CN109162973A - 一种步履式行走平台液压系统 - Google Patents

一种步履式行走平台液压系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109162973A
CN109162973A CN201811276451.2A CN201811276451A CN109162973A CN 109162973 A CN109162973 A CN 109162973A CN 201811276451 A CN201811276451 A CN 201811276451A CN 109162973 A CN109162973 A CN 109162973A
Authority
CN
China
Prior art keywords
oil cylinder
valve
oil
leg
way electromagnetic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811276451.2A
Other languages
English (en)
Inventor
唐晓阳
沈秋诚
韦力生
陈传俊
郭莲
张鸿鹄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
YANGZHOU JIANGDU YONGJIAN CO Ltd
Original Assignee
YANGZHOU JIANGDU YONGJIAN CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by YANGZHOU JIANGDU YONGJIAN CO Ltd filed Critical YANGZHOU JIANGDU YONGJIAN CO Ltd
Priority to CN201811276451.2A priority Critical patent/CN109162973A/zh
Publication of CN109162973A publication Critical patent/CN109162973A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/17—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors using two or more pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/26—Locking mechanisms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

一种步履式行走平台液压系统，涉及液压缸控制系统，包括前摆腿油缸、后摆腿油缸、前支腿油缸、后支腿油缸、前摆腿三位四通电磁阀、后摆腿三位四通电磁阀、支腿三位四通电磁阀；前摆腿三位四通电磁阀、后摆腿三位四通电磁阀、支腿三位四通电磁阀的进油口并联后连接单向阀，单向阀的进油口与液压泵的出油口连接；前摆腿三位四通电磁阀的两个工作油口连接前摆腿油缸的两个油口；后摆腿三位四通电磁阀的两个工作油口连接后摆腿油缸的两个油口；前支腿油缸、后支腿油缸的一个油口通过第一分流阀与支腿三位四通电磁阀的一个工作油口连接，前支腿油缸、后支腿油缸的另一个油口并联后与支腿三位四通电磁阀的另一个工作油口连接，实现特殊环境的行走。

Description

一种步履式行走平台液压系统
技术领域
本发明涉及液压缸控制系统，应用于清淤机械及工程机械领域，具体涉及一种适用于高原山地、沟壑洼地等特殊环境内的作业机械的行走部分，提供一运动平台，具备结构简单、操作简单、适应性好等特点。
背景技术
以清淤机械为例，目前国内的中小型清淤机械的液压系统多样，大部分采用船型结构，在河道中航行，共有八台油缸，左右各四台，四台为前摆腿油缸、后摆腿油缸、前支腿油缸、后支腿油缸，若要移动船体则相困难；一少部分采用履带式结构，虽行走功能实现，但是遇到较高坡度或者较宽的洼地，进出都较困难且容易出现事故发生。为此，市场上需要一种满足高原山地、沟壑洼地等特殊环境下的行走平台，配备合适的作业工具即可用于这种特殊环境的施工作业。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种步履式行走平台液压系统，主要是给此类步履式行走平台配置，实现特殊环境的行走。
本发明的目的是这样实现的：一种步履式行走平台液压系统，包括两组油缸组和两组控制阀组；每组油缸组均包括前摆腿油缸、后摆腿油缸、前支腿油缸、后支腿油缸；每组控制阀组均包括前摆腿三位四通电磁阀、后摆腿三位四通电磁阀、支腿三位四通电磁阀；所述前摆腿三位四通电磁阀的进油口、后摆腿三位四通电磁阀的进油口、支腿三位四通电磁阀的进油口并联后通过控制阀组的进油口连接单向阀，单向阀的进油口与液压泵的出油口连接，液压泵的进油口连接油箱，液压泵还连接发动机；所述前摆腿三位四通电磁阀的回油口、后摆腿三位四通电磁阀的回油口、支腿三位四通电磁阀的回油口并联后与油箱连接；所述前摆腿三位四通电磁阀的两个工作油口一一对应连接前摆腿油缸的两个油口；所述后摆腿三位四通电磁阀的两个工作油口一一对应连接后摆腿油缸的两个油口；所述前支腿油缸的一个油口、后支腿油缸的一个油口连接同一个第一分流阀，第一分流阀与支腿三位四通电磁阀的一个工作油口连接，前支腿油缸的另一个油口、后支腿油缸的另一个油口并联后与支腿三位四通电磁阀的另一个工作油口连接。
本发明通过控制阀组控制平台四角分布的支腿油缸及摆腿油缸，通过对阀组的合理控制，实现类似乌龟爬行的动作使平台进行移动，具备船型清淤机械及履带式作业机械不能适应的地形地貌环境中，其结构简单、操作简单的特点，非常适合用于清淤机械及工程机械中。
本发明的发动机带动液压泵，经过单向阀，将压力油分别输送到左右控制阀组，左控制阀组由三个三位四通电磁阀组成，右控制阀组由三个三位四通电磁阀组成；以左侧为例，通过电磁阀控制步履式行走平台的左后摆腿油缸的左右伸缩及左侧前后支腿油缸上升与下降，分流阀实现前后两支支腿油缸同步，通过合适的操作，实现单个支腿油缸的上升与下降；通过电磁阀控制左前摆腿油缸的左右摆动。右侧与左侧控制原理一致。
本发明的液压泵有一台，单向阀有一个，单向阀的出油口连接第二分流阀，第二分流阀的两个出油口与两组控制阀组的进油口一一对应连接。
本发明的前支腿油缸和后支腿油缸分别连接第一液压锁，在第一分流阀与前支腿油缸之间连接第一比例流量阀，在第一分流阀与后支腿油缸之间连接第二比例流量阀。液压锁控制平台四角支腿油缸的锁定，保持支腿的支撑力。
本发明的在所述单向阀的出油口还连接第一溢流阀，溢流阀的出油口连接油箱。
本发明的液压泵有两台，为等排量双联泵，所述单向阀有两个，两台液压泵的出油口分别与两个单向阀一一对应连接，两个单向阀的出油口分别与两组控制阀组的进油口一一对应连接。
本发明的在两组控制阀组的进油口之间连接节流控制阀组，节流控制阀组包括串接的节流阀和第一二位二通电磁阀，节流阀的另一端与其中一个单向阀的出油口连接，第一二位二通电磁阀的另一端与另一个单向阀的出油口连接。由节流阀和第一二位二通电磁阀串联，连接左右两侧的油路，可实现液压泵的合流，进而可提高单个动作的运动速度。
本发明的每个单向阀的出油口还连接第二溢流阀，每个第二溢流阀的出油口均连接油箱。
本发明的前支腿油缸和后支腿油缸分别连接第二液压锁，在第一分流阀与前支腿油缸之间连接第二二位二通电磁阀，在第一分流阀与后支腿油缸之间连接第三二位二通电磁阀。两支二位二通电磁阀分别控制左侧前后两支腿油缸的大腔油液的通断。液压锁控制平台四角支腿油缸的锁定，保持支腿的支撑力。
附图说明
图1为本发明的第一种液压控制原理图。
图2为本发明的第二种液压控制原理图。
具体实施方式
实施例1
如图1所示，第一种步履式行走平台液压系统，包括两组油缸组，两组油缸组左右两侧对称布置，每组油缸组分别连接一组控制阀组21。油缸组包括前摆腿油缸12、后摆腿油缸20、前支腿油缸13、后支腿油缸19。控制阀组21包括前摆腿三位四通电磁阀11、后摆腿三位四通电磁阀9、支腿三位四通电磁阀10。
每组控制阀组21的前摆腿三位四通电磁阀11的进油口、后摆腿三位四通电磁阀9的进油口、支腿三位四通电磁阀的10进油口并联后通过控制阀组21的进油口连接单向阀3，每个单向阀3的进油口分别连接液压泵2的出油口，两台液压泵为等排量双联泵，两台液压泵2的进油口均连接油箱1，液压泵2还连接发动机4。每个单向阀3的出油口还分别连接溢流阀5，每个溢流阀5的出油口均连接油箱1。
在两组控制阀组21的进油口之间连接节流控制阀组6，节流控制阀组6包括串接的节流阀7和第一二位二通电磁阀8，节流阀7的另一端与其中一个单向阀3的出油口连接，第一二位二通电磁阀8的另一端与另一个单向阀3的出油口连接。
前摆腿三位四通电磁阀11的回油口、后摆腿三位四通电磁阀9的回油口、支腿三位四通电磁阀10的回油口并联后与油箱1连接。前摆腿三位四通电磁阀11的两个工作油口一一对应连接前摆腿油缸12的两个油口。后摆腿三位四通电磁阀9的两个工作油口一一对应连接后摆腿油缸20的两个油口。前支腿油缸13的无杆腔油口、后支腿油缸19的无杆腔油口通过第一分流阀16与支腿三位四通电磁阀10的一个工作油口连接，前支腿油缸13的有杆腔油口、后支腿油缸19的有杆腔油口并联后与支腿三位四通电磁阀10的另一个工作油口连接。在前支腿油缸13和后支腿油缸19上分别连接液压锁14，在第一分流阀16与前支腿油缸13之间连接第二二位二通电磁阀15，在第一分流阀16与后支腿油缸19之间连接第三二位二通电磁阀17。
实施例2
如图2所示，第二种步履式行走平台液压系统，包括两组油缸组，两组油缸组左右两侧对称布置，每组油缸组分别连接一组控制阀组21。油缸组包括前摆腿油缸12、后摆腿油缸20、前支腿油缸13、后支腿油缸19。控制阀组21包括前摆腿三位四通电磁阀11、后摆腿三位四通电磁阀9、支腿三位四通电磁阀10。
液压系统还包括一台液压泵2，液压泵2的进油口连接油箱1，液压泵2的出油口连接单向阀3，单向阀3的出油口连接第一溢流阀5，溢流阀5的出油口连接油箱1。单向阀3的出油口还连接第二分流阀22，第二分流阀22有两个出油口。
其中一组控制阀组21的前摆腿三位四通电磁阀11的进油口、后摆腿三位四通电磁阀9的进油口、支腿三位四通电磁阀的10进油口并联后连接第二分流阀22的一个出油口；另一组控制阀组21的前摆腿三位四通电磁阀11的进油口、后摆腿三位四通电磁阀9的进油口、支腿三位四通电磁阀的10进油口并联后连接第二分流阀22的另一个出油口。
前摆腿三位四通电磁阀11的回油口、后摆腿三位四通电磁阀9的回油口、支腿三位四通电磁阀10的回油口并联后与油箱1连接。前摆腿三位四通电磁阀11的两个工作油口一一对应连接前摆腿油缸12的两个油口。后摆腿三位四通电磁阀9的两个工作油口一一对应连接后摆腿油缸20的两个油口。前支腿油缸13的无杆腔油口、后支腿油缸19的无杆腔油口通过第一分流阀16与支腿三位四通电磁阀10的一个工作油口连接，前支腿油缸13的有杆腔油口、后支腿油缸19的有杆腔油口并联后与支腿三位四通电磁阀10的另一个工作油口连接。在前支腿油缸13和后支腿油缸19上分别连接液压锁14，在第一分流阀16与前支腿油缸13之间连接第一比例流量阀23，在第一分流阀16与后支腿油缸19之间连接第二比例流量阀24。
本发明的控制原理：
发动机带动液压泵，经过单向阀，将压力油分别输送到左右控制阀组，左控制阀组由三个三位四通电磁阀组成，右控制阀组由三个三位四通电磁阀组成；通过电磁阀控制步履式行走平台的左后摆腿油缸的左右伸缩及左侧前后支腿油缸上升与下降，分流阀实现前后两支支腿油缸同步，两支二位二通电磁阀分别控制左侧前后两支腿油缸的大腔油液的通断，通过操作，实现单个支腿油缸的上升与下降；通过电磁阀控制左前摆腿油缸的左右摆动；由节流阀和二位二通电磁阀串联，连接左右两侧的油路，可实现液压泵的合流，进而可提高单个动作的运动速度；液压锁控制平台四角支腿油缸的锁定，保持支腿的支撑力。
四条支腿油缸可通过控制两个二位二通电磁阀及三个三位四通电磁阀来实现两个支腿油缸（可同时左侧或者同时右侧）、四个油缸同步及单独动作，其中分流阀起到提高同步精度的目的。

Claims (8)

1.一种步履式行走平台液压系统，其特征在于：包括两组油缸组和两组控制阀组；每组油缸组均包括前摆腿油缸、后摆腿油缸、前支腿油缸、后支腿油缸；每组控制阀组均包括前摆腿三位四通电磁阀、后摆腿三位四通电磁阀、支腿三位四通电磁阀；所述前摆腿三位四通电磁阀的进油口、后摆腿三位四通电磁阀的进油口、支腿三位四通电磁阀的进油口并联后通过控制阀组的进油口连接单向阀，单向阀的进油口与液压泵的出油口连接，液压泵的进油口连接油箱，液压泵还连接发动机；所述前摆腿三位四通电磁阀的回油口、后摆腿三位四通电磁阀的回油口、支腿三位四通电磁阀的回油口并联后与油箱连接；所述前摆腿三位四通电磁阀的两个工作油口一一对应连接前摆腿油缸的两个油口；所述后摆腿三位四通电磁阀的两个工作油口一一对应连接后摆腿油缸的两个油口；所述前支腿油缸的一个油口、后支腿油缸的一个油口连接同一个第一分流阀，第一分流阀与支腿三位四通电磁阀的一个工作油口连接，前支腿油缸的另一个油口、后支腿油缸的另一个油口并联后与支腿三位四通电磁阀的另一个工作油口连接。
2.根据权利要求1所述步履式行走平台液压系统，其特征在于：所述液压泵有一台，单向阀有一个，单向阀的出油口连接第二分流阀，第二分流阀的两个出油口与两组控制阀组的进油口一一对应连接。
3.根据权利要求2所述步履式行走平台液压系统，其特征在于：所述前支腿油缸和后支腿油缸分别连接第一液压锁，在第一分流阀与前支腿油缸之间连接第一比例流量阀，在第一分流阀与后支腿油缸之间连接第二比例流量阀。
4.根据权利要求2所述步履式行走平台液压系统，其特征在于：在所述单向阀的出油口还连接第一溢流阀，溢流阀的出油口连接油箱。
5.根据权利要求1所述步履式行走平台液压系统，其特征在于：所述液压泵有两台，为等排量双联泵，所述单向阀有两个，两台液压泵的出油口分别与两个单向阀一一对应连接，两个单向阀的出油口分别与两组控制阀组的进油口一一对应连接。
6.根据权利要求5所述步履式行走平台液压系统，其特征在于：在两组控制阀组的进油口之间连接节流控制阀组，节流控制阀组包括串接的节流阀和第一二位二通电磁阀，节流阀的另一端与其中一个单向阀的出油口连接，第一二位二通电磁阀的另一端与另一个单向阀的出油口连接。
7.根据权利要求5所述步履式行走平台液压系统，其特征在于：每个单向阀的出油口还连接第二溢流阀，每个第二溢流阀的出油口均连接油箱。
8.根据权利要求5所述步履式行走平台液压系统，其特征在于：所述前支腿油缸和后支腿油缸分别连接第二液压锁，在第一分流阀与前支腿油缸之间连接第二二位二通电磁阀，在第一分流阀与后支腿油缸之间连接第三二位二通电磁阀。
CN201811276451.2A 2018-10-30 2018-10-30 一种步履式行走平台液压系统 Pending CN109162973A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811276451.2A CN109162973A (zh) 2018-10-30 2018-10-30 一种步履式行走平台液压系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811276451.2A CN109162973A (zh) 2018-10-30 2018-10-30 一种步履式行走平台液压系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109162973A true CN109162973A (zh) 2019-01-08

Family

ID=64876180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811276451.2A Pending CN109162973A (zh) 2018-10-30 2018-10-30 一种步履式行走平台液压系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109162973A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110094378A (zh) * 2019-06-12 2019-08-06 湖南科技大学 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法
CN110589680A (zh) * 2019-08-19 2019-12-20 中铁九桥工程有限公司 一种应用于桥面架梁起重机的多点均载支承行走系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202883526U (zh) * 2012-10-09 2013-04-17 三一重工股份有限公司 一种液压系统及液压控制装置、起重机
CN203158222U (zh) * 2013-03-22 2013-08-28 武汉恒威重机有限公司 一种淤泥处理打桩船
CN105129618A (zh) * 2015-09-25 2015-12-09 湖南中铁五新重工有限公司 一种大车顶升转向定位系统及大车运行机构
CN106836359A (zh) * 2017-03-27 2017-06-13 徐工集团工程机械股份有限公司 一种步履式挖掘机及其步行运动系统
CN107448428A (zh) * 2016-05-30 2017-12-08 长春工业大学 一种防喷修井设备专用运输车液压控制系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202883526U (zh) * 2012-10-09 2013-04-17 三一重工股份有限公司 一种液压系统及液压控制装置、起重机
CN203158222U (zh) * 2013-03-22 2013-08-28 武汉恒威重机有限公司 一种淤泥处理打桩船
CN105129618A (zh) * 2015-09-25 2015-12-09 湖南中铁五新重工有限公司 一种大车顶升转向定位系统及大车运行机构
CN107448428A (zh) * 2016-05-30 2017-12-08 长春工业大学 一种防喷修井设备专用运输车液压控制系统
CN106836359A (zh) * 2017-03-27 2017-06-13 徐工集团工程机械股份有限公司 一种步履式挖掘机及其步行运动系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110094378A (zh) * 2019-06-12 2019-08-06 湖南科技大学 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法
CN110094378B (zh) * 2019-06-12 2024-01-30 湖南科技大学 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法
CN110589680A (zh) * 2019-08-19 2019-12-20 中铁九桥工程有限公司 一种应用于桥面架梁起重机的多点均载支承行走系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104806588B (zh) 双泵合流液压控制系统
CN103998793A (zh) 液压系统
CN106545041B (zh) 液压控制系统和挖掘机
CN102425426B (zh) 推进进油口侧安装蓄能器的节能盾构液压推进系统
CN107701532B (zh) 负流量多路阀液压控制系统及其控制方法
CN201953731U (zh) 一种多缸同步工作控制系统
CN107059983B (zh) 负流量进出口独立复合控制液压系统
CN110185671B (zh) 一种双泵源并联供油的四足机器人液压动力系统
CN105351263B (zh) 一种差动液压缸控制回路
CN109162973A (zh) 一种步履式行走平台液压系统
CN106640826B (zh) 集成液压阀组及设置该阀组的液压驱动系统和混凝土泵
CN205013408U (zh) 废钢剪全差动液压控制装置
Busquets et al. The world's first displacement controlled excavator prototype with pump switching-A study of the architecture and control
CN105275899B (zh) 一种混凝土泵送设备液压系统及混凝土泵送设备
CN104389830A (zh) 智能同步式液压启闭机
CN106005000B (zh) 一种液压转向控制系统
CN108104190A (zh) 挖掘机回转马达的延时制动控制回路
CN108589822B (zh) 挖掘机电控负流量控制系统
CN205591274U (zh) 小型挖掘机合流控制系统
CN102587445A (zh) 一种带有再生节能的负荷传感流量控制液压系统
CN114704531A (zh) 一种液压中位浮动的集成阀及液压控制系统
CN114704532A (zh) 一种液压浮动式控制的集成阀及液压控制系统
CN113153845A (zh) 一种两栖式清淤机液压系统
CN208251214U (zh) 挖掘机电控负流量控制系统
CN208415058U (zh) 一种摊铺机熨平负载助力控制液压系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190108