CN109156159B - 一种多用途水果采摘装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多用途水果采摘装置，包括握把组件、杠杆、套筒、伸缩杆、拉线、采摘器组件Ⅰ和采摘器组件Ⅱ，所述杠杆的一端以铰链形式与套筒相联，所述套筒固定在伸缩杆上，所述伸缩杆的头部安装有采摘器组件Ⅰ或采摘器组件Ⅱ，伸缩杆尾部安装有握把组件。该装置具有用途广泛、结构简单、工艺合理、易于实现、成本低廉等特点。本申请由两个工作模式组成。第一种模式为剪切模式。其特点是，利用压缩弹簧积蓄的弹性势能，形成剪刀的爆发式冲击运动，切断水果的果梗或藤蔓。第二种模式是抓取模式。其特点是，利用仿生学原理通过三爪的先抓取后旋转的动作，摘取水果。两种模式之间通过简单的工作头更换实现多种水果的采摘。

Description

一种多用途水果采摘装置
技术领域
本发明涉及一种水果采摘装置，具体为一种多用途水果采摘装置，属于水果采摘技术领域。
背景技术
量产水果采摘中存在着劳动工作量大、作业范围广、果实完整性要求高以及需选择性采摘等问题。为了提高水果采摘效率、降低劳动强度和采摘成本，市场上出现了各种水果采摘器。大型采摘器虽然效率高但价格昂贵无法普及；简易采摘器功能单一、技术含量低、功能实现不理想、普及率不高，全国很多地区在水果的采摘上依然主要靠人工。
当前国内同类采摘器大致可以分为：一、机械手式采摘器；二、刀片切柄式采摘器、三、电动控制采摘器。机械手式水果采摘器原理是利用手柄控制拉线进而控制摘头，摘头上的手抓握住水果后利用人力将水果拽下，但是凭借人力容易拉断树枝并损伤水果，且操作不便；刀片式主要是通过手柄控制拉线以带动刀片，利用刀片将水果柄剪切断；电动控制采摘器主要是利用电机(或电磁力)驱动具有剪(切)功能的构件，控制该构件运动的是电路元件，在水果进入容器时能完成水果蒂的剪(切)断的动作，使水果脱离果树。
发明内容
本发明的目的在于为了解决上述的问题，而提供一种多用途水果采摘装置。
此装置通过以下方案来实现了上述目的，一种多用途水果采摘装置，包括握把组件、杠杆、套筒、连接螺钉、伸缩杆、采摘器组件Ⅰ和采摘器组件Ⅱ，所述伸缩杆的末端设置有握把组件，所述伸缩杆的一端套有套筒，所述伸缩杆的另一端安装有采摘器组件Ⅰ或采摘器组件Ⅱ。
优选的，所述采摘器组件Ⅰ包括动刀刃、链接销和定刀刃。
优选的，所述采摘器组件Ⅱ包括螺纹套筒、回位弹簧Ⅰ、螺纹杆、回位弹簧Ⅱ、采摘指、连杆、矩形杆、连接销。
所述定刀刃与动刀刃通过链接销连接，所述动刀刃的底端通过拉线与握把组件中的冲击杆顶部孔连接。
所述螺纹套筒内部设置有回位弹簧Ⅰ和螺纹杆，所述回位弹簧Ⅰ与螺纹杆的一端接触，所述螺纹杆通过其矩形孔与矩形杆形成移动副，矩形杆的一端中部固定有回位弹簧Ⅱ，所述螺纹杆的边缘处安装有三个活动的采摘指，每一个所述采摘指中部通过和连杆与矩形杆头部连接，所述矩形杆通过拉线与杠杆的端部连接，杠杆的中部通过拉线与握把组件连接。
所述握把组件为T型设置，所述握把的横杆上套有回位弹簧Ⅲ，所述握把横杆内套有冲击杆，所述冲击杆前端套有储能弹簧，所述冲击杆驱动把内侧端面分别与回位弹簧Ⅲ和储能弹簧接触，所述冲击杆驱动把通过卡位销与握把的横杆和冲击杆连接，所述卡位销穿过冲击杆尾端孔、握把横杆的长圆槽和冲击杆驱动把的平行四边形长槽实现卡位。
本发明的有益效果是：该装置具有用途广泛、结构简单、工艺合理、易于实现、成本低廉等优点。本申请由两个工作模式组成。第一种模式是剪切模式。其特点是，利用压缩弹簧积蓄的弹性势能，形成剪刀的爆发式冲击运动，切断水果的果梗或藤蔓。第二种模式是抓取模式。其特点是，利用仿生学原理通过三爪的先抓取后旋转的动作，摘取水果。两种模式之间通过简单的工作头更换实现多种水果的采摘。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图形态之一；
图2为本发明整体结构示意图形态之二；
图3为本发明采摘机构示意图之一；
图4为本发明采摘机构示意图之二；
图5为本发明冲击结构立体示意图；
图6为本发明冲击结构剖视图；
图中：1、杠杆；2、握把组件；3、套筒；4、采摘器组件Ⅰ；5、伸缩杆；6、采摘器组件Ⅱ；7、拉线；8、外螺纹；9、回位弹簧Ⅰ；10、螺纹杆；11、回位弹簧Ⅱ；12、采摘指；13、连杆；14、矩形杆；15、连接销；16、动刀刃；17、链接销；18、定刀刃；19、握把；20、卡位销；21、储能弹簧；22、冲击杆；23、回位弹簧Ⅲ；24、冲击杆驱动把。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6所示，一种多用途水果采摘装置，包括杠杆1、握把组件2、套筒3、采摘器组件Ⅰ4、伸缩杆5、采摘器组件Ⅱ6，杠杆1的一端以铰链形式与套筒3相联，伸缩杆5的末端设置有握把组件2，套筒3的一端与伸缩杆5连接，伸缩杆5的端部安装有采摘器组件Ⅰ4或采摘器组件Ⅱ6。
作为本发明的一种技术优化方案，采摘器组件Ⅰ4包括动刀刃16、链接销17和定刀刃18。
作为本发明的一种技术优化方案，采摘器组件Ⅱ6包括螺纹套筒8、回位弹簧Ⅰ9、螺纹杆10、回位弹簧Ⅱ11、采摘指12、连杆13、矩形杆14和连接销15。
作为本发明的一种技术优化方案，定刀刃18的表面固定有链接销17，连接销17的中部活动安装有动刀刃16，动刀刃16的底端通过拉线连接冲击杆23顶部孔。
作为本发明的一种技术优化方案，所述螺纹套筒8内部设置有回位弹簧Ⅰ9和螺纹杆10，所述螺纹杆10尾端顶在回位弹簧Ⅰ9顶端，所述螺纹杆10通过其内部矩形孔与矩形杆14形成移动副，矩形杆14的一端中部固定有回位弹簧Ⅱ11，所述螺纹杆10顶端边缘处安装有三个活动的采摘指12，每一个所述采摘指12中部通过和连杆13与矩形杆14头部连接，所述冲击杆22作为本发明的一种技术优化方案，所述套筒3套在伸缩杆4一端，所述杠杆1与套筒3以铰链形式链接，套筒3头部有拉线孔。
作为本发明的一种技术优化方案，所述握把组件2为T型设置，所述握把19的横杆上套有回位弹簧Ⅲ21，所述握把19横杆内套有冲击杆22，所述冲击杆22前端套有储能弹簧23，所述冲击杆驱动把24内侧端面分别与回位弹簧Ⅲ21和储能弹簧23接触，所述冲击矩形杆14通过拉线与杠杆1的端部连接，杠杆1的中部通过拉线与握把组件2中的冲击杆22顶部孔连接。
杆驱动把24通过卡位销20与握把19的横杆和冲击杆22连接，所述卡位销20穿过冲击杆22尾端小孔、握把19横杆的长圆槽和冲击杆驱动把24的平行四边形长槽实现卡位。
在使用本发明时，在握紧冲击杆驱动把19的过程中，冲击杆22上的卡位销在握把19横杆长圆槽中处于锁定状态，储能弹簧23压缩储能直到冲击杆驱动把24的平行四边形槽前段45°斜面来解除卡位销20的锁定状态，储能弹簧23用势能推动冲击杆22形成冲击。当冲击杆22上的卡位销20同时滑过握把19横杆长圆槽和冲击杆驱动把24平行四边形槽到平行四边形槽末端斜面处，同时顶在冲击杆驱动把24回位弹簧Ⅲ也在压缩。冲击杆22冲击同时带动冲击杆22顶部孔链接的拉线7拉动动刀刃16配合定刀刃18完成剪切的动作。完成冲击后，回位弹簧Ⅲ推动冲击杆驱动把24，冲击杆驱动把24平行四边形槽末端45°斜面推动冲击杆22上的卡位销20与储能弹簧23综合作用下，卡位销20产生顺时针旋向力，卡位销20进入长圆槽圆形槽卡位销回原位)，完成回位。采摘器组件Ⅰ中。动刀刃16与定刀刃18之间安装有复位弹簧，在活动刀片下面有限位销，当复位弹簧活动时不至于两个刀片超过与其位置，定刀刃18固定在伸缩杆5顶端。采摘器组件Ⅱ螺纹套筒8内部设置有回位弹簧Ⅰ9和螺纹杆10，回位弹簧Ⅰ9与螺纹杆10的一端接触，螺纹杆10通过其矩形孔与矩形杆14形成移动副，矩形杆14的一端中部固定有回位弹簧Ⅱ11，螺纹杆10的边缘处安装有三个活动的采摘指12，每一个所述采摘指12中部通过和连杆13与矩形杆14头部连接，矩形杆14通过拉线7与杠杆1的端部连接，杠杆1的中部通过拉线与握把组件2中冲击杆22顶部圆孔连接。拉动握把组件2中冲击杆驱动把24，同时冲击杆22、冲击杆上的拉线7也被拉动，拉线7拉动杠杆1中部、杠杆1顶部通过拉线7拉动矩形杆14。由于回位弹簧Ⅱ11刚度比回位弹簧Ⅰ9的小，在拉动过程中回位弹簧Ⅱ11先被压缩，也先实现抓取动作。回位弹簧Ⅰ9后被压缩后实现旋转动作。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (1)

1.一种多用途水果采摘装置，包括杠杆(1)、握把组件(2)、套筒(3)、采摘器组件Ⅰ(4)、伸缩杆(5)、采摘器组件Ⅱ(6)和拉线(7)，其特征在于：所述杠杆(1)的一端以铰链形式与套筒(3)相联，所述伸缩杆(5)的尾端安装有握把组件(2)，所述套筒(3)固定在伸缩杆(5)上，所述伸缩杆(5)的头部安装有采摘器组件Ⅰ(4)或采摘器组件Ⅱ(6)；
所述采摘器组件Ⅰ(4)包括动刀刃(16)、链接销(17)和定刀刃(18)；所述采摘器组件Ⅱ(6)包括螺纹套筒(8)、回位弹簧Ⅰ(9)、螺纹杆(10)、回位弹簧Ⅱ(11)、采摘指(12)、连杆(13)、矩形杆(14)和连接销(15)；所述定刀刃(18)与动刀刃(16)通过链接销(17)连接，所述动刀刃(16)的底端通过拉线(7)与握把组件(2)连接；所述螺纹套筒(8)内部设置有回位弹簧Ⅰ(9)和螺纹杆(10)，所述回位弹簧Ⅰ(9)与螺纹杆(10)的一端接触，所述螺纹杆(10)通过其矩形孔与矩形杆(14)形成移动副，矩形杆(14)的一端中部固定有回位弹簧Ⅱ(11)，所述螺纹杆(10)的边缘处安装有三个活动的采摘指(12)，每一个所述采摘指(12)中部通过和连杆(13)与矩形杆(14)头部连接，所述矩形杆(14)通过与杠杆(1)的端部连接，杠杆(1)的中部通过拉线与握把组件(2)连接；
所述握把组件(2)为T型设置，所述握把(19)的横杆上套有回位弹簧Ⅲ(21)，所述握把(19)横杆内套有冲击杆(22)，所述冲击杆(22)前端套有储能弹簧(23)，所述冲击杆驱动把(24)内侧端面分别与回位弹簧Ⅲ(21)和储能弹簧(23)接触，所述冲击杆驱动把(24)通过卡位销(20)与握把(19)的横杆和冲击杆(22)连接，所述卡位销(20)穿过冲击杆(22)尾端小孔、握把(19)横杆的长圆槽和冲击杆驱动把(24)的平行四边形长槽实现卡位。
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