CN109178916A - 一种用于定向和抓持袋子的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于定向和抓持袋子的装置，其结构包括：工作托台、槽筒基座、气管插接器、凹槽架块、步进电机、辅助拉杆、大臂柱筒、小臂弧杆、反馈排气阀、夹爪薄板，辅助拉杆通过小臂弧杆右端的滚轮与大臂柱筒活动连接，辅助拉杆的底端焊接在凹槽架块的后侧，本发明反馈排气阀设有推气滑架、联动支架、排气装置、转板机构、轴杆装置、反冲槽缸、张紧轮架、伸缩机构，实现了定向和抓持袋子的装置对气路终端输出有反馈效果，实现气动回流缓存输出，既在阀门形成回路，高效控制机械手爪的张夹力度，又方便的压力不足时，提供增压反馈的效果，使手爪张夹限位精确度更高，定向抓持保护袋子又稳固性强，也促进流水线的衔接流畅。

Description

一种用于定向和抓持袋子的装置
技术领域
本发明是一种用于定向和抓持袋子的装置，属于定向抓持装置领域。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，目前技术公用的定向和抓持袋子的装置普遍是工作台上的机械手，长期使用机械手的气动回路，管道会有腐蚀而泄气情况，这样会造成手爪张夹力度不足，使抓持的袋子掉落，且机械手气路输送的终端得不到充足气压而导致定向偏差，自动化流水线环节链中断，而瘫痪整体加工进度。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种用于定向和抓持袋子的装置，以解决定向和抓持袋子的装置普遍是工作台上的机械手，长期使用机械手的气动回路，管道会有腐蚀而泄气情况，这样会造成手爪张夹力度不足，使抓持的袋子掉落，且机械手气路输送的终端得不到充足气压而导致定向偏差，自动化流水线环节链中断，而瘫痪整体加工进度的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种用于定向和抓持袋子的装置，其结构包括：工作托台、槽筒基座、气管插接器、凹槽架块、步进电机、辅助拉杆、大臂柱筒、小臂弧杆、反馈排气阀、夹爪薄板，所述辅助拉杆通过小臂弧杆右端的滚轮与大臂柱筒活动连接，所述辅助拉杆的底端焊接在凹槽架块的后侧，所述步进电机插嵌在凹槽架块的右侧，所述步进电机通过凹槽架块与大臂柱筒的底端机械连接，所述大臂柱筒的底端插嵌在凹槽架块的内部，所述气管插接器竖直紧贴于槽筒基座的后侧，所述工作托台的顶面紧贴于槽筒基座的底面下，所述凹槽架块的底部插嵌在槽筒基座的顶部上，所述夹爪薄板设有两个并且分别安装于反馈排气阀的左右下角，所述反馈排气阀嵌套于小臂弧杆的左端，所述小臂弧杆通过反馈排气阀与夹爪薄板机械连接，所述反馈排气阀设有推气滑架、联动支架、排气装置、转板机构、轴杆装置、反冲槽缸、张紧轮架、伸缩机构，所述推气滑架安装于联动支架的顶部，所述推气滑架与排气装置机械连接，所述推气滑架与转板机构活动连接，所述排气装置安设在转板机构的右侧，所述排气装置嵌套于推气滑架的顶部，所述转板机构与轴杆装置活动连接，所述反冲槽缸嵌套于轴杆装置的左下角，所述轴杆装置与张紧轮架机械连接，所述张紧轮架与联动支架活动连接，所述伸缩机构设有两个并且分别安装于张紧轮架的左右两侧，所述张紧轮架嵌套于轴杆装置的底部，所述反冲槽缸与推气滑架分别安设在张紧轮架的左右上角，所述推气滑架与小臂弧杆的左端机械连接。
为优化上述技术方案，进一步采取的措施为：
根据一种可实施方式，所述推气滑架由耳板吊架、推气缸、柱块、弹簧套筒、铅锤块、横滑轨板、纵滑架、曳引杆组成，所述耳板吊架设有两个并且分别安装于推气缸的上下两侧，所述柱块插嵌在弹簧套筒的左侧并且轴心共线，所述弹簧套筒通过柱块与铅锤块活动连接，所述柱块插嵌在推气缸的右侧，所述铅锤块安装于推气缸的内部，所述纵滑架与铅锤块分别嵌套于横滑轨板的左右两端，所述横滑轨板与曳引杆活动连接，所述纵滑架安装于推气缸的左侧，所述耳板吊架、推气缸、铅锤块、横滑轨板、纵滑架、曳引杆处于同一竖直面上，所述推气缸安设在转板机构的右下角，所述纵滑架的底面紧贴于联动支架的左上角。
根据一种可实施方式，所述联动支架由卡扣块、弹簧丝、三段连杆、弹簧管、工字滑块、辊轮、滑轨组成，所述卡扣块与三段连杆的右端扣合在一起，所述弹簧丝的底端焊接在三段连杆的中段上，所述滑轨插嵌在三段连杆的底部，所述辊轮与滑轨活动连接，所述工字滑块嵌套于辊轮的后侧，所述工字滑块通过辊轮与滑轨机械连接，所述弹簧管的左侧紧贴于工字滑块的右侧，所述弹簧管与工字滑块活动连接，所述弹簧管安设在三段连杆的右下角，所述弹簧管安装于伸缩机构的左上角，所述工字滑块与张紧轮架活动连接。
根据一种可实施方式，所述排气装置由反绳轮、定滑轮、钢丝拉索、排气缸、钟摆扇杆、齿盘、齿块、轨道杆、双线槽轮组成，所述反绳轮安装于定滑轮的底部并且处于同一竖直面上，所述定滑轮通过钢丝拉索与双线槽轮机械连接，所述轨道杆横向贯穿齿块的内部，所述双线槽轮通过钢丝拉索与反绳轮机械连接，所述齿块与齿盘相啮合，所述齿块与轨道杆活动连接，所述钢丝拉索的左端焊接在齿块的右下角，所述齿盘嵌套于钟摆扇杆的底端下，所述钟摆扇杆插嵌在排气缸的底部，所述排气缸与双线槽轮分别安设在轨道杆的上下两侧，所述双线槽轮与转板机构活动连接，所述排气缸安装于反冲槽缸的右上角并且相互贯通。
根据一种可实施方式，所述转板机构由弹簧柱、条板吊架、立柱、球杆夹爪、翻转板、滚轮滑块组成，所述弹簧柱焊接在条板吊架的右侧，所述条板吊架的底端与翻转板活动连接，所述立柱纵向贯穿滚轮滑块的内部，所述滚轮滑块通过立柱与翻转板机械连接，所述球杆夹爪安装于条板吊架的左侧，所述弹簧柱与翻转板活动连接，所述滚轮滑块与双线槽轮活动连接，所述滚轮滑块安设在推气缸的左上角。
根据一种可实施方式，所述轴杆装置由开关座、皮带、轴承、转杆、锥齿轮、托垫隔架、丝杆柱组成，所述开关座安装于皮带的右下角，所述轴承设有两个并且分布嵌套于内部皮带的上下两端，所述开关座通过轴承与皮带机械连接，所述轴承嵌套于转杆的右端，所述转杆与皮带活动连接，所述锥齿轮与转杆焊接成一体并且轴心共线，所述托垫隔架安装于锥齿轮的顶部，所述丝杆柱通过皮带与轴承机械连接，所述丝杆柱安设在转杆的右侧，所述丝杆柱的底端与张紧轮架机械连接。
根据一种可实施方式，所述反冲槽缸由绕线轮、尼龙绳索、反冲缸、滚轴轮、叶片传送带、齿条、齿轮组成，所述绕线轮通过尼龙绳索与滚轴轮机械连接，所述滚轴轮设有两个并且分别嵌套于叶片传送带内部的上下两侧，所述滚轴轮与叶片传送带均安装于反冲缸的内部，所述绕线轮与尼龙绳索安设在反冲缸的顶部，所述齿条与齿轮相啮合，所述齿条的顶面紧贴于反冲缸的底面下，所述绕线轮、尼龙绳索、滚轴轮、叶片传送带、齿轮处于同一竖直面上，所述反冲缸安装于张紧轮架的左侧。
根据一种可实施方式，所述张紧轮架由轴承座、钩爪、张紧轮盘、方板底架、折叠杆、牵拉杆组成，所述钩爪设有两个并且分别嵌套于轴承座的左右下角，所述轴承座与方板底架分别紧贴于张紧轮盘的上下两侧，所述轴承座通过钩爪与张紧轮盘扣合在一起，所述牵拉杆与折叠杆分别插嵌在方板底架的左右两侧，所述张紧轮盘通过钩爪与工字滑块活动连接，所述张紧轮盘与丝杆柱的底端机械连接。
根据一种可实施方式，所述伸缩机构由顶帽块、弹簧板、联动杆、橡胶扇板、球缸、内轴轮、立板组成，所述顶帽块嵌套于立板的顶部，所述内轴轮安装于顶帽块的前侧，所述弹簧板焊接在顶帽块的左侧，所述弹簧板通过联动杆与橡胶扇板机械连接，所述橡胶扇板嵌套于球缸的内部并且轴心共线，所述联动杆插嵌在球缸的右侧。
有益效果
本发明一种用于定向和抓持袋子的装置，袋子输送到工作托台下的圆盘，通过槽筒基座与气管插接器对接气动输出，导入凹槽架块，通过步进电机带动大臂柱筒与辅助拉杆牵动小臂弧杆位移旋转定位，同时定向移动的动力源通过气路输出提供，当气管泄露，气压不足时，反馈排气阀集气反馈输出给夹爪薄板与小臂弧杆，方便张夹力的抓紧和定向移动输送袋子，气路通过反馈排气阀的推气滑架进入，气动推压弹簧套筒带动柱块在推气缸内推降铅锤块，从而联动横滑轨板顺着纵滑架下滑，也拉动曳引杆传动，推气缸通过耳板吊架上下夹持固定，主动输出通过曳引杆拉动排气装置的双线槽轮旋转，卷绕钢丝拉索，牵动反绳轮与定滑轮旋转，收缩钢丝拉索，拉动齿块顺着轨道杆右移，啮合齿盘牵动钟摆扇杆在排气缸内左右摇摆输出压力过大的气体，起到减压效果，通过双线槽轮旋转摩擦转板机构的滚轮滑块顺着立柱上升，撞击翻转板，使其绕着条板吊架的底端旋转压降弹簧柱，也拨动轴杆装置的开关座，启动轴承卷绕皮带拉动转杆与锥齿轮旋转传动，球杆夹爪吊挂稳固轴承，丝杆柱联动旋转，从而带动张紧轮架的轴承座张开钩爪，旋转摩擦张紧轮盘，在方板底架上牵动折叠杆与牵拉杆收缩，拉动伸缩机构的顶帽块内移，联动立板夹持，通过弹簧板牵拉联动杆使橡胶扇板在球缸内旋转增压，加强夹爪限位张力，通过内轴轮也配合张紧轮盘的卷绕收缩，形成气压控制夹持的同时，也稳固限位保护袋子，防止夹持过紧拉扯形变的情况，钩爪打开顶到联动支架的工字滑块，使其顺着辊轮在滑轨滚动右移压缩弹簧管复位，卡扣块与弹簧丝提起三段连杆托住纵滑架，通过托垫隔架扶住反冲槽缸的绕线轮顺着转杆摩擦旋转，卷绕尼龙绳索也带动滚轴轮牵拉叶片传送带，在反冲缸内形成风旋，吸收气压，以备气压不足时输出，齿条与齿轮啮合稳固反冲缸与顶帽块的活动间隙，提高机械手夹持和定向的气力不足时辅助性加强。
本发明反馈排气阀设有推气滑架、联动支架、排气装置、转板机构、轴杆装置、反冲槽缸、张紧轮架、伸缩机构，实现了定向和抓持袋子的装置对气路终端输出有反馈效果，实现气动回流缓存输出，既在阀门形成回路，高效控制机械手爪的张夹力度，又方便的压力不足时，提供增压反馈的效果，使手爪张夹限位精确度更高，定向抓持保护袋子又稳固性强，也促进流水线的衔接流畅。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中的附图作详细地介绍，以此让本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种用于定向和抓持袋子的装置的结构示意图。
图2为本发明反馈排气阀的结构示意图。
图3为本发明反馈排气阀详细的结构示意图。
图4为本发明反馈排气阀工作状态的结构示意图一。
图5为本发明反馈排气阀工作状态的结构示意图二。
附图标记说明：工作托台-1、槽筒基座-2、气管插接器-3、凹槽架块-4、步进电机-5、辅助拉杆-6、大臂柱筒-7、小臂弧杆-8、反馈排气阀-9、夹爪薄板-10、推气滑架-91、联动支架-92、排气装置-93、转板机构-94、轴杆装置-95、反冲槽缸-96、张紧轮架-97、伸缩机构-98、耳板吊架-911、推气缸-912、柱块-913、弹簧套筒-914、铅锤块-915、横滑轨板-916、纵滑架-917、曳引杆-918、卡扣块-921、弹簧丝-922、三段连杆-923、弹簧管-924、工字滑块-925、辊轮-926、滑轨-927、反绳轮-931、定滑轮-932、钢丝拉索-933、排气缸-934、钟摆扇杆-935、齿盘-936、齿块-937、轨道杆-938、双线槽轮-939、弹簧柱-941、条板吊架-942、立柱-943、球杆夹爪-944、翻转板-945、滚轮滑块-946、开关座-951、皮带-952、轴承-953、转杆-954、锥齿轮-955、托垫隔架-956、丝杆柱-957、绕线轮-961、尼龙绳索-962、反冲缸-963、滚轴轮-964、叶片传送带-965、齿条-966、齿轮-967、轴承座-971、钩爪-972、张紧轮盘-973、方板底架-974、折叠杆-975、牵拉杆-976、顶帽块-981、弹簧板-982、联动杆-983、橡胶扇板-984、球缸-985、内轴轮-986、立板-987。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图5，本发明提供一种用于定向和抓持袋子的装置，其结构包括：工作托台1、槽筒基座2、气管插接器3、凹槽架块4、步进电机5、辅助拉杆6、大臂柱筒7、小臂弧杆8、反馈排气阀9、夹爪薄板10，所述辅助拉杆6通过小臂弧杆8右端的滚轮与大臂柱筒7活动连接，所述辅助拉杆6的底端焊接在凹槽架块4的后侧，所述步进电机5插嵌在凹槽架块4的右侧，所述步进电机5通过凹槽架块4与大臂柱筒7的底端机械连接，所述大臂柱筒7的底端插嵌在凹槽架块4的内部，所述气管插接器3竖直紧贴于槽筒基座2的后侧，所述工作托台1的顶面紧贴于槽筒基座2的底面下，所述凹槽架块4的底部插嵌在槽筒基座2的顶部上，所述夹爪薄板10设有两个并且分别安装于反馈排气阀9的左右下角，所述反馈排气阀9嵌套于小臂弧杆8的左端，所述小臂弧杆8通过反馈排气阀9与夹爪薄板10机械连接，所述反馈排气阀9设有推气滑架91、联动支架92、排气装置93、转板机构94、轴杆装置95、反冲槽缸96、张紧轮架97、伸缩机构98，所述推气滑架91安装于联动支架92的顶部，所述推气滑架91与排气装置93机械连接，所述推气滑架91与转板机构94活动连接，所述排气装置93安设在转板机构94的右侧，所述排气装置93嵌套于推气滑架91的顶部，所述转板机构94与轴杆装置95活动连接，所述反冲槽缸96嵌套于轴杆装置95的左下角，所述轴杆装置95与张紧轮架97机械连接，所述张紧轮架97与联动支架92活动连接，所述伸缩机构98设有两个并且分别安装于张紧轮架97的左右两侧，所述张紧轮架97嵌套于轴杆装置95的底部，所述反冲槽缸96与推气滑架91分别安设在张紧轮架97的左右上角，所述推气滑架91与小臂弧杆8的左端机械连接，所述推气滑架91由耳板吊架911、推气缸912、柱块913、弹簧套筒914、铅锤块915、横滑轨板916、纵滑架917、曳引杆918组成，所述耳板吊架911设有两个并且分别安装于推气缸912的上下两侧，所述柱块913插嵌在弹簧套筒914的左侧并且轴心共线，所述弹簧套筒914通过柱块913与铅锤块915活动连接，所述柱块913插嵌在推气缸912的右侧，所述铅锤块915安装于推气缸912的内部，所述纵滑架917与铅锤块915分别嵌套于横滑轨板916的左右两端，所述横滑轨板916与曳引杆918活动连接，所述纵滑架917安装于推气缸912的左侧，所述耳板吊架911、推气缸912、铅锤块915、横滑轨板916、纵滑架917、曳引杆918处于同一竖直面上，所述推气缸912安设在转板机构94的右下角，所述纵滑架917的底面紧贴于联动支架92的左上角，所述联动支架92由卡扣块921、弹簧丝922、三段连杆923、弹簧管924、工字滑块925、辊轮926、滑轨927组成，所述卡扣块921与三段连杆923的右端扣合在一起，所述弹簧丝922的底端焊接在三段连杆923的中段上，所述滑轨927插嵌在三段连杆923的底部，所述辊轮926与滑轨927活动连接，所述工字滑块925嵌套于辊轮926的后侧，所述工字滑块925通过辊轮926与滑轨927机械连接，所述弹簧管924的左侧紧贴于工字滑块925的右侧，所述弹簧管924与工字滑块925活动连接，所述弹簧管924安设在三段连杆923的右下角，所述弹簧管924安装于伸缩机构98的左上角，所述工字滑块925与张紧轮架97活动连接，所述排气装置93由反绳轮931、定滑轮932、钢丝拉索933、排气缸934、钟摆扇杆935、齿盘936、齿块937、轨道杆938、双线槽轮939组成，所述反绳轮931安装于定滑轮932的底部并且处于同一竖直面上，所述定滑轮932通过钢丝拉索933与双线槽轮939机械连接，所述轨道杆938横向贯穿齿块937的内部，所述双线槽轮939通过钢丝拉索933与反绳轮931机械连接，所述齿块937与齿盘936相啮合，所述齿块937与轨道杆938活动连接，所述钢丝拉索933的左端焊接在齿块937的右下角，所述齿盘936嵌套于钟摆扇杆935的底端下，所述钟摆扇杆935插嵌在排气缸934的底部，所述排气缸934与双线槽轮939分别安设在轨道杆938的上下两侧，所述双线槽轮939与转板机构94活动连接，所述排气缸934安装于反冲槽缸96的右上角并且相互贯通，所述转板机构94由弹簧柱941、条板吊架942、立柱943、球杆夹爪944、翻转板945、滚轮滑块946组成，所述弹簧柱941焊接在条板吊架942的右侧，所述条板吊架942的底端与翻转板945活动连接，所述立柱943纵向贯穿滚轮滑块946的内部，所述滚轮滑块946通过立柱943与翻转板945机械连接，所述球杆夹爪944安装于条板吊架942的左侧，所述弹簧柱941与翻转板945活动连接，所述滚轮滑块946与双线槽轮939活动连接，所述滚轮滑块946安设在推气缸912的左上角，所述轴杆装置95由开关座951、皮带952、轴承953、转杆954、锥齿轮955、托垫隔架956、丝杆柱957组成，所述开关座951安装于皮带952的右下角，所述轴承953设有两个并且分布嵌套于内部皮带952的上下两端，所述开关座951通过轴承953与皮带952机械连接，所述轴承953嵌套于转杆954的右端，所述转杆954与皮带952活动连接，所述锥齿轮955与转杆954焊接成一体并且轴心共线，所述托垫隔架956安装于锥齿轮955的顶部，所述丝杆柱957通过皮带952与轴承953机械连接，所述丝杆柱957安设在转杆954的右侧，所述丝杆柱957的底端与张紧轮架97机械连接，所述反冲槽缸96由绕线轮961、尼龙绳索962、反冲缸963、滚轴轮964、叶片传送带965、齿条966、齿轮967组成，所述绕线轮961通过尼龙绳索962与滚轴轮964机械连接，所述滚轴轮964设有两个并且分别嵌套于叶片传送带965内部的上下两侧，所述滚轴轮964与叶片传送带965均安装于反冲缸963的内部，所述绕线轮961与尼龙绳索962安设在反冲缸963的顶部，所述齿条966与齿轮967相啮合，所述齿条966的顶面紧贴于反冲缸963的底面下，所述绕线轮961、尼龙绳索962、滚轴轮964、叶片传送带965、齿轮967处于同一竖直面上，所述反冲缸963安装于张紧轮架97的左侧，所述张紧轮架97由轴承座971、钩爪972、张紧轮盘973、方板底架974、折叠杆975、牵拉杆976组成，所述钩爪972设有两个并且分别嵌套于轴承座971的左右下角，所述轴承座971与方板底架974分别紧贴于张紧轮盘973的上下两侧，所述轴承座971通过钩爪972与张紧轮盘973扣合在一起，所述牵拉杆976与折叠杆975分别插嵌在方板底架974的左右两侧，所述张紧轮盘973通过钩爪972与工字滑块925活动连接，所述张紧轮盘973与丝杆柱957的底端机械连接，所述伸缩机构98由顶帽块981、弹簧板982、联动杆983、橡胶扇板984、球缸985、内轴轮986、立板987组成，所述顶帽块981嵌套于立板987的顶部，所述内轴轮986安装于顶帽块981的前侧，所述弹簧板982焊接在顶帽块981的左侧，所述弹簧板982通过联动杆983与橡胶扇板984机械连接，所述橡胶扇板984嵌套于球缸985的内部并且轴心共线，所述联动杆983插嵌在球缸985的右侧。
使用过程：袋子输送到工作托台1下的圆盘，通过槽筒基座2与气管插接器3对接气动输出，导入凹槽架块4，通过步进电机5带动大臂柱筒7与辅助拉杆6牵动小臂弧杆8位移旋转定位，同时定向移动的动力源通过气路输出提供，当气管泄露，气压不足时，反馈排气阀9集气反馈输出给夹爪薄板10与小臂弧杆8，方便张夹力的抓紧和定向移动输送袋子，气路通过反馈排气阀9的推气滑架91进入，气动推压弹簧套筒914带动柱块913在推气缸912内推降铅锤块915，从而联动横滑轨板916顺着纵滑架917下滑，也拉动曳引杆918传动，推气缸912通过耳板吊架911上下夹持固定，主动输出通过曳引杆918拉动排气装置93的双线槽轮939旋转，卷绕钢丝拉索933，牵动反绳轮931与定滑轮932旋转，收缩钢丝拉索933，拉动齿块937顺着轨道杆938右移，啮合齿盘936牵动钟摆扇杆935在排气缸934内左右摇摆输出压力过大的气体，起到减压效果，通过双线槽轮939旋转摩擦转板机构94的滚轮滑块946顺着立柱943上升，撞击翻转板945，使其绕着条板吊架942的底端旋转压降弹簧柱941，也拨动轴杆装置95的开关座951，启动轴承953卷绕皮带952拉动转杆954与锥齿轮955旋转传动，球杆夹爪944吊挂稳固轴承953，丝杆柱957联动旋转，从而带动张紧轮架97的轴承座971张开钩爪972，旋转摩擦张紧轮盘973，在方板底架974上牵动折叠杆975与牵拉杆976收缩，拉动伸缩机构98的顶帽块981内移，联动立板987夹持，通过弹簧板982牵拉联动杆983使橡胶扇板984在球缸985内旋转增压，加强夹爪限位张力，通过内轴轮986也配合张紧轮盘973的卷绕收缩，形成气压控制夹持的同时，也稳固限位保护袋子，防止夹持过紧拉扯形变的情况，钩爪972打开顶到联动支架92的工字滑块925，使其顺着辊轮926在滑轨927滚动右移压缩弹簧管924复位，卡扣块921与弹簧丝922提起三段连杆923托住纵滑架917，通过托垫隔架956扶住反冲槽缸96的绕线轮961顺着转杆954摩擦旋转，卷绕尼龙绳索962也带动滚轴轮964牵拉叶片传送带965，在反冲缸963内形成风旋，吸收气压，以备气压不足时输出，齿条966与齿轮967啮合稳固反冲缸963与顶帽块981的活动间隙，提高机械手夹持和定向的气力不足时辅助性加强，通过反馈排气阀9达到定向和抓持袋子的装置对气路终端输出有反馈效果，实现气动回流缓存输出，既在阀门形成回路，高效控制机械手爪的张夹力度，又方便的压力不足时，提供增压反馈的效果，使手爪张夹限位精确度更高，定向抓持保护袋子又稳固性强。
本发明通过上述部件的互相组合，达到定向和抓持袋子的装置对气路终端输出有反馈效果，实现气动回流缓存输出，既在阀门形成回路，高效控制机械手爪的张夹力度，又方便的压力不足时，提供增压反馈的效果，使手爪张夹限位精确度更高，定向抓持保护袋子又稳固性强，也促进流水线的衔接流畅，以此来解决定向和抓持袋子的装置普遍是工作台上的机械手，长期使用机械手的气动回路，管道会有腐蚀而泄气情况，这样会造成手爪张夹力度不足，使抓持的袋子掉落，且机械手气路输送的终端得不到充足气压而导致定向偏差，自动化流水线环节链中断，而瘫痪整体加工进度的问题。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种用于定向和抓持袋子的装置，其结构包括：工作托台(1)、槽筒基座(2)、气管插接器(3)、凹槽架块(4)、步进电机(5)、辅助拉杆(6)、大臂柱筒(7)、小臂弧杆(8)、反馈排气阀(9)、夹爪薄板(10)，其特征在于：
所述辅助拉杆(6)通过小臂弧杆(8)右端的滚轮与大臂柱筒(7)活动连接，所述辅助拉杆(6)的底端焊接在凹槽架块(4)的后侧，所述步进电机(5)插嵌在凹槽架块(4)的右侧，所述步进电机(5)通过凹槽架块(4)与大臂柱筒(7)的底端机械连接，所述大臂柱筒(7)的底端插嵌在凹槽架块(4)的内部，所述气管插接器(3)竖直紧贴于槽筒基座(2)的后侧，所述工作托台(1)的顶面紧贴于槽筒基座(2)的底面下，所述凹槽架块(4)的底部插嵌在槽筒基座(2)的顶部上，所述夹爪薄板(10)设有两个并且分别安装于反馈排气阀(9)的左右下角，所述反馈排气阀(9)嵌套于小臂弧杆(8)的左端，所述小臂弧杆(8)通过反馈排气阀(9)与夹爪薄板(10)机械连接；
所述反馈排气阀(9)设有推气滑架(91)、联动支架(92)、排气装置(93)、转板机构(94)、轴杆装置(95)、反冲槽缸(96)、张紧轮架(97)、伸缩机构(98)；
所述推气滑架(91)安装于联动支架(92)的顶部，所述推气滑架(91)与排气装置(93)机械连接，所述推气滑架(91)与转板机构(94)活动连接，所述排气装置(93)安设在转板机构(94)的右侧，所述排气装置(93)嵌套于推气滑架(91)的顶部，所述转板机构(94)与轴杆装置(95)活动连接，所述反冲槽缸(96)嵌套于轴杆装置(95)的左下角，所述轴杆装置(95)与张紧轮架(97)机械连接，所述张紧轮架(97)与联动支架(92)活动连接，所述伸缩机构(98)设有两个并且分别安装于张紧轮架(97)的左右两侧，所述张紧轮架(97)嵌套于轴杆装置(95)的底部，所述反冲槽缸(96)与推气滑架(91)分别安设在张紧轮架(97)的左右上角，所述推气滑架(91)与小臂弧杆(8)的左端机械连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于定向和抓持袋子的装置，其特征在于：所述推气滑架(91)由耳板吊架(911)、推气缸(912)、柱块(913)、弹簧套筒(914)、铅锤块(915)、横滑轨板(916)、纵滑架(917)、曳引杆(918)组成，所述耳板吊架(911)设有两个并且分别安装于推气缸(912)的上下两侧，所述柱块(913)插嵌在弹簧套筒(914)的左侧并且轴心共线，所述弹簧套筒(914)通过柱块(913)与铅锤块(915)活动连接，所述柱块(913)插嵌在推气缸(912)的右侧，所述铅锤块(915)安装于推气缸(912)的内部，所述纵滑架(917)与铅锤块(915)分别嵌套于横滑轨板(916)的左右两端，所述横滑轨板(916)与曳引杆(918)活动连接，所述纵滑架(917)安装于推气缸(912)的左侧，所述耳板吊架(911)、推气缸(912)、铅锤块(915)、横滑轨板(916)、纵滑架(917)、曳引杆(918)处于同一竖直面上，所述推气缸(912)安设在转板机构(94)的右下角，所述纵滑架(917)的底面紧贴于联动支架(92)的左上角。
3.根据权利要求2所述的一种用于定向和抓持袋子的装置，其特征在于：所述联动支架(92)由卡扣块(921)、弹簧丝(922)、三段连杆(923)、弹簧管(924)、工字滑块(925)、辊轮(926)、滑轨(927)组成，所述卡扣块(921)与三段连杆(923)的右端扣合在一起，所述弹簧丝(922)的底端焊接在三段连杆(923)的中段上，所述滑轨(927)插嵌在三段连杆(923)的底部，所述辊轮(926)与滑轨(927)活动连接，所述工字滑块(925)嵌套于辊轮(926)的后侧，所述工字滑块(925)通过辊轮(926)与滑轨(927)机械连接，所述弹簧管(924)的左侧紧贴于工字滑块(925)的右侧，所述弹簧管(924)与工字滑块(925)活动连接，所述弹簧管(924)安设在三段连杆(923)的右下角，所述弹簧管(924)安装于伸缩机构(98)的左上角，所述工字滑块(925)与张紧轮架(97)活动连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于定向和抓持袋子的装置，其特征在于：所述排气装置(93)由反绳轮(931)、定滑轮(932)、钢丝拉索(933)、排气缸(934)、钟摆扇杆(935)、齿盘(936)、齿块(937)、轨道杆(938)、双线槽轮(939)组成，所述反绳轮(931)安装于定滑轮(932)的底部并且处于同一竖直面上，所述定滑轮(932)通过钢丝拉索(933)与双线槽轮(939)机械连接，所述轨道杆(938)横向贯穿齿块(937)的内部，所述双线槽轮(939)通过钢丝拉索(933)与反绳轮(931)机械连接，所述齿块(937)与齿盘(936)相啮合，所述齿块(937)与轨道杆(938)活动连接，所述钢丝拉索(933)的左端焊接在齿块(937)的右下角，所述齿盘(936)嵌套于钟摆扇杆(935)的底端下，所述钟摆扇杆(935)插嵌在排气缸(934)的底部，所述排气缸(934)与双线槽轮(939)分别安设在轨道杆(938)的上下两侧，所述双线槽轮(939)与转板机构(94)活动连接，所述排气缸(934)安装于反冲槽缸(96)的右上角并且相互贯通。
5.根据权利要求2或4所述的一种用于定向和抓持袋子的装置，其特征在于：所述转板机构(94)由弹簧柱(941)、条板吊架(942)、立柱(943)、球杆夹爪(944)、翻转板(945)、滚轮滑块(946)组成，所述弹簧柱(941)焊接在条板吊架(942)的右侧，所述条板吊架(942)的底端与翻转板(945)活动连接，所述立柱(943)纵向贯穿滚轮滑块(946)的内部，所述滚轮滑块(946)通过立柱(943)与翻转板(945)机械连接，所述球杆夹爪(944)安装于条板吊架(942)的左侧，所述弹簧柱(941)与翻转板(945)活动连接，所述滚轮滑块(946)与双线槽轮(939)活动连接，所述滚轮滑块(946)安设在推气缸(912)的左上角。
6.根据权利要求1所述的一种用于定向和抓持袋子的装置，其特征在于：所述轴杆装置(95)由开关座(951)、皮带(952)、轴承(953)、转杆(954)、锥齿轮(955)、托垫隔架(956)、丝杆柱(957)组成，所述开关座(951)安装于皮带(952)的右下角，所述轴承(953)设有两个并且分布嵌套于内部皮带(952)的上下两端，所述开关座(951)通过轴承(953)与皮带(952)机械连接，所述轴承(953)嵌套于转杆(954)的右端，所述转杆(954)与皮带(952)活动连接，所述锥齿轮(955)与转杆(954)焊接成一体并且轴心共线，所述托垫隔架(956)安装于锥齿轮(955)的顶部，所述丝杆柱(957)通过皮带(952)与轴承(953)机械连接，所述丝杆柱(957)安设在转杆(954)的右侧，所述丝杆柱(957)的底端与张紧轮架(97)机械连接。
7.根据权利要求4所述的一种用于定向和抓持袋子的装置，其特征在于：所述反冲槽缸(96)由绕线轮(961)、尼龙绳索(962)、反冲缸(963)、滚轴轮(964)、叶片传送带(965)、齿条(966)、齿轮(967)组成，所述绕线轮(961)通过尼龙绳索(962)与滚轴轮(964)机械连接，所述滚轴轮(964)设有两个并且分别嵌套于叶片传送带(965)内部的上下两侧，所述滚轴轮(964)与叶片传送带(965)均安装于反冲缸(963)的内部，所述绕线轮(961)与尼龙绳索(962)安设在反冲缸(963)的顶部，所述齿条(966)与齿轮(967)相啮合，所述齿条(966)的顶面紧贴于反冲缸(963)的底面下，所述绕线轮(961)、尼龙绳索(962)、滚轴轮(964)、叶片传送带(965)、齿轮(967)处于同一竖直面上，所述反冲缸(963)安装于张紧轮架(97)的左侧。
8.根据权利要求3或6所述的一种用于定向和抓持袋子的装置，其特征在于：所述张紧轮架(97)由轴承座(971)、钩爪(972)、张紧轮盘(973)、方板底架(974)、折叠杆(975)、牵拉杆(976)组成，所述钩爪(972)设有两个并且分别嵌套于轴承座(971)的左右下角，所述轴承座(971)与方板底架(974)分别紧贴于张紧轮盘(973)的上下两侧，所述轴承座(971)通过钩爪(972)与张紧轮盘(973)扣合在一起，所述牵拉杆(976)与折叠杆(975)分别插嵌在方板底架(974)的左右两侧，所述张紧轮盘(973)通过钩爪(972)与工字滑块(925)活动连接，所述张紧轮盘(973)与丝杆柱(957)的底端机械连接。
9.根据权利要求3所述的一种用于定向和抓持袋子的装置，其特征在于：所述伸缩机构(98)由顶帽块(981)、弹簧板(982)、联动杆(983)、橡胶扇板(984)、球缸(985)、内轴轮(986)、立板(987)组成，所述顶帽块(981)嵌套于立板(987)的顶部，所述内轴轮(986)安装于顶帽块(981)的前侧，所述弹簧板(982)焊接在顶帽块(981)的左侧，所述弹簧板(982)通过联动杆(983)与橡胶扇板(984)机械连接，所述橡胶扇板(984)嵌套于球缸(985)的内部并且轴心共线，所述联动杆(983)插嵌在球缸(985)的右侧。
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