CN110179635A - 有效支撑腿的腿带和具有该腿带的可穿戴辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及有效支撑腿的腿带和具有该腿带的可穿戴辅助装置。可穿戴辅助装置可以包括：主框架，该主框架设置在用户的腰部或骨盆上；腿组件，该腿组件被形成为在主框架的端部处沿着用户的腿向下延伸；以及脚组件，该脚组件安装在腿组件的端部处，以支撑用户的脚。腿组件可以包括：腿框架，该腿框架连接到主框架和脚组件；和腿带，该腿带安装在腿框架上。腿带可以包括：主支撑件；第一支撑件，该第一支撑件由铰链关节联接到主支撑件侧；以及第二支撑件，该第二支撑件由铰链关节联接到主支撑件的另一侧。

Description

有效支撑腿的腿带和具有该腿带的可穿戴辅助装置

技术领域

本申请涉及辅助和/或康复技术。

背景技术

在辅助和/或康复技术中，诸如可穿戴机器人或机器人外骨骼的可穿戴辅助装置可以通过在各种关节处提供辅助力来辅助或增强用户的移动。辅助力可以由诸如马达的驱动设备来生成。

可穿戴辅助装置可以具有可以在辅助用户的能力或力量上起作用的多关节骨骼结构，并且可以辅助用户行走。驱动设备、多关节骨骼结构以及多框架结构可以帮助高效传递辅助力。

这种可穿戴辅助装置可以穿戴在用户的腰部、腿和/或脚上并固定到它。将可穿戴辅助装置固定到用户的拆卸机构是确定使用的效率和方便性的重要因素。

韩国专利申请No.2014-0121371(可穿戴机器人)和美国专利申请No.2016-0331624(可穿戴动作辅助装置)中公开了一种传统可穿戴装置。根据相关技术的可穿戴机器人将参照上述内容来描述。

图1是可穿戴机器人的构造视图，该可穿戴机器人可以包括可穿戴构件或腰部支撑件10、大腿或股骨支撑件20、下腿支撑件30、脚支撑件40、第一驱动装置或第一驱动器50、第二驱动装置或第二驱动器60、以及控制装置或控制器70。腰部支撑件10可以穿戴在腰部上。大腿支撑件20可以穿戴在用户的大腿上。大腿支撑件20可以可旋转地连接到腰部支撑件10。下腿支撑件30可以可旋转地连接到大腿支撑件20的下端。脚支撑件40可以可旋转地连接到下腿支撑件30的下端，并且可以穿戴在脚上。第一驱动器50可以包括马达并且可以使大腿支撑件20旋转。第二驱动器60可以包括马达并且使下腿支撑件30旋转。

图2是图1所示的可穿戴机器人中的腰部支撑件的大腿支撑件的构造视图。腰部支撑件10的大腿支撑件20可以包括股骨支撑件主体或支撑框架21、股骨穿戴主体或大腿套筒22、以及股骨穿戴调节单元或大腿调节机构24。

大腿套筒22可以安装在大腿调节机构24上。大腿调节机构24可以联接到大腿支撑框架21，使得它可以使大腿套筒22沿向上方向和向下方向(由箭头A示出)移动。因此，可以在用户上调节大腿套筒22的位置。

大腿调节机构24可以包括第一大腿水平移动杆或第一调节杆24a和第二大腿水平移动杆或第二调节杆24b。第二调节杆24b可以可移动地联接到第一调节杆24a。由第二调节杆24b围绕第一调节杆24a的移动，大腿调节机构24的长度可以在水平方向(由箭头B指示)上可调节。因此，大腿套筒22可以沿向左方向和向右方向移动。进一步地，大腿套筒22可以由铰链关节联接到大腿调节机构24，以便可旋转。

然而，因为调节机构24沿向上、向下、向左以及向右方向移动，所以可穿戴机器人仅可以包括线性调节大腿套筒22的位置的构造。进一步地，可穿戴机器人无法包括在用户腿的粗细方向上改变的支撑结构。因此，可穿戴机器人无法稳定支撑用户的腿。

进一步地，可穿戴机器人无法包括限制调节机构24的位移的限位器结构。因此，可穿戴机器人可能由于调节机构240的过多位移而使用户不稳定或疲劳。

图3是根据相关技术的可穿戴动作辅助装置或可穿戴机器人的构造视图。可穿戴动作辅助装置10’可以包括腰部框架11’、下框架或腿框架12’以及控制部或背部框架18’。腿框架12’和背部框架18’可以联接到腰部框架11’。大腿套筒或大腿支撑件100’可以安装在腿框架12’上。

图4是图3所示的可穿戴动作辅助装置中的大腿支撑件的构造视图。大腿支撑件100’可以包括固定构件或第一支撑件110’、托架构件或托架132’、以及套筒支撑构件或第二支撑件130’。托架132’可以联接到第一支撑件110’。在托架132’中可以形成导槽135’。第二支撑件130’可以联接到导槽135’。第二支撑件130’可以沿着导槽135’移动。因此，第二支撑件130’可以联接到第一支撑件110’，使得它沿箭头(由C指示)的方向可旋转，以调节大腿支撑件100’的侧面的宽度。

在第一支撑件和第二支撑件110’和130’中可以分别形成连接部或带环114’和137’。带或带条的端部可以连接到带环114’和137’。然而，可穿戴动作辅助装置10’可以仅包括用第二支撑件130’支撑腿的一侧的支撑结构。因此，可穿戴动作辅助装置10’无法稳定支撑腿，这使得行走累人且不稳定。

在适于另外或另选细节、特征和/或技术背景的适当示教的情况下，此处以引证的方式将上述附图标记并入。

发明内容

根据本发明的一个方面，一种可穿戴辅助装置包括：

主框架，该主框架被构造为支撑腰部；和

腿组件，该腿组件从所述主框架延伸，所述腿组件具有连接到所述主框架的腿框架和腿带，其中，所述腿带包括：主支撑件；带条，该带条被构造为储存在所述主支撑件中；带扣，该带扣联接到所述带条的端部，并且能够从所述主支撑件抽出所述带条；以及缠绕器，该缠绕器被构造为紧固所述带扣并在所述带扣从所述缠绕器松开时缩回所述带条。

所述缠绕器和第一铰链转向节设置在第一支撑件上，并且所述第一铰链转向节联接到形成在所述主支撑件的第一侧上的第一铰链托架，其中，所述主支撑件包括设置在所述第一铰链托架与所述第一铰链转向节之间的第一弹性构件，其中，所述主支撑件包括联接到所述腿框架的联接框架和联接到所述联接框架并形成有所述第一铰链托架的主框架。

所述主框架包括联接到彼此的内主框架和外主框架，其中，所述第一铰链托架形成在所述内主框架的第一侧，并且其中，第一限位器形成在所述外主框架的第一端处以限制所述第一支撑件的旋转，其中，所述第一限位器凸出到所述外主框架的外侧以与所述第一铰链托架相对，并且所述第二限位器凸出到所述外主框架的外侧以与所述第二铰链托架相对，并且其中，所述第一支撑件包括具有联接到彼此的内第一框架和外第一框架的第一框架，并且其中，所述第一铰链转向节形成在所述内第一框架的第一端处。

该可穿戴辅助装置还包括具有第二铰链转向节的第二支撑件，该第二铰链转向节以可旋转的方式联接到设置在所述主框架上的第二铰链托架，其中，所述第二支撑件包括具有联接到彼此的内第二框架和外第二框架的第二框架，并且所述第二铰链转向节形成在所述内第二框架的第一端处，并且其中，第二弹性构件设置在所述第二铰链托架与所述第二铰链转向节之间，并且第二限位器形成在所述主框架上以限制所述第二支撑件的旋转。

根据本发明另一方面，一种可穿戴辅助装置包括：

主框架，该主框架被构造为支撑腰部或躯干；

腿组件，该腿组件从所述主框架的端部延伸；

至少一个带组件，该至少一个带组件联接到所述主框架或所述腿组件中的至少一者，所述带组件包括：主支撑件，带条和线储存在该主支撑件中；缠绕器，该缠绕器缠绕联接到所述带条的线；以及带扣，该带扣从所述主支撑件抽出所述带条，并且联接到所述缠绕器。

所述带组件是腿带，该腿带包括联接到所述腿组件的腿框架的腿连接器和由铰链关节联接到所述腿连接器的主支撑框架，其中，所述主支撑框架形成有铰链转向节，并且所述腿连接器形成有与所述铰链转向节对应的铰链托架，并且其中，所述铰链转向节以可旋转的方式联接到所述铰链托架，以形成所述铰链关节，并且该可穿戴辅助装置还包括限位器，该限位器从所述主支撑框架凸出，以限制所述主支撑框架围绕所述腿连接器的旋转。

所述带组件包括主支撑件、由第一铰链关节联接到所述主支撑件的第一侧的第一支撑件、以及由第二铰链关节联接到所述主支撑件的第二侧的第二支撑件。

第一铰链托架形成在所述主支撑件的所述第一侧，并且第二铰链托架形成在所述主支撑件的所述第二侧，其中，所述第一支撑件包括联接到所述第一铰链托架以形成所述第一铰链关节的第一铰链转向节，并且所述第二支撑件包括联接到所述第二铰链托架以形成所述第二铰链关节的第二铰链转向节，并且其中，所述主支撑件包括设置在所述第一铰链转向节与所述第一铰链托架之间的第一弹性构件和设置在所述第二铰链转向节与所述第二铰链托架之间的第二弹性构件。

根据本发明的又一方面，一种可穿戴辅助装置的带组件包括：

主支撑件，该主支撑件储存带；

带扣，该带扣联接到所述带的端部；以及

缠绕器，该缠绕器包括按钮刻度盘，该按钮刻度盘被向内推动来紧固所述带扣，并且被向外拉动来松开所述带扣，其中，在拉动所述带扣以远离所述主支撑件时，所述带从所述主支撑件被抽出，并且所述缠绕器旋转。

该带组件还包括子支撑件，该子支撑件包括所述缠绕器和至少一个铰链转向节，该至少一个铰链转向节能旋转地联接到设置在所述主支撑件中的至少一个铰链托架，其中，一弹性构件设置在所述至少一个铰链转向节与所述至少一个铰链托架之间，其中，所述主支撑件包括联接到所述可穿戴辅助装置的腿组件的腿联接框架和主支撑框架，所述主支撑框架具有联接到彼此的内主框架和外主框架，其中，所述主支撑件的至少一个铰链转向节形成在所述内主框架的端部处，其中，至少一个限位器形成在所述外主框架的端部处，以限制所述子支撑件的旋转，并且其中，第三限位器从所述主支撑框架凸出，以限制所述主支撑框架围绕所述腿联接框架的旋转。

附图说明

将参照附图详细描述实施方式，附图中，同样的附图标记指同样的元件，附图中：

图1是相关技术的可穿戴机器人的构造视图；

图2是图1所示的可穿戴机器人的大腿支撑件的构造视图；

图3是相关技术的可穿戴动作辅助装置的构造视图；

图4是图3所示的可穿戴动作辅助装置中的大腿支撑件的构造视图；

图5A是根据实施方式的可穿戴辅助装置的立体图；

图5B是根据另一实施方式的可穿戴辅助装置的立体图；

图6是图5A所示的可穿戴辅助装置的示意侧视图；

图7是根据实施方式的可穿戴辅助装置中的腿带的技术构造的概念图；

图8是示意性示出图7所示的可穿戴辅助装置中的、根据实施方式的腿带的立体图；

图9是示意性示出带扣在图8所示的腿带中解开的状态的构造视图；

图10是图9所示的腿带的示意俯视图；

图11是图9所示的腿带中的主框架、第一框架以及第二框架的分解立体图；

图12是示意性示出图11所示的内主框架、内第一框架以及内第二框架联接的状态的构造视图；

图13是图11所示的腿带的使用状态图；

图14是图9所示的腿带的使用状态图；

图15是示意性示出图7所示的可穿戴辅助装置中的、根据实施方式的腿带的立体图；

图16是图15所示的腿带的示意仰视图；

图17是图15所示的腿带的示意分解立体图；

图18是图15所示的腿带的示意使用状态图；

图19是图8所示的腿带的示意剖面图；

图20是图19所示的腿带的示意分解立体图；

图21是图19所示的腿带的示意第一使用状态图；以及

图22是图19所示的腿带的示意第二使用状态图。

具体实施方式

在本公开中，“辅助力”意指被提供为辅助用户的力量或能力的外力。“辅助力”可以由电动马达、液压泵、或致动器(液压的、气动的、或电动的)来提供。辅助力可以是为了在用户的关节处辅助用户的移动而在可穿戴辅助装置的关节处提供的旋转力。

在本公开中，“弯折”意指沿第一方向弯折和伸展为沿与第一方向不同的第二方向弯曲或折叠。在本公开中，“铰链联接”意指诸如铰链的联接主体围绕要联接的对象可旋转地联接。

图5A是根据实施方式的、诸如可穿戴机器人且更具体地为外骨骼的可穿戴辅助装置的立体图。图6是图5A所示的外骨骼的示意侧视图。

在用户将诸如可穿戴机器人A且更具体地为外骨骼的可穿戴辅助装置穿戴在下半身上并行走、弯折或抬起时，可穿戴外骨骼A可以辅助用户的下半身能力或力量。外骨骼A可以包括：腰椎/背部框架2、被致动髋关节3、主框架4、子框架或腰部/骨盆框架5、腿组件或腿6、以及脚组件或脚支撑件7。

在用户穿戴可穿戴外骨骼A时，腰椎/背部框架2可以设置在用户的后部或背部(例如，腰椎)处。腰椎/背部框架2可以收容主控制器，该主控制器调节主框架4的宽度，以适应用户的腰部或骨盆尺寸。腰椎/背部框架2可以具有为主控制器2供电或充电的电池组或电源。腰椎/背部框架2可以联接到子框架5。

子框架5可以穿戴在用户的腰部上来支撑腰部。子框架5可以包括将子框架5固定到腰部的腰带或带组件5a，并且腰带5a可以经由按钮刻度盘在长度上可调。子框架5与腰部接触的侧面可以由吸震材料制成，这提高舒适。

主框架4可以联接到腰椎/背部框架2。主框架4可以具有覆盖用户的骨盆(例如，髂骨)的第一侧到其第二侧的形状。主框架4可以形成为大致“U”形状。

主框架4的弯折部可以设置在用户的后部或背部处。腰椎/背部框架2可以设置在主框架4的弯折部处。主框架4可以具有第一端和第二端，该第一端和第二端可以沿着用户的髋或髂骨沿向下方向伸展。

被致动髋关节3可以设置在主框架4与腿组件之间。被致动髋关节3可以具有子控制器，该子控制器调节在髋关节处辅助用户的能力或强度的辅助力的强度或大小。子控制器或主框架4可以包括刻度盘或旋钮，使得用户可以调节辅助力的大小。子控制器或主框架4可以设置有指示辅助力的当前量值的指示器，并且可以包括灯、光或诸如发光二极管(LED)的发光装置或与其通信。在被致动髋关节3处，可以设置提供或生成辅助力的、诸如马达或致动器(例如，电动的、液压的、或气动的)或马达和齿轮组。腿组件6可以联接到被致动髋关节3的下侧。

腿组件6可以成对制作，以分别穿戴在用户的双腿上。各腿组件6可以包括上腿框架6a、被致动关节6b、下腿框架6d以及腿带6c和6e。

上腿框架6a可以连接到主框架4。上腿框架6a可以经由腿带6c支撑并固定到用户的大腿。下腿框架6d可以经由腿带6e支撑并固定到用户的小腿。腿带6c和6e可以包括具有经由按钮刻度盘或旋钮可调节的长度的带或带条。

上腿框架6a的下端可以经由被致动关节6b连接到下腿框架6d，被致动关节可以包括在膝关节处生成辅助力的、诸如马达或致动器(例如，电动的、液压的、或气动的)或马达和齿轮组的驱动装置。为了参考，被致动关节6b和被致动髋关节3可以包括能够生成辅助力的各种驱动装置或驱动器。

上腿框架6a、被致动关节6b以及下腿框架6d可以沿着用户的腿的侧面伸展，以便在用户行走、弯折或抬起时不干扰用户的关节的自然弯曲，这提高方便性。被致动关节6b可以移动以与用户的膝关节的移动对应。类似地，被致动髋关节3可以移动为与用户的髋关节的移动对应。上腿框架6a可以在矢状运动平面中从被致动髋关节3向前或向后伸展，并且下腿框架6d可以在矢状平面中从被致动关节6b向前或向后伸展。

上腿框架6a可以由主框架4的髋关节结构(未示出)在正面的运动平面中向内和向外(即，向右侧和左侧)伸展预定角度。上腿框架6a和下腿框架6d可以具有多关节结构，该多关节结构能够向内或向外调节倾斜，以分别适应用户的大腿和小腿的不同尺寸。上腿框架和下腿框架6a和6d可以另外具有调节上腿框架6a和下腿框架6d的长度的多框架结构。

脚支撑件7可以固定并支撑用户的脚或鞋，并且可以联接到下腿框架6d的下端。为了便于描述，将简要描述将用户的鞋固定到脚支撑件7的示例。脚支撑件7的鞋底的长度可以可调节，以适应用户的各种鞋尺寸。脚支撑件7可以包括固定鞋的带或带条。脚支撑件7可以被形成为与用户的鞋对应的形状。脚支撑件7的带条可以具有与本公开的腿带6c和6e以及腰带5a的结构相同或类似的结构。

脚支撑件7可以是可选的，并且外骨骼A可以是上半身外骨骼、下半身外骨骼、或被构造为支撑在用户的全身上的外骨骼。例如，可以省略被致动关节6b、下腿框架6d、腿带6e以及脚支撑件7。由此，外骨骼A可以在被致动髋关节3处向用户提供辅助，并且可以包括主框架4、腰椎/背部框架2以及仅包括上腿框架6a的腿组件6，该上腿框架经由腿带6c固定到用户的大腿。

此外，但这里公开的实施方式基于外骨骼的预期用途可以不限于完全下半身外骨骼。例如，参见图5B，可以省略被致动关节6b、下腿框架6d、腿带6e以及脚支撑件7。由此，外骨骼A可以在被致动髋关节3处向用户提供辅助，并且可以包括主框架4、腰椎/背部框架2以及仅包括上腿框架6a的腿组件6，该上腿框架经由腿带6c固定到用户的大腿。这种上腿外骨骼A可以具有与这里详细描述的主框架4的髋结构大致相同的髋结构或对其类似的变化。

下文中，将详细描述根据实施方式的腿带。图7可以是根据实施方式的腿带的技术构造的概念图。

带组件100可以被实施为图5A、图5B至图6中的腿带6c或6e。腿带100也可以具有与腰带5a类似的结构，因此也可以为被实施为子框架5的带。为了便于描述，这里将描述带组件100固定用户的大腿或小腿的示例，并且带组件100将被称为腿带。腿带100可以包括主支撑件110和子支撑件120。子支撑件120可以被形成为多个。子支撑件120可以包括至少一个第一支撑件或臂121和至少一个第二支撑件或臂122。主支撑件110的第一侧可以可旋转地联接到第一支撑件121。主支撑件110的第二侧可以可旋转地联接到第二支撑件122。作为另选方案，可以省略子支撑件120和/或子支撑件120的第二支撑件122。

第一支撑件121可以包括带或带条121a和带紧固件或带扣121b。带121a可以环绕用户的腿。带121a可以储存在第一支撑件121中，以便可抽出和/或可缩回。带121a可以连接到带扣121b。带扣121b可以具有第一端和第二端。带扣121b的第二端可以可拆卸地联接到第二支撑件122，而带扣121b的第一端可以连接到带121a。

第一支撑件121和第二支撑件122可以闭合，以形成在用户固定腿带100时可以定位用户的腿的开放区域。在带121a未用于将用户的腿固定到腿带100时，带121a可以储存在第一支撑件121中。因此，可以防止带121a的污染和损坏。带121a可以从第一支撑件抽出，使得带扣121b可以可拆卸地联接到第二支撑件122。

用户的腿可以主要由主支撑件110来支撑。用户的腿还可以在第一和第二侧处由第一支撑件121和第二支撑件122支撑。第一支撑件121和第二支撑件122可以包括覆盖用户的腿或腰部的曲面。因此，带组件100可以具有有效支撑用户的腿或腰部的结构。第一和第二支撑件121和122可以经由稍后要描述的铰链结构联接到主支撑件110，该主支撑件还可以允许有效支撑和调节，而不管用户的腿可以多宽。

图8是示意性示出图7中表示的、根据实施方式的腿带的立体图。图9是示意性示出带扣在图8中示出的可以松开的状态的构造视图。图10可以是图9所示的腿带的示意俯视图。

在外骨骼A具有各具有多个腿带1000的两个腿组件时，腿带1000可以被实现为分别安装在上腿框架(在图5A中被示出为6a)的一对大腿支撑件。进一步地，腿带1000可以被实现为分别安装在下腿框架(在图5A中被示出为6d)上的一对小腿支撑件。进一步地，各腿组件的腿带1000可以具有对称形状，使得用户可以用两条腿执行类似操作。

腿带1000可以包括主支撑件1000、至少一个第一支撑件或臂1200、以及至少一个第二支撑件或臂1300。第一支撑件1200可以联接到主支撑件1100的第一侧。第二支撑件1300可以联接到主支撑件1100的第二侧。主支撑件1100可以设置在第一与第二支撑件1100与1200之间的中心处。作为另选方案，可以省略第一支撑件1200和/或第二支撑件1300。

主支撑件1100可以包括主框架或主支撑框架1110以及将腿带1000连接到腿组件6的腿联接框架或腿连接器1120。主框架1110可以接触并支撑用户的腿，并且可以形成为具有曲面的矩形架形状。稍后将参照图11详细描述主框架1110的详细形状。

用户的腿可以支撑在主框架1110的内侧中，并且腿连接器1120可以联接到主框架1110的外侧。腿连接器1120可以将主框架1110联接到上腿框架或下腿框架6a或6d，并且可以被形成为矩形框架。在腿连接器1120中可以形成接收孔或开口1121。上腿框架或下腿框架6a或6d可以插入接收孔1121中，使得主框架1110可以安装在可穿戴外骨骼A上。

第一支撑件1200可以包括第一子框架或第一框架1210、带紧固件或带扣1220、以及带或带条1230。第一框架1210可以由铰链关节或铰链联接到主支撑件1100的主框架1110。将参照图11更详细地描述第一框架1210的详细形状。

带扣1220可以包括带扣主体或底座1221和带扣板或舌1222。在带扣底座1221中，带1230可以联接到带扣底座1221的第一侧，并且带扣板1222可以联接到带扣底座1221的第二侧。带扣板1222可以可拆卸地联接到第二支撑件1300。带扣板1222可以形成有狭缝1222a。狭缝1222a可以钩到在第二支撑件1300上设置的闩杆1323a(图19)上，以便紧固带扣1220。闩杆1323a可以插入狭槽1222a中。狭槽1222a可以是具有在带扣板1222的纵向上的长度或基于用于闩锁或固定带扣板1222的结构的其他适当形状的孔或开口。

带1230的第一侧可以连接到带扣底座1221，并且带1230的第二侧可以储存在第一框架1210中，以便可缩回和可抽出。因此，在带1230被储存时带扣底座1221可以抵靠在第一框架1210上。进一步地，带1230可以是弹性的或由具有弹性的材料制成。

第二支撑件1300可以包括第二框架1310和绕线结构或绕线器1320。在腿带1000固定到用户的腿时用户的腿可以放置在第二框架1310的内侧处，并且绕线器1320可以联接到第二框架1310的外侧。为了有效支撑用户的腿，第二框架1310的内侧可以具有曲面。第二框架1310可以由铰链关节联接到主支撑件1100的主框架1110。将借助稍后要描述的图11更详细地描述用于该目的的第二框架1310的详细形状。

绕线器1320可以操作带扣1220围绕第二框架1310的扣紧和松开。进一步地，绕线器1320可以操纵连接到带1230的线1326(图19)的缠绕。带1230的长度可以由绕线器1320的操作来调节。随着由绕线器1320缠绕和松开线1326，带1230可以移入和移出第一支撑件1200。稍后将借助图20和图21描述绕线器1320的详细构造和借助其进行的带长度调节。

在第一框架1210和第二框架1310联接到主框架1110时，腿带1000可以被形成为大致“C”形状。为此，第一框架1210和第二框架1310的内表面可以具有彼此对称的曲面。

垫或冲击部1130、1240以及1330可以分别联接到主支撑件1100、第一支撑件1200以及第二支撑件1300。垫1130、1240以及1330可以向用户提供软质地和弹力，并且可以由例如软泡沫或缓冲片来不同地实现。垫1130、1240以及1330可以由吸震材料制成，或者可以由软材料制成，以向用户提供舒适。垫1130、1240以及1330可以经由维克牢(Velcro)紧固到主支撑件1100、第一支撑件1200以及第二支撑件1300，以促进清洁和拆卸。

图11是图9所示的腿带1000中的主框架1110、第一框架1210以及第二框架1310的分解立体图。图12是示意性示出图11所示的内主框架、内第一框架以及内第二框架联接的状态的构造视图。

主框架1110可以包括内主框架1110a、外主框架1110b以及弹性构件1110c。用户的腿可以接触内主框架1110a的内侧，并且外主框架1110b可以联接到内主框架1110a的外侧。考虑到腿的形状，内主框架1110a可以具有矩形框架形状，该形状具有曲面。

在内主框架1110a的第一端处可以形成第一铰链孔或托架1111a。在内主框架1110a的第二端处可以形成第二铰链孔或托架1112a。第一框架1210可以联接到第一铰链托架1111a，以形成铰链关节。第二框架1310可以联接到第二铰链托架1112a，以形成铰链关节。第一铰链托架1111a可以分别形成在内主框架1110a的上端和下端或表面上。第二铰链托架1112a可以分别形成在内主框架1110a的第二端的上端和下端或表面上。

在铰链联接结构的一个实施方式中，第一铰链托架1111a和第二铰链托架1112a可以形成有槽。在第一框架1210和第二框架1310中，可以分别形成与槽对应的凸出物或轴。第一框架1210和第二框架1310可以通过将凸出物插入到槽中来分别由铰链关节联接到主框架1110。

作为铰链联接结构的另一个实施方式，可以在第一和第二铰链托架1111a和1112a中形成通孔。在第一和第二框架1210和1310中可以形成与通孔对应的孔。第一框架1210和第二框架1310可以通过将固定销或销轴插入到通孔和孔中来联接到主框架1110。

弹性构件1110c可以将第一框架1210和第二框架1310分别弹性地支撑到主框架1310。弹性构件1110c可以包括支撑第一框架1210的第一弹性构件1111c和支撑第二框架1310的第二弹性构件1112c。

第一和第二弹性构件1111c和1112c可以具有圆柱形状，该圆柱形状具有两个凸出物。在第一弹性构件1111c的第一或底端处可以形成第一或底销1111c’，并且在第一弹性构件1111c的第二或顶端处可以形成第二或顶销1111c”。类似地，在第二弹性构件1112c的第一或底端处可以形成第一或底销1112c’，并且在第二弹性构件1112c的第二或顶端处可以形成第二或顶销1112c”。

在第一铰链托架1111a中可以形成第一插槽1111a’。第一弹性构件1111c可以被收容在第一插槽1111a’中。在第一弹性构件1111c插入到第一插槽1111a’中时，第一弹性构件1111c的第一销1111c’可以接触第一插槽1111a’的侧壁。

在第二铰链托架1112a中可以形成第二插槽1112a’。第二弹性构件1112c可以被收容在第二插槽1112a’中。在第二弹性构件1112c插入到第二插槽1112a’中时，第二弹性构件1112c的第一销1112c’可以接触第二插槽1112a’的侧壁。

外主框架1110b可以被成形为与内主框架1110a的形状对应，以便覆盖内主框架1110a的外侧。外主框架1110b可以联接到内主框架1110a的外侧。

第一框架1210可以包括内第一框架1210a和外第一框架1210b。用户的腿可以接触内第一框架1210a的内侧，并且外第一框架1210b可以联接到内第一框架1210a的外侧。考虑到腿的形状，内第一框架1210a可以具有矩形架形状，该形状具有曲面。

与第一铰链托架111a对应的第一主铰链轴或转向节1211a可以形成在内第一框架1210a的第一端处。

第一主铰链转向节1211a可以形成有第一联接槽1211a’，第一弹性构件1111c的第一销1111c’可以联接到该槽。第一弹性构件1111c可以插入到第一铰链托架1111a的第一插槽1111a’中，并且第一销1111c’可以接触第一插槽1111a’的侧壁。第一弹性构件1111c的第二销1111c”可以支撑在第一联接槽1211a’上。

因此，第一框架1210可以由第一弹性构件1111c在主框架1110上处于弹性支撑状态，并且第一主铰链转向节1211a、第一弹性构件1111c以及第一铰链托架1111a可以一起形成铰链关节。在第一框架1210由铰链关节联接到主框架1110并旋转时，第一弹性构件1111c的第一销1111c’可以支撑在第一插槽1111a’的侧壁上，并且第二销1111c”可以支撑在第一联接槽1211a’上。第一弹性构件1111c可以被压缩或膨胀。

进一步地，在内第一框架1210a中可以形成带1230可以缩回和抽出的带孔或狭槽1212a。带孔1212a还可以被称为抽出孔或狭槽。外第一框架1210b可以具有与内第一框架1210a对应的形状，使得外第一框架1210b可以覆盖并联接到内第一框架1210a的外侧。

与第一框架1210的结构类似，第二框架1310可以包括内第二框架1310a和外第二框架1310b。用户的腿可以接触内第二框架1310a的内侧，并且外第二框架1310b可以联接到内第二框架1310a的外侧。考虑到腿的形状，内第二框架1310a可以具有矩形架形状，该形状具有曲面。

在内第二框架1310a的第一端处可以形成与第二铰链托架1112a对应的第二主铰链轴或转向节1311a。第二主铰链转向节1311a可以形成有可以供第二弹性构件1112c的第二销1112c”联接的第二联接槽1311a’。第二弹性构件1112c可以插入到第二铰链托架1112a的第二插槽1112’中，并且第一销1112c’可以支撑在第二插槽1112a’上。第二弹性构件1111c的第二销1112c”可以支撑在第二联接槽1311a’上。

因此，第二框架1310可以由第二弹性构件1112c以弹性支撑状态处于主框架1110上。第二铰链托架1112a、第二主铰链转向节1311a以及第二弹性构件1112c可以一起形成铰链关节。在第二框架1310由铰链关节联接到主框架1110并旋转时，第二弹性构件1112c的第一销1112c’可以支撑在第二插槽1112a’的侧壁上，并且第二销1112c”可以支撑在第二联接槽1311a’上。第二弹性构件1112c可以被压缩或膨胀。

进一步地，在内第二框架1310a中可以形成带扣孔或狭槽1312a。带扣孔1312a还可以被称为插孔或狭槽。带扣板1222可以插入插孔1312a中。外第二框架1310b可以被形成为与内第二框架1310a的形状对应的形状，使得外第二框架1310b覆盖并联接到内第二框架1310a的外部。进一步地，绕线器1320可以安装到外第二框架1310b上。

因此，第二框架1310可以在由第二弹性构件1112c弹性地支撑的同时由铰链关节联接到主框架1110的第二侧。作为弹性支撑结构的另一个实施方式，弹性构件可以被形成为板形状。弹性构件的第一端可以联接到主框架1110，并且弹性构件的第二端可以联接到子框架或第一和第二框架1200、1300。因此，子框架可以由弹性构件弹性地支撑在主框架上。稍后将参照图15描述铰链关节的另外另选实施方式。

在外主框架1110b的第一侧上可以形成第一限位器1113a，以限制第一框架1210的移动。在外主框架1110b的第二侧上可以形成第二限位器1114a，以限制第二框架1310的移动。第一限位器1113a可以设置在第一框架1210的旋转区域或范围内。第二限位器1114a可以设置在第二框架1310的旋转区域或范围内。

旋转区域意指第一框架1210和第二框架1310在它们分别联接到外主框架1110b的同时移动、旋转或枢转的区域或范围。第一限位器1113a可以在外主框架1110b的第一侧的端部处向外凸出。第一限位器1113a可以与外主框架1110b上的第一铰链托架1111a相对；即，第一限位器1113a可以从外主框架1110b的外侧凸出，而内主框架1110a的第一铰链托架1111a可以被定位在外主框架1110b的内侧处。

第一限位器1113a的上端可以高于外第一框架1210b的上端联接到外主框架1110b的位置。第一限位器1113a还可以被定位为从第一铰链关节的枢转点以及外第一框架1210b联接到外主框架1110b的位置向外。因此，在将第一框架1210围绕主框架1110旋转预定角度时，第一框架1210可以与第一限位器1113a接触，并且可以防止进一步旋转。

进一步地，在外主框架1110b的第二侧的第二端处，第二限位器1114a可以被形成为向外凸出。第二限位器1114a可以与第二铰链托架1112a相对；即，第二限位器1114a可以从外主框架1110b的外侧凸出，而内主框架1110a的第二铰链托架1112a可以被定位在外主框架1110b的内侧处。

第二限位器1114a的上端可以高于外第二框架1310b的上端联接到外主框架1110b的位置。第二限位器1114a还可以被定位为从第二铰链关节的枢转点以及外第一框架1210b联接到外主框架1110b的位置向外。因此，在将第二框架1310围绕主框架1110旋转预定角度时，第二框架1310可以与第二限位器1114a接触，并且可以防止进一步旋转。

图13可以是图11所示的腿带的使用状态图。如之前描述的，在主支撑件1100的两侧上，第一支撑件1200和第二支撑件1300可以分别由铰链关节联接，以便可旋转。进一步地，第一支撑件1200和第二支撑件1300可以分别由第一弹性构件1111c和第二弹性构件1112c来弹性地支撑。

第一支撑件1200和第二支撑件1300可以被旋转到腿带1000的开放区域O的内部和外部，并且可以返回到腿带1000的开放区域O。在第一支撑件1200被旋转到开放区域O的外部预定角度或更多时，外第一框架1210b可以接触第一限位器1113a，并且可以防止进一步旋转。类似地，在第二支撑件1300被旋转到开放区域O的外部预定角度或更多时，外第二框架1310b可以接触第二限位器1114a，并且可以防止进一步旋转。第一支撑件1200和第二支撑件1300的预定角度可以分别根据第一和第二限位器1113a和1114a的位置来设置。

图14是图9所示的腿带的示意使用状态图。联接到主支撑件1100的第一支撑件1200的参考或默认位置可以由第一弹性构件1111c设置为P1(图11)。联接到主支撑件1100的第二支撑件1300的参考或默认位置可以由第二弹性构件1112c设置为P2(图11)。如图14所示，第一支撑件1200的预定角度(即，旋转范围)可以与第二支撑件1300的预定角度(即，旋转范围)不同。作为未示出的另选实施方式，第一和第二支撑件1200和1300的旋转范围可以相同，使得对称旋转是可能的。旋转范围可以根据要如何实施腿带1000来设置；例如，在腿带1000固定小腿时旋转范围可以不相同，相对于左侧和右侧不对称。然而，在腿带1000被实施为腰带时腿带1000的旋转范围可以相同或大致类似。

参照图14，第一支撑件1200例如可以从第一支撑件1200的参考位置P1向内旋转至-25°，以处于开放区域O内部。第一支撑件1200可以从参考位置P1向外旋转至+25°，以处于开放区域O外部。第一支撑件1200可以向外旋转的范围可以由第一限位器1113a来设置。因此，第一支撑件1200可以从参考位置P1旋转至-25°至+25°的范围。

第一支撑件1200可以从参考位置P1手动旋转至-25°或+25°，这可以压缩第一弹性构件1111c(图11至图12)。在释放第一支撑件1200时(或在松开带扣1220)时，第一支撑件1200可以由第一弹性构件1111c的恢复力自动转回至参考位置P1。

第二支撑件1300可以从第二支撑件1300的参考位置P2向内旋转至-20°，以处于开放区域O内部。第二支撑件1300可以从参考位置P2向外旋转至+40°，以处于开放区域O外部。第二支撑件1300可以向外旋转的范围可以由第二限位器1114a来设置。因此，第二支撑件1300可以从参考位置P2旋转至-20°至+40°的范围。

第二支撑件1300可以从参考位置P2手动旋转至-20°或+40°，这可以压缩第二弹性构件1112c(图11至图12)。在释放第二支撑件1300时(或在松开带扣1220)时，第二支撑件1300可以由第二弹性构件1112c的恢复力自动转回至参考位置P2。

图15是图7所示的外骨骼A中的、根据实施方式的腿带的示意立体图。图16可以是图15所示的腿带的示意仰视图。图17可以是图15所示的腿带的示意分解立体图。

与图8所示的腿带100相比，腿带2000可以仅在主框架和腿联接框架或腿连接器的联接结构上不同。参照图15至图18，和腿带1000一样，腿带2000可以包括主支撑件2100、至少一个第一支撑件或臂2200、以及至少一个第二支撑件或臂2300。作为另选方案，可以省略第一支撑件2200和/或第二支撑件2300。主支撑件2100可以包括主框架或主支撑框架2110以及腿联接框架或腿连接器2120。第一支撑件2200可以包括第一框架2210、带扣或紧固件2220、以及带或带条2230。进一步地，主框架2110可以由可旋转预定角度的铰链关节联接到腿连接器2120。将参照图17更详细地描述铰链关节。

主框架2110可以形成有可以供腿连接器2120联接的铰链转向节2111。在腿连接器2120中，可以形成与铰链转向节2111对应的铰链托架2121。铰链转向节2111可以经由销轴或铰链轴联接到铰链托架2121，以形成铰链关节。销轴或铰链轴可以是在嵌合到铰链转向节2111的孔或槽2111a中的两个铰链托架2121的内侧上形成的凸出物2121a。另选地，虽然未示出，但销轴或铰链轴可以是在嵌合到铰链托架2121的孔或槽中的铰链转向节2111的外侧上形成的凸出物。作为未示出的另一个另选实施方式，铰链托架2121还可以具有与铰链转向节2111的孔2111a对应的孔，并且单独的销轴或铰链轴可以拧到或栓接到铰链托架2121和铰链转向节2111的孔中。为了方便起见，这里将描述在铰链托架2121上形成的凸出物2121a充当销轴的第一示例。

图17示出了铰链关节的示例。铰链转向节2111可以形成在主框架2110的第一端处。铰链转向节2111可以在后面或底面处从主框架2110凸出。在铰链转向节2111的第一和第二端处可以形成槽或孔2111a。在腿连接器2120的内侧上可以形成第一和第二铰链托架2121，以便面向铰链转向节2111。第一铰链托架2121可以被定位为对应于铰链转向节2111的第一端，并且第二铰链托架2121可以被定位为对应于铰链转向节2111的第二端。

在各托架2121的内侧上可以形成凸出物或销2121a，以与铰链转向节2111的槽2111a对应。铰链托架2121的销2121a可以插入到铰链转向节2111的槽2111a中。因此，主框架2110可以由从铰链托架2121和铰链转向节2111形成的铰链关节联接到腿连接器2120，以便可旋转。

铰链转向节2111可以形成在主框架2110的下部上，并且铰链托架2121可以形成在腿连接器2120的下部上。另选地，铰链转向节2111可以形成在主框架2110的上部上，并且铰链托架2121可以形成在腿连接器2120的上部上。因此，可以使主框架2110围绕腿连接器2120的旋转范围最大化，使得使主框架2110与腿连接器2120之间的干扰最小化。

参照图18，在铰链转向节2111中可以形成限位器2111b，以限制主框架2110围绕腿连接器2120的旋转角度。限位器2111b可以从铰链转向节2111凸出，以便在主框架2110被旋转预定量时接触腿连接器2120。限位器2111b可以设置在主框架2110围绕腿连接器2120的旋转区域中。因此，在主框架2110被旋转预定角度时，腿连接器2120可以接触限位器2111b。因此，可以限制主框架2110围绕腿连接器2120的旋转。主框架2110围绕腿连接器2120的旋转范围可以根据限位器2111b的位置和形状来设置。

另外，在铰链转向节2111和铰链托架2121上可以安装弹性构件。由此，主框架2110可以在围绕腿连接器2120的手动旋转之后恢复到默认或参考位置。

图18是图15所示的腿带的示意使用状态图。主框架2110可以联接到腿连接器2120。铰链托架2121可以联接到铰链转向节2111，以形成铰链关节。铰链托架2121的凸出物2121a可以插入到形成在铰链转向节2111的两端处的槽2111a中。因此，主框架2110可以围绕腿连接器2120旋转。

在主框架2110围绕腿连接器2120旋转预定角度后，腿连接器2120可以接触限位器2111b。因此，可以限制主框架2110围绕腿连接器2120的旋转角度，并且主框架2110无法再旋转。由此，可以防止主框架2110的过度旋转，并且用户可以安全并稳定地穿戴可穿戴外骨骼A。图18示出了主框架2110的旋转角度可以由限位器2111b限于20°的示例。

图19是图8所示的腿带的示意剖面图。图20可以是图19所示的腿带的示意分解立体图。带1230可以固定在第一支撑件1200的第一框架1210中，并且可以可缩回和可抽出。带1230的第一端可以联接到带扣或紧固件1220，并且带1230的第二端可以联接到线1326。带扣1220可以包括带扣主体或带扣底座1221和带扣板或舌1222。带1230可以联接到带扣底座1221的第一端，并且带扣板1222可以联接到带扣底座1221的第二端。带扣板1222可以形成有狭缝或闩环1222a。

第二支撑件1300可以包括第二框架1310和绕线器1320。绕线器1320可以设置在第二框架1310中。绕线器1320可以包括按钮刻度盘1321；绕线主体或箱1322；闩保持器或钩1323；绕线分配器1324，该绕线分配器可以是线筒、卷筒以及绕线杆中的一个；板簧1325；线1326；以及闩固定器1327。为了方便起见，绕线分配器1324将被称为线卷筒1324，并且箱1322将被称为卷筒箱1322。

按钮刻度盘1321可以可旋转地联接到卷筒箱1322，以缠绕线1326。按钮刻度盘1321可以包括按钮1321a、刻度盘主体1321b以及线操作器或内盘1321c。

按钮1321a和内盘1321c可以联接到刻度盘主体1321b。在内盘1321c中可以形成凸出孔1321c’。可以扣紧到带扣板1222的闩钩1323可以联接到卷筒箱1322的外周面。随着卷筒箱1322由按钮刻度盘1321向内和向外线性移动，闩钩1323也可以移动。

闩钩1323可以包括闩杆1323a、闩主体1323b、内闩凸出物1323c、以及外闩凸出物1323d。闩杆1323a可以插入到带扣板1222的狭缝1222a中，以限制带扣板1222的移动并固定带扣1220。闩杆1323a可以在闩主体1323b的垂直段上沿向外方向凸出。内闩凸出物1323c可以形成在闩主体1323b上，以便凸出到闩主体1323b的C形状的内部。外闩凸出物1323d可以形成在闩主体1323b的端部处，以便从闩主体1323b向外凸出。

闩钩1323、按钮刻度盘1321以及线卷筒1324可以联接到卷筒箱1322。在卷筒箱1322的外周面上可以形成闩引导件或槽1322a、闩支撑件或凸缘1322b以及线孔1322c。闩钩1323的内闩凸出物1323c可以安置在闩槽1322a上。内闩凸出物1323c的移动可以受闩支撑件1322b限制。外闩凸出物1323d可以由闩固定器1327联接到卷筒箱1322。

线卷筒1324可以设置在卷筒箱1322中。在线卷筒1324的外周面上可以形成线可以插入到其中的孔1324a。在线卷筒1324的外侧的中心上可以形成凸出物1324b。凸出物1324b可以根据按钮刻度盘1321的线性移动来选择性地连接线卷筒1324和按钮刻度盘1321。线1326可以贯穿线孔1322c到卷筒箱1322的内部。线1326可以借助线孔1322c连接到线卷筒1324。

凸出物1324b可以选择性地联接到内盘1321c的凸出物孔1321c’。在凸出物孔1321c’联接到凸出物1324b时，线卷筒1324可以由按钮刻度盘1321的旋转来旋转。在凸出物孔1321c’离开凸出物1324b时，线卷筒1324不会受按钮刻度盘1321的移动的限制，并且可以独立于按钮刻度盘1321旋转。

板簧或弹性构件1325可以插入到线卷筒1324并联接到它。线1326可以连接到板簧1325。凭借线1326的移动，板簧1325可以被压缩或恢复。当板簧1325在压缩之后恢复时，板簧1325可以使线卷筒1324旋转。

图21是图19所示的腿带的示意使用状态图。要从第一框架1210抽出的带1230和带扣1220可以可拆卸地联接到第二框架1310。闩钩1323的闩杆1323a可以插入到带扣板122的狭缝1222a中。

线1326可以从线卷筒1324抽出，并且板簧1325可以变得压缩。按钮刻度盘1321可以联接到线卷筒1324的凸出物1324b。一旦经由狭缝1222a和闩钩1323扣紧带扣1220，则用户可以旋转按钮刻度盘1321，以调节带1230的长度。线卷筒1324可以与按钮刻度盘1321的旋转联动，并且线1326可以缠绕在线卷筒1324上以拉紧带1230。

随着线1326沿着第一方向(在图21中为顺时针)移动，连接到线1326的带1230可以移回到第一框架1210中。因此，可以减小外部露出的带120的长度，并且用户可以调节带的长度，以适应他的或她的腿。

进一步地，在坐下时的腿中的肌肉的形状和尺寸可能由于不同的肌肉收缩和放松而不同于站立时的腿中的肌肉的形状和尺寸。腿带1000可以调节带1230的长度来适应坐下和站立位置这两者。因此，用户可以坐下并穿戴外骨骼A，并且用户可以站立来调节腿带1000的长度或尺寸，以适应站立状态下的腿。

图22可以是图19所示的腿带1000的示意第二状态图。可以沿第二框架1310的向外方向拉动按钮刻度盘1321，以松开带扣1220。闩杆1323a可以离开带扣板1222的狭缝1222a。进一步地，在移动按钮刻度盘1321时，内盘1321c的凸出物孔1321c’可以与线卷筒1324的凸出物1324b分开。

线卷筒1324可以由板簧1325的恢复力来旋转。通过旋转线卷筒1324，可以将线1326缠绕在线卷筒1324上。如图22中的箭头所示，带1230可以缩回至可以储存它的第一框架1210的内部。因为带1230可以由按钮刻度盘1321的简单操作来自动缠绕，所以用户可以快速并简单地解开腿带1000。进一步地，在不使用腿带1000时，带1230可以储存在第一框架1210中。因此，可以防止带1230的污染和损坏。

虽然图19至图22示出了腿带的绕线器、带扣以及带的详细构造，但可以以与图19至图22相同的方式来实现根据本申请的另一个实施方式的腿带。

应理解，上述实施方式在所有方面都是例示性的，而不是限制性的，并且本申请的范围将由稍后要描述的权利要求来指示，而不是由以上提及的详细描述来指示。稍后要描述的权利要求的意义和范围以及源于等同概念的所有这种修改和可变形式被包括在本公开的范围内。这里公开的实施方式可以提供一种能够在用户的腿的粗细或宽度方向上调节腿带的可穿戴辅助装置；由此，用户可以穿戴可穿戴辅助装置，而不管用户的腿的粗细如何。腿可以被支撑为使得腿在两侧处紧密接触腿带。

这里公开的实施方式提供一种辅助机器人或可穿戴辅助装置，例如，外骨骼，其中，康复患者、工人、军人等可以调节并安全使用腿支撑部或腿带。这里公开的实施方式可以通过使用以下结构来预先防止腿带的过度位移并且扩展可穿戴辅助装置的用途：该结构使得腿带可以沿向内或向外方向旋转，并且使得旋转范围可以受限位器限制。

这里公开的实施方式可以提供一种用户可以长期穿戴并具有稳定性感觉的辅助机器人或可穿戴辅助装置。这里公开的实施方式可以通过使用将腿支撑到腿带的中心并在两侧处支撑腿的结构，来分散支撑用户的腿的力并且向用户提供稳定性和舒适感觉。

这里公开的实施方式不限于上面提及的目的，并且未提及的所公开实施方式的目的和优点可以由以下描述来理解，并且由本申请的实施方式来更清楚地理解。还将容易地看到，本申请的目的和优点可以由在专利权利要求及其组合中指示的手段来实现。

辅助机器人或可穿戴辅助装置可以包括腿固定部或腿带，该腿固定部或腿带具有沿用户的腿的粗细或宽度方向调节的支撑结构。这里公开的实施方式可以包括：第一子支撑结构或第一支撑件，该第一子支撑结构或第一支撑件由铰链关节联接到主支撑结构或主支撑件的第一侧；和第二子支撑结构或第二支撑件，该第二子支撑结构或第二支撑件由铰链关节联接到主支撑件的第二侧。由弹性构件，第一支撑件和第二支撑件可以联接到主支撑件。因此，支撑结构可以在用户的腿的粗细或宽度方向上调节，并且在两侧上支撑腿。

可穿戴辅助装置可以包括沿向内或向下方向或沿向外方向旋转的腿固定部或腿带。即，腿带可以可旋转地联接到可穿戴辅助装置的腿框架或腿连接器。因此，腿带的支撑结构可以沿向内方向或向外方向调节，使得用户可以扩展他的运动范围。腿带可以包括限制围绕腿框架的旋转范围的限位器。因此，支撑结构可以通过限制旋转范围来提高用户的安全性和稳定性。

可穿戴辅助装置可以包括在两侧处支撑腿以便产生稳定性的腿固定部或腿带。这里公开的实施方式可以包括：第一子支撑结构或第一支撑件，该第一子支撑结构或第一支撑件由铰链关节联接到主支撑结构或主支撑件的一个或第一侧；和第二子支撑结构或第二支撑件，该第二子支撑结构或第二支撑件由铰链关节联接到主支撑结构的另一个或第二侧。因此，腿带可以随着腿被支撑在主支撑件上且随着腿由第一支撑件和第二支撑件在两侧处支撑而提高稳定性和舒适感觉。

在腿带中，可以使第一支撑件和第二支撑件围绕主支撑件旋转。可以根据用户的腿的粗细调节腿带。因此，所有年龄的人和/或人人都可以使用可穿戴辅助装置，而不管用户的腿的粗细如何。进一步地，因为第一支撑件和第二支撑件弹性地支撑在主支撑件上，所以它们可以紧密接触用户的腿。因此，可穿戴辅助装置可以容易穿戴，这提高方便性。

腿带可以沿用户的两只脚的向内方向或向外方向来旋转。因此，可以更准确地调节可穿戴辅助装置的腿带，以适合用户的腿。可能使脚沿两只脚的向内方向或向外方向弯折的康复人员、需要额外辅助的工人、军人等可以根据他们的体形来调节并使用腿带。因此，可以使可以使用可穿戴辅助装置的人的范围最小化。进一步地，在腿带的旋转中，可以限制由限位器旋转的变化范围。因此，即使在用户在穿戴可穿戴辅助装置的同时跌倒时或在施加外力时，可以预先防止可能由于腿带的过度位移而发生的任何损坏，这提高安全性。

在腿带中，腿可以支撑在主支撑件上，并且第一支撑件和第二支撑件可以支撑腿的两侧。因此，腿带可以更稳定地支撑腿。进一步地，用户可以长期穿戴腿带并维持稳定性感觉。

将理解，当元件或层被称为在另一个元件或层“上”时，元件或层可以直接在另一个元件或层或介入元件或层上。相反，当元件被称为“直接在”另一个元件或层上时，没有介入元件或层存在。如这里所用的，术语“和/或”包括关联所列项中的一个或更多个的任意和全部组合。

将理解，虽然术语第一、第二、第三等在这里可以用于描述各种元件、部件、区域、层和/或段，但这些元件、部件、区域、层和/或段不应受这些术语限制。这些术语仅用于区分一个元件、部件、区域、层或段与另一个区域、层或段。由此，第一元件、部件、区域、层或段可以在不偏离本发明的示教的情况下被称为第二元件、部件、区域、层或段。

空间上相对的术语(诸如“下”、“上”等)在这里为了方便描述可以用于如附图例示的描述一个元件或特征与另一个元件或特征的关系。将理解，空间上相对的术语旨在除了包含附图中描绘的方位之外还包含使用或操作中装置的不同方位。例如，如果翻转附图中的装置，那么被描述为相对于其他元件或特征“下”的元件然后将被定向为相对于其他元件或特征“上”。由此，示例性术语“下”可以包含上方和下方方位这两者。装置可以以其他方式来定向(旋转90度或处于其他方位)，因此解释这里所用的空间上相对的描述符。

这里所用的术语仅是为了描述特定实施方式的目的且不旨在限制本发明。如此处所用的，单数形式“一”和“一个”旨在也包括复数形式，除非上下文另外清楚指示。还将理解，术语“包括”在用于本说明书中时指定所叙述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组的存在或添加。

本公开的实施方式在这里参照是本公开的理想化实施方式(和中间结构)的示意图的剖面图来描述。由此可见，预期来自作为例如制造技术和/或公差的结果的、例示的形状的变化。由此，本公开的实施方式不应被解释为限于这里所例示的区域的特定形状，而是包括例如因制造而产生的形状的偏差。

除非另外限定，否则这里所用的所有术语(包括科技术语)具有与由本发明属于的领域中的一个普通技术人员通常理解的相同含义。还将理解，诸如在常用词典中定义的那些术语的术语应被解释为具有与它们在相关领域中的含义一致的含义，并且将不在理想化或过于正式的意义上解释，除非这里明确地如此定义。

本说明书中对“一个实施方式”、“实施方式”“示例实施方式”等的任意参考意指被关于实施方式描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施方式中。这种短语在说明书中的各种地点中的出现不是必须全部指同一实施方式。进一步地，在关于任意实施方式描述特定特征、结构或特性时，认为关于其他实施方式实现这种特征、结构或特性的本领域技术人员的权限内。

虽然已经参照本发明的若干例示性实施方式描述了实施方式，但应理解，本领域技术人员可以设计将落在本公开的原理的精神和范围内的大量其他修改例和实施方式。更具体地，各种变型例和修改例在本公开、附图以及所附权利要求的范围内的主题组合结构的组成部分和/或结构中是可以的。除了组成部分和/或结构的变型例和修改例之外，另选用途也将对本领域技术人员显而易见。

Claims (10)

1.一种可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置包括：

主框架，该主框架被构造为支撑腰部；和

腿组件，该腿组件从所述主框架延伸，所述腿组件具有腿带和连接到所述主框架的腿框架，其中，所述腿带包括：

主支撑件；

带条，该带条被构造为储存在所述主支撑件中；

带扣，该带扣联接到所述带条的端部，并且能够从所述主支撑件抽出所述带条；以及

缠绕器，该缠绕器被构造为紧固所述带扣并在所述带扣从所述缠绕器松开时缩回所述带条。

2.根据权利要求1所述的可穿戴辅助装置，其中，所述缠绕器和第一铰链转向节设置在第一支撑件上，并且所述第一铰链转向节联接到形成在所述主支撑件的第一侧上的第一铰链托架，

其中，所述主支撑件包括设置在所述第一铰链托架与所述第一铰链转向节之间的第一弹性构件，

其中，所述主支撑件包括联接到所述腿框架的联接框架和联接到所述联接框架并形成有所述第一铰链托架的主框架。

3.根据权利要求2所述的可穿戴辅助装置，其中，所述主框架包括联接到彼此的内主框架和外主框架，其中，所述第一铰链托架形成在所述内主框架的第一侧，并且其中，第一限位器形成在所述外主框架的第一端处以限制所述第一支撑件的旋转，

其中，所述第一限位器凸出到所述外主框架的外侧以与所述第一铰链托架相对，并且第二限位器凸出到所述外主框架的外侧以与第二铰链托架相对，并且

其中，所述第一支撑件包括具有联接到彼此的内第一框架和外第一框架的第一框架，并且其中，所述第一铰链转向节形成在所述内第一框架的第一端处。

4.根据权利要求2所述的可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置还包括具有第二铰链转向节的第二支撑件，该第二铰链转向节以可旋转的方式联接到设置在所述主框架上的第二铰链托架，

其中，所述第二支撑件包括具有联接到彼此的内第二框架和外第二框架的第二框架，并且所述第二铰链转向节形成在所述内第二框架的第一端处，并且

其中，第二弹性构件设置在所述第二铰链托架与所述第二铰链转向节之间，并且第二限位器形成在所述主框架上以限制所述第二支撑件的旋转。

5.一种可穿戴辅助装置，该可穿戴辅助装置包括：

主框架，该主框架被构造为支撑腰部或躯干；

腿组件，该腿组件从所述主框架的端部延伸；

至少一个带组件，该至少一个带组件联接到所述主框架或所述腿组件中的至少一者，所述带组件包括：

主支撑件，带条和线储存在该主支撑件中；

缠绕器，该缠绕器缠绕联接到所述带条的线；以及

带扣，该带扣从所述主支撑件抽出所述带条，并且联接到所述缠绕器。

6.根据权利要求5所述的可穿戴辅助装置，其中，所述带组件是腿带，该腿带包括联接到所述腿组件的腿框架的腿连接器和由铰链关节联接到所述腿连接器的主支撑框架，

其中，所述主支撑框架形成有铰链转向节，并且所述腿连接器形成有与所述铰链转向节对应的铰链托架，并且其中，所述铰链转向节以可旋转的方式联接到所述铰链托架，以形成所述铰链关节，并且

该可穿戴辅助装置还包括限位器，该限位器从所述主支撑框架凸出，以限制所述主支撑框架围绕所述腿连接器的旋转。

7.根据权利要求6所述的可穿戴辅助装置，其中，所述带组件包括主支撑件、由第一铰链关节联接到所述主支撑件的第一侧的第一支撑件、以及由第二铰链关节联接到所述主支撑件的第二侧的第二支撑件。

8.根据权利要求7所述的可穿戴辅助装置，其中，第一铰链托架形成在所述主支撑件的所述第一侧，并且第二铰链托架形成在所述主支撑件的所述第二侧，其中，所述第一支撑件包括联接到所述第一铰链托架以形成所述第一铰链关节的第一铰链转向节，并且所述第二支撑件包括联接到所述第二铰链托架以形成所述第二铰链关节的第二铰链转向节，并且其中，所述主支撑件包括设置在所述第一铰链转向节与所述第一铰链托架之间的第一弹性构件和设置在所述第二铰链转向节与所述第二铰链托架之间的第二弹性构件。

9.一种可穿戴辅助装置的带组件，该带组件包括：

主支撑件，该主支撑件储存带；

带扣，该带扣联接到所述带的端部；以及

缠绕器，该缠绕器包括按钮刻度盘，该按钮刻度盘被向内推动来紧固所述带扣，并且被向外拉动来松开所述带扣，其中，在拉动所述带扣以远离所述主支撑件时，所述带从所述主支撑件被抽出，并且所述缠绕器旋转。

10.根据权利要求9所述的所述可穿戴辅助装置的带组件，该带组件还包括子支撑件，该子支撑件包括所述缠绕器和至少一个铰链转向节，该至少一个铰链转向节能旋转地联接到设置在所述主支撑件中的至少一个铰链托架，其中，一弹性构件设置在所述至少一个铰链转向节与所述至少一个铰链托架之间，

其中，所述主支撑件包括联接到所述可穿戴辅助装置的腿组件的腿联接框架和主支撑框架，所述主支撑框架具有联接到彼此的内主框架和外主框架，

其中，所述主支撑件的至少一个铰链转向节形成在所述内主框架的端部处，

其中，至少一个限位器形成在所述外主框架的端部处，以限制所述子支撑件的旋转，并且

其中，第三限位器从所述主支撑框架凸出，以限制所述主支撑框架围绕所述腿联接框架的旋转。