CN109171110B - 一种用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，包括旋转装置、机架、上料装置和控制器，上料装置安装在机架上，机架安装在旋转装置的转轴上，控制器用于通过控制旋转装置旋转来带动机架上的上料装置旋转，旋转装置安装在外接自动机器人上，控制器用于控制上料装置夹取鞋坯，并将鞋坯放置到冷热模处理装置的模具中，上料装置包括左脚鞋坯夹取机构、右脚鞋坯夹取机构和第一推动机构。本发明可以自动夹取鞋坯，并自动将鞋坯准确安装到冷热模处理模具内，可通过旋转的方式，分别对左脚鞋坯和右脚鞋坯进行夹取，且左脚鞋坯夹取机构和右脚鞋坯夹取机构共用一套第一推动机构，结构精简，功能完备，可实现全自动上料。

Description

一种用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置

技术领域

本发明涉及自动加工领域，具体涉及一种用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置。

背景技术

鞋坯制作完成后，需要对鞋坯进行冷热模处理，以加强鞋坯的力学性能，但是，对鞋坯进行冷热模处理时，需要先将鞋坯准确放置到冷热模处理模具内，然后再对鞋坯进行冷热模处理，处理完毕后，还需要将鞋坯从冷热模处理模具中取出，取出的时候还要保持鞋坯的完整性，现在通常都是人工来进行上料和下料，费时费力，工作效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置。

为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，包括旋转装置、机架、上料装置和控制器，所述上料装置安装在机架上，所述机架安装在旋转装置的转轴上，所述控制器用于通过控制所述旋转装置旋转来带动机架上的上料装置旋转，所述旋转装置安装在外接自动机器人上，所述控制器用于控制所述上料装置夹取鞋坯，并将鞋坯放置到冷热模处理装置的模具中，所述上料装置包括左脚鞋坯夹取机构、右脚鞋坯夹取机构和第一推动机构，所述左脚鞋坯夹取机构和右脚鞋坯夹取机构对称设置在机架两侧，所述第一推动机构用于驱动左脚鞋坯夹取机构和右脚鞋坯夹取机构对鞋坯进行夹取。

本发明的有益效果为：本发明可以自动夹取鞋坯，并自动将鞋坯准确安装到冷热模处理模具内，可通过旋转的方式，分别对左脚鞋坯和右脚鞋坯进行夹取，且左脚鞋坯夹取机构和右脚鞋坯夹取机构共用一套第一推动机构，结构精简，功能完备，可实现全自动上料。

进一步的，所述左脚鞋坯夹取机构包括左脚左夹片机构、左脚右夹片机构和左脚鞋坯敲紧机构，所述右脚鞋坯夹取机构包括右脚左夹片机构、右脚右夹片机构和右脚鞋坯敲紧机构，所述左脚左夹片机构和右脚左夹片机构均固定在机架上，所述左脚右夹片机构和右脚右夹片机构均通过连接板安装在第一推动机构上，所述左脚鞋坯敲紧机构设置在左脚左夹片机构和左脚右夹片机构中间，所述右脚鞋坯敲紧机构设置在右脚左夹片机构和右脚右夹片机构中间。

进一步的，所述左脚左夹片机构、左脚右夹片机构、右脚左夹片机构和右脚右夹片机构均包括夹片和夹块组，所述夹块组包括两块可无缝拼接的半夹块，两块半夹块用于将夹片夹持在中间，对夹片进行固定和定型，所述左脚鞋坯敲紧机构和右脚鞋坯敲紧机构均包括第四推动气缸和楦头，所述楦头设置在第四推动气缸的推杆上，所述第四推动气缸用于带动楦头在与转轴垂直的方向上做往复运动，所述第四推动气缸用于通过在上料后反复向下推动楦头将鞋坯压紧在冷热模处理装置的模具中。

采用上述进一步方案的有益效果为：通过左脚鞋坯敲紧机构和右脚鞋坯敲紧机构可将鞋坯压紧在鞋模中，便于后续进行冷热模处理。

进一步的，所述左脚左夹片机构的夹片形状与左脚鞋坯的左侧轮廓相同，所述左脚右夹片机构的夹片形状与左脚鞋坯的右侧轮廓相同，所述右脚左夹片机构的夹片形状与右脚鞋坯的左侧轮廓相同，所述右脚右夹片机构的夹片形状与右脚鞋坯的右侧轮廓相同。

采用上述进一步方案的有益效果为：通过使夹片形状与鞋坯左右侧面轮廓一致，可使夹片机构夹取鞋坯时便于与鞋坯配合，不易使鞋坯变形。

进一步的，一个夹块组中的两块半夹块由一块金属块经一刀切割而成。

采用上述进一步方案的有益效果为：通过按照鞋坯轮廓一刀将金属块切割成两块半夹块，再将夹片夹在两块半夹块中，可对夹片进行定型，使夹片与鞋坯轮廓一致，且形状可长久保持，不易变形。

进一步的，所述夹片的夹持端外侧上有多个齿条，且所述夹片的安装端内侧上开有多条窄缝。

进一步的，所述齿条和窄缝均匀设置在夹片上，且所有齿条的宽度和长度均相同，所有窄缝的宽度和长度均相同，所述齿条和窄缝之间设置有分隔条。

采用上述进一步方案的有益效果为：通过齿条和窄缝的独特设计，可在保持夹片刚度的同时，还可保持一定的弹性，分隔条的设计，可以使夹片的形状保持连续性，使得夹片可将鞋坯成功夹持住的同时，不会因用力过大使鞋坯损坏。

进一步的，还包括送料装置，所述送料装置包括传送带、状态识别摄像头和位置识别摄像头，所述传送带用于将鞋坯由远离上料装置的方向向靠近上料装置的方向输送，所述状态识别摄像头设置在传送带正上方，所述状态识别摄像头用于对鞋坯在传送带上的摆放状态进行识别并将状态识别结果发送到控制器，所述位置识别摄像头设置在状态识别摄像头正下方的传送带侧面，所述位置识别摄像头用于对传送带上的鞋坯是否移动到了状态识别摄像头正下方以及状态识别摄像头正下方的鞋坯是否被上料装置取走进行识别并将位置识别结果发送到控制器，所述控制器用于在位置识别摄像头识别到传送带上的鞋坯移动到了状态识别摄像头正下方时，控制传送带停止移动，再将上料装置移动到鞋坯正上方，还用于根据状态识别摄像头识别到的鞋坯在传送带上的摆放状态对上料装置的位置进行调整，使上料装置的左脚鞋坯夹取机构或右脚鞋坯夹取机构位置与鞋坯对应；所述控制器还用于在位置识别摄像头识别到鞋坯被上料装置取走后，控制传送带继续移动。

进一步的，使上料装置的左脚鞋坯夹取机构或右脚鞋坯夹取机构位置与鞋坯对应，具体指的是使左脚鞋坯夹取机构的左脚左夹片机构和左脚右夹片机构位于左脚鞋坯两侧且夹片形状形状与鞋坯轮廓对应，或者使右脚左夹片机构和右脚右夹片机构位于右脚鞋坯两侧且夹片形状形状与鞋坯轮廓对应。

采用上述进一步方案的有益效果为：因为可以对鞋坯进行状态进行识别，所以对鞋坯在传送带上的摆放状态没有任何限制，不管鞋坯在传送带上是如何摆放的，都可以通过状态识别对上料装置的位置和状态进行相应调整，使上料装置的位置与鞋坯对应，使上料装置可准确夹取鞋坯，不漏夹，因此可适应任何摆放状态的鞋坯，适应性强，且使鞋坯不易因夹取位置不对而变形，通过对鞋坯的位置进行识别，可以准确确定鞋坯的移动位置，并在判断鞋坯被取走后继续输送鞋坯，便于上料装置依次对将每一个鞋坯取走进行处理。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为上料装置立体结构示意图；

图3为上料装置正面结构示意图；

图4为上料装置侧面结构示意图；

图5为送料装置结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、旋转装置；2、机架；3、上料装置；4、送料装置；31、左脚左夹片机构；32、左脚右夹片机构；33、右脚左夹片机构；34、右脚右夹片机构；35、夹片；36、夹块组；37、第一推动机构；38、楦头；351、齿条；352、窄缝；41、包括传送带；42、状态识别摄像头；43、位置识别摄像头

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1所示，一种用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，包括旋转装置1、机架2、上料装置3和控制器，所述上料装置3安装在机架2上，所述机架2安装在旋转装置1的转轴上，所述控制器用于通过控制所述旋转装置1旋转来带动机架2上的上料装置3旋转，所述旋转装置1安装在外接自动机器人上，所述控制器用于控制所述上料装置3夹取鞋坯，并将鞋坯放置到冷热模处理装置的模具中，所述上料装置3包括左脚鞋坯夹取机构、右脚鞋坯夹取机构和第一推动机构37，所述左脚鞋坯夹取机构和右脚鞋坯夹取机构对称设置在机架2两侧，所述第一推动机构37用于驱动左脚鞋坯夹取机构和右脚鞋坯夹取机构对鞋坯进行夹取。

如图2和图3所示，所述左脚鞋坯夹取机构包括左脚左夹片机构31、左脚右夹片机构32和左脚鞋坯敲紧机构，所述右脚鞋坯夹取机构包括右脚左夹片机构33、右脚右夹片机构34和右脚鞋坯敲紧机构，所述左脚左夹片机构31和右脚左夹片机构33均固定在机架2上，所述左脚右夹片机构32和右脚右夹片机构34均通过连接板安装在第一推动机构37上，所述左脚鞋坯敲紧机构设置在左脚左夹片机构31和左脚右夹片机构32中间，所述右脚鞋坯敲紧机构设置在右脚左夹片机构33和右脚右夹片机构34中间。

所述左脚左夹片机构31、左脚右夹片机构32、右脚左夹片机构33和右脚右夹片机构34均包括夹片35和夹块组36，所述夹块组36包括两块可无缝拼接的半夹块，两块半夹块用于将夹片35夹持在中间，对夹片35进行固定和定型，所述左脚鞋坯敲紧机构和右脚鞋坯敲紧机构均包括第四推动气缸和楦头38，所述楦头38设置在第四推动气缸的推杆上，所述第四推动气缸用于带动楦头38在与转轴垂直的方向上做往复运动，所述第四推动气缸用于通过在上料后反复向下推动楦头38将鞋坯压紧在冷热模处理装置的模具中。

所述左脚左夹片机构31的夹片形状与左脚鞋坯的左侧轮廓相同，所述左脚右夹片机构32的夹片形状与左脚鞋坯的右侧轮廓相同，所述右脚左夹片机构33的夹片形状与右脚鞋坯的左侧轮廓相同，所述右脚右夹片机构34的夹片形状与右脚鞋坯的右侧轮廓相同。

如图4所示，一个夹块组36中的两块半夹块由一块金属块经一刀切割而成。

所述夹片35的夹持端外侧上有多个齿条351，且所述夹片35的安装端内侧上开有多条窄缝352。

所述齿条351和窄缝352均匀设置在夹片35上，且所有齿条351的宽度和长度均相同，所有窄缝352的宽度和长度均相同，所述齿条351和窄缝352之间设置有分隔条。

还包括送料装置4，所述送料装置4包括传送带41、状态识别摄像头42和位置识别摄像头43，所述传送带41用于将鞋坯由远离上料装置3的方向向靠近上料装置3的方向输送，所述状态识别摄像头42设置在传送带41正上方，所述状态识别摄像头42用于对鞋坯在传送带41上的摆放状态进行识别并将状态识别结果发送到控制器，所述位置识别摄像头43设置在状态识别摄像头42正下方的传送带41侧面，所述位置识别摄像头43用于对传送带41上的鞋坯是否移动到了状态识别摄像头42正下方以及状态识别摄像头42正下方的鞋坯是否被上料装置3取走进行识别并将位置识别结果发送到控制器，所述控制器用于在位置识别摄像头43识别到传送带41上的鞋坯移动到了状态识别摄像头42正下方时，控制传送带41停止移动，再将上料装置移动到鞋坯正上方，还用于根据状态识别摄像头42识别到的鞋坯在传送带41上的摆放状态对上料装置的位置进行调整，使上料装置的左脚鞋坯夹取机构或右脚鞋坯夹取机构位置与鞋坯对应；所述控制器还用于在位置识别摄像头43识别到鞋坯被上料装置3取走后，控制传送带41继续移动。

使上料装置的左脚鞋坯夹取机构或右脚鞋坯夹取机构位置与鞋坯对应，具体指的是使左脚鞋坯夹取机构的左脚左夹片机构31和左脚右夹片机构32位于左脚鞋坯两侧且夹片形状形状与鞋坯轮廓对应，或者使右脚左夹片机构33和右脚右夹片机构34位于右脚鞋坯两侧且夹片形状形状与鞋坯轮廓对应。

本发明的工作过程如下：

1、输送鞋坯

传送带41将鞋坯由远离上料装置3的方向向靠近上料装置3的方向输送，位置识别摄像头43识别到传送带41上的鞋坯移动到了状态识别摄像头42正下方时，控制传送带41停止移动；状态识别摄像头42对下方的鞋坯在传送带41上的摆放状态进行识别并将状态识别结果发送到控制器；

2、夹持鞋坯

控制器控制外接自动机器人将上料装置移动到左脚鞋坯正上方，以下以夹持左脚鞋坯为例，控制旋转装置带动机架上的上料装置旋转，使左脚鞋坯夹取机构朝向鞋坯，并根据状态识别摄像头识别到的鞋坯在传送带上的摆放状态对上料装置的位置进行调整，使上料装置的左脚鞋坯夹取机构的左右夹片与鞋坯左右两侧对应，然后控制第一推动机构带动左脚右夹片机构远离左脚左夹片机构，使左右两个夹片机构打开，再控制外接自动机器人带动自动上料装置下移，使左脚右夹片机构和左脚左夹片机构位于鞋坯左右两侧，且使左脚左夹片机构位于鞋坯左侧正上方，再控制第一推动机构带动左脚右夹片机构靠近左脚左夹片机构，将鞋坯夹在左脚右夹片机构和左脚左夹片机构的夹片上的齿条之间，夹紧后，控制器控制外接自动机器人将自动上料装置移动到冷热模处理装置的模具正上方；夹持右脚鞋坯的步骤与夹持左脚鞋坯的步骤相同；

3、将鞋坯放置到冷热模处理装置的模具中

控制外接自动机器人带动自动上料装置下移，将鞋坯放置到冷热模处理装置的模具中，放置完毕后，控制左脚鞋坯敲紧机构的第四推动气缸反复向下推动楦头将鞋坯压紧在冷热模处理装置的模具中，压紧后，控制第一推动机构带动左脚右夹片机构远离左脚左夹片机构，放松对鞋坯的夹紧，再控制外接自动机器人带动自动上料装置上移；

4、继续输送下一个鞋坯

位置识别摄像头识别到鞋坯被上料装置取走后，控制传送带41继续移动。按上述过程继续对下一个鞋坯进行夹取。

以上所述为本发明最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本发明的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本发明的技术启示而进行的等效变换，也在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，其特征在于，包括旋转装置（1）、机架（2）、上料装置（3）和控制器，所述上料装置（3）安装在机架（2）上，所述机架（2）安装在旋转装置（1）的转轴上，所述控制器用于通过控制所述旋转装置（1）旋转来带动机架（2）上的上料装置（3）旋转，所述旋转装置（1）安装在外接自动机器人上，所述控制器用于控制所述上料装置（3）夹取鞋坯，并将鞋坯放置到冷热模处理装置的模具中，所述上料装置（3）包括左脚鞋坯夹取机构、右脚鞋坯夹取机构和第一推动机构（37），所述左脚鞋坯夹取机构和右脚鞋坯夹取机构对称设置在机架（2）两侧，所述第一推动机构（37）用于驱动左脚鞋坯夹取机构和右脚鞋坯夹取机构对鞋坯进行夹取；所述左脚鞋坯夹取机构包括左脚左夹片机构（31）、左脚右夹片机构（32）和左脚鞋坯敲紧机构，所述右脚鞋坯夹取机构包括右脚左夹片机构（33）、右脚右夹片机构（34）和右脚鞋坯敲紧机构，所述左脚左夹片机构（31）和右脚左夹片机构（33）均固定在机架（2）上，所述左脚右夹片机构（32）和右脚右夹片机构（34）均通过连接板安装在第一推动机构（37）上，所述左脚鞋坯敲紧机构设置在左脚左夹片机构（31）和左脚右夹片机构（32）中间，所述右脚鞋坯敲紧机构设置在右脚左夹片机构（33）和右脚右夹片机构（34）中间；

所述左脚左夹片机构（31）、左脚右夹片机构（32）、右脚左夹片机构（33）和右脚右夹片机构（34）均包括夹片（35）和夹块组（36），所述夹块组（36）包括两块可无缝拼接的半夹块，两块半夹块用于将夹片（35）夹持在中间，对夹片（35）进行固定和定型，所述左脚鞋坯敲紧机构和右脚鞋坯敲紧机构均包括第四推动气缸和楦头（38），所述楦头（38）设置在第四推动气缸的推杆上，所述第四推动气缸用于带动楦头（38）在与转轴垂直的方向上做往复运动，所述第四推动气缸用于通过在上料后反复向下推动楦头（38）将鞋坯压紧在冷热模处理装置的模具中。

2.根据权利要求1所述的用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，其特征在于，所述左脚左夹片机构（31）的夹片形状与左脚鞋坯的左侧轮廓相同，所述左脚右夹片机构（32）的夹片形状与左脚鞋坯的右侧轮廓相同，所述右脚左夹片机构（33）的夹片形状与右脚鞋坯的左侧轮廓相同，所述右脚右夹片机构（34）的夹片形状与右脚鞋坯的右侧轮廓相同。

3.根据权利要求2所述的用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，其特征在于，一个夹块组（36）中的两块半夹块由一块金属块经一刀切割而成。

4.根据权利要求1所述的用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，其特征在于，所述夹片（35）的夹持端外侧上有多个齿条（351），且所述夹片（35）的安装端内侧上开有多条窄缝（352）。

5.根据权利要求4所述的用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，其特征在于，所述齿条（351）和窄缝（352）均匀设置在夹片（35）上，且所有齿条（351）的宽度和长度均相同，所有窄缝（352）的宽度和长度均相同，所述齿条（351）和窄缝（352）之间设置有分隔条。

6.根据权利要求1所述的用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，其特征在于，还包括送料装置（4），所述送料装置（4）包括传送带（41）、状态识别摄像头（42）和位置识别摄像头（43），所述传送带（41）用于将鞋坯由远离上料装置（3）的方向向靠近上料装置（3）的方向输送，所述状态识别摄像头（42）设置在传送带（41）正上方，所述状态识别摄像头（42）用于对鞋坯在传送带（41）上的摆放状态进行识别并将状态识别结果发送到控制器，所述位置识别摄像头（43）设置在状态识别摄像头（42）正下方的传送带（41）侧面，所述位置识别摄像头（43）用于对传送带（41）上的鞋坯是否移动到了状态识别摄像头（42）正下方以及状态识别摄像头（42）正下方的鞋坯是否被上料装置（3）取走进行识别并将位置识别结果发送到控制器，所述控制器用于在位置识别摄像头（43）识别到传送带（41）上的鞋坯移动到了状态识别摄像头（42）正下方时，控制传送带（41）停止移动，再将上料装置移动到鞋坯正上方，所述控制器还用于根据状态识别摄像头（42）识别到的鞋坯在传送带（41）上的摆放状态对上料装置的位置进行调整，使上料装置的左脚鞋坯夹取机构或右脚鞋坯夹取机构位置与鞋坯对应；所述控制器还用于在位置识别摄像头（43）识别到鞋坯被上料装置（3）取走后，控制传送带（41）继续移动。

7.根据权利要求6所述的用于鞋坯冷热模处理的自动上料装置，其特征在于，使上料装置的左脚鞋坯夹取机构或右脚鞋坯夹取机构位置与鞋坯对应，具体指的是使左脚鞋坯夹取机构的左脚左夹片机构（31）和左脚右夹片机构（32）位于左脚鞋坯两侧且夹片形状形状与鞋坯轮廓对应，或者使右脚左夹片机构（33）和右脚右夹片机构（34）位于右脚鞋坯两侧且夹片形状形状与鞋坯轮廓对应。

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