CN109152616A

CN109152616A - 用于插入细长柔性医疗器械的机器人以及相关附件

Info

Publication number: CN109152616A
Application number: CN201780029734.4A
Authority: CN
Inventors: 菲利普·本克特克斯; 塞巴斯蒂恩·戴伯弗; 法比恩·戴斯特雷贝克; 朱利恩·毛雷尔; 马克·鲍兰盖; 布鲁诺·福尼厄
Original assignee: Rob Keith Co
Current assignee: Rob Keith Co; Robocath
Priority date: 2016-03-18
Filing date: 2017-03-10
Publication date: 2019-01-04
Also published as: US20200297434A1; FR3048888A1; EP3429502A1; WO2017158263A1; FR3048889A1; FR3048891A1; FR3048891B1; KR20180138202A; FR3048890A1; BR112018068536A2; JP2019512319A; FR3048889B1

Abstract

本发明涉及到用于插入细长柔性医疗器械(1，2)的机器人、包含在这种插入式机器人中的细长柔性医疗器械(1，2)的驱动模块(3)，以及与这种插入式机器人相关的附件的领域。用于把细长柔性医疗器械(1，2)插入患者(9)的机器人包括用于在该患者(9)体内驱动细长柔性医疗器械(1，2)的一个或多个驱动模块(3)。细长柔性医疗器械(1，2)的驱动模块(3)把平移运动和/或旋转运动传递到细长柔性医疗器械(1，2)，所述平移运动和/或旋转运动会经受松弛效应。本发明的主要目的是通过作用于沿着细长柔性医疗器械(1，2)远端与最后一部分之间的传输链的多个位置减少这种松弛效应，所述最后一部分要经受起初由使用者在驱动模块(3)的人机控制接口处提供的旋转运动。因此，细长柔性医疗器械(1，2)的前进对于如此前进的进程而言更有效，对于患者(9)而言更安全，而且对于作为细长柔性医疗器械(1，2)使用者的执业医生而言更符合人体工学性。

Description

用于插入细长柔性医疗器械的机器人以及相关附件

技术领域

本发明涉及到用于插入细长柔性医疗器械的机器人、导引器或者包括在这些用于插入细长柔性医疗器械的机器人中的细长柔性医疗器械驱动模块的其它细长柔性医疗器械，以及与这些用于插入细长柔性医疗器械的机器人相关的附件的领域。这些附件尤其包括具有非机动化线性轨道以及细长柔性医疗器械电动驱动模块的细长柔性医疗器械驱动系统、具有机动线性轨道以及细长柔性医疗器械驱动模块的细长柔性医疗器械驱动系统、用于插入细长柔性医疗器械的机器人中的消耗件与非消耗件之间的无菌屏障、用于插入细长柔性医疗器械的机器人中的细长柔性医疗器械的导轨、用于插入细长柔性医疗器械的机器人中承载驱动模块的活节臂、用于插入细长柔性医疗器械的机器人中的动脉插管器的连接器、用于插入细长柔性医疗器械的机器人中的导引器辊以及用于插入细长柔性医疗器械的机器人的包括防护板的遥控台。

背景技术

用于把细长柔性医疗器械插入患者体内的机器人包括驱动细长柔性医疗器械插入患者体内的模块。驱动细长柔性医疗器械插入患者体内的模块把平移运动和/或旋转运动传递到细长柔性医疗器械，这两种运动有可能是结合的。

应该控制该平移运动和/或旋转运动的传递，以便实现细长柔性医疗器械在患者体内有规律的和有效的前进。因为所述运动传递在一定距离内发生，所以控制所述传递既不是直接的，也不是自动的。

尤其是，当把围绕轴的旋转运动在中间部分赋予细长柔性医疗器械时，所述旋转运动并非立即地且有规律地传递到其远端(患者侧)。

相反，由于这种细长柔性医疗器械在前进时经历摩擦、困难的通道和曲线，储存的能量在延迟之后突然在短期内释放，导致其远端的急剧旋转运动。响应于在细长柔性医疗器械(插入机器人侧)近端处由机器人赋予的恒定速度的旋转，在细长柔性医疗器械的远端发现无规律的旋转速度。

这种松弛效应对于细长柔性医疗器械驱动模块的使用者来说既烦人又具破坏性。通过使用细长柔性医疗器械的卷线器甚至会放大这种松弛效应。

这种松弛效应将由于细长柔性医疗器械的任何偏心而加剧，无论是几何的或者与材料密度有关的变化。这种细长柔性医疗器械的偏心将增加较易旋转的区域和较难旋转的区域之间的对比度，加重了人机控制接口与细长柔性医疗器械远端之间旋转运动传递的急剧性。在实践中，这会导致旋转中的“跳跃”，这增加了控制旋转角度的难度。

这种松弛效应也由于细长柔性医疗器械前进时所遵循的路径中的扭曲和曲线而加剧。

本发明的主要目的是通过在沿着细长柔性医疗器械的远端之间的传输链的不同位置起作用来减少这种松弛效应，所述细长柔性医疗器械的远端是被赋予旋转运动的细长柔性医疗器械的最后部分，所述旋转运动最初由使用者在细长柔性医疗器械驱动模块的人机控制接口处赋予的。

这有利地避免了加剧松弛效应或至少很少加剧松弛效应，甚至与直接受益于所有执业医师的灵活性的手动操作相比，亦是如此。

细长柔性医疗器械的前进因此对于细长柔性医疗器械的如此前进的过程而言更加有效，对于患者而言更加安全，并且对于作为细长柔性医疗器械的使用者的执业医师而言更加符合人体工程学。

为了实现这一点，包括在用于插入细长柔性医疗器械的机器人中的各种工具和附件可供执业医师使用，以帮助控制细长柔性医疗器械在患者体内的前进。

发明内容

本发明的目的是提供用于插入细长柔性医疗器械的机器人中所包含的工具和附件，其至少部分地克服了上述缺点。

尤其是，本发明的目的是提供用于插入细长柔性医疗器械的机器人中所包含的工具和附件，以便帮助执业医师控制细长柔性医疗器械在患者体内的前进。

本发明的第一个目的涉及到用于插入细长柔性医疗器械的机器人中的驱动模块与其所滑动的轨道之间的交互作用，所述交互作用是以非机动化线性轨道和电动驱动模块为基础。为了改善对松弛效应的管理，所述交互作用消除了通常用于卷绕细长柔性医疗器械并且放大松弛效应的卷线器。然而，由于没有卷线器，导致驱动模块在线性轨道上有相当长的路径长度，并且存在沿着整个路径管理无菌性的问题。对于技术人员而言，沿着整个路径的无菌管理是威慑性的，阻止其消除卷线器。

为此目的，本发明的所述第一个目的提供用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：臂、由臂承载的非机动化线性轨道，以及沿着线性轨道滑动的细长柔性医疗器械电动驱动模块。

根据优选的实施例，本发明包括以下特征中的一项或多项，这些特征可单独采用或者部分结合或完全结合地采用，不仅与上文提及的本发明的目的结合，而且与本申请书其余部分提到的本发明的所有目的结合。

优选地，细长柔性医疗器械电动驱动模块包括可以彼此分离的两部分：不与线性轨道接触的可重复使用的电动机，以及在线性轨道上滑动的一次性托架，所述托架最好供一次性使用。

因此，必须丢弃的只有与细长柔性医疗器械接触的驱动模块的最简单的且最便宜的部分，所述细长柔性医疗器械反过来与患者接触。相比之下，将保留驱动模块的最复杂的且最昂贵的部分，这部分不直接接触细长柔性医疗器械或者间接接触患者。

优选地，一次性托架在线性轨道上滑动提供了细长柔性医疗器械的平移运动。

因此，无需额外部件，驱动模块在线性轨道上的简单运动便自动实现四种预期运动之中的一种，所述预期运动是细长柔性医疗器械的平移和/或旋转。

优选地，一次性托架包括与线性轨道的接触表面，所述接触表面是E形的，所以一次性托架靠在线性轨道的四条边之中的三条边上。

因此，驱动模块如果沿着线性轨道顶部移动，则得到线性轨道很好地支撑、引导和保持，而且即使所述驱动模块沿着线性轨道的侧面或者在线性轨道下面移动，也得到线性轨道很好地支撑、引导和保持。

优选地，线性轨道是一次性的，而且优选的是，线性轨道供一次性使用。

因此以最高效率用合理成本处理了无菌问题，因为一次性轨道在这里是非常简单又便宜的元件，因为已经完全去除了它的机动化。

优选地，驱动系统还包括可重复使用的电动机与一次性托架之间的消耗性无菌屏障，所述可重复使用的电动机和一次性托架整体地固定在一起。

因此，即使在形成驱动模块的消耗件与非消耗件之间的边界的敏感区域中，也更有效地确保了无菌性。

优选地，无菌屏障包括板，所述板是有孔的，以便耦合件在一次性托架与可重复使用的电动机之间穿过，而且所述板被附接到板边缘的膜包围。

因此，在形成驱动模块的消耗件与非消耗件之间的边界的高机械应力区域中，降低了损坏无菌屏障的风险。

优选地，所述无菌屏障包括一次性托架，所述一次性托架被附接到一次性托架边缘的膜包围。

因此，由驱动模块的消耗件和无菌屏障构成的组件是占地更小的更紧凑的实体，在患者诊断之后，更容易将其移除，并且作为一个单元将其丢弃，降低了污染其它元件的风险，所述其它元件可以是用于诊断下一位患者而放入适当位置的驱动模块的非消耗件，或者驱动模块的非消耗件和无菌屏障。

优选地，驱动系统还包括另一个消耗性无菌屏障，该消耗性无菌屏障包围整个臂，但是既不包围线性轨道，也不包围细长柔性医疗器械驱动模块。

因此，驱动模块的消耗件以无菌的方式，不仅与驱动模块的非消耗件完全隔离，而且还与也是非消耗性的驱动系统的其余部分完全隔离。

优选地，电动模块沿着线性轨道的路径长度在60cm至120cm之间。

因此，尽管没有卷线器，也保持了驱动模块的显著路径长度。

优选地，线性轨道包括引导细长柔性医疗器械的至少一个凹槽。

因此，细长柔性医疗器械由驱动模块承载和驱动，同时由线性轨道沿着其最大部分对细长柔性医疗器械进行引导。驱动模块和线性轨道一起协作，以便沿着其整个长度引导细长柔性医疗器械。

优选地，凹槽由盖子封闭，所述盖子在电动模块经过时打开，在电动模块穿过之后关闭。

因此，即便在驱动模块驱动区域以外，细长柔性医疗器械也得到更好的保护。

优选地，臂包括：立柱和两个杆，所述立柱能够通过垂直平移和水平平移移动，所述两个杆形成V，V的顶点最好包括将其耦合到可移动立柱顶部的球形接头，V的自由端最好固定地连接到线性轨道。

臂结构因此能够使驱动模块更接近放置在患者体内的动脉插管器，因此使细长柔性医疗器械在患者体内的整个行程仅通过线性轨道的线性路径。

优选地，驱动系统还包括锁定件，用于锁定由臂、线性轨道和电动模块形成的组件，所以该组件可以作为一个单元相对于手术台移动。

这样，在干预期间，在调整臂的各个元件的位置时可以节省时间。

优选地，电动驱动模块包括用于驱动平移和旋转的导管驱动模块及导引器驱动模块。

导引器的运动因此可以与导管的运动解耦，使导引器能够通过将导引器送到导管面前、通过及穿过所有艰难区域，然后使导管能够按照有规律且有效的方式顺利前进，而充分履行其作用。

优选地，细长柔性医疗器械的电动驱动模块受无线链路控制，和/或具有一个或多个电池，作为主要能源，而且最好是唯一能源。

因此提高了其可操作性和自主性。

优选地，细长柔性医疗器械是导管和/或导引器。

本发明的第二个目的涉及到用于插入细长柔性医疗器械的机器人中驱动模块与其所滑动的轨道之间的交互作用，交互作用以机动线性轨道和非机动化驱动模块为基础。为了改善对松弛效应的管理，所述交互作用消除了通常用于卷绕细长柔性医疗器械并且放大松弛效应的卷线器。然而，由于没有卷线器，导致驱动模块在线性轨道上有相当长的路径长度，并且存在沿着整个路径管理无菌性的问题。对于技术人员而言，所述沿着整个路径的无菌管理是威慑性的，阻止其消除卷线器。驱动系统组件的消耗件不如在本发明的第一个目的的情况下重要，因为现在只有一部分驱动模块和无菌屏障，排除了线性轨道。然而，线性轨道的所述机动化比单独驱动模块的机动化稍微更复杂一些，本发明的第一个目的中的情况就是单独驱动模块的机动化。

为此目的，本发明的所述第二个目的提供用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：臂、由臂承载的机动线性轨道、细长柔性医疗器械驱动模块，所述细长柔性医疗器械驱动模块在唯一线性轨道的机动化作用下沿着线性轨道滑动。

根据优选的实施例，本发明包括以下特征中的一项或多项，这些特征可以单独采用或者部分结合或完全结合地采用，不仅与上文提及的本发明的目的结合，而且与本申请书其余部分提到的本发明的所有目的结合。

优选地，细长柔性医疗器械驱动模块包括可以彼此分离的两部分：在线性轨道上滑动的可重复使用的托架，以及不与线性轨道接触的一次性支架，所述支架最好供一次使用，用以驱动细长柔性医疗器械。

优选地，驱动系统还包括在可重复使用的托架与一次性支架之间经过的消耗性无菌屏障，所述可重复使用的托架和一次性支架整体地固定在一起。

优选地，可重复使用的托架与一次性支架之间的消耗性无菌屏障还包围整个臂，所述可重复使用的托架和一次性支架整体地固定在一起。

因此，驱动模块的消耗件以无菌的方式不仅与驱动模块的非消耗件完全隔离，而且还与也是非消耗性的驱动系统的其余部分完全隔离，而且利用单个无菌屏障而不是像本发明的第一个目的那样利用两个无菌屏障来实现这一点。

优选地，电动驱动模块包括导管驱动模块和导引器驱动模块，用于驱动平移和旋转。

因此，导引器的运动可以与导管的运动解耦，使导引器能够通过将导引器送到导管面前、通过及穿过所有艰难区域，然后使导管能够按照有规律且有效的方式顺利前进，而充分履行其作用。

优选地，细长柔性医疗器械是导管和/或导引器。

本发明的第三个目的涉及到在用于插入细长柔性医疗器械的机器人中保持驱动模块与轨道之间的交互作用或者驱动模块与机械臂之间的交互作用的无菌性，所述驱动模块在所述轨道上滑动，所述驱动模块在所述机械臂末端前进。为了改善对松弛效应的管理，所述交互作用消除了通常用于卷绕细长柔性医疗器械并且放大松弛效应的卷线器。然而，由于没有卷线器，导致驱动模块在线性轨道上或者在机械臂末端有相当长的路径长度，并且存在沿着整个路径管理无菌性的问题。对于技术人员而言，所述沿着整个路径的无菌管理是威慑性的，阻止其消除卷线器。本发明的第三个目的促进并改善了对这种无菌性的管理。

为此目的，本发明的所述第三个目的提供在用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统的消耗件与非消耗件之间创建无菌屏障的方法，包括在这种细长柔性医疗器械驱动系统中安装消耗性无菌裙座的步骤，该无菌裙座将线性轨道与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块分开。

为此目的，本发明的所述第三个目的还提供一种消耗性无菌裙座，所述消耗性无菌裙座适合在用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统中将线性轨道与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块分开，并因此在该细长柔性医疗器械驱动系统的消耗件与非消耗件之间提供无菌屏障。

为此目的，本发明的所述第三个目的还提供用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，系统包括其消耗件与非消耗件之间的无菌屏障，包括：线性轨道、细长柔性医疗器械驱动模块以及消耗性无菌裙座，所述消耗性无菌裙座将线性轨道与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块分开。

优选地，裙座在细长柔性医疗器械驱动模块每一侧上有纵向褶皱，以便对细长柔性医疗器械驱动模块沿着线性轨道的整个平移路径保持无菌屏障。

褶皱部分通过按照相对于彼此的反相位拉伸然后收缩使之能够沿着整个平移路径针对驱动模块的所有位置在驱动模块每一侧上保持足够的无菌覆盖范围。通过裙座吸收和补偿驱动模块运动而确保无菌保护的这种方式特别简单和有效。

优选地，褶皱裙座包括侧向弹性件，以便把该褶皱裙座保持在线性轨道周围。

优选地，裙座在与细长柔性医疗器械驱动模块处的附件相对应的中央部分的每一侧有纵向褶皱，从而针对细长柔性医疗器械驱动模块沿着线性轨道的整个平移路径保持无菌屏障，褶皱裙座有利地包括侧向弹性件，以便把该褶皱裙座保持在线性轨道周围。

因此把裙座更好地保持在轨道周围，降低或消除了裙座下降到轨道一侧或另一侧的可能性。

优选地，裙座有纵向狭缝，同时使狭缝的一侧与狭缝的另一侧重叠，从而保持无菌通道在线性轨道周围。

因此，保证了无菌性，再没有灰尘进入裙座的两个重叠部分之间的重大风险。然而，裙座的一部分被另一部分的如此覆盖操作起来有些复杂，并且需要裙座材质有一定刚度，以至于裙座不会通过其自身的重量自发打开。

优选地，狭缝响应于细长柔性医疗器械驱动模块的展开的前部形状而打开，并且响应于细长柔性医疗器械驱动模块的闭合的后部形状而闭合。

这样使驱动模块能够通过，与此同时针对路径的主要部分连续保持无菌性，在模块通过过程中，只有与驱动模块通过相对应的路径部分临时地或者短暂地打开。

优选地，裙座有纵向狭缝，狭缝的两侧边对边地靠着，以便在线性轨道周围保持无菌通道。

裙座因此以简单的方式闭合，同时确保充分的无菌性。然而，与驱动模块的连接出现在线性轨道下方，为了避免灰尘进入错误的区域，这稍微有点难以管理。

因此，正是驱动模块的实际运动确保了裙座在其前面打开，然后在其后面关闭，无需干涉或使用一些其它额外的打开和/或关闭元件。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括包围细长柔性医疗器械驱动模块的小袋。

因此，通过两个分离的元件确保无菌性，一个元件仅确保轨道的无菌性，另一个元件仅确保驱动模块的无菌性。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括整体固定到细长柔性医疗器械驱动模块的第一末端的第一卷线器/解卷器；第一消耗性无菌裙座，在一侧相对于线性轨道的第一末端固定，并且在另一侧位于第一卷线器/解卷器内，以便能够根据细长柔性医疗器械驱动模块沿着线性轨道的运动方向分别卷绕或退绕，第一消耗性无菌裙座在一侧整体固定到线性轨道的第一末端；第二卷线器/解卷器，整体固定到细长柔性医疗器械驱动模块的第二末端；第二消耗性无菌裙座，在一侧相对于线性轨道的第二末端固定，并且在另一侧位于第二卷线器/解卷器内，以便能够在第一消耗性无菌裙座退绕或卷绕的同时分别卷绕或退绕，第二消耗性无菌裙座在一侧整体固定到线性轨道的第二末端。

因此确保了无菌性，因为无菌屏障中没有孔，即使小孔，乃至临时或短暂的孔也没有。但是，使用两个卷线器使得这种确保无菌性的装置相对复杂且昂贵。

优选地，消耗性无菌裙座的长度至少是细长柔性医疗器械驱动模块沿着线性轨道的路径长度的二倍。

优选地，消耗性无菌裙座在其整个表面都是光滑的。

这种类型的裙座因此具有非常简单的结构。所需的柔韧性是通过过量的材料提供的，尽管这样会变得显著。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括动脉插管器、位于离动脉插管器最近的一侧的通风帽，如此设置所述通风帽，以便相对于线性轨道的滑动平面从与相对于细长柔性医疗器械驱动模块的相反侧带动消耗性无菌裙座。

当通风帽不再用于覆盖驱动模块的路径时，换言之当驱动模块到达动脉插管器时，通风帽的存在防止来自动脉插管器处的过多裙座材料的干扰。

优选地，把消耗性无菌裙座固定到线性轨道，细长柔性医疗器械驱动系统包括覆盖线性轨道和细长柔性医疗器械驱动模块的另一个消耗性无菌裙座。

因此，由于这种双重等级的无菌保护确保了良好的无菌程度。但是，所述无菌保证系统相对庞大，而且昂贵，因为每个裙座都占据空间，而且在每次患者检查之后还必须将其移除并更换。

优选地，消耗性无菌裙座围绕线性轨道设置，以便在细长柔性医疗器械驱动模块沿着线性轨道移动时，所述消耗性无菌裙座围绕线性轨道旋转，围绕垂直于线性轨道纵轴的轴旋转。

裙座因此在结构上相当简单。但是，当伴随驱动模块的运动时，需要精确的尺寸使裙座顺利地滑动，否则会有其挂住的轻微风险，这是要避免的。

优选地，消耗性无菌裙座要加配重，以保持在线性轨道周围。

因此，通过重力把裙座开口保持在底部，改善了对无菌性的保护。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括用于引导消耗性无菌裙座围绕线性轨道旋转的法兰。

因此通过导引器法兰的引导把裙座开口保持在底部，从而改善对无菌性的保护。

优选地，细长柔性医疗器械是导管和/或导引器。

本发明的第四个目的涉及到在用于插入细长柔性医疗器械的机器人中对驱动模块与轨道之间的交互作用或者驱动模块与机械臂之间的交互作用的保护，所述驱动模块在所述轨道上滑动，所述驱动模块在所述机械臂末端运行，尤其涉及到对驱动模块与动脉插管器之间的区域内的细长柔性医疗器械的保护。为了改善对松弛效应的管理，所述交互作用消除了通常用于卷绕细长柔性医疗器械并且放大松弛效应的卷线器。但是，没有卷线器，导致驱动模块在线性轨道上或者在机械臂末端有相当长的路径长度，其问题是在位于驱动模块与动脉插管器之间的整个区域保护细长柔性医疗器械。对于技术人员而言，对这整个路径长度保护该区域是威慑性的，阻止其消除卷线器。本发明的这第四个目的促进并提高了对位于驱动模块与动脉插管器之间的这个区域的保护。

为此目的，本发明的第四个目的提供一种细长柔性医疗器械驱动系统，包括：细长柔性医疗器械、细长柔性医疗器械驱动模块、动脉插管器以及在细长柔性医疗器械驱动模块与动脉插管器之间引导细长柔性医疗器械的导轨，所述细长柔性医疗器械驱动模块的运动最好通过推动细长柔性医疗器械引起细长柔性医疗器械的运动。

根据某些优选实施例，本发明包括以下特征中的一项或多项，这些特征可单独采用或者部分结合或完全结合地采用，不仅与上文提及的本发明的目的结合，而且与本申请书其余部分提到的本发明的所有目的结合。

优选地，使导轨结构化成敞开，然后最好在细长柔性医疗器械驱动模块经过时闭合。

因此，细长柔性医疗器械得到更好的保持，因为只有在驱动模块经过时，并且在该驱动模块处，在细长柔性医疗器械的导轨中才有开口；实际上，在任何其它地方以及其它时间，导轨都保持关闭，而且在没有退出导轨的风险的情况下把细长柔性医疗器械保持在适当位置。

优选地，导轨是有缝管。

因此借助于简单的结构把细长柔性医疗器械保持在适当的位置。

优选地，通过滑扣或拉链使导轨闭合。

因此通过稍微更有效的结构把细长柔性医疗器械保持在适当位置。

优选地，导轨是敞开时柔韧，折叠并闭合时坚硬的那一部分。

因此，通过坚固有效的结构把细长柔性医疗器械保持在适当位置。该实施例是结构的相对简单性和与高可靠性相结合的高效率之间的特别好的折中。

优选地，所述部分包括：底部、分别连接到底部并且枢转地连接到该底部的两个纵向侧件以及分别位于两个纵向侧件上的两个闭合件，所述闭合件能够彼此接合以便使所述部分闭合，所以所述部分的封闭腔由底部、两个纵向侧件以及两个闭合件界限。

因此，通过具有保护细长柔性医疗器械的刚性壁的实际通道，把细长柔性医疗器械保持在适当位置。

优选地，确定侧件以及所述部分底部的横截面尺寸，以便在闭合件闭合的情况下，所述部分是自支撑的，在闭合件敞开的情况下，所述部分不是自支撑的。所述部分的自支撑特性意味着这部分保持线性形状，或者只有在由其两个末端支撑的情况下至少在有限的程度上弯曲。

因此，细长柔性医疗器械通过一个结构保持在适当位置，当该结构敞开，而且细长柔性医疗器械不再在内部时，所述结构不会过度地向下下垂。因此减少了用于保持细长柔性医疗器械的这个结构的占地面积。

优选地，通过夹住使闭合件彼此耦合。

因此通过简单有效的结构把细长柔性医疗器械保持在适当位置，能够迅速敞开和闭合，在不损坏结构的情况下，可以发生数次敞开和闭合。

优选地，枢转连接是材料中的变薄区域。

因此，细长柔性医疗器械由一个结构保持在适当位置，所述结构除了坚固之外，还相对柔韧，以便敞开和闭合既迅速又宽阔，与此同时仍把细长柔性医疗器械保持在适当位置。此外，所述柔韧性使之能够将其折叠成段，便于处理。

优选地，材料的变薄区域是分别具有平行斜边的凹口。

因此，一旦所述部分返回闭合位置，所述部分的壁则是刚性的，几乎好像没有这种变薄区域。

优选地，每个凹口相对于斜边之间的宽度而言都具有较宽底部。

因此，尽管在这些变薄区域处进行多次敞开和闭合，但是不会有过早磨损，所述过早磨损最终会导致在这些变薄区域底部处的这部分的壁的过早损坏。

优选地，导轨的形式是具有纵向开口的拖链，所述纵向开口的宽度小于细长柔性医疗器械的直径，而且所述纵向开口是柔韧的，但是非对称的，以便使细长柔性医疗器械进入比退出更容易。

因此，导轨特别牢固，并且保护放置在其内部的细长柔性医疗器械，但是导轨的结构相对复杂。

优选地，导轨呈螺簧状，所述螺簧围绕细长柔性医疗器械缠绕，所述螺簧可以围绕细长柔性医疗器械旋转。

导轨因此具有相对简单的结构，但是通过螺簧的旋转来引导细长柔性医疗器械可能有点困难。

优选地，导轨包括两部分，这两部分在一端固定到细长柔性医疗器械驱动模块，在另一端分别固定到两个卷线器内部，并且在这两个卷线器外形成单一的带子，当细长柔性医疗器械驱动模块朝动脉插管器滑动时，卷线器在所述带子内分别卷绕。

导轨因此具有随着驱动模块前进而收缩的优点，所以暂时体积不那么大。但是，由于存在两个卷线器，所以实现这一点的代价是导轨结构复杂性相对较高。

优选地，导轨包括两个矩形锯齿状零件，所述两个矩形锯齿状零件彼此分离时是柔韧的，当将其中一个安装到另一个中时，则形成具有矩形横截面的刚性通道。

因此，导轨处于闭合位置时相对坚固，而处于敞开位置时相对柔韧，这一点很有益。但是，在此，所述导轨有一定复杂性，而且需要较低制造公差，以确保锯齿状部分的适当嵌套。

优选地，导轨的形式是波纹管。

因此，导轨坚固，而且其长度随着驱动模块的运动而改变。但是，所述导轨相对繁冗，而且只保证驱动模块的行进路径的有限范围。

优选地，导轨包括：敞开的刚性导槽和柔性盖子，细长柔性医疗器械位于所述敞开的刚性导槽的凹处，所述柔性盖子一端固定到细长柔性医疗器械驱动模块，另一端固定到卷线器内部，当细长柔性医疗器械驱动模块朝动脉插管器滑动时，所述另一端卷绕到所述卷线器内。

因此，导轨的盖子具有随着驱动模块前进而收缩的优点，所以暂时体积不那么大。导槽同时保持固定长度。但是，由于存在卷线器，所以实现这一点的代价是导轨结构相对比较复杂。

优选地，细长柔性医疗器械是导管和/或导引器。

本发明的第五个目的涉及到用于插入细长柔性医疗器械的机器人中的，驱动模块与机械臂之间的交互作用，驱动模块在所述机械臂末端运行。为了改善对松弛效应的管理，所述交互作用消除了通常用于卷绕细长柔性医疗器械并且放大松弛效应的卷线器。在此，没有卷线器的结果是行进路径比使用线性轨道时小，驱动模块在所述线性轨道上滑动。但是，尽管使沿着驱动模块的整个行进路径的无菌管理的问题变得容易了，但是其代价是增加驱动模块的支架的机械复杂性；实际上，机械臂具有多个接头，这样会阻碍技术人员消除细长柔性医疗器械的卷线器。

为此目的，本发明的第五个目的提供用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：活节臂和细长柔性医疗器械驱动模块，所述活节臂包括枢转地连接在一起并且机器人化的至少三段，这样能够通过在其远端的空间追踪线性路径，所述细长柔性医疗器械驱动模块整体地固定到所述远端。

优选地，细长柔性医疗器械驱动模块的空间定向在其沿着所述线性路径运动过程中保持不变。

因此，控制细长柔性医疗器械驱动模块运动更容易，而且细长柔性医疗器械驱动模块运动更顺利。

优选地，通过空间的所述线性路径仍保持在水平面内，换言之，在平行于诊疗台平面的平面中。线性路径则可以完全水平或者与治疗台呈轻微角度。

因此，驱动模块的运动更易于控制和管理。

优选地，臂包括枢转地连接在一起的至少四段，最好只有四段枢转地连接在一起。

因此，有更多自由度可供使用，以便使驱动模块能够按照需要移动。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括：承载该臂近端的调整轨以及用于在该远端线性运动过程中把所述臂的近端锁定在调整轨上的装置。

因此，驱动模块的整体运动分为两个运动。首先，有驱动模块的第一定位运动，以便使驱动模块位于用于启动其行程的适当位置，所述适当起始位置根据患者的形态以及所选择的细长柔性医疗器械进入患者体内的选定点改变。其次，有使驱动模块沿着其行进路径前进的第二运动，与细长柔性医疗器械在患者体内的前进相对应。调整轨负责定位驱动模块位置的第一运动，而机械臂则负责使驱动模块前进的第二运动。如此划分为两个运动，即，定位驱动模块的第一运动，然后是使驱动模块前进的运动，这样的划分能够更好地管理和优化这两个不同运动中的每一个运动。此外，需要适量的电机功率。

优选地，调整轨靠在诊疗台上，最好固定到所述诊疗台上。

因此，诊疗台与地板之间的任何相对运动都无需得到补偿，因为它们对细长柔性医疗器械在患者体内的前进没有影响。

优选地，臂的近端靠在诊疗台上，通过旋转连接件枢转地连接到所述诊疗台，有利的是，仅通过该旋转连接件枢转地连接到诊疗台。

因此简化了用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统的整体结构。但是，除非机械臂具有长而坚固的段，否则运动的自由度的量级相对较小。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括：承载非铰接支柱的调整轨以及在该远端线性运动过程中锁定该支柱的装置，所述臂的近端整体固定到所述非铰接支柱。

尤其是因为通过支柱获得的升高的高度，所以所需电机功率较低。但是，部件和组件的数量相对较高，大大增加了用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统的总体复杂度。

优选地，调整轨靠在诊疗台上，最好固定到所述诊疗台。

因此，诊疗台与地板之间的任何相对运动都无需补偿，因为它们对细长柔性医疗器械在患者体内的前进没有影响。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括：靠在地板上的非铰接支柱以及在该远端线性运动过程中使其从动于手术台的运动的装置，所述臂的近端整体固定到该非铰接支柱上。

优选地，支柱靠在地板上。

因此，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统呈现为完全独立于诊疗台。但是，诊疗台与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统之间的相对运动必须得到补偿。

优选地，支柱高于与细长柔性医疗器械驱动系统相关的诊疗台。

所需电机功率因此变得较低，因为抵消重力所需的力较低。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括：承载所述机械臂近端的铰接式调整臂以及用于在该远端线性运动过程中锁定该铰接式调整臂的装置。

由于在启动其运动路径之前定位驱动模块位置的装置中的自由度的度数较高，所以沿着其路径移动驱动模块所需的电机功率较小。

优选地，铰接式调整臂靠在诊疗台上，最好固定到诊疗台。

因此，诊疗台与地板之间的任何相对运动都不再需要补偿，因为它们不再影响细长柔性医疗器械在患者体内的前进。

优选地，铰接式调整臂包括枢转地连接在一起的至少三段。

因此使定位装置有较大运动自由度，这样可以更容易地把驱动模块带到预期位置，刚好在动脉插管器旁边。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括立柱，所述铰接式机械臂的近端整体固定到所述立柱，而且铰接式机械臂的所有段都仅在水平面内展开。

因此，所需的电机功率几乎降到了最低值，因为驱动模块及其驱动系统沿着其路径的所有运动都发生在水平面中，无需抵抗重力。乃至可以提供高度调整，因为这样消耗很少能量，不像沿着其路径移动驱动模块那样较长而且更频繁。但是，保持在水平面中的驱动模块沿着其路径的这种运动及其驱动系统的运动因此能够优化降低相关电机功率。这个实施例特别有吸引力，因为它使得大部分预期运动能够在使所需电机功率最低并且减少行进时通过的体积的同时发生。

优选地，立柱不是铰接的。

立柱因此更简单而且更坚固。

优选地，用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统还包括：调整轨以及用于在远端线性运动过程中把该立柱锁定在调整轨上的装置，立柱靠在所述调整轨上。调整轨最好是水平的。

因此提供更大的柔韧性，使调整过程中有更大自由度，与此同时保持大大降低驱动模块及其驱动系统的机动化的重要优势。

有利地，调整轨靠在诊疗台上。

有利地，细长柔性医疗器械是导管和/或导引器。

本发明的第六个目的涉及到动脉插管器与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械的导向管之间的连接器。该连接器具有良好的功能抗性，从而在细长柔性医疗器械在患者体内前进过程中把细长柔性医疗器械适当地保持在动脉插管器中，与此同时确保患者安全性，因为消除了在患者运动或意外用力过程中被撕裂的风险，所述患者运动或意外用力过程会从患者体内拔出动脉插管器。通过在患者运动或意外用力时将动脉插管器与细长柔性医疗器械的其余导向管断开，确保了这种安全性，所述运动或意外用力引起所述断开。为了不放大松弛效应，连接器应该对穿过它的细长柔性医疗器械造成最小的干扰。

为此目的，本发明的第六个目的提供动脉插管器与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械的导向管之间的连接器，其包括至少通过第一紧固件相互连接的两部分，保持动脉插管器作为导向管的延伸部分，从而通过推动细长柔性医疗器械，使细长柔性医疗器械能够从导向管通向动脉插管器，在连接器的两部分中的一部分从另一部分释放之前，第一紧固件沿着横向于连接器的细长柔性医疗器械的轴的拉伸强度，小于其出现之前插入患者体内的动脉插管器的拉伸强度。

优选地，动脉插管器与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械的导向管之间的连接器，其包括：至少通过第一紧固件相互连接的四个部分，保持动脉插管器作为导向管的延伸部分，以便通过推动细长柔性医疗器械使细长柔性医疗器械从导向管通向动脉插管器，所述第一紧固件连接位于横向平面一侧的其中两部分与位于该横向平面另一侧的另外两部分；包括至少第二紧固件，其与第一紧固件一起发挥作用，以便一起固定连接器的四部分、动脉插管器及导向管，所述第二紧固件连接位于纵向平面一侧的其中两部分与位于该纵向平面另一侧的另外两部分；第一紧固件在释放之前沿着横向于连接器的细长柔性医疗器械的轴的拉伸强度，小于释放之前的第二紧固件的拉伸强度。

因此，可以把不同元件轻松地插入连接器中并安装在其中，这些元件无需能够迅速释放且同时能够使细长柔性医疗器械从连接器的一部分通向另一部分的特殊特性；而且，在患者意外用力而可能损伤患者的情况下，在连接器的这两部分之间迅速且干净利落地发生分离，每个连接器分别保持某些元件。

优选地，第二紧固件与柔性铰链一起发挥作用，这有助于打开和关闭第二紧固件。

优选地，第一紧固件包括至少一个中心夹以及最好多个纵向夹；第二紧固件包括至少一个侧夹以及最好多个侧夹。

因此有助于迅速且利落地分离。

优选地，第二紧固件通过包围导向管的套筒把导向管整体固定到连接器，通过沿着套筒轴的多个位置的第二紧固件，把所述套筒保持在连接器中的适当位置。

因此，连接器可容易地适合动脉插管器的不同尺寸和/或形状，其结果是相应动脉插管器进入连接器中的穿透长度不同，与此同时在导向管与动脉插管器之间或多或少地连续引导细长柔性医疗器械。

优选地，套筒具有沿着其轴的筋肋。

因此可以用简单的方式确保在导向管与动脉插管器之间或多或少地连续引导细长柔性医疗器械，当然，要使用附加元件元件，但其结构简单。

优选地，所述筋肋沿着套筒的轴周期性地设置。

优选地，筋肋的数量为5至15个之间，最好等于10个，凹处的尺寸以及每个筋肋的隆起为0.5毫米至2毫米之间，最好等于1毫米。

在导向管与动脉插管器之间或多或少的连续引导细长柔性医疗器械，因此可以为动脉插管器穿透进入连接器提供或多或少连续的值的范围。

优选地，套筒永久地固定到它所包围的导向管。

因此简化并缩短了连接器的组装，因为已经取消了基本组装操作，而不必针对连接器每次新组装而重复。

优选地，连接器包括侧向开口，其能够把来自动脉插管器的另一个管引入连接器中。

这种新的约束不会干扰连接器的快速突然断开的动力学，也不会使连接器各部分的实施变得复杂，所述连接器各部分在患者意外不当用力的情况下能够如此迅速突然断开连接器。

优选地，连接系统包括：根据任何前述权利要求的连接器、动脉插管器以及用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械的导向管。

优选地，连接系统包括共轴的导管和导引器。

该连接系统因此继续确保快速，几乎瞬时的断开，与此同时不仅使导管能够顺利通过，而且使导引器也顺利通过。

优选地，细长柔性医疗器械是导管和/或导引器。

本发明的第七个目的涉及到一组可旋转的辊，将所述辊设置为相互配合，以便更好地引导细长柔性医疗器械平移和旋转，因此防止所述细长柔性医疗器械在其某些运动过程中过多地滑动，否则，这样会放大松弛效应。为了改进对细长柔性医疗器械平移和旋转的引导，提供至少三个辊，设置成三角形，以便形成细长柔性医疗器械的偏转器。所述辊的这个三角形因此起到使细长柔性医疗器械偏转的作用。有利地，把这组可旋转辊中的各辊设置为共同协作，以便更好地引导导引器平移和旋转，并且防止该导引器在其某些运动过程中过多地滑动，否则，这样会放大松弛效应。为了改进对导引器平移和旋转的引导，提供至少三个辊，设置成三角形，以便形成导引器的偏转器。所述辊的这个三角形因此起到使导引器偏转的作用。下文给出的针对导管所述的这组可旋转辊的改进，也可以有利地应用到导引器。

为此目的，本发明的所述第七个目的提供用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动模块，其包括至少三个可旋转辊，最好只有三个可旋转辊，可以相对于彼此移动，从而更接近彼此，以便在细长柔性医疗器械穿过时在其间形成偏转器。

优选地，三个辊中的至少一个是驱动电机辊，并且最好三个辊中只有一个是驱动电机辊。

因此，这组辊无需额外的驱动元件，只需要有限的驱动系统，因为足以驱动三个辊之中的一个辊。

优选地，可旋转辊的旋转轴彼此平行，而且辊在垂直于其旋转轴的平面内是圆形的。

偏转器因此保持围绕细长柔性医疗器械对称，由此防止细长柔性医疗器械在横穿偏转器时在某一点在一侧压缩过度，而在另一侧压缩不足，这样能够更好地引导细长柔性医疗器械并且更简单地实施偏转器。

优选地，两个辊的外围与第三个辊的外围相切。

因此，细长柔性医疗器械的方向在退出偏转器时与进入偏转器时保持相同。

优选地，第三个辊的直径大于其它两个辊的直径。

因此，至少按压在一个辊的表面上的细长柔性医疗器械的长度增加了，这样增加了细长柔性医疗器械的引导长度，并且改进了对细长柔性医疗器械的引导。

优选地，第三个辊是驱动细长柔性医疗器械的辊，而另两个辊则是把细长柔性医疗器械压在第三个辊上的压力辊。

因此，仅直接驱动三个辊之中的一个辊便足够了，因为第三个辊是最大的，所以更容易把驱动力传输到较小的另外两个辊。

优选地，这另外两个辊彼此直径相同。

在偏转器的入口与偏转器的出口之间因此保持偏转器的对称性，这进一步改善了对细长柔性医疗器械的引导。

优选地，在垂直于辊的旋转轴的平面内，所形成的角在60度至120度之间，并且最好约为90度，所述角的顶点是第三个辊的中心，并且所述角是由分别把另外两个辊的中心连接到第三个辊的中心的两条直线构成的。

因此，细长柔性医疗器械穿过偏转器时的方向改变的幅度保持适度，而且不可能在细长柔性医疗器械上施加过多应力。

优选地，至少第三个辊具有引导和对中细长柔性医疗器械的凹部，而且最好另外两个辊也如此。

因此进一步加强了对细长柔性医疗器械的引导，因为在其穿过偏转器的整个通路都把细长柔性医疗器械保持在相同平面内，或者至少倾向于一旦从其中离开便返回到该平面。

优选地，这部分的凹度在细长柔性医疗器械直径的四分之一至四分之三之间，最好等于细长柔性医疗器械直径的一半。

如此引导细长柔性医疗器械因此在保持细长柔性医疗器械横穿偏转器时对中方面非常有效，而且不施加可能损坏细长柔性医疗器械或干扰其运行的过多应力。

优选地，细长柔性医疗器械驱动系统包括根据本发明的用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动模块以及穿过由辊形成的偏转器的细长柔性医疗器械。

优选地，细长柔性医疗器械是导管和/或导引器。

本发明的第八个目的涉及到用于插入细长柔性医疗器械的机器人的远程控制座舱，所述远程控制座舱使执业医师具有引导细长柔性医疗器械的可见性及时间，尽管有可能增加松弛效应，同时在操作细长柔性医疗器械时始终对其进行有效保护。根据执业医师和患者的尺寸和形态，以及所采用的装置的不同尺寸和形状，本发明的第八个目的提供模块化的综合系统，换言之，与控制站分开的防护板。

为此目的，本发明的所述第八个目的提供用于插入细长柔性医疗器械的机器人的远程控制座舱，包括：所述用于插入细长柔性医疗器械的机器人的没有综合辐射防护板的控制站以及独立于所述控制站的辐射防护板。

优选地，所述防护板可以在地板上移动，最好，所述防护板在地板上滚动。

因此增加了系统的整体模块性，增加了如果不是完全静止则是相对静止的控制站与容易移动的防护板之间的耦合。

优选地，所述控制站可以在地板上移动，最好，所述控制站在地板上滚动。

因此，防护板与控制站的总体移动性及其总体相对独立性使座舱具有最佳模块性。

优选地，所述防护板的至少一部分表面对于可见光而言是透明的，最好对于其整个宽度以及其一半以上高度而言是透明的。

因此增加了对于执业医师而言的可见性，同时保持坚固，而且其生产成本合理。

优选地，所述防护板是单片的。

因此相当简单地避免了在接头处及连接处进行保护以便降低或消除辐射泄露的难点问题。

优选地，所述防护板包括彼此不平行的至少两个平面。

因此改善了有效保护与防护板尺寸之间的折衷。

优选地，所述防护板包括以下各项中的某些项或所有项：对于可见光而言透明的透视区域、对于可见光不透明的区域、具有制动器的轮子、被设置为使一个人能够在地板上滚动防护板的多个手柄、优选地用于悬置显示屏的装置、优选地用于悬置线缆的装置，例如所述显示屏是复制具有高度和/或宽度调整装置的血管造影图像的屏幕。

优选地，所述控制站包括以下各项中的某些项或所有项：具有制动器的轮子、至少一个控制件(最好是操纵杆)、至少一个监视屏(最好是液晶，最好是触摸屏)、包括按钮和/或最好是发光二极管的指示灯的至少一个其它人机界面、优选地用于附件的钩子，例如，所述附件是用于注入对比剂的遥控器、诊疗台和/或血管造影C形臂的遥控器、气囊泵。

优选地，细长柔性医疗器械是导管和/或导引器。

参考附图，阅读以下对借助于实例给出的本发明的优选实施例的描述，本发明的其它特征和优点将显而易见。

附图说明

在以下详细描述中，细长柔性医疗器械是导管，但也可以是导引器或某些其它类型的细长柔性医疗器械。

图1A按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人的示例性部分，所述导管插入机器人包括通过电动驱动模块固定到臂的轨道。

图1B按照图示显示了根据本发明一个实施例的图1A的插入式机器人中的轨道与驱动模块之间的示例性交互作用的详细前视图。

图1C按照图示显示了根据本发明一个实施例的图1A的插入式机器人中的轨道与驱动模块之间的示例性交互作用的详细侧视图。

图1D至图1F按照图示显示了关于根据本发明一个实施例的图1A的插入式机器人的盖子的多个示例的前视图，所述盖子把轨道中的导管保持在驱动模块通过的区域之外。

图2按照图示显示了根据本发明的一个实施例的导管插入机器人的示例性部分，所述导管插入机器人包括在由臂支撑的电动轨上滑动的驱动模块。

图3A和图3B按照图示分别显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中的第一个示例性无菌屏障的侧视图和前视图。

图3B'按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第一个示例性无菌屏障的正交于图3A的截面视图。

图3C和图3D按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第二个示例性无菌屏障的两幅前视图，分别在驱动模块通过的区域之外，以及驱动模块通过的区域之处。

图3E按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中的第二个示例性无菌屏障在驱动模块通过区域的侧视图。

图3F和图3G按照图示分别显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第三个示例性无菌屏障的透视图和前视图。

图3H按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中的第四个示例性无菌屏障的侧视图。

图3I按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中的第五个示例性无菌屏障的侧视图。

图3J按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中的第六个示例性无菌屏障的侧视图。

图3K按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中的第七个示例性无菌屏障的侧视图。

图4A按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第一个示例性导管的导轨的透视图。

图4B-4C按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第一个示例性导管的导轨的两个可选方案的透视前视图。

图4D按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第二个示例性导管的导轨的透视图。

图4E按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第三个示例性导管的导轨的透视图。

图4F按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第四个示例性导管的导轨的透视图。

图4G和图4H按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第四个示例性导管的导轨的敞开和关闭两个位置的相应前视图。

图4I按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第五个示例性导管的导轨的透视图。

图4J按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第六个示例性导管的导轨的透视图。

图4K按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第七个示例性导管的导轨的透视图。

图4L按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第八个示例性导管的导轨的透视图。

图4M按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第九个示例性导管的导轨的透视图。

图5A按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中支撑导管驱动模块的第一个示例性臂的侧视图。

图5B按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中支撑导管驱动模块的第二个示例性臂的侧视图。

图5C按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中支撑导管驱动模块的第三个示例性臂的侧视图。

图5D按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中支撑导管驱动模块的第四个示例性臂的侧视图。

图5E按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中支撑导管驱动模块的第五个示例性臂的侧视图。

图5F和图5G按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中支撑导管驱动模块的第六个示例性臂的相应侧视图。

图6A和图6B按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中示例性动脉插管器的连接器的透视图，分别处于组装位置与分开位置。

图7A和图7B按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中导管驱动模块的一组示例性导辊的顶视图。

图7C按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中导管驱动模块的一组导辊中的示例性驱动辊的侧视图。

图8A按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中导管驱动模块的示例性遥控台的侧视图，所述遥控台包括辐射防护板。

图8B按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中导管驱动模块的另一个示例性遥控台的透视图，所述遥控台包括辐射防护板。

附图标记清单

1/导管

2/导引器

3/驱动模块

4/驱动模块轨道

5/(机械)臂

6/无菌屏障

7/手术台

8/动脉插管器(或des i l et)

9/患者

10/调整轨

11/立柱

12/球形接头

13/固定附件

14/驱动模块的电机部分

15/驱动模块的支撑部分

16/电源线

17/驱动模块的支撑部分的凸起

18/驱动模块轨道的凹槽

19/槽盖

30/褶皱部分

31/保持弹性件

32/皱襞

33/驱动模块的裙座

34/卷线器

35/附着点

36/通风帽

37/胶粘裙座

38/配重

39/驱动模块的支柱

40/导轨

41/链条

42/皮瓣

43/有缝管

44/连接件

45/拉链

46/螺簧

48/卷线器

49/带子

50/节段

51/接头

52/支柱

53/锚座

54/调整臂

60/连接器

61/导向管

62/连接器部分

63/中心夹

64/侧夹

65/套筒

66/筋肋

67/侧向开口

68/“卢亚锁”型凹接头

69/铰链

70/偏转器

71/驱动辊

72/驱动辊的外围

73/压力辊

74/压力辊的外围

75/导引部分

80/护板

81/护板的透明部分

82/护板的不透明部分

83/有轮支架

84/控制站

85/椅子

86/医师

87/连接到动脉插管器的侧向软管

88/连接器的纵向开口

100/驱动模块的扩展前部

101/驱动模块的扩展后部

102/地板

160/无菌屏障的手柄

180/辊

190/帽

191/夹子

192/导引拉片

400/部分

401/底部

402/侧件

403/凹闭合件

404/凸闭合件

405/减薄区域

406/斜边

407/宽腔

410/凹口半链条

411/凹口

412/波纹管

413/皱襞

414/悬伸部分

801/观察屏

802/握持手柄

803/轮子

804/轮闸

805/防护板平面的第一块板

806/防护板平面的第二块板

840有轮支架

841/轮子

842/轮闸

843/控制站主体

844/控制站的工作台

845/监视屏

846/操纵杆

847/附件钩

具体实施方式

把调整轨10固定到手术台7上。立柱11在该轨10上水平移动。该立柱11通过其下端固定到调整轨10并且可以垂直延长。具有两个分支的臂5通过球形接头12固定到立柱11上端。把臂5的每个分支通过固定附件13固定到驱动模块3的轨道4。驱动模块3通过在轨道4上滑动而沿着该轨道4移动。驱动模块3由两部分构成，驱动模块3的电机部分14以及驱动模块3的支撑部分15。当动模块3在轨道4上滑动时，与轨道4接触以及在轨道4上滑动的是驱动模块3的支撑部分15。通过电源线16给驱动模块3的电机部分14供电。导管1连接或附接到驱动模块3的支撑部分15。

第一个无菌屏障6包围调整轨10、立柱11以及臂5。第二个无菌屏障6包围驱动模块3的电机部分14，在电机部分14与驱动模块3的支撑部分15之间通过。这两个无菌屏障6包围可重复使用的部件。在这两个无菌屏障6之间是轨道4及其固定附件13，以及驱动模块3的支撑部分15以及导管1。

首先，立柱11在调整轨10上滑动，直到它到达预期位置，所述预期位置由患者在手术台7上的位置以及在导管1进入患者体内的进入点处的相应动脉插管器的位置决定。一旦找到立柱11在调整轨10上的这个调整位置，则锁定所述调整位置，而且立柱11在调整轨10上平移变为静止。接着，立柱11垂直延伸到适当高度，例如，通过伸缩延伸。一旦达到立柱11的适当高度，则锁定所述高度。最后，用球形接头12来得到承载轨道4和驱动模块3的臂5的预期定向。一旦达到所述定向，则将其锁定，以便使这个适当定向对于导管1进入已经放入患者体内适当位置的动脉插管器的入口固定不动。通过固定附件13把轨道4固定到臂5。最后，驱动模块3在轨道4上滑动，从图1A中的虚线所示的极限位置移动到实线所示的中心位置，拉动导管1并且通过动脉插管器将其插入患者体内。

轨道4是一次性铝材的一个部分。为了减少轨道4的占地面积，可将其分片运送，然后组装。这样还可以简化其处置。

轨道4的电机部分14是可重复使用的电动托架。容纳整个驱动模块3。驱动模块3接收导管1和导引器2。导管1通过电机部分14沿着轨道4的运动而前进，与此同时通过作为驱动模块3一部分的机构实现旋转。通过驱动模块3控制导引器2平移和旋转。

立柱11也可以倾斜，以便使轨道4末端接近患者，并因此缩短截止长度。为此可采用蜗杆螺钉系统。然后可将手动曲柄安装在螺钉末端，以便于其使用。为了调整高度，以便适应不同患者形态，例如，立柱11是伸缩的，并且是由放置在其下部上的手动曲柄启动的。通过耦接到导轴的蜗杆螺钉系统确保其运动。

线性轨道10使之能够在开始操作之前对组件进行预定位。其装备有两个手柄，分别具有一个按钮。该按钮用于释放制动器或捕获系统，以便相对于线性轨道10手动地移动整个臂5。线性轨道10与手术台7的轨道DIN分开并与之独立。

图1B按照图示显示了根据本发明一个实施例的图1A的插入式机器人中的轨道与驱动模块之间的示例性作用的详细前视图。

第二个无菌屏障6在电机部分14与驱动模块3的支撑部分15之间经过。驱动模块3通过其支撑部分15钩到轨道4上。驱动模块3的支撑部分15包括三个凸起17，所述凸起使该支撑部分15内部呈E形。这三个凸起17进入轨道4的三个凹槽18并且接合三个凹槽18，以便在这三个凹槽18内滑动，例如，通过在所述凹槽18底部的辊180上滚动而滑动。这些辊180最好安装在驱动模块3的支撑部分15上。

驱动模块3的支撑部分15呈E形，从而在轨道4的其中三个凹槽18中滑动，同时由辊180驱动。可以增加数个模座，以便把组件保持在适当位置，某些所述模座是压平器模座。轨道4的凹槽18也可用作导管1和/或导引器2的轨道。在这种情况下，最好按照图1C至图1F所示安装盖子19。

用箭头表示驱动模块3的运动方向。当驱动模块3沿着轨道4移动时，驱动模块3的扩展前部100使覆盖轨道4的凹槽18的盖子19上升，以便使驱动模块3能够通过，而且后部101使盖子19降低，所以轨道4的凹槽18在经过驱动模块3之后再次被覆盖。这样，根据实施例，仅在经过驱动模块3的时刻才提升或移开盖子19，这样降低了灰尘进入轨道4的凹槽18的风险，导管1在所述凹槽处行进。

图1D至图1F按照图示显示了关于根据本发明一个实施例的图1A的插入式机器人的多个示例性盖子的前视图，所述盖子把轨道中的导管保持在驱动模块通过的区域之外。

在图1D中，在第一个实施例中，导管1在轨道4的凹槽18的底部前进，通过驱动模块3的位移对其进行驱动。盖子19覆盖凹槽18中的导管1。该盖子19包括帽190，该帽在每一侧上通过夹子191延伸，所述夹子191使之能够把盖子19适配到凹槽18中，以便形成导管1的保护通道。

在图1E中，在第二个实施例中，导管1在轨道4的凹槽18的底部前进，通过驱动模块3的位移对其进行驱动。盖子19覆盖凹槽18中的导管1。该盖子19包括帽190，该帽在每一侧上通过夹子191延伸，所述夹子191使之能够把盖子19适配到凹槽18中，以便形成导管1的保护通道。每个夹子191都通过导引器拉片192延伸，把导管1保持在两个导引拉片192之间。

在图1F中，在第三个实施例中，导管1在轨道4的凹槽18的底部前进，通过驱动模块3的位移对其进行驱动。盖子19覆盖凹槽18中的导管1。该盖子19包括帽190，该帽在每一侧上通过夹子191延伸，在帽190的每个末端，由此使之能够把盖子19适配到凹槽18中，以便形成导管1的保护通道。帽190在每一侧上通过在帽190每个中部处的导引器拉片192延伸，所以可以把导管1保持在两个导引拉片192之间。

患者9躺在手术台7上。把臂5设置在手术台7上。动脉插管器8已放入患者9的一个肢体中，例如患者9的一条腿或胳膊。将导管1逐渐插入动脉插管器8中。臂5承载轨道4。驱动模块3通过在轨道4上滑动而将导管1插入动脉插管器8中。通过轨道4保证机动化，所述轨道4是机动化的并且驱动本身并非机动化的驱动模块3。

通过连接到手术台7的机械臂5承载轨道4。该机械臂5有多个自由度，以便把轨道4末端带到患者9旁边。

然后，驱动模块负责导管1和导引器2。它处理导管1的旋转以及导引器2的平移和旋转，通过驱动模块3沿着轨道4的运动实现导管1的平移。

在本文中，除非另有说明，否则，术语“无菌裙座”和“无菌屏障”可互换使用。

在图3A中，驱动模块3可以从轨道4的一侧滑动到另一侧，反之亦然。无菌屏障6在轨道4的整个长度上延伸，穿过电机部分14与支撑部分15之间的驱动模块3的中部。在此，电机部分14靠近轨道4，所述轨道4是机动化的并且驱动电机部分14。在此，实际电机更多地位于轨道4侧上，而不是驱动模块3侧上。电机部分14是可重复使用的，而支撑部分15则是一次性的。在驱动模块3每一侧上，无菌屏障6包括褶皱部分30，根据驱动模块的运动是按照某一个方向还是另一个方向，可以拉伸或收缩所述褶皱部分30。当驱动模块3推动一个褶皱部30时，所述一个褶皱部分30受压缩，而另一个褶皱部分30则因为驱动模块3对其进行拉动而同时伸长，反之亦然。

在图3B中，无菌屏障6从底部覆盖轨道4，并且通过保持弹性件31把褶皱部分30保持在轨道4周围，所述保持弹性件31设置在横向于轨道4方向的每一侧上。

图3B'按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第一个示例性无菌屏障的正交于图3A的截面视图。无菌屏障6本身通过驱动模块3的支撑部分15示出，处于折叠结构。在相对于轨道4(未示出)而言的纵向的每一侧上，是处于折叠结构的无菌屏障6的褶皱部分30。在与支撑部分15相反的每个褶皱部分30末端处，有手柄160，当所述手柄被拉动时，帮助展开无菌屏障6并围绕轨道4安装所述无菌屏障。

裙座6在驱动模块3两侧上是褶皱的，并且为了保持所述褶皱部分30以及防止裙座6接触导管1或任何其它外部元件，在每侧的轨道4上已经增加了弹性件31。褶皱部分30使之能够沿着轨道4吸收驱动模块3的平移。

图3C和图3D按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第二个示例性无菌屏障的两幅前视图，分别在驱动模块通过的区域之外，以及驱动模块通过的区域之内。

在图3C中，轨道4被无菌屏障6包围，两个皱襞32彼此重叠，以便覆盖轨道4的上部。图3C显示了包围轨道4的无菌屏障6的结构，在未呈现驱动模块3的轨道4的部分上。

在图3D中，轨道4被无菌屏障6包围，两个皱襞32提升以面对彼此，所以暂时露出轨道4的上部，并使驱动模块3能够通过。图3D显示了无菌屏障6的结构，在此只是部分地包围轨道4，在呈现驱动模块3的轨道4的部分上。

开裂的裙座6在驱动模块3的通道处打开，而且，一旦打开，其“通道”设计则保持无菌性。

当驱动模块3的扩展前部100经过时，在驱动模块3的扩展后部101(在此未示出)使其回到图3C的折叠结构之前，所述驱动模块3的扩展前部100将处于图3C的折叠结构的两个皱襞32分开，从而使其处于图3D的展开结构。

在图3F中，第一个无菌屏障6包围轨道4，无菌屏障6相对于轨道4是固定的，而第二个无菌屏障33则包围驱动模块3。第一个无菌屏障6相对于轨道4是固定的。驱动模块3在其所钩住的轨道4之下滑动。无菌屏障6中狭槽例如使驱动模块3的支柱能够通过，同时降低进入污染的风险。

在图3G中，显示了包围轨道4的第一个无菌屏障6的保持弹性件31。当驱动模块3在轨道4下滑动时，第一个无菌屏障6在两个保持弹性件31之间敞开，以便使驱动模块3能够通过，然后在驱动模块经过之后关闭。

优选地，实际上处于相反位置的轨道4，也就是其可移动部分位于底部的轨道4包括支柱39，驱动模块3固定在所述支柱39上。驱动模块3和支柱由泡罩(b l i ster)33覆盖，所述泡罩与驱动模块3及其支柱39的形状紧密配合。轨道4具有保护罩6，所述保护罩具有围绕其紧固的弹性件31。

驱动模块3包括两个卷线器34，分别在相对于驱动模块3而言的每个纵向侧上，一个在前面，另一个在后面。包围轨道4的无菌屏障6在两个附着点35处固定到轨道4，所述附着点35位于纵向沿着轨道4的两个末端。当驱动模块3移动到一侧时，卷线器34相对于其运动位于驱动模块3前面，随着驱动模块3前进而"吞没"无菌屏障6，直到其到达其中一个附着点35，而相对于其运动位于驱动模块3后面的卷线器34则在驱动模块3离开另一个附着点35时“松开”无菌屏障6。当驱动模块3开始再次移动到另一侧时，相对于其运动位于驱动模块3前面的卷线器34在驱动模块3移动时“吞没”无菌屏障6，直到到达其中一个附着点35，而相对于其运动位于驱动模块3后面的另一个卷线器34则在驱动模块3从另一个附着点35离开时“松开”所述卷线器在前一个步骤中吞没的无菌屏障6。

无菌屏障6是光滑的，而且很长，通常约为轨道4长度的两倍。在轨道4的一个纵向末端，有向下弯曲并且位于轨道4上方的通风帽36。当无菌屏障6被驱动模块3推向通风帽36时，则通过通风帽36朝向下并因此在通风帽36与轨道4之间滑动。相反，当驱动模块3按照另一个方向移动时，无菌屏障6的明显超出的长度悬置在轨道4外面。

裙座6足够长，以便吸收驱动模块3的运动，最好至少是轨道4路径长度的二倍。出于安全原因，通风帽36放置在离动脉插管器(或des i l et)最近的一侧上，以便使裙座6朝向下并因此离开动脉插管器。在这个结构中，驱动模块可定位于轨道4顶部上，或在轨道4下方，或在轨道4侧面。

除了覆盖轨道4并横向于驱动模块3的并因此将支架15和驱动模块3的电机部分14分开的无菌屏障6之外，位于无菌屏障6下方的另一个无菌裙座37覆盖更靠近轨道4的部分，位于轨道4上，最好胶接到轨道4，不包括驱动模块3的任何部分。这种双重无菌保护提高了保护水平，尽管其需要使用不同尺寸和形状的两个无菌裙座。

无菌屏障6完全在轨道4周围延伸，但是横向延伸，意即围绕垂直于轨道4纵轴的轴延伸，而不是像其它实施例中那样围绕轨道4的纵轴。该无菌屏障6包括配重38，以防止不在轨道4周围的无菌屏障6的自由部分干扰装置的其余部分。随着驱动模块3移动，无菌屏障6按照图3K中箭头所示的方向围绕垂直于轨道4纵轴的轴旋转。

因此，当驱动模块3移动时，裙座6围绕轨道4旋转。裙座6中的配重38确保裙座适当悬置而且不干扰位于其上方的机构。另一方案是在其不干扰外部元件的侧面增加引导法兰，同时确保所述法兰是密封的。

比如“拖链”这样的链条41界定了其结构中的导轨40，在所述导轨中，引导仅在图4B和图4C中所示的导管1和导引器2。

图4B-4C按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第一个示例性导管的导轨的两个可选方案的相应前视图。该导管的导轨也可以用于引导所述导引器。

在图4B的第一个示例中，通过柔性皮瓣42之间的空间把导管1插入导轨40中。该空间小于导管1的直径，所述导管1在其插入导轨40的过程中向内推动皮瓣42，这些皮瓣42在导管1经过之后有弹性地自动恢复其水平位置。

在图4C的第二个示例中，图中示出导管相对于导轨40的两个可能性位置。通过柔性皮瓣42之间的空间把导管1插入导轨40中。该空间小于导管1的直径，所述导管1在其插入导轨40的过程中向内推动皮瓣42，这些皮瓣42在导管1经过之后有弹性地自动恢复其倾斜位置。

导轨40由有缝管43的内部构成，所述有缝管43敞开以便导管1在内部通过，并且在导管1通过之后在连接件44处关闭。

导轨40是在其通过拉链封口45之后容纳导管1的通道，所述拉链封口45使两个水平皮瓣42相结合。当把导管1引入导轨40中时，拉链封口45敞开，以便使导管1能够在内部通过，然后在导管1通过之后再次关闭。

在部分400中引导导管1，所述部分敞开以便使导管1在所述部分400内通过，而且所述部分在导管1通过之后闭合，以便在所述部分400内对其进行引导。这部分400通过驱动模块3的前部100敞开，通过驱动模块3的后部再次关闭。

图4G和图4H按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中第四个示例性导管的导轨敞开和关闭两个位置的相应前视图。

在图4G中，所述部分400处于敞开位置，以便导管1在插入所述部分400中时能够在内部通过。所述部分400包括底部401、两个侧件402、凹闭合件403、凸闭合件404、两个减薄区域405、四个斜边406以及两个宽腔407。把斜边406分成两对，分别在底部401的每一侧上，而且对于每一对而言，其中一个斜边406在侧件402上，另一个斜边在底部401上。在每一对斜边406与相应的减薄区域405之间，有扩大腔407，所述扩大腔进一步提高减薄区域405的柔韧性，与此同时使其更坚固，因为增加了减薄区域405的表面积，所以施加在其上面的力会更好地分布。

圆形的底部401分别经由减薄区域405分别在其两个末端处连接到侧件402。其中一个侧件402承载凸闭合件404，而另一个侧件402则承载凹闭合件403。

凸闭合件404脱离凹闭合件403。其各自侧件402通过其减薄区域405的变形已经彼此分开，所述减薄区域405由于其减薄而固有地比所示部分400的其它区域更柔韧。每一对斜边406也远离彼此移动。

在图4H中，所述部分400处于用于引导导管1的闭合位置。

凸闭合件404插入凹闭合件403中。其各自侧件402朝向彼此移动并且再次平行，以便构成导轨40的侧壁。每一对斜边406也朝向彼此移动，直到其几乎彼此接触。导轨40现在形成具有几乎连续内壁的通道。

导轨40是螺簧46，导管1插入其各匝之间，以便通过螺簧46围绕其自身的对称轴的旋转引导和移动所述导管。

导轨40位于缠绕以及从卷线器48松开的带子49之间。当驱动模块3朝向卷线器48移动时，随着驱动模块3朝动脉插管器前进而在导轨40中推动导管1(未示出)，把带子49缠绕在卷线器48上。

位置靠近动脉插管器的两个卷线器48分别包括拉链系统的一部分。当从卷线器48退出时，作为拉链的两部分的两个带子49相结合而构成单一的宽带子。该宽带子的末端整体固定到驱动模块3。

导轨40是拖链的内部，所述拖链由两个半链条410的组件构成，所述半链条410具有彼此适配的各自互补的槽411。

拖链是由两个柔性部分构成的，所述柔性部分是两个半链条410，当半链条410通过安装到彼此之中而结合时，所述柔性部分加强，并把导管1保持在适当位置。

导轨40在包括多个褶皱413的波纹管412内。该波纹管412可以根据驱动模块3的运动方向压缩或延伸。该波纹管412从上方覆盖导轨40。

导管1的导轨40由被悬伸部分414覆盖的通道构成。根据驱动模块3的运动方向，悬伸部分414卷绕到卷线器48中或者从卷线器48松开，从而覆盖位于驱动模块3与动脉插管器之间的导轨40的部分。

导管插入机器人的导管驱动系统包括活节臂5，所述活节臂包括至少三段50，在此为四段50，通过接头51枢转地连接所述各段，有利地通过球形接头或者至少枢转接头连接。该机械臂5适合追踪穿过在其远端的空间的线性路径，所述远端承载整体固定到远端的导管驱动模块3。

按照顺序，从患者到手术台7，我们发现由四个节段承载的驱动模块3：在臂5的远端处的第一节段50、第二节段50、第三节段50以及在其近端处连接到调整轨10的第四节段50。臂5的远端是其离患者更近的末端，而臂5的近端则是其离手术台7更近的末端。

一旦相对于患者的尺寸和位置以及相对于患者体内动脉插管器的设置沿着调整轨10使臂5的近端固定，各节段50则枢转，以便沿着线性路径发送驱动模块3，由此通过驱动模块3的线性路径把导管插入动脉插管器中。

通过沿着调整轨10移动整个臂5执行调整阶段，通过展开臂5执行驱动模块3的运动阶段，其各节段50在接头51上枢转。

机械臂5安装在调整轨10上，所述调整轨反过来固定到手术台7边缘，使用者通过调整轨10相对于端点手动地调整驱动系统，然后把所选位置锁定在适当位置。因为固定了机械臂5的位置，所以只需要管理与导管1前进到患者体内的部分相对应的路径部分。

导管插入机器人的导管驱动系统包括活节臂5，活节臂包括通过接头51和机器人化枢转地连接在一起的三段50，能够追踪通过在其远端的空间的线性路径，所述远端承载整体固定到该远端的导管驱动模块3。

按照顺序，从患者到手术台7，我们发现由三个节段承载的驱动模块3：在臂5的远端的第一节段50、第二节段50以及在其近端通过球形接头直接连接到手术台7的第三节段50。

各段50枢转而致使驱动模块3追踪线性路径，以便通过驱动模块3的线性运动把导管插入动脉插管器中。

驱动模块3的调整阶段和运动阶段是通过展开臂5同时执行的，其节段50在接头51上枢转。作为选择，离其近端较近的一部分臂5可以首先实施调整阶段，而离其远端较近的臂5的另一部分可以实施驱动模块3的运动阶段，以便把导管插入动脉插管器中。

双重铰接式机械臂5直接固定在手术台7上，驱动位于臂5的底部的近端旋转时，位于臂5底部的旋转轴的使用及其与各段50以及其接头51的关联性，使承载驱动模块3的臂5的远端遵循直线路径。这种臂5使运动范围较大，因此，可以管理导管1的端点调整以及导管1的路径。

导管插入机器人的导管驱动系统包括活节臂5，活节臂包括通过接头51枢转连接的三段50，臂5是机械的，并且能够通过在其远端的空间追踪线性路径，所述远端承载整体固定到所述远端的导管驱动模块3。臂5的一个位置用实线表示，臂5的另一个位置用虚线表示，以便阐释臂5以及驱动模块3从一个位置到另一个位置的运动。

按照顺序，从患者到手术台7，我们发现由三个节段承载的驱动模块3：在臂5的远端的第一节段50、第二节段50以及在其近端连接到支柱52的第三节段50，所述支柱能够沿着设置在手术台7上的调整轨10滑动。支柱52包括垂直部分和水平部分，垂直部分的底部在调整轨10中滑动，水平部分的一侧附接在垂直部分顶部，另一侧附接到臂5的近端。

一旦支柱52相对于患者的尺寸和位置以及相对于患者体内的动脉插管器的设置而固定，则各段50枢转而致使驱动模块3追踪线性路径，从而通过驱动模块3的线性运动把导管插入动脉插管器中。

通过沿着调整轨10移动支柱52来实施调整阶段，同时通过展开臂5来实施驱动模块3的运动阶段，因为其各段50围绕接头51枢转。

因为机械臂5是双重铰接的，但是附接到支柱52的末端，该支柱52的移动性确保了导管1端点的调整。

导管插入机器人的导管驱动系统包括活节臂5，活节臂包括通过接头51枢转地连接在一起的四段50，这是机器人化的，并且能够通过在其远端的空间追踪线性路径，远端承载整体固定到所述远端的导管驱动模块3。

按照顺序，从患者到手术台7，我们发现由四个节段承载的驱动模块3：在臂5的远端的第一节段50、第二节段50、第三节段50以及通过锚53固定到地板102的第四节段50，所述第四节段50是垂直的。

各段50枢转而使驱动模块3追踪线性路径，以便通过驱动模块3的线性运动把导管插入动脉插管器中。

驱动模块3的调整阶段和运动阶段是通过臂5的展开同时执行的，其节段50在接头51上枢转。作为选择，离其近端较近的一部分臂5可以首先实施调整阶段，然后离其远端较近的臂5的另一部分可以实施驱动模块3的运动阶段，以便把导管插入动脉插管器中。

由于完全机械臂5放置在地板102上，该驱动系统消除了附接到手术台7的问题，但代价是需要监视手术台7的运动的附加系统，从而防止手术台7在无机械臂5的情况下移动。

导管插入机器人的导管驱动系统包括活节臂5，活节臂包括通过接头51枢转地连接的三段50，所述机械臂5能够通过在其远端的空间追踪线性路径，所述远端承载整体固定到远端的导管驱动模块3。臂5的一个位置用实线表示，臂5的另一个位置用虚线表示，以便阐释臂5以及驱动模块3从一个位置到另一个位置的运动。

按照顺序，从患者到手术台7，我们发现由三个节段承载的驱动模块3：在臂5的远端的第一节段50、第二节段50以及在其近端连接到调整臂54的第三节段50，调整臂54本身包括多个枢转地连接在一起的段。

一旦相对于患者的尺寸和位置以及相对于动脉插管器在患者体内的设置把调整臂54固定在所需位置，各段50则枢转而致使驱动模块3追踪线性路径，以便通过驱动模块3的线性运动把导管插入动脉插管器中。

通过作为一个整体移动调整臂54来实施调整阶段，而驱动模块3的运动阶段则是通过展开臂5实施的，其各段50在接头51上枢转。

因为机械臂5是双重驱动的并且附接到调整臂54，使之能够相对于动脉插管器调整导管1的端点的是所述调整臂54。通过完全覆盖机械臂5的无菌套筒确保消耗性与非消耗性部分之间的密封。

图5F和图5G按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中支撑导管驱动模块的第六个示例性臂的各自透视图。

导管插入机器人的导管驱动系统包括机械活节臂5，机械活节臂包括通过接头51枢转地连接的三段50，所述接头51是围绕垂直轴Z枢转的连接件，能够追踪在其远端的XY平面中的线性水平路径，所述远端承载整体固定到远端的导管驱动模块3。

按照顺序，从患者到手术台7，我们发现由三个节段承载的驱动模块3：在臂5的远端的第一节段50、第二节段50以及在其近端11连接到高度可调的立柱的第三节段50，所述立柱11可滑动地安装在各图中未示出的但是与图5A所示的调整轨10相似的调整轨上。

一旦在高度上对立柱11进行调整并且沿着调整轨10相对于患者的尺寸和位置以及相对于动脉插管器在患者体内的设置使其固定，各段50则枢转而使驱动模块3追踪线性水平路径，从而通过驱动模块3的线性运动把导管引入动脉插管器中。

通过高度调整以及承载臂5的立柱11沿着调整轨10的运动来实施调整阶段，同时，通过展开臂5来实施驱动模块3的运动阶段，其各段50在接头51上水平地枢转。

因为驱动模块由机械臂5承载，所述机械臂5由围绕接头51水平枢转的多段50构成，通过在唯一水平面中展开机械臂5来实施驱动模块3的平移运动。这样降低了针对机械臂5每部分需要移动的质量。因此减小施加到机械臂5的力，更容易检测到该机械臂5机动化过程中的应变。驱动模块3安装在机械臂5的远端，因此在与连接到立柱11的近端相反的末端。该立柱11也可以安装在手术台7的调整轨10上。于是将该立柱11放在远处，使机械臂5在操作过程中能够最大程度前进以及最大程度撤退。在这种情况下，立柱11当然保持高度可调整，从而容纳不同患者形态。

连接器60包括多个部分62。可以按两种方式将该连接器60分为多个部分62，或者在图6A所示的纵向平面的两侧上，或者在图6B所示的横向平面的两侧上。

在连接器60的一个纵向侧上，由“卢亚锁”凹接头68终止的导向管61经由朝向驱动模块的纵向开口88进入。在I SO594，EN1707：1996和EN20954-1：1993中定义了“卢亚锁”配件。在连接器60的另一个纵向侧上，经由纵向开口88，进入动脉插管器8，所述动脉插管器也连接到侧管87，所述侧管通过侧向开口进入。

套筒65包括用于调整套筒65突出到连接器60中的长度的多个筋肋，以确保套筒65优选地大幅度接触动脉插管器8，并且对动脉插管器的不同尺寸和形态这样做。如此接触确保从导向管61通过套筒65然后进入动脉插管器8的导管1的路径的连续性，而且这样做没有在从套筒65退出以及进入动脉插管器8之间在连接器60中形成环的风险。

在图6A中，把连接器60纵向地分成由铰链69连接的两部分62。通过把两部分62之中一部分折叠到另一部分上，连接器60在侧夹64处闭合。

在图6B中，把连接器60横向地分成两部分62。通过使两部分62彼此相对，连接器60会在中心夹63处闭合。在受力时或者有通过患者臂或其它肢体的突然运动引起的突然应力时，中心夹63必须能够容易地分离，尤其是比侧夹64更容易分离。夹子63的凸部是刚好放入凹部中的圆盘，所述凹部呈V形，所述V形呈圆圈朝V的顶点加宽。夹子63的凸部还包括侧法兰，以便引导其与夹子63的凹部接合。

总而言之，连接器60放在驱动模块的出口处并且能够连接在驱动系统与动脉插管器8之间。该连接器60使之能够把该配件迅速组装到已经处于适当位置的动脉插管器8上，用作输送导引器2(在图6A和图6B中未示出)或导管1的导引器，同时防止其在抵抗前进的情况下绕圈。当患者突然移动时，该连接器60首先是安全设备，因为能够在不拉动动脉插管器8的情况下将驱动系统与患者分开。

然后按照如下进行配件的迅速组装。使套筒65与已经定位的动脉插管器8近接触，与此同时执行更近地移动驱动系统并手动定位所述驱动系统的操作。接下来，将之前组装好的连接器60的两部分62(如图6A所示)封闭在动脉插管器8和套筒65上，以确保它们相对于彼此保持在适当位置。

在患者躁动的情况下，例如，如果患者突然退却，为了避免患者受伤，之前结合的连接器60的两部分62的中心夹63打开(如图6B所示)，以便使连接器60的这两部分62能够分离，因此通过在动脉插管器8上施加非常小的力从驱动系统解放患者。

因此，通过各自拉伸强度，中心夹63与侧夹64相结合，使之能够在意外过度应力的情况下断开连接，以便确保患者安全，并且还允许为了插入和移除驱动系统的目的而非突然的断开连接，与此同时套筒65的存在使之能够调整动脉插管器8的不同形态，并保证良好连接，意即在动脉插管器8与套筒65之间留有极少空间的连接。

导管插入机器人的导管驱动模块包括三个可旋转辊71和73，所述三个可旋转辊可以相对彼此移动，以便更近地靠在一起，在导管1通过期间在其之间形成偏转器70。小辊73具有外围74，大辊71具有外围72。

在图7A中，两个小压力辊73和大驱动辊71离彼此以及离导管1更近。小压力辊73的外围74与大驱动辊71的外围72正切，握持住导管1。在按照与其到达时相同的方向继续之前，导管1必须首先在小压力辊73的外围74与大驱动辊71的外围72之间经过，然后随着大驱动辊71的外围72，再然后在另一个小压力辊73的外围74与大驱动辊71的外围72之间经过。

该路线形成偏转器70，导管1按照到达方向到达所述偏转器中，改变方向，然后在按照平行于达到方向乃至与其到达方向一致的离开方向退出偏转器70之前再次改变。大驱动辊71驱动导管1，以便使其前进。小压力辊73保持导管1与大驱动辊71对立。

在图7B中，两个小压力辊73和大驱动辊71离开彼此并且离开导管1移动。小压力辊73的外围74和大驱动辊71的外围72不再接触导管1，所述导管1恢复其完全线性的方向。偏转器70消失。

通过面对两个压力辊72放置的大驱动辊71，由于曲柄效应，通过这三个辊的位置在导引器2上或在导管1上产生的曲率提供良好的平移和良好的旋转。这整个系统可以敞开，以便引入待驱动的元件(导引器2或导管1)。所述辊系统的元件总体上比现有技术已知的带系统少。

两个小压力辊73和大驱动辊71具有用于引导导管1的居中的凹部75。因此，导管1穿过偏转器70时，仍保持被引导在辊71和73的凹部75的中心，而且不再冒着离开辊71和73的引导的风险。

所述座舱由两个分开元件，即控制站(也称为控制台84)和防护板80构成，该座舱使作为使用者的医师86能够在介入期间，例如在血管造影室中，从X射线防护区域控制遥控机器人。

医师86，坐在椅子85，从控制台84远程控制导管在患者体内前进，所述控制台84与躺在手术台上的患者相隔一定距离。为了使医师86受到的辐射暴露减少到最少，防护板80将医师86与手术台和患者隔离开。减少医师86接收的辐射至关重要，因为他或她整日暴露于辐射，不像患者那样仅在检查期间暴露，而对于患者而言降低辐射也很重要，但不那么至关重要。

护板80独立于像患者所躺的手术台一样的控制台84，护板保护医师86免受辐射，因为它是不透所述辐射的，通常为X光。护板80包括上部81和下部82，两者都是不透辐射的。上部81是透视的，意即对于可见光而言是透明的，使医师86能够远程监视患者。下部82对于可见光也是不透明的，因此更易于实施。下部82的高度约为50cm。护板80是可移动的，并且安装在轮子83上，所以可使其更容易围绕房间移动。

防护板80独立于控制台84这一事实优化了它与房间的集成度，在使用之后或者在没有X射线的使用过程中有助于进入和对着墙壁放置护板80。

防护板80有利地是单个部件的事实，确保对防护板80整个表面的保护，因为没有排气阀、铰链或孔。

图8B按照图示显示了根据本发明一个实施例的导管插入机器人中导管驱动模块的另一个示例性遥控台的侧视图，所述遥控台包括辐射防护板。

防护板80包括以下各项的所有项或某些项：对于可见光透明的透视区域81、对于可见光不透明的区域82、具有制动器804的轮子803、使一个人能够在地板上滚动防护板80的多重手柄802、优选地悬置显示屏801的装置(图8B中未示出，因为位于显示屏后面)，例如，显示屏诸如是复制血管造影图像的屏幕，具有调整高度和/或宽度的装置，优选地用于悬置线缆的装置(图8B中未示出)。

防护板80是整体件，但是包括两个板805和806，所述板彼此平行，即便形成整体件，也是如此。

控制站84包括以下各项的所有项或某些项：具有制动器842的轮子841；至少一个控制器846，优选地是操纵杆846；至少一个监视屏845，优选地是液晶，最好是触摸屏；至少一个其它人机界面，包括按钮和/或指示灯，所述指示灯最好是发光二极管；优选地附件钩847，例如，所述附件是用于造影剂注入的遥控器、诊疗台和/或血管造影C形臂的控制件；气囊泵。

在控制站84的工作台844上，监视屏845响应利用控制器846发送给该插入式机器人的命令而报告关于插入式机器人操作的信息，例如，所述控制器是操纵杆，一个用于插入式机器人的平移，另一个用于插入式机器人的旋转。该工作台844靠在控制站84主体843上，而且还包括用于附件的钩子847。可以悬置在附件上的包括在附件中的是:用于血管造影的C形臂或手术台、用于造影剂注入的遥控器、位于导管末端并用于给气囊充气的气囊泵。

当然，本发明不局限于所述及所示的示例和实施例，然而本发明能够是有技术人员可以理解的很多变体。

说明书的剩余部分：本发明的其它目的

目的1)：用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：

-臂(5)，

-由臂(5)承载的非机动化线性轨道(4)，

-细长柔性医疗器械(1)的电动驱动模块(3)，沿着线性轨道(4)滑动。

目的2)：根据目的1的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械电动驱动模块(3)包括可以彼此分开的两部分(14，15)：

o不与线性轨道(4)接触的可重复使用的电动机(14)，

o在线性轨道(4)上滑动的一次性托架(15)，所述托架(15)

最好供一次性使用。

目的3)：根据目的2的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-一次性托架(15)在线性轨道(4)上的滑动形成细长柔性医疗器械(1)的平移运动。

目的4)：根据目的2至3中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-一次性托架(15)包括与线性轨道(4)的接触表面，所述接触表面是E形的，所以一次性托架(15)靠在线性轨道(4)的四条边之中的三条边上。

目的5)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-线性轨道(4)是一次性的，而且优选的是线性轨道(4)供一次性使用.

目的6)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-在可重复使用的电动机(14)与一次性托架(15)之间通过的消耗性无菌屏障(6)，所述可重复使用的电动机和一次性托架整体地固定在一起。

目的7)：根据目的6的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-该无菌屏障(6)包括板，所述板是有孔的，以便耦合件在一次性托架(15)与可重复使用的电动机(14)之间穿过，而且所述板被附接到板边缘的膜包围。

目的8)：根据目的6的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-该无菌屏障(6)包括一次性托架(15)，所述一次性托架被附接到一次性托架(15)边缘的膜包围。

目的9)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-另一个消耗性无菌屏障(6)，该消耗性无菌屏障包围整个臂(5)，但是既不包围线性轨道(4)，也不包围细长柔性医疗器械驱动模块(3)。

目的10)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-电动模块(3)沿着线性轨道(4)的路径长度在60cm至120cm之间。

目的11)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-线性轨道(4)包括引导细长柔性医疗器械(1)的至少一个凹槽(18)，最好也引导导管(1)以及导引器(2)。

目的12)：根据目的11的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-凹槽(18)由盖子(19)封闭，所述盖子在电动模块(3)经过时打开，在电动模块(3)穿过之后关闭。

目的13)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中臂(5)包括：

-立柱(11)，所述立柱能够通过垂直平移和水平平移移动，

-形成V的两个杆，V的顶点最好包括将其耦合到可移动立柱(11)顶部的球形接头(12)，V的自由端最好固定地连接到线性轨道(4)。

目的14)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-驱动系统包括锁定件，用于锁定由臂(5)、线性轨道(4)和电动模块(3)形成的组件，所以该组件可以作为一个单元相对于手术台(7)移动。

目的15)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-电动驱动模块(3)承载导管(1)驱动模块以及导引器(2)驱动模块，以便驱动平移和旋转。

目的16)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械(1)的电动驱动模块(3)受无线链路控制和/或具有一个或多个电池，作为主要能源，而且最好是唯一能源。

目的17)：根据前述目的中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

目的18)：用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：

-臂(5)，

-由臂(5)承载的机动线性轨道(4)，

-细长柔性医疗器械驱动模块(3)，所述细长柔性医疗器械驱动模块在唯一线性轨道(4)的机动化作用下沿着线性轨道(4)滑动。

目的19)：根据目的18的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械驱动模块(3)包括可以彼此分离的两部分(14，15)：

o在线性轨道(4)上滑动的可重复使用的托架，

o不与线性轨道(4)接触的一次性支架，所述支架最好供一次使用，驱动细长柔性医疗器械，最好还驱动导管(1)并且驱动导引器(2)。

目的20)：根据目的18至19中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-在可重复使用的托架与一次性支架之间经过的消耗性无菌屏障(6)，所述可重复使用的托架和一次性支架整体地固定在一起。

目的21)：根据目的20的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-在可重复使用的托架与一次性支架之间经过的消耗性无菌屏障，所述可重复使用的托架和一次性支架整体地固定在一起，所述消耗性无菌屏障还包围整个臂(5)。

目的22)：根据目的18至21中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-电动驱动模块(3)包括导管(1)驱动模块和导引器(2)驱动模块，用于驱动平移和旋转。

目的23)：根据目的18至22中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

目的24)：在用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统的消耗件与非消耗件之间创建无菌屏障(6)的方法，包括在所述细长柔性医疗器械驱动系统中安装将线性轨道(4)与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块(3)分开的消耗性无菌裙座(6)的步骤。

目的25)：消耗性无菌裙座适合在用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统中将线性轨道(4)与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块(3)分开，并因此在该细长柔性医疗器械驱动系统的消耗件与非消耗件之间提供无菌屏障(6)。

目的26)：用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括其消耗件与非消耗件之间的无菌屏障(6)，包括：

-线性轨道(4)，

-细长柔性医疗器械驱动模块(3)，

-消耗性无菌裙座(6)，其将线性轨道(4)与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块(3)分开。

目的27)：根据目的26的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-裙座(6)在细长柔性医疗器械驱动模块(3)每一侧上有纵向褶皱，以便针对细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)的整个平移路径保持无菌屏障(6)。

目的28)：根据目的27的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-褶皱裙座(6)包括侧向弹性件(31)以便把该褶皱裙座(6)保持在线性轨道(4)周围。

目的29)：根据目的25的消耗性无菌裙座，其中：

-裙座(6)在与细长柔性医疗器械驱动模块(3)处的附件相对应的中央部分的每一侧上有纵向褶皱，从而针对细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)的整个平移路径保持无菌屏障(6)，褶皱裙座(6)有利地包括侧向弹性件(31)，以便把该褶皱裙座(6)保持在线性轨道(4)周围。

目的30)：根据目的26的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-裙座(6)有纵向狭缝，同时使狭缝的一侧与狭缝的另一侧重叠，从而保持无菌通道在线性轨道(4)周围。

目的31)：根据目的30的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-狭缝响应于细长柔性医疗器械驱动模块(3)的展开的前部形状(100)而打开，并且响应于细长柔性医疗器械驱动模块(3)的闭合的后部形状(101)而闭合。

目的32)：根据目的26的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-裙座(6)有纵向狭缝，狭缝的两侧边对边地靠着，以便保持无菌通道在线性轨道(4)周围。

目的33)：根据目的32的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

目的34)：根据目的32至33中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-包围细长柔性医疗器械驱动模块(3)的小袋。

目的35)：根据目的26的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：

-整体固定到细长柔性医疗器械驱动模块(3)的第一末端的第一卷线器/解卷器(34)，

-第一消耗性无菌裙座(6)，在一侧相对于线性轨道(4)的第一末端固定，并且在另一侧位于第一卷线器/解卷器(34)内，以便能够根据细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)的运动方向分别卷绕或退绕，第一消耗性无菌裙座(6)在一侧整体固定到线性轨道(4)的第一末端，

-第二卷线器/解卷器(34)，其整体固定到细长柔性医疗器械驱动模块(3)的第二末端，

-第二消耗性无菌裙座(6)，在一侧相对于线性轨道(4)的第二末端固定，并且在另一侧位于第二卷线器/解卷器(34)内，以便能够在第一消耗性无菌裙座(6)退绕或卷绕的同时分别卷绕或退绕，第二消耗性无菌裙座(6)在一侧整体固定到线性轨道(4)的第二末端。

目的36)：根据目的26的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-消耗性无菌裙座(6)的长度至少是细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)的路径长度的二倍。

目的37)：根据目的36的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-消耗性无菌裙座(6)在其整个表面上都是光滑的。

目的38)：根据目的36或37的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：

-动脉插管器(8)，

-位于离动脉插管器(8)最近的一侧上的通风帽(36)，如此设置所述通风帽，以至于相对于线性轨道(4)的滑动平面从与相对于细长柔性医疗器械驱动模块(3)的相反侧带动消耗性无菌裙座(6)。

目的39)：根据目的26的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-消耗性无菌裙座(37)固定到线性轨道，

-而且，其中，细长柔性医疗器械驱动系统包括覆盖线性轨道(4)和细长柔性医疗器械驱动模块(3)的另一个消耗性无菌裙座(6)。

目的40)：根据目的26的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-消耗性无菌裙座(6)围绕线性轨道(4)设置，以便在细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)移动时，所述消耗性无菌裙座围绕线性轨道(4)旋转，围绕垂直于线性轨道(4)纵轴的轴旋转。

目的41)：根据目的40的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-加配重于消耗性无菌裙座(6)，以保持在线性轨道(4)周围。

目的42)：根据目的40或41的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：

-用于引导消耗性无菌裙座(6)围绕线性轨道(4)旋转的法兰。

目的43)：根据目的24至42中任何目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

目的44)：细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：

-细长柔性医疗器械(1)，

-细长柔性医疗器械驱动模块(3)，所述细长柔性医疗器械驱动模块的运动，最好通过推动细长柔性医疗器械(1)引起细长柔性医疗器械(1)的运动，

-动脉插管器(8)，

-在细长柔性医疗器械驱动模块(3)与动脉插管器(8)之间引导细长柔性医疗器械的导轨(40)。

目的45)：根据目的44的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-使导轨(40)结构化，以便敞开，然后最好在细长柔性医疗器械驱动模块(3)经过时闭合。

目的46)：根据目的45的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)是有缝管(43)。

目的47)：根据目的45的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-通过滑扣(45)或拉链(45)使导轨(40)闭合。

目的48)：根据目的44或45的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)是敞开时柔韧、折叠并闭合时刚硬的一个部分(400)。

目的49)：根据目的48的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述部分包括：

-底部(401)，

-分别连接到底部(401)并且枢转地连接到该底部(401)的两个纵向侧件(402)，

-分别位于两个纵向侧件(402)上的两个闭合件(403，404)，所述闭合件能够彼此接合以便使所述部分(400)闭合，所以所述部分(400)的封闭腔是由底部(401)、两个纵向侧件(402)以及两个闭合件(403，404)界限。

目的50)：根据目的49的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-确定侧件(402)以及所述部分(400)的底部(401)的横截面尺寸以便：

-在闭合件(403，404)闭合的情况下，所述部分(400)是自支撑的，而且

-在闭合件(403，404)敞开的情况下，所述部分(400)不是自支撑的。

目的51)：根据目的49或50的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-通过夹住一个到另一个来耦合闭合件(403，404)。

目的52)：根据目的49至51中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-枢转连接件是材料中的减薄区域(405)。

目的53)：根据目的52的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-材料中的减薄区域(405)是分别具有平行斜边(406)的凹口。

目的54)：根据目的53的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-每个凹口相对于斜边(406)之间的宽度而言都具有较宽底部(407)。

目的55)：根据目的44的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)的形式是具有纵向开口的拖链(41)，所述纵向开口的宽度小于细长柔性医疗器械(1)的直径，而且所述纵向开口是柔韧的，但是非对称的，以便使细长柔性医疗器械(1)进入比退出更容易。

目的56)：根据目的44的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)呈螺簧(46)状，所述螺簧围绕细长柔性医疗器械(1)缠绕，所述螺簧(46)可以围绕细长柔性医疗器械(1)旋转。

目的57)：根据目的44的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)包括两部分(49)，这两部分在一端固定到细长柔性医疗器械驱动模块(3)，在另一端分别固定到两个卷线器(48)内部，并且在这两个卷线器(48)外形成单一的带子，当细长柔性医疗器械驱动模块(3)朝动脉插管器(8)滑动时，卷线器在所述带子内分别卷绕。

目的58)：根据目的44的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)包括两个矩形锯齿状零件(410)，所述两个矩形锯齿状零件彼此分离时是柔韧的，当将其中一个安装到另一个中时，则形成矩形横截面的刚性通道。

目的59)：根据目的44的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)的形式是波纹管(412)。

目的60)：根据目的44的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，导轨包括：

-敞开的刚性导槽，细长柔性医疗器械(1)位于所述敞开的刚性导槽的凹处，

-柔性盖子(414)，所述柔性盖子一端固定到细长柔性医疗器械驱动模块(3)，另一端固定到卷线器(48)内部，当细长柔性医疗器械驱动模块(3)朝动脉插管器(8)滑动时，所述另一端卷绕到所述卷线器内。

目的61)：根据目的44至46中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

目的62)：用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：

-活节臂(5)，其包括枢转地连接在一起并且机器人化的至少三段(50)，这样能够通过在其远端的空间追踪线性路径，

-细长柔性医疗器械驱动模块(3)整体地固定到所述远端。

目的63)：根据目的62的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械驱动模块(3)的空间定向在其沿着所述线性路径运动过程中保持不变。

目的64)：根据目的62的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-通过空间的所述线性路径保持在水平面内，换言之，在平行于诊疗台(7)平面的平面中。

目的65)：根据目的62至64中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-臂(5)包括枢转地连接在一起的至少四段(50)，最好只有枢转地连接在一起的四段(50)。

目的66)：根据目的62至65中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-承载所述臂(5)近端的调整轨(10)，

-用于在该远端线性运动过程中把所述臂(5)的近端锁定在调整轨(10)上的装置。

目的67)：根据目的66的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-调整轨(10)靠在诊疗台(7)上，最好固定到所述诊疗台(7)。

目的68)：根据目的62至65中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-所述臂(5)的近端靠在诊疗台(7)上，通过旋转连接件枢转地连接到所述诊疗台(7)，有利的是，仅通过所述旋转连接件枢转地连接到所述诊疗台(7)。

目的69)：根据目的62至65中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-承载非铰接支柱(52)的调整轨(10)，所述臂(5)的近端整体固定到所述非铰接支柱，

-在所述远端线性运动过程中把所述支柱(52)锁定在调整轨(10)上的装置。

目的70)：根据目的69的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-调整轨(10)靠在诊疗台(7)上，最好固定到所述诊疗台(7)。

目的71)：根据目的62至65中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-靠在地板(102)上的非铰接支柱，所述臂(5)的近端整体固定到该非铰接支柱上，

-在所述远端线性运动过程中使其从动于手术台(7)的运动的装置。

目的72)：根据目的71的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-支柱(53)靠在地板(102)上。

目的73)：根据目的71或72的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-支柱高于与细长柔性医疗器械驱动系统相关的诊疗台(7)。

目的74)：根据目的62至65中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-承载所述机械臂(5)近端的铰接式调整臂(5)，

-用于在所述远端线性运动过程中锁定所述铰接式调整臂(54)的装置。

目的75)：根据目的74的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-铰接式调整臂(54)靠在诊疗台(7)上，最好固定到所述诊疗台(7)。

目的76)：根据目的74或75的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-铰接式调整臂(54)包括枢转地连接在一起的至少三段(50)。

目的77)：根据目的62至65中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-立柱(11)，所述铰接式机械臂(5)的近端整体固定到所述立柱，

-而且其中，铰接式机械臂(5)的所有段(50)都仅在水平面(X，Y)内展开。

目的78)：根据目的77的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-立柱(11)不是铰接的。

目的79)：根据目的77或78的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-调整轨(10)，立柱(11)靠在该调整轨上，

-用于在所述远端线性运动过程中把所述立柱(11)锁定在调整轨(10)上的装置。

目的80)：根据目的79的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-调整轨(10)靠在诊疗台(7)上。

目的81)：根据目的62至80中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

目的82)：动脉插管器(8)与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的导管导向管(61)之间的连接器，

-包括至少通过第一紧固件(63)相互连接的两部分(62)，保持动脉插管器(8)作为导向管(61)的延伸部分，从而通过推动细长柔性医疗器械(1)使细长柔性医疗器械(1)能够从导向管(61)通向动脉插管器(8)，

-在连接器(60)的两部分(62)中的一部分从另一部分(62)释放之前，第一紧固件(63)沿着横穿连接器(60)的细长柔性医疗器械(1)的轴的拉伸强度小于其出现之前插入患者(9)体内的动脉插管器(8)的拉伸强度。

目的83)：动脉插管器与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械的导向管之间的连接器，

-包括至少通过第一紧固件(63)相互连接的四个部分(62)，保持动脉插管器(8)作为导向管(61)的延伸部分，以便通过推动细长柔性医疗器械(1)使细长柔性医疗器械(1)从导向管(61)通向动脉插管器(8)，所述第一紧固件(63)连接位于横向平面一侧上的其中两部分(62)与位于该横向平面另一侧上的另外两部分(62)，

-包括至少第二紧固件(64)，其与第一紧固件(63)一起发挥作用，以便一起固定连接器(60)的四部分(62)、动脉插管器(8)及导向管(61)，所述第二紧固件(64)连接位于纵向平面一侧上的其中两部分(62)与位于该纵向平面另一侧上的另外两部分(62)，

-第一紧固件(63)在释放之前沿着横向于连接器(60)的细长柔性医疗器械(1)的轴的拉伸强度小于释放之前的第二紧固件(64)的拉伸强度。

目的84)：根据目的83的连接器，其中：

-第二紧固件(64)与柔性铰链(69)一起发挥作用，这有助于打开和关闭第二紧固件(64)。

目的85)：根据目的82至84中任何一个目的的连接器，其中：

-第一紧固件(63)包括至少一个中心夹，以及最好是多个纵向，

-第二紧固件(64)包括至少一个侧夹，以及最好是多个侧夹。

目的86)：根据目的82至85中任何一个目的的连接器，其中：

-第二紧固件(64)通过包围导向管(61)的套筒(65)把导向管(61)整体固定到连接器(60)，通过沿着套筒(65)轴的多个位置处的第二紧固件(64)，把所述套筒(65)保持在连接器(60)中的适当位置。

目的87)：根据目的86的连接器，其中：

-套筒(65)具有沿着其轴的筋肋(66)。

目的88)：根据目的87的连接器，其中：

-所述筋肋(66)沿着套筒(65)的轴周期性地设置。

目的89)：根据目的87或88的连接器，其中：

-筋肋(66)的数量为5至15个之间，最好等于10个，凹处的尺寸以及每个筋肋(66)的隆起的尺寸为0.5毫米至2毫米之间，最好等于1毫米。

目的90)：根据目的86至89中任何一个目的的连接器，其中：

-所述套筒(65)永久地固定到它所包围的导向管(61)。

目的91)：根据目的82至90中任何一个目的的连接器，其中：

-连接器(60)包括侧向开口(67)，使之能够把来自动脉插管器(8)的另一个管(87)引入连接器(60)中。

目的92)：连接系统包括：

-根据目的82至91中任何一个目的的连接器(60)，

-动脉插管器(8)，

-用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械(1)的导向管(61)。

目的93)：根据目的92的连接系统，其中，所述连接系统包括：

-共轴的导管(1)和导引器(2)。

目的94)：根据目的82至93中任何一个目的的连接系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

目的95)：用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动模块，包括：

-至少三个可旋转辊(71，73)，最好只有三个可旋转辊(71，73)，可以相对于彼此移动，从而更加接近在一起，以便在细长柔性医疗器械(1)穿过时在其间形成偏转器(70)。

目的96)：根据目的95的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-三个辊中至少一个是驱动电机辊，并且最好三个辊中只有一个是驱动电机辊。

目的97)：根据目的95或96的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-可旋转辊(71，73)的旋转轴彼此平行，而且辊(71，73)在垂直于其旋转轴的平面内是圆形的。

目的98)：根据目的97的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-两个辊(73)的外围(74)与第三个辊(71)的外围(72)相切。

目的99)：根据目的98的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-第三个辊(71)的直径大于其它两个辊(73)的直径。

目的100)：根据目的99的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-第三个辊(71)是驱动细长柔性医疗器械(1)的辊(71)，而另两个辊(73)则是把细长柔性医疗器械(1)压靠在驱动的第三个辊(71)上的压力辊(73)。

目的101)：根据目的98至100中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-另外两个辊(73)彼此的直径相同。

目的102)：根据目的97至101中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-在垂直于辊(71，73)的旋转轴的平面内，所形成的角在60度至120度之间，并且最好约为90度，所述角的顶点是第三个辊(71)的中心，并且所述角是由分别把另外两个辊(73)的中心连接到第三个辊(71)的中心的两条直线构成的。

目的103)：根据目的95至102中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-至少第三个辊(71)具有引导细长柔性医疗器械(1)并给细长柔性医疗器械定中心的凹部(75)，而且最好另外两个辊(73)也如此。

目的104)：根据目的95至103中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-所述部分(75)的凹度在细长柔性医疗器械(1)直径的四分之一至四分之三之间，最好等于细长柔性医疗器械(1)直径的一半。

目的105)：细长柔性医疗器械驱动系统，包括：

-根据目的95至104中任何一个目的的用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动模块(3)，

-穿过由辊(71，73)形成的偏转器(70)的细长柔性医疗器械(1)。

目的106)：根据目的95至105中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

目的107)：用于插入细长柔性医疗器械的机器人的远程控制座舱，包括：

-用于插入细长柔性医疗器械的所述机器人的没有一体辐射防护板的控制站(84)，

-独立于所述控制站(84)的辐射防护板(80)。

目的108)：根据目的107的座舱，其中：

-所述防护板(80)可以在地板上移动，最好，所述防护板(80)在地板上滚动。

目的109)：根据目的107或108的座舱，其中：

-所述控制站(84)可以在地板上移动，最好，所述控制站(84)在地板上滚动。

目的110)：根据目的107至109中任何一个目的的座舱，其中：

-所述防护板(80)的至少一部分表面对于可见光而言是透明的，最好对于其整个宽度以及其高度上半部以上而言是透明的。

目的111)：根据目的107至110中任何一个目的的座舱，其中：

-所述防护板(80)是单片的。

目的112)：根据目的107至111中任何一个目的的座舱，其中：

-所述防护板(80)包括包括彼此不平行的至少两个平面。

目的113)：根据目的107至112中任何一个目的的座舱，其中，所述防护板(80)包括以下各项中的某些项或所有项：

-对于可见光而言透明的透视区域(81)，

-对于可见光不透明的区域(82)，

-具有制动器(804)的轮子(803)，

-被设置为使一个人能够在地板上滚动防护板(80)的多个手柄(802)，

-优选地，用于悬置显示屏的装置，例如，所述显示屏是复制具有高度和/或宽度调整装置的血管造影图像的屏幕，

-优选地，用于悬置线缆的装置。

目的114)：根据目的107至113中任何一个目的的座舱，其中，所述控制站(84)包括以下各项中的某些项或所有项：

-具有制动器(842)的轮子(841)

-至少一个控制件(846)，最好是操纵杆，

-至少一个监视屏(845)，较佳地是液晶，最好是触摸屏，

-至少一个其它人机界面，包括按钮和/或最好是发光二极管的指示灯，

-优选地用于附件的钩子(847)，例如，所述附件是用于注入对比剂的遥控器、诊疗台和/或血管造影C形臂的遥控器、气囊泵。

目的115)：根据目的107至114中任何一个目的的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

Claims

1.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：

-臂(5)，

-由臂(5)承载的非机动化线性轨道(4)，

2.根据权利要求1所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

o不与线性轨道(4)接触的可重复使用的电动机(14)，

o在线性轨道(4)上滑动的一次性托架(15)，所述托架(15)最好供一次性使用。

3.根据权利要求2所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

4.根据权利要求2至3中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

5.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-线性轨道(4)是一次性的，而且优选的是线性轨道(4)供一次性使用。

6.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

7.根据权利要求6所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

8.根据权利要求6所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

9.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

10.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-电动模块(3)沿着线性轨道(4)的路径长度在60cm至120cm之间。

11.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

12.根据权利要求11所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

13.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中臂(5)包括：

-立柱(11)，所述立柱能够通过垂直平移和水平平移移动，

14.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

15.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

16.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

17.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

18.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：

-臂(5)，

-由臂(5)承载的机动线性轨道(4)，

19.根据权利要求18所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

o在线性轨道(4)上滑动的可重复使用的托架，

20.根据权利要求18至19中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

21.根据权利要求20所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

22.根据权利要求18至21中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

23.根据权利要求18至22中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

24.在用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统的消耗件与非消耗件之间创建无菌屏障(6)的方法，包括在所述细长柔性医疗器械驱动系统中安装将线性轨道(4)与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块(3)分开的消耗性无菌裙座(6)的步骤。

25.消耗性无菌裙座适合在用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统中将线性轨道(4)与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块(3)分开，并因此在该细长柔性医疗器械驱动系统的消耗件与非消耗件之间提供无菌屏障(6)。

26.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括其消耗件与非消耗件之间的无菌屏障(6)，包括：

-线性轨道(4)，

-细长柔性医疗器械驱动模块(3)，

27.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

28.根据权利要求27所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

29.根据权利要求25所述的消耗性无菌裙座，其中：

30.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

31.根据权利要求30所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

32.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

33.根据权利要求32所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

34.根据权利要求32至33中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-包围细长柔性医疗器械驱动模块(3)的小袋。

35.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：

36.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

37.根据权利要求36所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-消耗性无菌裙座(6)在其整个表面上都是光滑的。

38.根据权利要求36或37所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：

-动脉插管器(8)，

39.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-消耗性无菌裙座(37)固定到线性轨道，

40.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

41.根据权利要求40所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-加配重于消耗性无菌裙座(6)，以保持在线性轨道(4)周围。

42.根据权利要求40或41所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：

-用于引导消耗性无菌裙座(6)围绕线性轨道(4)旋转的法兰。

43.根据权利要求24至42中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

44.细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：

-细长柔性医疗器械(1)，

-动脉插管器(8)，

45.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

46.根据权利要求45所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)是有缝管(43)。

47.根据权利要求45所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-通过滑扣(45)或拉链(45)使导轨(40)闭合。

48.根据权利要求44或45所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)是敞开时柔韧、折叠并闭合时刚硬的一个部分(400)。

49.根据权利要求48所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述部分包括：

-底部(401)，

50.根据权利要求49所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

51.根据权利要求49或50所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-通过夹住一个到另一个来耦合闭合件(403，404)。

52.根据权利要求49至51中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-枢转连接件是材料中的减薄区域(405)。

53.根据权利要求52所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-材料中的减薄区域(405)是分别具有平行斜边(406)的凹口。

54.根据权利要求53所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

55.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

56.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

57.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

58.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

59.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-导轨(40)的形式是波纹管(412)。

60.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，导轨包括：

61.根据权利要求44至46中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

62.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：

-细长柔性医疗器械驱动模块(3)整体地固定到所述远端。

63.根据权利要求62所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

64.根据权利要求62所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

65.根据权利要求62至64中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

66.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-承载所述臂(5)近端的调整轨(10)，

67.根据权利要求66所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-调整轨(10)靠在诊疗台(7)上，最好固定到所述诊疗台(7)。

68.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

69.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

70.根据权利要求69所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-调整轨(10)靠在诊疗台(7)上，最好固定到所述诊疗台(7)。

71.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

72.根据权利要求71所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-支柱(53)靠在地板(102)上。

73.根据权利要求71或72所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-支柱高于与细长柔性医疗器械驱动系统相关的诊疗台(7)。

74.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-承载所述机械臂(5)近端的铰接式调整臂(5)，

75.根据权利要求74所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

76.根据权利要求74或75所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-铰接式调整臂(54)包括枢转地连接在一起的至少三段(50)。

77.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

78.根据权利要求77所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-立柱(11)不是铰接的。

79.根据权利要求77或78所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：

-调整轨(10)，立柱(11)靠在该调整轨上，

80.根据权利要求79所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-调整轨(10)靠在诊疗台(7)上。

81.根据权利要求62至80中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

82.动脉插管器(8)与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的导管导向管(61)之间的连接器，

-在连接器(60)的两部分(62)中的一部分从另一部分(62)释放之前，第一紧固件(63)沿着横向于连接器(60)的细长柔性医疗器械(1)的轴的拉伸强度小于其出现之前插入患者(9)体内的动脉插管器(8)的拉伸强度。

83.动脉插管器与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械的导向管之间的连接器，

-包括至少第二紧固件(64)，所述第二紧固件与第一紧固件(63)一起发挥作用，以便一起固定连接器(60)的四部分(62)、动脉插管器(8)及导向管(61)，所述第二紧固件(64)连接位于纵向平面一侧上的其中两部分(62)与位于该纵向平面另一侧上的另外两部分(62)，

84.根据权利要求83所述的连接器，其中：

85.根据权利要求82至84中任一项所述的连接器，其中：

-第一紧固件(63)包括至少一个中心夹，以及最好是多个纵向夹，

-第二紧固件(64)包括至少一个侧夹，以及最好是多个侧夹。

86.根据权利要求82至85中任一项所述的连接器，其中：

87.根据权利要求86所述的连接器，其中：

-套筒(65)具有沿着其轴的筋肋(66)。

88.根据权利要求87所述的连接器，其中：

-所述筋肋(66)沿着套筒(65)的轴周期性地设置。

89.根据权利要求87或88所述的连接器，其中：

90.根据权利要求86至89中任一项所述的连接器，其中：

-所述套筒(65)永久地固定到它所包围的导向管(61)。

91.根据权利要求82至90中任一项所述的连接器，其中：

92.连接系统，其包括：

-根据权利要求82至91中任一项所述的连接器(60)，

-动脉插管器(8)，

93.根据权利要求92所述的连接系统，其中，所述连接系统包括：

-共轴的导管(1)和导引器(2)。

94.根据权利要求82至93中任一项所述的连接系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

95.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动模块，包括：

96.根据权利要求95所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

97.根据权利要求95或96所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

98.根据权利要求97所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-两个辊(73)的外围(74)与第三个辊(71)的外围(72)相切。

99.根据权利要求98所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-第三个辊(71)的直径大于其它两个辊(73)的直径。

100.根据权利要求99所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

101.根据权利要求98至100中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

-另外两个辊(73)彼此的直径相同。

102.根据权利要求97至101中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

103.根据权利要求95至102中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

104.根据权利要求95至103中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：

105.细长柔性医疗器械驱动系统，包括：

-根据权利要求95至104中任一项所述的用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动模块(3)，

-穿过由辊(71，73)形成的偏转器(70)的细长柔性医疗器械(1)。

106.根据权利要求95至105中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。

107.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的远程控制座舱，包括：

-独立于所述控制站(84)的辐射防护板(80)。

108.根据权利要求107所述的座舱，其中：

109.根据权利要求107或108所述的座舱，其中：

110.根据权利要求107至109中任一项所述的座舱，其中：

111.根据权利要求107至110中任一项所述的座舱，其中：

-所述防护板(80)是单片的。

112.根据权利要求107至111中任一项所述的座舱，其中：

-所述防护板(80)包括包括彼此不平行的至少两个平面。

113.根据权利要求107至112中任一项所述的座舱，其中，所述防护板(80)包括以下各项中的某些项或所有项：

-对于可见光而言透明的透视区域(81)，

-对于可见光不透明的区域(82)，

-具有制动器(804)的轮子(803)，

-优选地，用于悬置线缆的装置。

114.根据权利要求107至113中任一项所述的座舱，其中，所述控制站(84)包括以下各项中的某些项或所有项：

-具有制动器(842)的轮子(841)

-至少一个控制件(846)，最好是操纵杆，

-至少一个监视屏(845)，较佳地是液晶，最好是触摸屏，

115.根据权利要求107至114中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：

-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。