CN108381881B - 一种抓料可自适应的高效上下料装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种抓料可自适应的高效上下料装置，包括机座以及多个振动盘，振动盘的输出端连通有同一个固定模腔，机座上设置有由多个固定模腔组合而成的夹装模具，机座上设有搬运机械手，机座上设有驱动搬运机械手移动的第一驱动构件，机座上设有上料机械手，机座上设有驱动上料机械手移动的第二驱动构件，所述第二驱动构件上设有卸料手爪，所述机座上设有驱动夹装模具滑移的第三驱动构件。本发明具有以下优点和效果：本方案利用新机械结构，该抓料可自适应的高效上下料装置能提升物料上下料效率的基础上，能保证物料在上下料过程中的稳定输送，并能对加工后的物料与料杆进行分类放置。
Description
技术领域
本发明涉及一种注塑机，特别涉及一种抓料可自适应的高效上下料装置。
背景技术
注塑机，又名注射成型机或注射机。它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。注塑机由于其生产质量稳定、速度快而受到工厂的青睐，但是注塑机在注塑过程中，需要人工手动上下料，工人手动上下料的次数极多、劳动强度大，极容易感觉到疲倦。
公告号为CN206465373U的中国专利公开了一种新型注塑机机械手，包括上安装板和下安装板，上安装板和下安装板之间至少设有4个安装柱，上安装板和下安装板之间设有取料装置，取料装置包括导轨滑块机构和吸盘机构，导轨滑块机构设置于上安装板的底部，吸盘机构设置于下安装板上，导轨滑块机构连接吸盘机构，吸盘机构包括第一吸盘机构和第二吸盘机构，第一吸盘机构设置于导轨滑块机构的一侧，第二吸盘机构设置于导轨滑块机构的另一侧。
上述专利中的取料装置包括导轨滑块机构与吸盘机构，通过吸盘机构对物料进行吸附固定，从而实现物料的自动上下料；而通过该种机械手只能对单个物料实现抓取，从而在一定程度上影响物料的上下料效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种抓料可自适应的高效上下料装置，该抓料可自适应的高效上下料装置能提升物料的上下料效率。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种抓料可自适应的高效上下料装置，包括机座以及设置在机座上的多个振动盘，多个所述振动盘的输出端连通有同一个固定模腔，所述机座上位于固定模腔背对振动盘的一侧滑移设置有由多个固定模腔组合而成的夹装模具，所述机座上设有将固定模腔中的物料一次性抓取并放置到夹装模具中的搬运机械手，所述机座上设有驱动搬运机械手移动的第一驱动构件，所述机座上设有将夹装模具中的物料一次性抓取并放置到注塑模具中的上料机械手，所述机座上设有驱动上料机械手移动的第二驱动构件，所述第二驱动构件上设有卸料手爪，所述机座上设有驱动夹装模具滑移的第三驱动构件。
通过采用上述技术方案，多个振动盘同时将物料传输并固定在固定模腔中，第一驱动构件带动搬运机械手移动的同时，第三驱动构件带动夹装模具朝向固定模腔一侧移动；通过搬运机械手、第一驱动构件以及第三驱动构件三者之间的配合，将固定模腔中的物料一次性全部抓取出并逐步的放置进夹装模具内，在通过夹装模具将物料传输至靠近第二驱动构件的一侧。第二驱动构件带动上料机械手将位于夹装模具内的物料一次性全部抓取并放置在注塑模具中，当上料机械手在上料的过程中，如果注塑模具中有加工完成后的物料，则通过卸料手爪抓取加工完成后的物料，使得第二驱动构件在朝向夹装模具方向移动时，能对加工完成后的物料实现下料。使得该抓料可自适应的高效上下料装置能同时对多个物料实现自动上下料，从而提升物料的上下料效率。
进一步设置为：所述上料机械手包括气动手指以及分别设置在气动手指两夹爪上的左夹板与右夹板，所述左夹板上间隔排列设置有左手爪，所述右夹板上间隔排列设置有配合左手爪的右手爪。
通过采用上述技术方案，气动手指通过左夹板与右夹板将作用力传递向排列设置的左手爪与右手爪，用于带动左手爪与右手爪之间朝向相对或背对的方向移动，从而实现对多个物料的抓取。
进一步设置为：所述左夹板上设有固定柱，所述左手爪滑移设置于固定柱且用于调节左手爪与右手爪之间的距离，所述固定柱上设有驱动左手爪朝向右手爪移动且抵触于左夹板的弹性件。
通过采用上述技术方案，由于左夹板与右夹板之间的安装精度问题或是气动手指在工作过程中的老化问题以及物料的尺寸偏差问题等，而这些问题都会导致左手爪与右手爪之间不能保持相对的基准平行，从而影响左手爪与右手爪之间对于物料的稳定夹持。通过弹性件对左手爪施加作用力，使得左手爪与右手爪之间能形成弹性的可伸缩空间，用于弥补左手爪与右手爪之间产生的精度偏差；从而保证对于物料的稳定夹持。
进一步设置为：所述固定柱与左夹板螺纹连接，所述左手爪与右手爪之间相对的一面均设有供物料卡设的卡槽。
通过采用上述技术方案，螺纹连接的方式可改变固定柱与左夹板之间对弹性件施加的作用力，当弹性件发生弹性疲劳时，可对弹性件产生的弹性作用力进行调节；并通过卡槽的设置对物料实现更稳定的夹持。
进一步设置为：所述机座上设有卸料支架，所述卸料支架上分布有若干实现多个物料与料杆之间一次性分离的切刀。
通过采用上述技术方案，卸料手爪抓取料杆并在第二驱动构件的带动下朝向卸料支架所在的方向移动，而切刀所在的位置刚好是物料与料杆之间的连接节点处，通过第二驱动构件带动连接节点处朝向切刀方向移动，用于实现物料与料杆的一次性分离，从而实现物料与料杆的分类放置。
进一步设置为：所述切刀卡设于卸料支架，所述卸料支架上设有用于锁定切刀的锁定件。
通过采用上述技术方案，切刀卡设于卸料支架，用于实现切刀与卸料支架之间的分离，可对切刀进行方便的打磨，在通过锁定件用于实现切刀在卸料支架上的固定。
进一步设置为：所述搬运机械手上位于两夹爪之间的位置设有在搬运机械手抓取物料时、能对抓取中的物料实现定位的定位柱。
通过采用上述技术方案，定位柱配合搬运机械手，使得搬运机械手能对物料实现更加稳定的夹持固定。
进一步设置为：所述第一驱动构件包括位于固定模腔上方且沿水平方向滑移的第一滑轨、滑移设置在第一滑轨上的滑座、驱动滑座实现滑移的第一驱动件以及第二驱动件，所述的搬运机械手沿竖直方向滑移设置在滑座上，所述的第二驱动件驱动搬运机械手实现滑移。
通过采用上述技术方案，第一驱动件驱动滑座实现在第一滑轨上滑移，用于改变搬运机械手的水平位置并配合第二驱动件改变搬运机械手的竖直位置，从而实现搬运机械手将物料从固定模腔传输至夹装模具。
进一步设置为：所述第三构件包括滑道、转动设置于滑道第一丝杆以及驱动第一丝杆转动的第一电机，所述的夹装模具滑移设置于滑道且与第一丝杆螺纹连接。
通过采用上述技术方案，第一电机带动第一丝杆实现转动，从而实现夹装模具在滑道上实现往复滑移。
进一步设置为：所述第二驱动构件包括沿X轴方向滑移的第一导轨、滑移设置在第一导轨上的第一滑块、固定设置在第一滑块上且沿Y轴方向滑移的第二导轨、滑移设置在第二导轨上的第二滑块、固定设置在第二滑块上且沿Z轴方向滑移的第三导轨以及滑移设置在第三导轨上的固定框架，所述的上料机械手与卸料手爪均固定设置在固定框架上。
通过采用上述技术方案，第一导轨、第二导轨以及第三导轨三者之间的配合，用于带动上料机械手与卸料手爪沿XYZ三轴方向实现移动，从而实现物料的自动上下料。
综上所述，本发明具有以下有益效果：该抓料可自适应的高效上下料装置能提升物料上下料效率的基础上，能保证物料在上下料过程中的稳定输送，并能对加工后的物料与料杆进行分类放置。
附图说明
图1为实施例的立体图；
图2为实施例中第一驱动构件的立体图；
图3为实施例中第三驱动构件的立体图；
图4为实施例中第二驱动构件的立体图；
图5为实施例中上料机械手的立体图；
图6为实施例中卸料支架的立体图。
图中：1、机座；2、振动盘；3、固定模腔；4、夹装模具；5、搬运机械手；6、第一驱动构件；61、第一滑轨；62、滑座；63、第一驱动件；64、第二驱动件；7、上料机械手；71、气动手指；72、左夹板；73、右夹板；74、左手爪；75、右手爪；8、第二驱动构件；81、第一导轨；82、第一滑块；83、第二导轨；84、第二滑块；85、第三导轨；86、固定框架；9、第三驱动构件；91、滑道；92、第一丝杆；93、第一电机；10、卸料手爪；11、固定柱；12、弹性件；13、卡槽；14、卸料支架；15、切刀；16、锁定件；17、定位柱。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
参考图1，一种抓料可自适应的高效上下料装置，包括机座1，机座1上固定设有两个振动盘2，机座1上位于振动盘2的一侧固定设有固定模腔3，固定模腔3的一侧壁与两个振动盘2的输出端均连通设置；机座1上表面位于固定模腔3背对振动盘2的一侧固定设置第三驱动构件9，第三驱动构件9上设有夹装模具4。机座1上表面位于固定模腔3的一侧固定设有第一驱动构件6，第一驱动构件6上设有两个相同的搬运机械手5；机座1上位于第三驱动构件9背对固定模腔3的一侧固定设有第二驱动构件8，第二驱动构件8上设有上料机械手7与卸料手爪10；机座1上位于第三驱动构件9背对固定模腔3的一端固定设有卸料支架14。
参考图2，第一驱动构件6（参考图1）包括第一滑轨61、滑座62、第一驱动件63以及第二驱动件64，第一滑轨61固定于机座1（参考图1）且位于固定模腔3（参考图1）的上方，第一滑轨61沿水平方向滑移设置且与夹装模具4（参考图1）的滑移方向平行设置；滑座62滑移设置在第一滑轨61并被第一驱动件63所驱动，第一驱动件63为气缸。两个搬运机械手5沿竖直方向滑移设置在滑座62上且位于固定模腔3的正上方，第二驱动件64驱动两个搬运机械手5沿竖直方向实现滑移，第二驱动件64为气缸。搬运机械手5上位于两个夹爪之间的位置固定设有定位柱17，定位柱17竖直设置且沿第一滑轨61的滑移方向间隔排列设有两个。
参考图3，第三驱动构件9（参考图1）包括滑道91、第一丝杆92与第一电机93，滑道91固定设置在机座1（参考图1）上，第一丝杆92设置在滑道91内部且与滑道91的滑移方向平行设置；第一丝杆92靠近两端的位置通过轴承转动设置在滑道91上。第一电机93的转轴与第一丝杆92之间通过皮带实现传动，夹装模具4滑移设置在滑道91上且与第一丝杆92螺纹连接。
参考图4，第二驱动构件8（参考图1）包括第一导轨81、第一滑块82、第二导轨83、第二滑块84、第三导轨85以及固定框架86，第一导轨81固定设置在机座1（参考图1）上且沿X轴方向滑移设置，第一导轨81的滑移方向与第一滑轨61（参考图2）的方向垂直设置；第一滑块82滑移设置在第一导轨81上且第二导轨83固定设置在第一滑块82上，第二导轨83的滑移方向为Y轴方向。第二滑块84滑移设置在第二导轨83上且第三导轨85固定设置在第二滑块84上，第三导轨85的滑移方向为Z轴方向，固定框架86滑移设置在第三导轨85上。第一滑块82在第一导轨81上的滑移驱动方式、第二滑块84在第二导轨83上的滑移驱动放置、固定框架86在第三导轨85上的滑移驱动方式均与夹装模具4（参考图3）在滑道91（参考图3）上的滑移驱动方式相同。上料机械手7与卸料手爪10均固定在固定框架86上。
参考图5，上料机械手7（参考图4）包括气动手指71、左夹板72、右夹板73、左手爪74以及右手爪75，左夹板72与右夹板73分别固定设置在气动手指71的两个夹爪上，且左夹板72与右夹板73之间平行设置；右手爪75固定设置在右夹板73上且沿右夹板73的长度方向间隔排列设置，左手爪74设置在左夹板72上且沿左夹板72的长度方向间隔排列设置，且左手爪74与右手爪75之间一一对应设置。左夹板72背对右夹板73的一侧螺纹连接有固定柱11，所述的左手爪74滑移设置在固定柱11上；固定柱11为螺栓，固定柱11上套设有驱动左手爪74抵触左夹板72的弹性件12，弹性件12为压缩弹簧。左手爪74与右手爪75之间相对的一面均设有卡槽13且上料机械手7设置有两组。
参考图6，卸料支架14上卡设分布有切刀15，切刀15的位置刚好位于物料与料杆之间；卸料支架14上固定设有锁定件16，锁定件16为螺栓，螺栓与卸料支架14螺纹连接用于压持切刀15。
工作过程：振动盘2将物料传输向固定模腔3并被固定模腔3所固定，第一驱动构件6带动搬运机械手5朝向固定模腔3移动的同时，第三驱动构件9带动夹装模具4朝向固定模腔3移动；搬运机械手5将物料逐个放置在夹装模具4上，在通过第三驱动构件9带动夹装模具4朝向卸料支架14的方向移动。第二驱动构件8带动上料机械手7朝向夹装模具4方向移动，如果有加工好后的物料，则卸料手爪10会抓取加工后物料的料杆位置一起朝向夹装模具4方向移动；上料机械手7朝向夹装模具4方向移动的同时带动加工后的物料朝向卸料支架14方向移动，从而实现抓取与切断的同步操作。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (5)
1.一种抓料可自适应的高效上下料装置，其特征在于：包括机座(1)以及设置在机座(1)上的多个振动盘(2)，多个所述振动盘(2)的输出端连通有同一个固定模腔(3)，所述机座(1)上位于固定模腔(3)背对振动盘(2)的一侧滑移设置有由多个固定模腔(3)组合而成的夹装模具(4)，所述机座(1)上设有将固定模腔(3)中的物料一次性抓取并放置到夹装模具(4)中的搬运机械手(5)，所述机座(1)上设有驱动搬运机械手(5)移动的第一驱动构件(6)，所述机座(1)上设有将夹装模具(4)中的物料一次性抓取并放置到注塑模具中的上料机械手(7)，所述机座(1)上设有驱动上料机械手(7)移动的第二驱动构件(8)，所述第二驱动构件(8)上设有卸料手爪(10)，所述机座(1)上设有驱动夹装模具(4)滑移的第三驱动构件(9)，所述机座(1)上设有卸料支架(14)，所述卸料支架(14)上分布有若干实现多个物料与料杆之间一次性分离的切刀(15)，所述切刀(15)卡设于卸料支架(14)，所述卸料支架(14)上设有用于锁定切刀(15)的锁定件(16)，所述上料机械手(7)包括气动手指(71)以及分别设置在气动手指(71)两夹爪上的左夹板(72)与右夹板(73)，所述左夹板(72)上间隔排列设置有左手爪(74)，所述右夹板(73)上间隔排列设置有配合左手爪(74)的右手爪(75)，所述左夹板(72)上设有固定柱(11)，所述左手爪(74)滑移设置于固定柱(11)且用于调节左手爪(74)与右手爪(75)之间的距离，所述固定柱(11)上设有驱动左手爪(74)朝向右手爪(75)移动且抵触于左夹板(72)的弹性件(12)，所述固定柱(11)与左夹板(72)螺纹连接，所述左手爪(74)与右手爪(75)之间相对的一面均设有供物料卡设的卡槽(13)。
2.根据权利要求1所述的一种抓料可自适应的高效上下料装置，其特征在于：所述搬运机械手(5)上位于两夹爪之间的位置设有在搬运机械手(5)抓取物料时、能对抓取中的物料实现定位的定位柱(17)。
3.根据权利要求1所述的一种抓料可自适应的高效上下料装置，其特征在于：所述第一驱动构件(6)包括位于固定模腔(3)上方且沿水平方向滑移的第一滑轨(61)、滑移设置在第一滑轨(61)上的滑座(62)、驱动滑座(62)实现滑移的第一驱动件(63)以及第二驱动件(64)，所述的搬运机械手(5)沿竖直方向滑移设置在滑座(62)上，所述的第二驱动件(64)驱动搬运机械手(5)实现滑移。
4.根据权利要求1所述的一种抓料可自适应的高效上下料装置，其特征在于：所述第三驱动构件(9)包括滑道(91)、转动设置于滑道(91)第一丝杆(92)以及驱动第一丝杆(92)转动的第一电机(93)，所述的夹装模具(4)滑移设置于滑道(91)且与第一丝杆(92)螺纹连接。
5.根据权利要求1所述的一种抓料可自适应的高效上下料装置，其特征在于：所述第二驱动构件(8)包括沿X轴方向滑移的第一导轨(81)、滑移设置在第一导轨(81)上的第一滑块(82)、固定设置在第一滑块(82)上且沿Y轴方向滑移的第二导轨(83)、滑移设置在第二导轨(83)上的第二滑块(84)、固定设置在第二滑块(84)上且沿Z轴方向滑移的第三导轨(85)以及滑移设置在第三导轨(85)上的固定框架(86)，所述的上料机械手(7)与卸料手爪(10)均固定设置在固定框架(86)上。
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Application publication date: 20180810 Assignee: Wenzhou Navi Intellectual Property Consulting Co.,Ltd. Assignor: Zhejiang Mingrui Intelligent Equipment Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2024980014932 Denomination of invention: A self-adaptive and efficient feeding and unloading device for grabbing materials Granted publication date: 20200908 License type: Common License Record date: 20240912 |