转向电机A501，转向电机A501下端设置有转齿轮A510，转齿轮A510中间设置有凹槽，凹槽中安装有驱动轮503，驱动轮503中间贯通有转轴A，转轴外端设置有轴承，转轴两端分别设置有直齿轮A502和锥齿轮A504，所述直齿轮C508下端卡合有直齿轮B506，直齿轮B506中贯通有转轴B，转轴B另一端通过轴承固定与凹槽底部，所述转轴B上还设置有锥齿轮B505，所述锥齿轮B505和锥齿轮A504可相互卡合；由于驱动轮503并未处于平行泊车装置的几何中心，因此当中心输出轮发生转向时，安装于平行泊车装置的其他万向轮转向具有无序性，导致整体装置的运动无法按照预期轨迹正常运行。设计平衡转向轮603，通过与中心输出轮保持同步，通过与驱动轮503保持的同轴度，配合完成转向控制，左右运动时，驱动电机带动驱动电机固连齿轮507转动，依次带动直齿轮C508和直齿轮B506，进而带动锥齿轮B505，锥齿轮B505带动锥齿轮A504进而带动驱动轮503转动进行驱动整个装置，转向时，离合装置向下移动转齿轮，转向电机A502(转向电机B601)带动转齿轮A510（转齿轮B602）转动一定角度，离合装置向上移动转齿轮，此时直齿轮A502与直齿轮D509卡合同时驱动轮503（平衡转向轮603）变为前后方向，之后驱动电机带动驱动电机固连齿轮507转动，依次带动直齿轮C508和直齿轮D509，直齿轮D509带动直齿轮A502进而带动驱动轮503转动带动整个装置转动。

本发明的小型辅助泊车装置，所述转向装置6中安装有转向电机B601，转向电机B601下端电机齿轮卡合有转齿轮B602，转齿轮B602中心设置有凹槽，凹槽中设置有平衡转向轮603，平衡转向轮603只能中心贯通有转轴，转轴外端通过轴承固定于转齿轮B602上，小型辅助泊车装置主要的运动维度即为左右的泊车运动以及前后的直线驱动，装置左-右及前-后的切换主要通过电机的正反转实现控制，而左右-前后的换向主要通过齿轮离合装置的运动实现。当泊车装置需要完成前后-左右之间的换向运动时，电机控制齿轮离合机构运动，完成换向控制。

本发明的小型辅助泊车装置，所述分离部2上下两端均设置有托板206，托板206之间后端中心设置有剪叉电机201，剪叉电机201内向前延伸设置有丝杠202，丝杠202另一端安装有滑块A203，滑块A203中设置有与丝杠202垂直的连接杆，连接杆上设置有若干滑轮；所述上托板的下侧和下托板的上侧对应设置有若干支撑207，每个支撑207上连接有剪叉梁205，每组剪叉梁205另一端均设置有滑轮204，每组滑轮204为上下两个，下端的滑轮204固定于连接杆之上；分离部2主要完成平行泊车装置左右侧移完成以后，汽车的抬升与下降动作，其工作原理为剪叉电机201驱动丝杠202旋转，从而使滑块A203运动，带动滑轮204在托板206上滑动，从而实现剪叉梁205抬升上或下降托板206，实现汽车抬升与下降。

本发明的小型辅助泊车装置，所述前轮限位模块7包括上端设置的橡胶挡车器及其下端的滚筒，橡胶挡车器安装于滚筒上方且不跟随滚筒转动，滚筒下端设置有连杆机构703，连杆机构703右侧设置有可动挡板704，可动挡板704另一端设置有弹簧702，限位模块7左右左右两侧设置有固定板，滚筒左侧与弹簧702右侧连接与固定板上，所述连杆机构703与滚筒为活动连接，前轮限位模块7主要由可垂直升降的橡胶挡车器、连杆703，可动式挡板704，弹簧702以及齿条式棘轮，车主驶上辅助泊车装置时，橡胶挡车器处于最高位置，对汽车形成限位，当车主需要驱车驶离泊车装置时，通过控制方向盘代替滚筒轴701向运动，从而带动可动式挡板704轴向运动，从而拉动连杆机构703，使橡胶挡车器下移，不再形成限位作用。

本发明的小型辅助泊车装置，所述分离滑轨装置8设置有相互卡合的滑轨802和滑块A803，所述滑轨802一端设置有阻索801。

本发明的小型辅助泊车装置，所述滑轨802上通过其上设置的若干直角支撑804固定与分离部2上。

本发明的小型辅助泊车装置，所述转齿轮A510和转齿轮B602底端均设置有离合装置。

本装置放车时，车子开上本装置，之后控制运动执行装置5和转向装置6进行旋转方向，之后进行移动到制定位置，控制剪叉电机201从而利用托板206托起汽车，之后控制运动执行装置5带动前端支撑部1和后端支撑部2利用分离滑轨装置8与分离部2（剪叉装置）进行分离，之后控制剪叉电机201落下，分离部2回位；

取车时，控制运动执行装置5带动前端支撑部1和后端支撑部2利用分离滑轨装置8与分离部2（剪叉装置）进行分离，控制剪叉电机201利用托板206托起汽车，之后控制运动执行装置5带动前端支撑部1和后端支撑部2与分离部2组合，控制剪叉电机201放下托板206，之后控制运动执行装置5带动整体取车，汽车开出本装置。

以上对本发明的具体实施进行了详细描述，但是只是作为一个范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施案例，对本发明进行的等同修改也在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种小型辅助泊车装置，其特征在于：包括分离部（2），分离部（2）的左右两端分别安装有前端支撑部（1）和后端支撑部（3），所述前端支撑部（1）和后端支撑部（3）另一侧均安装有楔形部（4），所述全段支撑部（1）和后端支撑部（3）与分离部（2）之间安装有分离滑轨装置（8）；

所述前端支撑部（1）和后端支撑部（3）中间均设置有凹槽，前端支撑部（1）凹槽中设置有运动执行装置（5），后端支撑部（3）凹槽中设置有转向装置（6）；

所述运动执行装置（5）的前侧设置有前轮限位模块（7），运动执行装置（5）后侧设置有多组转轴，所述转向装置（6）前后侧均设置有多组转轴，转轴上设置有后轮限位模块（9）。

2.如权利要求1所述的小型辅助泊车装置，其特征在于：所述前端支撑部（1）和后端支撑部（3）与楔形部（4）之间为固定连接。

3.如权利要求1所述的小型辅助泊车装置，其特征在于：前端支撑部（1）和后端支撑部（3）与分离部（2）之间设置有分离滑轨装置（8）。

4.如权利要求1所述的小型辅助泊车装置，其特征在于：所述动力执行装置（5）凹槽后端依次直线设置有驱动电机固连齿轮（507）、直齿轮C（508）和直齿轮D（509）；所述驱动电机固连齿轮（507）一侧设置有驱动电机，直齿轮D（509）右侧设置有转向电机A（501），转向电机A（501）下端设置有转齿轮A（510），转齿轮A（510）中间设置有凹槽，凹槽中安装有驱动轮（503），驱动轮（503）中间贯通有转轴A，转轴外端设置有轴承，转轴两端分别设置有直齿轮A（502）和锥齿轮A（504），所述直齿轮C（508）下端卡合有直齿轮B（506），直齿轮B（506）中贯通有转轴B，转轴B另一端通过轴承固定与凹槽底部，所述转轴B上还设置有锥齿轮B（505），所述锥齿轮B（505）和锥齿轮A（504）可相互卡合。

5.如权利要求1所述的小型辅助泊车装置，其特征在于：所述转向装置（6）中安装有转向电机B（601），转向电机B（601）下端电机齿轮卡合有转齿轮B（602），转齿轮B（602）中心设置有凹槽，凹槽中设置有平衡转向轮（603），平衡转向轮（603）只能中心贯通有转轴，转轴外端通过轴承固定于转齿轮B（602）上。

6.如权利要求1所述的小型辅助泊车装置，其特征在于：所述分离部（2）上下两端均设置有托板（206），托板（206）之间后端中心设置有剪叉电机（201），剪叉电机（201）内向前延伸设置有丝杠（202），丝杠（202）另一端安装有滑块A（203），滑块A（203）中设置有与丝杠（202）垂直的连接杆，连接杆上设置有若干滑轮；所述上托板的下侧和下托板的上侧对应设置有若干支撑（207），每个支撑（207）上连接有剪叉梁（205），每组剪叉梁（205）另一端均设置有滑轮（204），每组滑轮（204）为上下两个，下端的滑轮（204）固定于连接杆之上。

7.如权利要求1所述的小型辅助泊车装置，其特征在于：所述前轮限位模块（7）包括前轮限位模块7包括上端设置的橡胶挡车器及其下端的滚筒，转轴（701）下端设置有连杆机构（703），连杆机构（703）右侧设置有可动挡板（704），可动挡板（704）另一端设置有弹簧（702），限位模块（7）左右左右两侧设置有固定板，转轴（701）左侧与弹簧（702）右侧连接与固定板上，所述连杆机构（703）与转轴（701）为活动连接。

8.如权利要求1所述的小型辅助泊车装置，其特征在于：所述分离滑轨装置（8）设置有相互卡合的滑轨（802）和滑块B（803），所述滑轨（802）一端设置有阻索（801）。

9.如权利要求8所述的小型辅助泊车装置，其特征在于：所述滑轨（802）上通过其上设置的若干直角支撑（804）固定与分离部（2）上。

10.如权利要求1所述的小型辅助泊车装置，其特征在于：所述转齿轮A（510）和转齿轮B（602）底端均设置有离合装置。