CN110094378B - 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法 - Google Patents

一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110094378B
CN110094378B CN201910506565.XA CN201910506565A CN110094378B CN 110094378 B CN110094378 B CN 110094378B CN 201910506565 A CN201910506565 A CN 201910506565A CN 110094378 B CN110094378 B CN 110094378B
Authority
CN
China
Prior art keywords
oil cylinder
port
interlocking type
valve
cylinder driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910506565.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110094378A (zh
Inventor
郭勇
金永平
周怀瑾
王周洋
邓斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan University of Science and Technology
Original Assignee
Hunan University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan University of Science and Technology filed Critical Hunan University of Science and Technology
Priority to CN201910506565.XA priority Critical patent/CN110094378B/zh
Publication of CN110094378A publication Critical patent/CN110094378A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110094378B publication Critical patent/CN110094378B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/22—Synchronisation of the movement of two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
    • F15B13/08—Assemblies of units, each for the control of a single servomotor only
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/26—Locking mechanisms
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/04—Special measures taken in connection with the properties of the fluid
    • F15B21/041—Removal or measurement of solid or liquid contamination, e.g. filtering
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法，该设备包括若干互锁型油缸驱动阀组、多足步履式行走装置；互锁型油缸驱动阀组均安装在多足步履式行走装置上，互锁型油缸驱动阀组的第一油口与高压过滤器的第二端口连接，高压过滤器的第一端口与单向阀的第二端口以及溢流阀的第一端口连接；单向阀的第一端口与液压泵的出油口连接，液压泵通过联轴器与电动机连接。本发明采用纯油缸驱动执行件，利用转向平移逼近实现空间移动，使多足行走装置控制简单，结构紧凑；采用功能互锁型阀组控制有互锁要求的执行件，工作可靠性和安全性大大提高；并且多足行走装置各运动油缸速度不受负载影响，控制准确性高。

Description

一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法
技术领域
本发明属于机械控制技术领域，涉及到步履式行走装置，具体涉及一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法。
背景技术
复杂地质环境下(如山林、海底)的工程救援、地质勘探与开采等作业，不仅要求工作装置稳定性高具备自行能力，还要求越障通过能力强、占用面积小。六足式仿生行走机构满足这种特殊要求，得到了一定应用。但是，其运动过程控制关节多，路径规划控制复杂，对使用和控制者要求高。采用多足并联支撑、采用转动定向平移的步履式行走工作装置路径规划简单，控制简单，在工程救援、地质勘探与开采等作业领域具有很大的应用前景。
多足并联步履式行走工作装置具备行走和支撑两大功能。为保证功能的可靠实现，行走与支撑作业不能同步进行，必须互锁；行走过程上平台和下平台支腿不能同时动作，必须互锁。现有电液控制方案采用独立控制加单一电器互锁，造成液压控制单元占用空间大、电液控制系统可靠性不高等问题，平面空间大严重制约了多足并联式行走工作装置的应用范围。
另外，为提高工作装置的工作效率，实现快速自动行走和自动调平过程，需要多腿同时运动、不受负载影响以实现支腿速度和位置的准确控制。现有的控制方案无法满足该要求，导致多足并联步履式行走工作装置多腿运动受负载影响控制不准、工作效率一直无法提升。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法，采用纯油缸驱动执行件，利用转向平移逼近实现空间移动，使多足行走装置控制简单，结构紧凑；采用功能互锁型阀组控制有互锁要求的执行件，工作可靠性和安全性大大提高；并且多足行走装置各运动油缸速度不受负载影响，控制准确性高。
为此，本发明采用了以下技术方案：
一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备，包括电动机、液压泵、单向阀、高压过滤器、若干互锁型油缸驱动阀组、多足步履式行走装置、溢流阀和回油过滤器；所述互锁型油缸驱动阀组均安装在多足步履式行走装置上，用于控制有互锁动作要求的执行件；每个互锁型油缸驱动阀组均设有第一油口、第二油口、第三油口、第四油口、第五油口、第六油口、第七油口；所述互锁型油缸驱动阀组的第一油口与高压过滤器的第二端口连接，高压过滤器的第一端口与单向阀的第二端口以及溢流阀的第一端口连接；单向阀的第一端口与液压泵的出油口连接，液压泵通过联轴器与电动机连接；所述互锁型油缸驱动阀组的第二油口与溢流阀的第二端口以及回油过滤器的第二端口连接。
优选地，所述互锁型油缸驱动阀组共有四个，分别是第一互锁型油缸驱动阀组、第二互锁型油缸驱动阀组、第三互锁型油缸驱动阀组、第四互锁型油缸驱动阀组；所述多足步履式行走装置包括第一下支腿油缸、第一上支腿油缸、第二下支腿油缸、第二上支腿油缸、第三下支腿油缸、第三上支腿油缸、转向油缸、平移油缸、上平台、下平台、导轨、滑架、回转连接板、回转支撑；
所述第一互锁型油缸驱动阀组的第四油口与第一下支腿油缸的有杆腔连接，第一下支腿油缸的无杆腔与第一互锁型油缸驱动阀组的第五油口连接，第一下支腿油缸与下平台铰接；所述第一互锁型油缸驱动阀组的第六油口与第一上支腿油缸的无杆腔连接，第一上支腿油缸的有杆腔与第一互锁型油缸驱动阀组的第七油口连接，第一上支腿油缸与上平台铰接；
所述第二互锁型油缸驱动阀组的第四油口与第二下支腿油缸的有杆腔连接，第二下支腿油缸的无杆腔与第二互锁型油缸驱动阀组的第五油口连接，第二下支腿油缸与下平台铰接；所述第二互锁型油缸驱动阀组的第六油口与第二上支腿油缸的无杆腔连接，第二上支腿油缸的有杆腔与第二互锁型油缸驱动阀组的第七油口连接，第二上支腿油缸与上平台铰接；
所述第三互锁型油缸驱动阀组的第四油口与第三下支腿油缸的有杆腔连接，第三下支腿油缸的无杆腔与第三互锁型油缸驱动阀组的第五油口连接，第三下支腿油缸与下平台铰接；所述第三互锁型油缸驱动阀组的第六油口与第三上支腿油缸的无杆腔连接，第三上支腿油缸的有杆腔与第三互锁型油缸驱动阀组的第七油口连接，第三上支腿油缸与上平台铰接；
所述第四互锁型油缸驱动阀组的第四油口与转向油缸的有杆腔连接，转向油缸的无杆腔与第四互锁型油缸驱动阀组的第五油口连接，转向油缸的一端与下平台铰接，另一端与回转连接板铰接；回转连接板与回转支撑的内圈连接，回转支撑的内圈上固定有上平台，外圈上固定有滑架，滑架通过平移油缸固定在下平台上；所述第四互锁型油缸驱动阀组的第六油口与平移油缸的无杆腔连接，平移油缸的有杆腔与第四互锁型油缸驱动阀组的第七油口连接，平移油缸固定在下平台上，活塞杆端与滑架连接，滑架安装在导轨上，导轨固定在下平台上。
优选地，所述互锁型油缸驱动阀组包括定差减压阀、预节流阀、电比例换向阀、梭阀、第一电磁截断阀、第二电磁截断阀、第一液压锁、第二液压锁、集成安装板；所述定差减压阀的第一端口与第一油口连接，第二端口与电比例换向阀的第一端口以及预节流阀的第一端口连接；预节流阀的第二端口与定差减压阀的第四端口连接；
所述电比例换向阀的第二端口与第一电磁截断阀的第一端口连接；电比例换向阀的第三端口和第二电磁截断阀的第一端口连接；电比例换向阀的第二端口与梭阀的第一端口连接，梭阀的第二端口与电比例换向阀的第三端口连接，梭阀的第三端口与定差减压阀的第三端口以及互锁型油缸驱动阀组的第三油口连接，互锁型油缸驱动阀组的第三油口与电比例换向阀的第四端口连接，电比例换向阀的第四端口与溢流阀的第二端口和回油过滤器的第二端口连接；
所述第一电磁截断阀的第二端口与第一液压锁的第一端口连接，第一液压锁的第二端口与第二电磁截断阀的第二端口连接；第二电磁截断阀的第三端口与第二液压锁的第二端口连接，第二液压锁的第一端口与第一电磁截断阀的第三端口连接；
所述第一液压锁的第三端口和第四端口分别与互锁型油缸驱动阀组的第四油口、第五油口连接；互锁型油缸驱动阀组的第六油口、第七油口分别与第二液压锁的第四端口和第三端口连接；
所述第一液压锁和第一电磁截断阀叠加起来通过螺栓固定在集成安装板上；集成安装板上通过螺栓还固定有叠加的第二液压锁和第二电磁截断阀；集成安装板上的第三油口、第四油口、第五油口、第六油口、第七油口设在集成安装板的前面；集成安装板右面设置有第一油口、第二油口；集成安装板上面通过螺栓连接有电比例换向阀；集成安装板的里面从前侧装入有定差减压阀、预节流阀和梭阀；集成安装板的里面还设有上述设备的连接管道。
优选地，还包括PLC控制装置，所述PLC控制装置分别与电动机、互锁型油缸驱动阀组连接；PLC控制装置设有启动按钮、停止按钮、支撑行走选择开关、支腿选择按钮、转向移动选择开关、平台选择按钮、支腿控制手柄及移动控制手柄，用于对多足步履式行走装置进行相应的控制。
一种采用上述多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的功能互锁型电液控制方法，所述控制方法包括支腿单独控制、平台同步支撑控制、平台移动控制。
优选地，支腿包括上支腿和下支腿，均为n个，n＝1、2、3。
优选地，所述支腿单独控制的具体过程如下：
按下启动按钮，支撑行走开关拨至支撑位置，根据需动作的支腿n按下对应的支腿n按钮；按下平台选择按钮，PLC控制装置使对应互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀的电磁铁DC1、第二电磁截断阀的电磁铁DC2均失电；支腿控制手柄前推时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，下支腿油缸n伸出；支腿控制手柄后拉时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，下支腿油缸n缩回；若平台选择按钮无动作，PLC控制装置使互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀的电磁铁DC1、第二电磁截断阀的电磁铁DC2均得电；支腿控制手柄前推时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，上支腿油缸n伸出；支腿控制手柄后拉时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，上支腿油缸n缩回；按下停止按钮或将支撑行走选择开关拨至0位，所有按钮复位，动作停止。
优选地，所述平台同步支撑控制的具体过程如下：
按下启动按钮，支撑行走开关拨至支撑，支腿按钮均无动作；按下平台选择按钮，PLC控制装置使对应互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀的电磁铁DC1、第二电磁截断阀的电磁铁DC2均失电；支腿控制手柄前推时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC2获得相应电流，使第一下支腿油缸按已设定速度运动，其余下支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组和第三互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC2获得相应电流，所有下支腿油缸同步伸出；支腿控制手柄后拉时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC1获得相应电流，使第一下支腿油缸按已设定速度运动，其余下支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组和第三互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC1获得相应电流，所有下支腿油缸同步缩回；平台选择按钮无动作，PLC控制装置使对应互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀的电磁铁DC1、第二电磁截断阀的电磁铁DC2均得电；支腿控制手柄前推时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC2获得相应电流，使第一上支腿油缸按已设定速度运动，其余上支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组和第三互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC2获得相应电流，所有上支腿油缸同步伸出；支腿控制手柄后拉时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC1获得相应电流，使第一上支腿油缸按已设定速度运动，其余上支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定上支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组和第三互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC1获得相应电流，所有上支腿油缸同步缩回；按下停止按钮或将支撑行走选择开关拨至0位，所有按钮复位，动作停止。
优选地，所述压力反馈主从同步控制方式通过反馈函数F(x)进行，反馈函数F(x)的表达式如下：
其中：p1表示支腿油缸1有杆腔和无杆腔的最大压力，pm表示支腿油缸m有杆腔和无杆腔的最大压力，m＝2、3，Kpl表示压力电流转化比例系数。
优选地，所述平台移动控制的具体过程如下：
按下启动按钮，支撑行走开关拨至行走位置；按下转向移动选择按钮，PLC控制装置使第四互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀的电磁铁DC1、第二电磁截断阀的电磁铁DC2均失电；行走控制手柄前推时，第四互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，转向油缸伸出，带动回转支撑内圈，使上平台相对下平台逆时针转动；行走控制手柄后拉时，第四互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，转向油缸缩回，带动回转支撑内圈，使上平台相对下平台顺时针转动；转向移动选择按钮无动作，PLC控制装置使第四互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀的电磁铁DC1、第二电磁截断阀的电磁铁DC2均得电；行走控制手柄前推时，第四互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，平移油缸伸出，推动滑架带动上平台相对下平台左移；行走控制手柄后拉时，第四互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，平移油缸缩回，拉动滑架带动上平台相对下平台右移；按下停止按钮或将支撑行走选择开关拨至0位，所有按钮复位，动作停止。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)采用纯油缸驱动执行件，利用转向平移逼近实现空间移动，使多足行走装置控制简单，结构紧凑。
(2)采用功能互锁型阀组控制有互锁动作要求的执行件，工作可靠性和安全性更高。
(3)多足行走装置各运动油缸速度控制不受负载影响，控制准确性高。
(4)采用主从压力反馈同步控制平台同步动作，同步精度高；多足行走装置平台支撑动作迅速。
(5)控制方案PWM输出点减少，无需扩展模块，控制硬件成本低。
(6)工作效率高，应用范围和前景广阔。
附图说明
图1是本发明所提供的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的液压控制回路图。
图2是互锁型油缸驱动阀组的结构示意图。
图3是互锁型油缸驱动阀组的原理图。
图4是多足行走装置的结构组成示意图。
图5是本发明所提供的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的电控接线布置示意图。
图6是本发明所提供的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制方法中支腿单独控制的框图。
图7是本发明所提供的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制方法中平台同步支撑控制的框图。
图8是压力反馈主从同步控制的框图。
图9是本发明所提供的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制方法中平台移动控制的框图。
附图标记说明：1、电动机；2、液压泵；3、单向阀；4、高压过滤器；5a、第一互锁型油缸驱动阀组；5b、第二互锁型油缸驱动阀组；5c、第三互锁型油缸驱动阀组；5d、第四互锁型油缸驱动阀组；6、第一下支腿油缸；7、第一上支腿油缸Ⅰ；8、第二下支腿油缸；9、第二上支腿油缸；10、第三下支腿油缸；11、第三上支腿油缸；12、转向油缸；13、平移油缸；14、溢流阀；15、回油过滤器；16a、第一压力传感器；16b、第二压力传感器；16c、第三压力传感器；16d、第四压力传感器；17、上平台；18、下平台；20、导轨；21、滑架；22、回转连接板；23、回转支撑；5.1、定差减压阀；5.2、预节流阀；5.3、电比例换向阀；5.4、梭阀；5.5a、第一电磁截断阀；5.5b、第二电磁截断阀；5.6a、第一液压锁；5.6b、第二液压锁；5.7集成安装板。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的具体实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1所示，本发明公开了一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备，包括电动机1、液压泵2、单向阀3、高压过滤器4、若干互锁型油缸驱动阀组、多足步履式行走装置、溢流阀14和回油过滤器15；所述互锁型油缸驱动阀组均安装在多足步履式行走装置上，用于控制有互锁动作要求的执行件；每个互锁型油缸驱动阀组均设有第一油口P、第二油口T、第三油口C1、第四油口A1、第五油口B1、第六油口B2、第七油口A2；所述互锁型油缸驱动阀组的第一油口P与高压过滤器4的第二端口连接，高压过滤器4的第一端口与单向阀3的第二端口以及溢流阀14的第一端口连接；单向阀3的第一端口与液压泵2的出油口连接，液压泵2通过联轴器与电动机1连接；所述互锁型油缸驱动阀组的第二油口T与溢流阀14的第二端口以及回油过滤器15的第二端口连接。
具体地，所述互锁型油缸驱动阀组共有四个，分别是第一互锁型油缸驱动阀组5a、第二互锁型油缸驱动阀组5b、第三互锁型油缸驱动阀组5c、第四互锁型油缸驱动阀组5d；所述多足步履式行走装置包括第一下支腿油缸6、第一上支腿油缸7、第二下支腿油缸8、第二上支腿油缸9、第三下支腿油缸10、第三上支腿油缸11、转向油缸12、平移油缸13、上平台17、下平台18、导轨20、滑架21、回转连接板22、回转支撑23，如图4所示；所述第一互锁型油缸驱动阀组5a、第二互锁型油缸驱动阀组5b、第三互锁型油缸驱动阀组5c、第四互锁型油缸驱动阀组5d上分别设有第一压力传感器16a、第二压力传感器16b、第三压力传感器16c、第四压力传感器16d，所述第一压力传感器16a、第二压力传感器16b、第三压力传感器16c、第四压力传感器16d分别用于测量相应互锁型油缸驱动阀组上的压力。
所述第一互锁型油缸驱动阀组5a的第四油口A1与第一下支腿油缸6的有杆腔连接，第一下支腿油缸6的无杆腔与第一互锁型油缸驱动阀组5a的第五油口B1连接，第一下支腿油缸6与下平台18铰接；所述第一互锁型油缸驱动阀组5a的第六油口B2与第一上支腿油缸7的无杆腔连接，第一上支腿油缸7的有杆腔与第一互锁型油缸驱动阀组5a的第七油口A2连接，第一上支腿油缸7与上平台17铰接；
所述第二互锁型油缸驱动阀组5b的第四油口A1与第二下支腿油缸8的有杆腔连接，第二下支腿油缸8的无杆腔与第二互锁型油缸驱动阀组5b的第五油口B1连接，第二下支腿油缸8与下平台18铰接；所述第二互锁型油缸驱动阀组5b的第六油口B2与第二上支腿油缸9的无杆腔连接，第二上支腿油缸9的有杆腔与第二互锁型油缸驱动阀组5b的第七油口A2连接，第二上支腿油缸9与上平台17铰接；
所述第三互锁型油缸驱动阀组5c的第四油口A1与第三下支腿油缸10的有杆腔连接，第三下支腿油缸10的无杆腔与第三互锁型油缸驱动阀组5c的第五油口B1连接，第三下支腿油缸10与下平台18铰接；所述第三互锁型油缸驱动阀组5c的第六油口B2与第三上支腿油缸11的无杆腔连接，第三上支腿油缸11的有杆腔与第三互锁型油缸驱动阀组5c的第七油口A2连接，第三上支腿油缸11与上平台17铰接；
所述第四互锁型油缸驱动阀组5d的第四油口A1与转向油缸12的有杆腔连接，转向油缸12的无杆腔与第四互锁型油缸驱动阀组5d的第五油口B1连接，转向油缸12的一端与下平台18铰接，另一端与回转连接板22铰接；回转连接板22与回转支撑23的内圈连接，回转支撑23的内圈上固定有上平台17，外圈上固定有滑架21，滑架21通过平移油缸13固定在下平台18上；所述第四互锁型油缸驱动阀组5d的第六油口B2与平移油缸13的无杆腔连接，平移油缸13的有杆腔与第四互锁型油缸驱动阀组5d的第七油口A2连接，平移油缸13固定在下平台18上，活塞杆端与滑架21连接，滑架21安装在导轨20上，导轨20固定在下平台18上。
具体地，如图2和图3所示，所述互锁型油缸驱动阀组包括定差减压阀5.1、预节流阀5.2、电比例换向阀5.3、梭阀5.4、第一电磁截断阀5.5a、第二电磁截断阀5.5b、第一液压锁5.6a、第二液压锁5.6b、集成安装板5.7；所述定差减压阀5.1的第一端口与第一油口P连接，第二端口与电比例换向阀5.3的第一端口以及预节流阀5.2的第一端口连接；预节流阀5.2的第二端口与定差减压阀5.1的第四端口连接；
所述电比例换向阀5.3的第二端口与第一电磁截断阀5.5a的第一端口连接；电比例换向阀5.3的第三端口和第二电磁截断阀5.5b的第一端口连接；电比例换向阀5.3的第二端口与梭阀5.4的第一端口连接，梭阀5.4的第二端口与电比例换向阀5.3的第三端口连接，梭阀5.4的第三端口与定差减压阀5.1的第三端口以及互锁型油缸驱动阀组的第三油口C1连接，互锁型油缸驱动阀组的第三油口C1与电比例换向阀5.3的第四端口连接，电比例换向阀5.3的第四端口与溢流阀14的第二端口和回油过滤器15的第二端口连接；
所述第一电磁截断阀5.5a的第二端口与第一液压锁5.6a的第一端口连接，第一液压锁5.6a的第二端口与第二电磁截断阀5.5b的第二端口连接；第二电磁截断阀5.5b的第三端口与第二液压锁5.6b的第二端口连接，第二液压锁5.6b的第一端口与第一电磁截断阀5.5a的第三端口连接；
所述第一液压锁5.6a的第三端口和第四端口分别与互锁型油缸驱动阀组的第四油口A1、第五油口B1连接；互锁型油缸驱动阀组的第六油口A2、第七油口B2分别与第二液压锁5.6b的第四端口和第三端口连接；
所述第一液压锁5.6a和第一电磁截断阀5.5a叠加起来通过螺栓固定在集成安装板5.7上；集成安装板5.7上通过螺栓还固定有叠加的第二液压锁5.6b和第二电磁截断阀5.5b；集成安装板5.7上的第三油口C1、第四油口A1、第五油口B1、第六油口B2、第七油口A2设在集成安装板5.7的前面；集成安装板5.7右面设置有第一油口P、第二油口T；集成安装板5.7上面通过螺栓连接有电比例换向阀5.3；集成安装板5.7的里面从前侧装入有定差减压阀5.1、预节流阀5.2和梭阀5.4；集成安装板5.7的里面还设有上述设备的连接管道。
具体地，如图5所示，还包括PLC控制装置，所述PLC控制装置分别与电动机1、互锁型油缸驱动阀组连接；PLC控制装置设有启动按钮、停止按钮、支撑行走选择开关、支腿选择按钮、转向移动选择开关、平台选择按钮、支腿控制手柄及移动控制手柄，用于对多足步履式行走装置进行相应的控制。
本发明还公开了一种采用上述多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的功能互锁型电液控制方法，所述控制方法包括支腿单独控制、平台同步支撑控制、平台移动控制。
具体地，支腿包括上支腿和下支腿，均为n个，n＝1、2、3。
具体地，如图6所示，所述支腿单独控制的具体过程如下：
按下启动按钮，支撑行走开关拨至支撑位置，根据需动作的支腿n按下对应的支腿n按钮；按下平台选择按钮，PLC控制装置使对应互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀5.5a的电磁铁DC1、第二电磁截断阀5.5b的电磁铁DC2均失电；支腿控制手柄前推时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，下支腿油缸n伸出；支腿控制手柄后拉时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，下支腿油缸n缩回；若平台选择按钮无动作，PLC控制装置使互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀5.5a的电磁铁DC1、第二电磁截断阀5.5b的电磁铁DC2均得电；支腿控制手柄前推时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，上支腿油缸n伸出；支腿控制手柄后拉时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，上支腿油缸n缩回；按下停止按钮或将支撑行走选择开关拨至0位，所有按钮复位，动作停止。
具体地，如图7所示，所述平台同步支撑控制的具体过程如下：
按下启动按钮，支撑行走开关拨至支撑，支腿按钮均无动作；按下平台选择按钮，PLC控制装置使对应互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀5.5a的电磁铁DC1、第二电磁截断阀5.5b的电磁铁DC2均失电；支腿控制手柄前推时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组5a的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC2获得相应电流，使第一下支腿油缸6按已设定速度运动，其余下支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组5b和第三互锁型油缸驱动阀组5c的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC2获得相应电流，所有下支腿油缸同步伸出；支腿控制手柄后拉时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组5a的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC1获得相应电流，使第一下支腿油缸6按已设定速度运动，其余下支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组5b和第三互锁型油缸驱动阀组5c的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC1获得相应电流，所有下支腿油缸同步缩回；平台选择按钮无动作，PLC控制装置使对应互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀5.5a的电磁铁DC1、第二电磁截断阀5.5b的电磁铁DC2均得电；支腿控制手柄前推时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组5a的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC2获得相应电流，使第一上支腿油缸7按已设定速度运动，其余上支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组5b和第三互锁型油缸驱动阀组5c的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC2获得相应电流，所有上支腿油缸同步伸出；支腿控制手柄后拉时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组5a的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC1获得相应电流，使第一上支腿油缸7按已设定速度运动，其余上支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定上支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组5b和第三互锁型油缸驱动阀组5c的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC1获得相应电流，所有上支腿油缸同步缩回；按下停止按钮或将支撑行走选择开关拨至0位，所有按钮复位，动作停止。
具体地，如图8所示，所述压力反馈主从同步控制方式通过反馈函数F(x)进行，反馈函数F(x)的表达式如下：
其中：p1表示支腿油缸1有杆腔和无杆腔的最大压力，pm表示支腿油缸m有杆腔和无杆腔的最大压力，m＝2、3，Kpl表示压力电流转化比例系数。
具体地，如图9所示，所述平台移动控制的具体过程如下：
按下启动按钮，支撑行走开关拨至行走位置；按下转向移动选择按钮，PLC控制装置使第四互锁型油缸驱动阀组5d的第一电磁截断阀5.5a的电磁铁DC1、第二电磁截断阀5.5b的电磁铁DC2均失电；行走控制手柄前推时，第四互锁型油缸驱动阀组5d的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，转向油缸12伸出，带动回转支撑23内圈，使上平台17相对下平台18逆时针转动；行走控制手柄后拉时，第四互锁型油缸驱动阀组5d的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，转向油缸12缩回，带动回转支撑23内圈，使上平台17相对下平台18顺时针转动；转向移动选择按钮无动作，PLC控制装置使第四互锁型油缸驱动阀组5d的第一电磁截断阀5.5a的电磁铁DC1、第二电磁截断阀5.5b的电磁铁DC2均得电；行走控制手柄前推时，第四互锁型油缸驱动阀组5d的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，平移油缸13伸出，推动滑架21带动上平台17相对下平台18左移；行走控制手柄后拉时，第四互锁型油缸驱动阀组5d的电比例换向阀5.3的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，平移油缸13缩回，拉动滑架21带动上平台17相对下平台18右移；按下停止按钮或将支撑行走选择开关拨至0位，所有按钮复位，动作停止。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则范围之内所作的任何修改、等同替换以及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备，其特征在于：包括电动机（1）、液压泵（2）、单向阀（3）、高压过滤器（4）、若干互锁型油缸驱动阀组、多足步履式行走装置、溢流阀（14）和回油过滤器（15）；所述互锁型油缸驱动阀组均安装在多足步履式行走装置上，用于控制有互锁动作要求的执行件；每个互锁型油缸驱动阀组均设有第一油口（P）、第二油口（T）、第三油口（C1）、第四油口（A1）、第五油口（B1）、第六油口（B2）、第七油口（A2）；所述互锁型油缸驱动阀组的第一油口（P）与高压过滤器（4）的第二端口连接，高压过滤器（4）的第一端口与单向阀（3）的第二端口以及溢流阀（14）的第一端口连接；单向阀（3）的第一端口与液压泵（2）的出油口连接，液压泵（2）通过联轴器与电动机（1）连接；所述互锁型油缸驱动阀组的第二油口（T）与溢流阀（14）的第二端口以及回油过滤器（15）的第二端口连接；
所述互锁型油缸驱动阀组共有四个，分别是第一互锁型油缸驱动阀组（5a）、第二互锁型油缸驱动阀组（5b）、第三互锁型油缸驱动阀组（5c）、第四互锁型油缸驱动阀组（5d）；所述多足步履式行走装置包括第一下支腿油缸（6）、第一上支腿油缸（7）、第二下支腿油缸（8）、第二上支腿油缸（9）、第三下支腿油缸（10）、第三上支腿油缸（11）、转向油缸（12）、平移油缸（13）、上平台（17）、下平台（18）、导轨（20）、滑架（21）、回转连接板（22）、回转支撑（23）；
所述第一互锁型油缸驱动阀组（5a）的第四油口（A1）与第一下支腿油缸（6）的有杆腔连接，第一下支腿油缸（6）的无杆腔与第一互锁型油缸驱动阀组（5a）的第五油口（B1）连接，第一下支腿油缸（6）与下平台（18）铰接；所述第一互锁型油缸驱动阀组（5a）的第六油口（B2）与第一上支腿油缸（7）的无杆腔连接，第一上支腿油缸（7）的有杆腔与第一互锁型油缸驱动阀组（5a）的第七油口（A2）连接，第一上支腿油缸（7）与上平台（17）铰接；
所述第二互锁型油缸驱动阀组（5b）的第四油口（A1）与第二下支腿油缸（8）的有杆腔连接，第二下支腿油缸（8）的无杆腔与第二互锁型油缸驱动阀组（5b）的第五油口（B1）连接，第二下支腿油缸（8）与下平台（18）铰接；所述第二互锁型油缸驱动阀组（5b）的第六油口（B2）与第二上支腿油缸（9）的无杆腔连接，第二上支腿油缸（9）的有杆腔与第二互锁型油缸驱动阀组（5b）的第七油口（A2）连接，第二上支腿油缸（9）与上平台（17）铰接；
所述第三互锁型油缸驱动阀组（5c）的第四油口（A1）与第三下支腿油缸（10）的有杆腔连接，第三下支腿油缸（10）的无杆腔与第三互锁型油缸驱动阀组（5c）的第五油口（B1）连接，第三下支腿油缸（10）与下平台（18）铰接；所述第三互锁型油缸驱动阀组（5c）的第六油口（B2）与第三上支腿油缸（11）的无杆腔连接，第三上支腿油缸（11）的有杆腔与第三互锁型油缸驱动阀组（5c）的第七油口（A2）连接，第三上支腿油缸（11）与上平台（17）铰接；
所述第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的第四油口（A1）与转向油缸（12）的有杆腔连接，转向油缸（12）的无杆腔与第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的第五油口（B1）连接，转向油缸（12）的一端与下平台（18）铰接，另一端与回转连接板（22）铰接；回转连接板（22）与回转支撑（23）的内圈连接，回转支撑（23）的内圈上固定有上平台（17），外圈上固定有滑架（21），滑架（21）通过平移油缸（13）固定在下平台（18）上；所述第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的第六油口（B2）与平移油缸（13）的无杆腔连接，平移油缸（13）的有杆腔与第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的第七油口（A2）连接，平移油缸（13）固定在下平台（18）上，活塞杆端与滑架（21）连接，滑架（21）安装在导轨（20）上，导轨（20）固定在下平台（18）上；
所述互锁型油缸驱动阀组包括定差减压阀（5.1）、预节流阀（5.2）、电比例换向阀（5.3）、梭阀（5.4）、第一电磁截断阀（5.5a）、第二电磁截断阀（5.5b）、第一液压锁（5.6a）、第二液压锁（5.6b）、集成安装板（5.7）；所述定差减压阀（5.1）的第一端口与第一油口（P）连接，第二端口与电比例换向阀（5.3）的第一端口以及预节流阀（5.2）的第一端口连接；预节流阀（5.2）的第二端口与定差减压阀（5.1）的第四端口连接；
所述电比例换向阀（5.3）的第二端口与第一电磁截断阀（5.5a）的第一端口连接；电比例换向阀（5.3）的第三端口和第二电磁截断阀（5.5b）的第一端口连接；电比例换向阀（5.3）的第二端口与梭阀（5.4）的第一端口连接，梭阀（5.4）的第二端口与电比例换向阀（5.3）的第三端口连接，梭阀（5.4）的第三端口与定差减压阀（5.1）的第三端口以及互锁型油缸驱动阀组的第三油口（C1）连接，互锁型油缸驱动阀组的第三油口（C1）与电比例换向阀（5.3）的第四端口连接，电比例换向阀（5.3）的第四端口与溢流阀（14）的第二端口和回油过滤器（15）的第二端口连接；
所述第一电磁截断阀（5.5a）的第二端口与第一液压锁（5.6a）的第一端口连接，第一液压锁（5.6a）的第二端口与第二电磁截断阀（5.5b）的第二端口连接；第二电磁截断阀（5.5b）的第三端口与第二液压锁（5.6b）的第二端口连接，第二液压锁（5.6b）的第一端口与第一电磁截断阀（5.5a）的第三端口连接；
所述第一液压锁（5.6a）的第三端口和第四端口分别与互锁型油缸驱动阀组的第四油口（A1）、第五油口（B1）连接；互锁型油缸驱动阀组的第六油口（A2）、第七油口（B2）分别与第二液压锁（5.6b）的第四端口和第三端口连接；
所述第一液压锁（5.6a）和第一电磁截断阀（5.5a）叠加起来通过螺栓固定在集成安装板（5.7）上；集成安装板（5.7）上通过螺栓还固定有叠加的第二液压锁（5.6b）和第二电磁截断阀（5.5b）；集成安装板（5.7）上的第三油口（C1）、第四油口（A1）、第五油口（B1）、第六油口（B2）、第七油口（A2）设在集成安装板（5.7）的前面；集成安装板（5.7）右面设置有第一油口（P）、第二油口（T）；集成安装板（5.7）上面通过螺栓连接有电比例换向阀（5.3）；集成安装板（5.7）的里面从前侧装入有定差减压阀（5.1）、预节流阀（5.2）和梭阀（5.4）；集成安装板（5.7）的里面还设有上述设备的连接管道。
2.根据权利要求1所述的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备，其特征在于：还包括PLC控制装置，所述PLC控制装置分别与电动机（1）、互锁型油缸驱动阀组连接；PLC控制装置设有启动按钮、停止按钮、支撑行走选择开关、支腿选择按钮、转向移动选择开关、平台选择按钮、支腿控制手柄及移动控制手柄，用于对多足步履式行走装置进行相应的控制。
3.一种采用如权利要求1至2中任一项所述的多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的功能互锁型电液控制方法，其特征在于：所述控制方法包括支腿单独控制、平台同步支撑控制、平台移动控制。
4.根据权利要求3所述的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的功能互锁型电液控制方法，其特征在于：支腿包括上支腿和下支腿，均为n个，n=1、2、3。
5.根据权利要求4所述的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的功能互锁型电液控制方法，其特征在于：所述支腿单独控制的具体过程如下：
按下启动按钮，支撑行走开关拨至支撑位置，根据需动作的支腿n按下对应的支腿n按钮；按下平台选择按钮，PLC控制装置使对应互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀（5.5a）的电磁铁DC1、第二电磁截断阀（5.5b）的电磁铁DC2均失电；支腿控制手柄前推时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，下支腿油缸n伸出；支腿控制手柄后拉时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，下支腿油缸n缩回；若平台选择按钮无动作，PLC控制装置使互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀（5.5a）的电磁铁DC1、第二电磁截断阀（5.5b）的电磁铁DC2均得电；支腿控制手柄前推时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，上支腿油缸n伸出；支腿控制手柄后拉时，互锁型油缸驱动阀组的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，上支腿油缸n缩回；按下停止按钮或将支撑行走选择开关拨至0位，所有按钮复位，动作停止。
6.根据权利要求4所述的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的功能互锁型电液控制方法，其特征在于：所述平台同步支撑控制的具体过程如下：
按下启动按钮，支撑行走开关拨至支撑，支腿按钮均无动作；按下平台选择按钮，PLC控制装置使对应互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀（5.5a）的电磁铁DC1、第二电磁截断阀（5.5b）的电磁铁DC2均失电；支腿控制手柄前推时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组（5a）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC2获得相应电流，使第一下支腿油缸（6）按已设定速度运动，其余下支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组（5b）和第三互锁型油缸驱动阀组（5c）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC2获得相应电流，所有下支腿油缸同步伸出；支腿控制手柄后拉时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组（5a）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC1获得相应电流，使第一下支腿油缸（6）按已设定速度运动，其余下支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组（5b）和第三互锁型油缸驱动阀组（5c）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC1获得相应电流，所有下支腿油缸同步缩回；平台选择按钮无动作，PLC控制装置使对应互锁型油缸驱动阀组的第一电磁截断阀（5.5a）的电磁铁DC1、第二电磁截断阀（5.5b）的电磁铁DC2均得电；支腿控制手柄前推时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组（5a）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC2获得相应电流，使第一上支腿油缸（7）按已设定速度运动，其余上支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组（5b）和第三互锁型油缸驱动阀组（5c）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC2获得相应电流，所有上支腿油缸同步伸出；支腿控制手柄后拉时，PLC控制装置根据支腿控制手柄动作位置，控制第一互锁型油缸驱动阀组（5a）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC1获得相应电流，使第一上支腿油缸（7）按已设定速度运动，其余上支腿采用压力反馈主从同步控制方式确定上支腿运动速度，由PLC控制装置控制第二互锁型油缸驱动阀组（5b）和第三互锁型油缸驱动阀组（5c）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC1获得相应电流，所有上支腿油缸同步缩回；按下停止按钮或将支撑行走选择开关拨至0位，所有按钮复位，动作停止。
7.根据权利要求6所述的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的功能互锁型电液控制方法，其特征在于：所述压力反馈主从同步控制方式通过反馈函数F(x)进行，反馈函数F(x)的表达式如下：
；
其中：p 1 表示支腿油缸1有杆腔和无杆腔的最大压力，p m 表示支腿油缸m有杆腔和无杆腔的最大压力，m=2、3，K pl 表示压力电流转化比例系数。
8.根据权利要求3或4所述的一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备的功能互锁型电液控制方法，其特征在于：所述平台移动控制的具体过程如下：
按下启动按钮，支撑行走开关拨至行走位置；按下转向移动选择按钮，PLC控制装置使第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的第一电磁截断阀（5.5a）的电磁铁DC1、第二电磁截断阀（5.5b）的电磁铁DC2均失电；行走控制手柄前推时，第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，转向油缸（12）伸出，带动回转支撑（23）内圈，使上平台（17）相对下平台（18）逆时针转动；行走控制手柄后拉时，第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，转向油缸（12）缩回，带动回转支撑（23）内圈，使上平台（17）相对下平台（18）顺时针转动；转向移动选择按钮无动作，PLC控制装置使第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的第一电磁截断阀（5.5a）的电磁铁DC1、第二电磁截断阀（5.5b）的电磁铁DC2均得电；行走控制手柄前推时，第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC2根据操纵手柄动作位置获得相应电流，平移油缸（13）伸出，推动滑架（21）带动上平台（17）相对下平台（18）左移；行走控制手柄后拉时，第四互锁型油缸驱动阀组（5d）的电比例换向阀（5.3）的比例电磁铁BC1根据操纵手柄动作位置获得相应电流，平移油缸（13）缩回，拉动滑架（21）带动上平台（17）相对下平台（18）右移；按下停止按钮或将支撑行走选择开关拨至0位，所有按钮复位，动作停止。
CN201910506565.XA 2019-06-12 2019-06-12 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法 Active CN110094378B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910506565.XA CN110094378B (zh) 2019-06-12 2019-06-12 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910506565.XA CN110094378B (zh) 2019-06-12 2019-06-12 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110094378A CN110094378A (zh) 2019-08-06
CN110094378B true CN110094378B (zh) 2024-01-30

Family

ID=67450882

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910506565.XA Active CN110094378B (zh) 2019-06-12 2019-06-12 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110094378B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111075783A (zh) * 2019-12-20 2020-04-28 四川川润液压润滑设备有限公司 一种多组油缸变速同步控制系统及方法
CN115306780A (zh) * 2022-07-28 2022-11-08 三一重型装备有限公司 液压系统和工程机械

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101708816A (zh) * 2009-11-13 2010-05-19 鄂州市合强机械发展有限公司 全自动移动式液压升降平台机
CN202971367U (zh) * 2012-10-31 2013-06-05 河南省三力机械制造有限公司 步履式行走装置的液压控制系统
CN103939405A (zh) * 2014-05-05 2014-07-23 山河智能装备股份有限公司 一种潜孔钻机快速自动调平液压控制回路及其控制方法
CN104163341A (zh) * 2014-05-02 2014-11-26 襄阳忠良工程机械有限责任公司 移动式装卸机
CN204150140U (zh) * 2014-10-17 2015-02-11 四川伍贰捌自动化设备有限公司 一种蓄能器动力多足机器人
CN106005000A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 福建海山机械股份有限公司 一种液压转向控制系统
CN106274922A (zh) * 2016-09-19 2017-01-04 南通铁军机械有限公司 一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构及控制方法
KR20180050793A (ko) * 2016-11-07 2018-05-16 주식회사 인팩 차량용 유압 구동장치
CN108194435A (zh) * 2018-03-29 2018-06-22 大连华锐重工集团股份有限公司 一种插销式海洋升降平台同步液压系统及其控制方法
CN109162973A (zh) * 2018-10-30 2019-01-08 扬州市江都永坚有限公司 一种步履式行走平台液压系统
CN210087707U (zh) * 2019-06-12 2020-02-18 湖南科技大学 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101708816A (zh) * 2009-11-13 2010-05-19 鄂州市合强机械发展有限公司 全自动移动式液压升降平台机
CN202971367U (zh) * 2012-10-31 2013-06-05 河南省三力机械制造有限公司 步履式行走装置的液压控制系统
CN104163341A (zh) * 2014-05-02 2014-11-26 襄阳忠良工程机械有限责任公司 移动式装卸机
CN103939405A (zh) * 2014-05-05 2014-07-23 山河智能装备股份有限公司 一种潜孔钻机快速自动调平液压控制回路及其控制方法
CN204150140U (zh) * 2014-10-17 2015-02-11 四川伍贰捌自动化设备有限公司 一种蓄能器动力多足机器人
CN106005000A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 福建海山机械股份有限公司 一种液压转向控制系统
CN106274922A (zh) * 2016-09-19 2017-01-04 南通铁军机械有限公司 一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构及控制方法
KR20180050793A (ko) * 2016-11-07 2018-05-16 주식회사 인팩 차량용 유압 구동장치
CN108194435A (zh) * 2018-03-29 2018-06-22 大连华锐重工集团股份有限公司 一种插销式海洋升降平台同步液压系统及其控制方法
CN109162973A (zh) * 2018-10-30 2019-01-08 扬州市江都永坚有限公司 一种步履式行走平台液压系统
CN210087707U (zh) * 2019-06-12 2020-02-18 湖南科技大学 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN110094378A (zh) 2019-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110094378B (zh) 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备及方法
CN203377730U (zh) 一种具有自锁性的电动缸
CN101318538B (zh) 一种用于船体分段定位的液压控制系统及装置
CN103032397B (zh) 多自由度并行管片拼装定位电液控制系统及其方法
CN103291685B (zh) 一种小负载高速、大负载低速缸
CN107472210B (zh) 基于机电液一体化设计的液压式调平控制系统
CN210087707U (zh) 一种多足步履式行走装置功能互锁型电液控制设备
CN103663296A (zh) 叉车用圆筒直线电机驱动电液比例换向螺纹式插装多路阀
CN106005000B (zh) 一种液压转向控制系统
CN101988530A (zh) 杠杆反馈式电液伺服机构
CN204344558U (zh) 一种由有限转角电机直接驱动的二级电液伺服阀装置
CN109159775A (zh) 一种电子机械增压控制系统及其控制方法
CN112761648B (zh) 一种具备自检测与安全冗余的盾构推进液压系统
CN203051268U (zh) 多自由度并行管片拼装定位电液控制系统
CN111497935B (zh) 液压转向系统及移动式起重机
CN203111497U (zh) 起落架上位锁电备份解锁装置
CN209875620U (zh) 步进式机构的传动系统及其能量回收系统
CN203548387U (zh) 大功率直驱式差动容积控制电液伺服系统
CN115289077B (zh) 一种混凝土臂架用集成式泵控驱动系统及控制方法
CN112953321B (zh) 重载起动控制方法及系统
CN202646665U (zh) 液力偶合器控制系统
CN115263831A (zh) 节能型液压保压装置及其控制方法
CN201443542U (zh) 杠杆反馈式电液伺服机构
CN111456976B (zh) 泵送机械液压系统及泵送机械
CN201125900Y (zh) 液压式升降回转装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant