KR102609740B1 - 허벅지 고정유닛, 종아리 고정유닛 및 이를 포함하는 근력 보조 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 근력 보조 로봇은 용자의 골반을 감싸도록 형성된 메인 프레임 유닛과, 상기 메인 프레임 유닛의 전면에 설치되어 사용자의 허리를 고정하는 서브 프레임 유닛과, 상기 메인 프레임 유닛의 양단에 각각 설치되고, 하방으로 연장되도록 형성되고, 상기 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시키고, 허벅지를 고정하는 허벅지 고정유닛과 종아리를 고정하는 종아리 고정유닛을 포함하는 레그 유닛과, 상기 레그 유닛의 하단에 설치되어 상기 사용자의 발을 지지하는 신발 고정 유닛을 포함하고, 상기 허벅지 고정유닛은 메인 허벅지 지지부와, 상기 메인 허벅지 지지부의 일측에 힌지 결합된 제1 서브 허벅지 지지부와, 상기 메인 허벅지 지지부의 타측에 힌지 결합된 제2 서브 허벅지 지지부를 포함하고, 상기 종아리 고정유닛은 메인 종아리 지지부와, 상기 메인 종아리 지지부의 일측에 힌지 결합된 제1 서브 허벅지 지지부와, 상기 메인 종아리 지지부의 타측에 힌지 결합된 제2 서브 종아리 지지부를 포함한다.

Description

허벅지 고정유닛, 종아리 고정유닛 및 이를 포함하는 근력 보조 로봇{FIXING UNIT FOR THIGH, FIXING UNIT FOR CALF AND POWER ASSISTING ROBOT HAVING THE SAME}

본 발명은 허벅지 고정유닛, 종아리 고정유닛 및 이를 포함하는 근력 보조 로봇에 관한 것이다.

최근 로봇 관련 기술의 폭넓은 적용에 따라, 장애나 노화 등으로 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위한 보행보조장치가 널리 사용되고 있다.

일반적으로 보행보조장치는 사용자가 탑승한 후 전동식으로 구동되는 탑승식 장치와, 사용자가 착용하고 보행 등의 재활 훈련을 하는 착용식 장치가 있다.

착용식(wearable type) 장치는 다관절의 골격 구조를 갖는 일종의 로봇으로, 사용자가 착용했을 때 사용자의 근력을 보조하는 역할을 한다. 착용식 장치는 모터 등의 구동장치로부터 발생되는 구동력을 사용자에게 제공함으로써 근력을 보조한다.

이중에서 종래기술에 따른 착용식(wearable type) 장치는 일본공개특허 제2006-087533호에 "보행 보조 장치의 허리 부분 지지구"로 개시되어 있다.

보다 구체적으로, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 종래의 보행 보조 장치는 대퇴부 지지부의 상하 방향 중간 위치에 한 쌍의 대퇴부 결합 클립(9)가 소정 범위를 상하로 슬라이드 가능하게 결합된다. 그리고 대퇴부 결합 클립(9)은 탄성의 C자형 부재로 이루어진다.

또한, 종아리부 지지부의 상하 방향 중간 위치에는 한 쌍의 종아리부 결합 클립(10)이 소정 범위를 상하로 슬라이드 가능하게 결합된다. 그리고 종아리부 결합 클립(10) 역시 탄성의 C자형 부재로 이루어진다.

상기한 바와 같이 이루어 짐에 따라, 종래기술에 따른 종래의 보행 보조 장치의 종아리 및 허벅지 고정구조는 사용자가 탄성의 C자형 부재로 이루어진 대퇴구 결합 클립(9)와 종아리부 결합 클립(10)에 각각 종아리와 허벅지를 고정할 수 있을 수 있다.

그리나, 대퇴구 결합 클립(9)와 종아리부 결합 클립은 단순히 일체형으로 이루어진 C자형 탄성부재로 이루어짐에 따라, 사용자의 다양한 신체구조에 맞도록 변형시켜 사용할 수 없는 문제점을 지니고 있다.

또한, 종래기술에 따른 보행 보조 장치의 종아리 및 허벅지 고정구조는 사용자가 착용한 후 고정할 수 있는 고정구조를 포함하고 있지 않아, 착용 후 의도치 않게 벗겨질 수 있어 안전상 위험한 문제점을 지지고 있다.

또한, 종래기술에 따른 보행 보조 장치의 종아리 및 허벅지 고정구조는 사용자가 착용 후 고정의 조임 정도를 조절할 수 없어, 사용자의 신체구조 및 사용 목적에 맞도록 조정하여 사용할 수 없는 문제점을 지니고 있다.

또한, 종래기술에 따른 보행 보조 장치의 종아리 및 허벅지 고정구조는 신체에 접촉되는 부위가 소프트하게 이루어지지 않음에 따라 사용자가 착용시 불편하고, 불쾌감을 느낄 수 있는 문제점을 지니고 있다.

또한, 종래기술에 따른 보행 보조 장치의 종아리 및 허벅지 고정구조는 벨트에 의해 추가로 고정할 수 있으나 미사용시 벨트가 외부로 노출되어 있어, 벨트 오염, 벨트 파손 및 미관저하의 문제점을 지니고 있다.

본 발명은 사용자가 근력 보조 로봇을 착용할 경우, 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛에 각각 자신의 허벅지와 종아리가 삽입된 후 자연스럽게 피팅됨에 따라 사용자의 신체구조와 무관하게 사용할 수 있는 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 사용자가 근력 보조 로봇을 착용하고, 벨트 결합부를 이용하여 허벅지와 종아리에 대한 착용상태를 고정함에 따라 안전하게 사용할 수 있는 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 사용자가 허벅지와 종아리에 각각 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛을 고정시킨 후, 사용자의 신체 사이즈 및 사용 목적에 맞도록 조임정도를 조절할 수 있는 있는 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 사용자가 허벅지와 종아리에 각각 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛의 결합상태를 해제시킬 경우, 원터치 방식으로 간편하게 해제시킬 수 있는 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 사용자의 신체에 접촉되는 부위를 소프트한 영역으로 형성시킴에 따라 사용자가 편안하게 착용하고 움직일 수 있는 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 사용자의 허벅지 및 종아리를 고정하는 벨트가 미사용시 외부로 노출되지 않도록 수납가능한 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 메인 허벅지 지지부의 양측에 탄성적으로 지지되도록 힌지결합된 제1 서브 허벅지 지지부와 제2 서브 허벅지 지지부를 포함하여 신체구조와 무관하게 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛이 신체에 피팅되도록 사용할 수 있다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 벨트 결합부를 포함하여 허벅지 및 종아리를 벨트로 고정시켜 안전하게 사용할 수 있다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 와이어 권취 구조체를 포함하고, 벨트 결합부를 이용하여 허벅지 및 종아리를 각각 벨트로 고정시킨 상태에서 와이어 권취 구조체를 이용하여 벨트의 길이를 신체 사이즈에 맞도록 조정할 수 있다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 벨트 결합부의 결합상태를 고정하거나 해제시키는 버튼식 다이얼을 포함하여 원터치 방식으로 허벅지 및 종아리에 고정된 벨트의 결합을 해제시킬 수 있다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 쿠션부를 포함하여 사용자에게 부드러운 질감 및 쿠션감을 제공할 수 있다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 벨트에 연결된 와이어 권취부와, 와이어 권취부에 와이어 권취력을 제공하는 판 스프링을 포함하여 버튼식 다이얼을 통해 벨트 결합부의 결합상태를 해제시킬 경우, 판 스프링의 복원력에 의해 와이어가 권취되고, 와이어의 권취에 연동되어 벨트가 외부로 노출되지 않도록 수납시킬 수 있다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 사용자가 근력 보조 로봇을 착용하기 위해 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛에 각각 허벅지와 종아리가 삽입할 경우 서브 바디부가 벌어졌다가 다시 좁혀짐에 따라 허벅지와 종아리에 맞도록 피팅된다.

이에 따라 사용자의 신체구조와 무관하게 남녀노소 누구나 사용할 수 있고, 착용감을 향상시킬 수 있게 된다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 벨트 결합부를 이용하여 허벅지와 종아리를 벨트가 각각 감싸도록 고정함에 따라, 의도하지 않게 근력 보조 로봇이 허벅지 또는 종아리로부터 이탈되는 상태를 미연에 방지할 수 있어 보다 안전하게 사용할 수 있게 된다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 사용자가 허벅지와 종아리에 각각 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛을 고정시킨 후, 사용자의 신체 사이즈 및 사용 목적에 맞도록 조임정도를 조절할 수 있는 있다.

이에 따라, 사용자는 앉아서 허벅지 고정유닛과 종아리 고정유닛을 1차로 고정하고, 일어선 상태에서 조임정도를 조절하여 2차로 고정함에 따라 헐렁거림 없이 허벅지 고정유닛과 종아리 고정유닛을 고정시켜 사용할 수 있게 된다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 사용자가 허벅지와 종아리에 각각 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛의 결합상태를 해제시킬 경우, 원터치 방식으로 간편하게 해제시킬 수 있다.

이에 따라 사용자는 근력 보조 로봇을 착용한 상태에서 간편하고 빠르게 벋을 수 있게 된다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 사용자의 신체에 접촉되는 부위를 소프트한 영역으로 형성시킴에 따라 사용자가 편안하게 착용하고 움직일 수 있다.

이에 따라 사용자는 장시간 근력 보조 로봇을 사용할 경우에도 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛의 접촉 영역에 무리가 가지 않고 사용할 수 있게 된다.

본 발명에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛은 벨트 결합부를 해제시킬 경우, 사용자의 허벅지 및 종아리를 고정하는 벨트가 본체 내부로 수납됨에 따라 미사용시 외부로 노출되지 않게 된다.

이에 따라 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛의 미사용시에는 벨트가 외부로 노출되어 있어, 벨트 오염, 벨트 파손 및 미관저하의 문제점을 미연에 방지할 수 있게 된다.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.

도 1은 종래기술에 따른 보행 보조 장치를 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 2는 종래기술에 따른 보행 보조 장치의 개략적인 사용상태도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 근력 보조 로봇에 장착된 허벅지 및 종아리 고정유닛을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 4은 도 3에 도시한 근력 보조 로봇의 개략적인 개략적인 측면도이다.
도 5는 도 3에 도시한 근력 보조 로봇에 있어서 허벅지 고정유닛을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 6은 도 5에 도시한 허벅지 고정유닛에 있어서, 허벅지 벨트 결합부가 해제된 상태를 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 7은 도 6에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 평면도이다.
도 8는 도 6에 도시한 허벅지 고정유닛에 있어서, 메인 허벅지 지지부, 제1 서브 허벅지 지지부 및 제2 서브 허벅지 지지부의 프레임에 대한 개략적인 분해사시도이다.
도 9는 도 8에 도시한 내측 메인 허벅지 프레임, 내측 제1 서브 허벅지 프레임 및 내측 제2 서브 허벅지 프레임이 결합된 상태를 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 10은 도 7에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 사용상태도이다.
도 11는 도 5에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 단면도이다.
도 12는 도 5에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 분해사시도이다.
도 13은 도 11에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 제1 사용상태도이다.
도 14는 도 11에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 제2 사용상태도이다.
도 15는 도 3에 도시한 근력 보조 로봇에 있어서, 종아리 고정유닛을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 16은 도 15에 도시한 종아리 고정유닛에 있어서, 종아리 벨트 결합부가 해제된 상태를 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 17은 도 16에 도시한 종아리 고정유닛의 개략적인 평면도이다.
도 18은 도 16에 도시한 종아리 고정유닛에 있어서, 메인 종아리 지지부, 제1 서브 종아리 바디부 및 제2 서브 종아리 바디부의 프레임에 대한 개략적인 분해사시도이다.
도 19는 도 15에 도시한 종아리 고정유닛의 개략적인 단면도이다.
도 20은 도 15에 도시한 종아리 고정유닛의 개략적인 분해사시도이다.

본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 또한, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 근력 보조 로봇에 장착된 허벅지 및 종아리 고정유닛을 개략적으로 도시한 구성도이고, 도 4은 도 3에 도시한 근력 보조 로봇의 개략적인 개략적인 측면도이다.

도시한 바와 같이, 근력 보조 로봇(1)는 사용자가 하체에 착용하고 보행 등의 재활 훈련을 할 때 사용자의 하체 근력을 보조한다.

보다 구체적으로, 근력 보조 로봇(1)은 메인 컨트롤 유닛(2), 서브 컨트롤 유닛(3), 메인 프레임 유닛(4), 서브 프레임 유닛(5), 레그 유닛(6) 및 신발 고정 유닛(7)을 포함한다.

또한, 메인 컨트롤 유닛(2)은 근력 보조 로봇(1)의 기능을 제거하기 위한 것으로 메인 프레임 유닛(4) 상에 구비된다. 또한, 메인 컨트롤 유닛(2)은 사용자의 허리 에 대향되도록 위치한다.

그리고 메인 컨트롤 유닛(2)은 사용자의 신체 사이즈에 따라 메인 프레임 유닛(4)의 폭을 조절할 수 있다. 또한, 메인 컨트롤 유닛(2)은 근력 보조 로봇의 동작을 위해 전원을 제공하는 배터리 팩을 구비할 수 있다. 메인 컨트롤 유닛(2)에는 서브 프레임 유닛(5)이 결합된다.

서브 프레임 유닛(5)은 사용자의 허리를 지지하고, 허리에 결합되는 부분이다. 서브 프레임 유닛(5)은 원터치 방식으로 길이 조절이 가능한 벨트에 의해 사용자의 허리에 장착된다. 사용자의 허리와 접촉되는 부분은 충격 흡수가 가능한 소재가 부착되어 사용자의 착용감을 향상시킬 수 있다.

메인 프레임 유닛(4)은 메인 컨트롤 유닛(2)을 지지하며, 사용자의 골반과 허리측에 대향되도록 위치되며, 사용자의 골반 일측에서 타측까지를 감싸는 형태를 갖는다.

또한, 메인 프레임 유닛(4)은 대략 'U'자 형상으로, 절곡된 부분에 메인 컨트롤 유닛(2)이 장착된다. 메인 프레임 유닛(4)의 절곡된 부분은 사용자의 허리 쪽에 위치한다.

그리고 메인 프레임 유닛(4)의 양단부는 사용자의 다리를 향해 하향 배치된다. 따라서 메인 프레임 유닛(4)은 양측에 경사진 부분이 존재하게 되는데, 이 부분에 서브 컨트롤 유닛(3)이 각각 구비된다.

또한, 서브 컨트롤 유닛(3)은 사용자의 근력을 보조하는 보조력의 강약을 조절하는 부분이다. 그리고 서브 컨트롤 유닛(3)은 회전 다이얼 방식으로 보조력을 조절할 수 있다.

또한, 서브 컨트롤 유닛(3)에는 보조력의 정도를 램프로 표시하는 인디케이터가 구비될 수 있다. 서브 컨트롤 유닛(3) 내부에 보조력을 제공하는 구동수단이 구비될 수 있다. 서브 컨트롤 유닛(3)의 하측에 레그 유닛(6)이 결합된다.

다음으로, 레그 유닛(6)은 사용자의 양쪽 다리에 각각 착용되어야 하므로 한 쌍으로 구비된다.

또한, 레그 유닛(6)은 어퍼 레그 프레임(6a), 레그 구동부(6b), 벨트(6c), 로어 레그 프레임(6d), 허벅지 고정유닛(6e) 및 종아리 고정유닛(6f)를 포함한다.

그리고 어퍼 레그 프레임(6a)은 사용자의 허벅지 쪽에 장착되고, 레그 구동부(6b)은 어퍼 레그 프레임(6a) 상에 구비되어 보조력을 제공한다.

그리고 허벅지 고정유닛(6e)은 어퍼 레그 프레임(6a)에 장착된다.

또한, 로어 레그 프레임(6d)은 사용자의 종아리 쪽에 장착되고, 벨트(6c)는 허벅지 고정유닛(6e)과 종아리 고정유닛(6f)에 결합되어 사용자의 다리를 감싸도록 구성된다.

그리고 종아리 고정유닛(6f)은 로어 레그 프레임(6d)에 장착된다.

그리고 허벅지 고정유닛(6e)은 사용자의 다리 중에서 허벅지에 결합되고, 종아리 고정유닛(6f)은 사용자의 다리 중에서 종아리에 결합된다.

보다 구체적으로, 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d), 레그 구동부(6b)는 사용자의 보행 시 관절 부위의 원활한 굽힘 운동을 위해 사용자의 다리 측면에 배치된다. 또한, 허벅지 고정유닛(6e)과 종아리 고정유닛(6f)에는 원터치 다이얼 방식으로 길이가 조절되는 벨트(6c)가 각각 구비된다.

또한, 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)은 벨트(6c)에 의해 사용자의 다리에 탈착 가능하게 결합된다. 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)은 레그 구동부(6b)를 기준으로 사용자의 무릎 관절 운동 방향에 대응하는 방향으로 회전된다.

그리고 어퍼 레그 프레임(6a)의 상측은 메인 프레임 유닛(4)의 고관절 구조에 의해 바깥쪽으로 소정 각도 벌어질 수 있다. 또한, 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)은 사용자의 다리 각도에 대응하여 안쪽 또는 바깥쪽으로 각도 조절이 가능한 다관절 구조를 가질 수 있다.

또한, 레그 구동부(6b)는 모터와 기어 세트 등으로 구성될 수 있으며, 사용자가 다리를 움직일 때 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시킨다. 레그 구동부(6b)는 적절한 보조력을 발생시킬 수 있는 모터 및 기어 세트 이외에 다른 구성품으로 대체될 수 있다. 로어 레그 프레임(6d)의 하단에 신발 고정 유닛(7)이 결합된다.

다음으로, 신발 고정 유닛(7)은 레그 유닛(6)에 결합되며, 사용자가 신발을 신은 상태에서 사용자의 발을 지지한다. 신발 고정 유닛(7)은 사용자의 신발이 삽입되는 부분의 길이 조절이 가능하다. 따라서 신발 고정 유닛(7)은 신발 사이즈에 상관없이 모든 사용자의 신발을 고정시킬 수 있다.

이하, 본 발명의 일실시예에 따른 근력 보조 로봇의 허벅지 고정유닛 및 종아리 고정유닛에 대하여 보다 자세히 기술한다.

도 5는 도 3에 도시한 근력 보조 로봇에 있어서 허벅지 고정유닛을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 6은 도 5에 도시한 허벅지 고정유닛에 있어서, 허벅지 벨트 결합부가 해제된 상태를 개략적으로 도시한 구성도이고, 도 7은 도 6에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 평면도이다.

도시한 바와 같이, 허벅지 고정유닛(1000)은 어퍼 레그 프레임(도 3에 6a으로 도시함)에 각각 장착되는 한 쌍으로 이루어진다.

보다 구체적으로, 허벅지 고정유닛(1000)은 메인 허벅지 지지부(1100), 제1 서브 허벅지 지지부(1200) 및 제2 서브 허벅지 지지부(1300)를 포함한다.

그리고 메인 허벅지 지지부(1100)의 일측에는 제1 서브 허벅지 지지부(1200)가 결합되고, 메인 허벅지 지지부(1100)의 타측에는 제2 서브 허벅지 지지부(1300)가 결합된다.

즉, 메인 허벅지 지지부(1100)를 중심으로 양측에는 제1 서브 허벅지 지지부(1200)와 제2 서브 허벅지 지지부(1300)가 결합된다.

또한, 메인 허벅지 지지부(1100)는 메인 허벅지 프레임(1110)과 레그 결합 프레임(1120)을 포함한다.

그리고 메인 허벅지 프레임(1110)의 중심부 외측에는 레그 결합 프레임(1120)이 장착된다.

또한, 레그 결합 프레임(1120)은 어퍼 레그 프레임(도 3에 6a로 도시함)에 결합되기 위한 것으로, 어퍼 레그 프레임이 삽입결합 되도록 중공부(1121)가 형성될 수 있다.

그리고 제1 서브 허벅지 지지부(1200)는 제1 서브 허벅지 프레임(1210), 허벅지 벨트 결합부(1220) 및 허벅지 벨트(1230)를 포함한다.

또한, 제1 서브 허벅지 프레임(1210)은 메인 허벅지 프레임(1110)에 힌지 결합된다.

또한, 허벅지 벨트 결합부(1220)는 허벅지 벨트 결합부 바디(1221)와 래치(latch)고리 플레이트(1222)를 포함한다.

그리고 허벅지 벨트 결합부 바디(1221)의 일단부에는 허벅지 벨트(1230)가 결합되고, 타측에는 벨트 결합 플레이트(1222)가 결합된다.

또한, 벨트 결합 플레이트(1222)는 제2 서브 허벅지 지지부(1300)의 허벅지 와이어 권취 구조체(1320)에 탈부착 가능하도록 결합되기 위한 것이고, 래치걸이(도 11에 1323으로 도시함)가 삽입되는 슬릿(1222a)이 형성된다.

그리고 허벅지 벨트 결합부 바디(1221)는 허벅지 벨트(1230) 입출에 의해 의해 제1 서브 허벅지 프레임(1210)에 인출 가능하도록 결합된다.

또한, 허벅지 벨트(1230)의 일측은 허벅지 벨트 결합부(1220)에 연결되고, 타측은 제1 서브 허벅지 지지부에 인입출 가능하도록 수납된다. 또한, 허벅지 벨트(1230)는 탄성을 갖는 재료로 이루어질 수 있다.

그리고 제2 서브 허벅지 지지부(1300)는 제2 서브 허벅지 프레임(1310) 및 허벅지 와이어 권취 구조체(1320)를 포함한다.

또한, 허벅지 와이어 권취 구조체(1320)는 허벅지 벨트 결합부(1220)를 고정 또는 해제시키고, 허벅지 벨트(1230)에 연결된 허벅지 와이어(도 11에 1326로 도시함)의 권취를 조작하기 위한 것이다.

그리고 허벅지 고정유닛(1000)는 대략적으로 원통형인 허벅지에 고정되기 위한 것으로, 메인 허벅지 프레임(1110)에 제1 서브 허벅지 프레임(1210)와 제2 서브 허벅지 프레임(1310)이 결합될 경우, 전체적으로 "C"형상으로 이루어진다.

이를 위해 제1 서브 허벅지 프레임(1210)와 제2 서브 허벅지 프레임(1310)의 내측면은 서로 대칭된 곡면으로 이루어진다,

또한, 메인 허벅지 지지부(1100), 제1 서브 허벅지 지지부(1200) 및 제2 서브 허벅지 지지부(1300)에는 각각 허벅지 쿠션부(1130, 1240, 1330)가 결합된다.

그리고 쿠션부(1130, 1240, 1330)는 사용자에게 부드러운 질감 및 쿠션감을 제공하기 위한 것으로, 소프트 폼, 쿠션시트 등으로 다양하게 구현될 수 있다.

또한, 상기 허벅지 쿠션부(1130, 1240, 1330)는 세척이 용이하도록 벨크로 등에 의해 탈부착 가능하도록 메인 허벅지 지지부(1100), 제1 서브 허벅지 지지부(1200) 및 제2 서브 허벅지 지지부(1300)에 결합될 수 있다.

도 8는 도 6에 도시한 허벅지 고정유닛에 있어서, 메인 허벅지 지지부, 제1 서브 허벅지 지지부 및 제2 서브 허벅지 지지부의 프레임에 대한 개략적인 분해사시도이고, 도 9는 도 8에 도시한 내측 메인 허벅지 프레임, 내측 제1 서브 허벅지 프레임 및 내측 제2 서브 허벅지 프레임이 결합된 상태를 개략적으로 도시한 구성도이다.

도시한 바와 같이, 메인 허벅지 프레임(1110)의 양측에는 제1 서브 허벅지 프레임(1210)과 제2 서브 허벅지 프레임(1310)이 허벅지 탄성부재(1110c)에 의해 힌지 결합된다.

보다 구체적으로, 메인 허벅지 프레임(1110)은 내측 메인 허벅지 프레임(1110a), 외측 메인 허벅지 프레임(1110b) 및 허벅지 탄성부재(1110c)를 포함한다.

또한, 내측 메인 허벅지 프레임(1110a)의 일단부에는 제1 서브 허벅지 힌지 결합부인 제1 서브 허벅지 프레임 결합부(1111a)와, 제2 서브 허벅지 힌지 결합부인 제2 서브 허벅지 프레임 결합부(1112a)가 형성된다.

또한, 허벅지 탄성부재(1110c)는 제1 허벅지 탄성부재(1111c)와 제2 허벅지 탄성부재(1112c)를 포함한다. 그리고 제1 허벅지 탄성부재(1111c)와 제2 허벅지 탄성부재(1112c)는 각각 양단부에 인출된 결합부가 형성되고, 원통형상으로 이루어진다.

그리고 제1 허벅지 탄성부재(1111c)는 제1 서브 허벅지 프레임(1210)을 내측 메인 허벅지 프레임(1110a)에 탄성적으로 결합시키기 위한 것이다.

그리고 제2 허벅지 탄성부재(1112c)는 제2 서브 허벅지 프레임(1230)을 내측 메인 허벅지 프레임(1110a)에 탄성적으로 결합시키기 위한 것이다.

다음으로, 제1 서브 허벅지 프레임(1210)은 내측 제1 서브 허벅지 프레임(1210a)과 외측 제1 서브 허벅지 프레임(1210b)을 포함한다.

또한, 내측 제1 서브 허벅지 프레임(1210a)의 일단부에는 제1 서브 허벅지 프레임 결합부(1111a)에 대응되는 제1 메인 허벅지 프레임 결합부(1211a)가 형성된다.

그리고, 제2 서브 허벅지 프레임(1310)은 내측 제2 서브 허벅지 프레임(1310a)과 외측 제2 서브 허벅지 프레임(1310b)을 포함한다.

또한, 내측 제2 서브 허벅지 프레임(1310a)의 일단부에는 제2 서브 허벅지 프레임 결합부(1112a)에 대응되는 제2 메인 허벅지 프레임 결합부(1311a)가 형성된다.

그리고 제1 서브 허벅지 프레임 결합부(1111a)에 제1 허벅지 탄성부재(1111c)의 일단부가 결합되고, 제1 메인 허벅지 프레임 결합부(1211a)에 제1 허벅지 탄성부재(1111c)의 타단부가 결합된 상태로, 제1 서브 허벅지 프레임 결합부(1111a)에 제1 메인 허벅지 프레임 결합부(1211a)가 결합된다.

이 때, 제1 서브 허벅지 프레임 결합부(1111a)에는 제1 허벅지 탄성부재(1111c)가 수용되기 위한 삽입홈이 형성될 수 있다.

또한, 제2 서브 허벅지 프레임 결합부(1112a)에 제2 허벅지 탄성부재(1112c)의 일단부가 결합되고, 제2 메인 허벅지 프레임 결합부(1311a)에 제2 허벅지 탄성부재(1112c)의 타단부가 결합된 상태로, 제2 서브 허벅지 프레임 결합부(1112a)에 제2 메인 허벅지 프레임 결합부(1311a)가 결합된다.

이 때, 제2 서브 허벅지 프레임 결합부(1112a)에는 제2 허벅지 탄성부재(1112c)가 수용되기 위한 삽입홈이 형성될 수 있다.

상기한 바와 같이 이루어짐에 따라, 제1 서브 허벅지 프레임(1210)과 제2 서브 허벅지 프레임(1310)은 메인 허벅지 프레임(1110)에 제1 허벅지 탄성부재(1111c)와 제2 허벅지 탄성부재(1112c)에 의해 탄성지지된 상태로 힌지 결합된다.

또한, 내측 제1 서브 허벅지 프레임(1210a)에는 허벅지 벨트(1230)의 인입과 인출을 위한 허벅지 벨트 인입출 홀(1212a)가 형성된다.

또한, 내측 제2 서브 허벅지 프레임(1310a)에는 허벅지 벨트 결합부(1220)의 벨트 결합 플레이트(1222)의 삽입을 위한 삽입홀(1312a)가 형성된다.

도 10은 도 7에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 사용상태도이다.

도시한 바와 같이, 허벅지 고정유닛(1000)는 메인 허벅지 지지부(1100)를 중심으로 제1 서브 허벅지 지지부(1200)와 제2 서브 허벅지 지지부(1300)가 힌지 결합된다. 또한, 제1 서브 허벅지 지지부(1200)와 제2 서브 허벅지 지지부(1300)는 메인 허벅지 지지부(1100)에 허벅지 탄성부재(1110c)에 의해 탄성적으로 지지됨에 따라 도 10에 화살표로 도시한 바와 같이 회동가능하게 된다.

이에 따라, 사용자가 보행 보조 장치를 착용하기 위해 허벅지 고정유닛(1000)에 허벅지(T)를 화살표 방향으로 삽입할 경우, 제1 서브 허벅지 지지부(1200)와 제2 서브 허벅지 지지부(1300)는 허벅지 탄성부재(1110c)가 인장되면서 회동된다.

그리고 허벅지가 삽입된 이후, 허벅지 탄성부재(1110c)의 복원력에 의해 제1 서브 허벅지 지지부(1200)와 제2 서브 허벅지 지지부(1300)는 사용자의 허벅지를 감싸도록 회동된다.

도 11는 도 5에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 단면도이고, 도 12는 도 5에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 분해사시도이다.

도시한 바와 같이, 제1 서브 허벅지 지지부(1200)의 제1 서브 허벅지 프레임(1210)에는 허벅지 벨트(1230)가 수용된다.

전술한 바와 같이, 허벅지 벨트(1230)의 일단부는 허벅지 벨트 결합부(1220)에 결합되고, 허벅지 벨트(1230)의 타단부는 허벅지 와이어(1326)에 결합된다.

또한, 허벅지 벨트 결합부(1220)는 허벅지 벨트 결합부 바디(1221)와 벨트 결합 플레이트(1222)를 포함한다. 그리고 허벅지 벨트 결합부 바디(1221)의 일단부에는 허벅지 벨트(1230)가 결합되고, 타단부에는 벨트 결합 플레이트(1222)가 결합된다.

또한, 벨트 결합 플레이트(1222)에는 슬릿(1222a)이 형성된다.

또한, 제2 서브 허벅지 지지부(1300)는 제2 서브 허벅지 프레임(1310)과 허벅지 와이어 권취 구조체(1320)를 포함한다.

보다 구체적으로, 허벅지 와이어 권취 구조체(1320)는 버튼식 다이얼(1321), 와이어 권취 바디(1322), 래치걸이(1323), 허벅지 와이어 권취부(1324), 판 스프링(1325) 및 허벅지 와이어(1326)를 포함한다.

또한, 버튼식 다이얼(1321)는 와이어 권취 바디(1322)에 회동에 가능하도록 결합된다. 즉, 버튼식 다이얼(1321)는 허벅지 와이어의 권취를 위해 회동가능하도록 와이어 권취 바디(1322)에 결합된다.

그리고 와이어 권취 바디(1322)에는 벨트 결합 플레이트(1222)의 고정을 위한 래치걸이(1323)가 결합되고, 버튼식 다이얼(1321)는 와이어 권취 바디(1322)를 선형으로 이동시킴에 따라 래치걸이(1323)를 이동시킬 수 있다.

또한, 와이어 권취 바디(1322)에는 허벅지 와이어 권취부(1324)가 삽입결합된다.

또한, 허벅지 와이어 권취부(1324)는 원통형상으로 이루어지고 측면에 허벅지 와이어가 삽입되는 홀(1324a)이 형성되고, 중심부에 버튼식 다이얼(1321)의 이동에 따라 선택적으로 연결되기 위한 돌출부(1324b)가 형성된다.

즉, 버튼식 다이얼(1321)가 돌출부(1324b)에 결합될 경우 버튼식 다이얼(1321)의 회동에 의해 허벅지 와이어 권취부(1324)는 회동되고, 버튼식 다이얼(1321)가 돌출부(1324b)로부터 이탈될 경우, 허벅지 와이어 권취부(1324)는 버튼식 다이얼(1321)에 제약받지 않고 회동가능하게 된다.

또한, 허벅지 와이어 권취부(1324)에는 허벅지 와이어가 결합된 판 스프링(1325)이 삽입 결합된다. 그리고 판 스프링(1325)에는 허벅지 와이어(1326)가 연결된다.

그리고 판 스프링(1325)은 허벅지 와이어 권취부에 연결되고, 허벅지 와이어 권취부의 회동에 따라 압축 또는 복원되어 허벅지 와이어의 권취력을 제공한다. 그리고 허벅지 와이어(1326)에 연결된 허벅지 벨트(1230)는 허벅지 와이어의 이동에 연동된다.

도 13은 도 11에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 제1 사용상태도이다.

도시한 바와 같이, 허벅지 벨트 결합부(1220)는 제1 서브 허벅지 프레임(1210)로부터 인출되고, 래치 고리 플레이트(1222)의 슬릿(1222a)에는 허벅지 와이어 권취 구조체(1320)의 래치걸이(1323)가 삽입된다.

또한, 허벅지 와이어(1326)는 허벅지 와이어 권취부(1324)로부터 인출되고, 판 스프링(1325)는 압축된 상태가 된다.

그리고, 버튼식 다이얼(1321)는 허벅지 와이어 권취부(1324)의 돌출부(1324b)에 결합된 상태이다.

이때 사용자는 허벅지 벨트(1230)의 길이를 조절하기 위해 버튼식 다이얼(1321)를 회동시키면, 버튼식 다이얼(1321)의 회동에 연동되어 허벅지 와이어 권취부(1324)는 회동되고, 허벅지 와이어(1326)는 허벅지 와이어 권취부(1324)에 감긴다.

그리고 허벅지 와이어(1326)가 화살표 방향으로 이동됨에 따라 허벅지 와이어(1326)에 연결된 허벅지 벨트(1230)의 일측은 제1 서브 허벅지 프레임(1210)으로 인입된다.

이에 따라, 외부로 노출된 허벅지 벨트(1230)의 길이는 조정되고, 사용자는 자신의 허벅지에 맞도록 허벅지 벨트의 길이를 조절할 수 있게 된다.

또한, 허벅지의 근육은 앉아 있을 때와 서있을 때의 형상 및 크기가 상이하다. 본 발명에 따른 허벅지 고정유닛은 허벅지 벨트 결합부의 고정 이후에 허벅지 벨트의 길이조정이 가능함에 따라 사용자가 앉아서 근력 보조 로봇을 착용하고, 일어 선 상태에서 본인의 허벅지에 맞도록 허벅지 벨트의 길이를 조절할 수 있게 된다.

도 14는 도 11에 도시한 허벅지 고정유닛의 개략적인 제2 사용상태도이다.

도시한 바와 같이, 사용자가 허벅지 고정유닛의 허벅지 벨트 결합부(1220)를 해제하기 위해 버튼식 다이얼(1321)를 제2 서브 허벅지 프레임(1310)의 외측방향으로 잡아당긴다.

이에 따라, 버튼식 다이얼(1321)의 인출에 연동되어, 와이어 권취 바디(1322)에 장착된 래치걸이(1323)는 래치 고리 플레이트(1222)의 슬릿(1222a)으로부터 이탈된다.

또한, 버튼식 다이얼(1321)는 인출되면서, 허벅지 와이어 권취부(1324)의 돌출부(1324b)로부터 결합 해제된다.

이에 따라, 판 스프링의 복원력에 의해 허벅지 와이어 권취부(1324)는 회동되고, 허벅지 와이어 권취부(1324)의 회동에 의해 허벅지 와이어는 허벅지 와이어 권취부(1324)에 감기고, 허벅지 벨트(1230)는 화살표로 도시한 바와 같이 제1 서브 허벅지 프레임(1210)의 내부로 자동으로 이동되고, 허벅지 벨트 결합부(1220)는 제1 서브 허벅지 프레임(1210)에 접하도록 이동된다.

상기한 바와 같이 조작됨에 따라, 사용자는 버튼식 다이얼의 간단한 조작으로 허벅지 벨트 결합부(1220)를 고정 해제하고, 허벅지 벨트는 자동으로 감김에 따라 사용자는 편리하게 근력 보조 로봇을 벗을 수 있다.

또한, 허벅지 벨트(1230)는 제1 서브 허벅지 프레임(1210)에 내재됨에 따라 미사용시 허벅지 벨트의 노출에 따른 허벅지 벨트 오염, 허벅지 벨트 파손 및 미관저하의 문제점을 미연에 방지할 수 있게 된다.

도 15는 도 3에 도시한 근력 보조 로봇에 있어서, 종아리 고정유닛을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 16는 도 15에 도시한 종아리 고정유닛에 있어서, 종아리 벨트 결합부가 해제된 상태를 개략적으로 도시한 구성도이고, 도 17은 도 16에 도시한 종아리 고정유닛의 개략적인 평면도이다.

도시한 바와 같이 종아리 고정유닛은 허벅지 고정유닛과 동일한 구성을 포함한다.

보다 구체적으로, 종아리 고정유닛(2000)은 메인 종아리 지지부(2100), 제1 서브 종아리 바디부(2200) 및 제2 서브 종아리 바디부(2300)를 포함한다.

그리고 메인 종아리 지지부(2100)의 일측에는 제1 서브 종아리 바디부(2200)가 결합되고, 메인 종아리 지지부(2100)의 타측에는 제2 서브 종아리 바디부(2300)가 결합된다.

또한, 메인 종아리 지지부(2100)는 메인 종아리 프레임(2110)과 레그 결합 프레임(2120)을 포함한다.

또한, 레그 결합 프레임(2120)은 어퍼 레그 프레임이 삽입결합 되도록 중공부(2121)가 형성될 수 있다.

그리고 제1 서브 종아리 바디부(2200)는 제1 서브 종아리 프레임(2210), 종아리 벨트 결합부(2220) 및 종아리 벨트(2230)를 포함한다.

또한, 제1 서브 종아리 프레임(2210)은 메인 종아리 프레임(2110)에 힌지결합된다.

또한, 종아리 벨트 결합부(2220)는 종아리 벨트 결합부 바디(2221)와 벨트 결합 플레이트(2222)를 포함한다.

그리고 종아리 벨트 결합부 바디(2221)의 일단부에는 종아리 종아리 벨트(2230)가 결합되고, 타측에는 벨트 결합 플레이트(2222)가 결합된다.

또한, 벨트 결합 플레이트(2222)는 제2 서브 종아리 바디부(2300)의 종아리 와이어 권취 구조체(2320)에 탈부착 가능하도록 결합되기 위한 것이고, 래치걸이가 삽입되는 슬릿(2222a)이 형성된다.

그리고 종아리 벨트 결합부 바디(2221)는 종아리 종아리 벨트(2230) 입출에 의해 의해 제1 서브 종아리 프레임(2210)에 인출가능하도록 결합된다.

그리고 제2 서브 종아리 바디부(2300)는 제2 서브 종아리 프레임(2310) 및 종아리 와이어 권취 구조체(2320)를 포함한다.

또한, 종아리 와이어 권취 구조체(2320)는 종아리 벨트 결합부(2220)를 고정 또는 해제시키고, 종아리 벨트(2230)에 연결된 종아리 와이어의 권취를 조작하기 위한 것이다.

그리고 종아리 고정유닛(2000)는 대략적으로 원통형인 종아리에 고정되기 위한 것으로, 메인 종아리 프레임(2110)에 제1 서브 종아리 프레임(2210)와 제2 서브 종아리 프레임(2310)이 결합될 경우, 전체적으로 "C"형상으로 이루어진다.

이를 위해 제1 서브 종아리 프레임(2210)와 제2 서브 종아리 프레임(2310)의 내측면은 서로 대칭된 곡면으로 이루어진다,

또한, 메인 종아리 지지부(2100), 제1 서브 종아리 바디부(2200) 및 제2 서브 종아리 바디부(2300)에는 각각 종아리 쿠션부(2130, 2240, 2330)가 결합된다.

도 18은 도 16에 도시한 종아리 고정유닛에 있어서, 메인 종아리 지지부, 제1 서브 종아리 바디부 및 제2 서브 종아리 바디부의 프레임에 대한 개략적인 분해사시도이다.

도시한 바와 같이, 메인 종아리 프레임(2110)의 양측에는 제1 서브 종아리 프레임(2210)과 제2 서브 종아리 프레임(2310)이 종아리 탄성부재(2110c)에 의해 힌지결합된다.

보다 구체적으로, 메인 종아리 프레임(2110)은 내측 메인 종아리 프레임(2110a), 외측 메인 종아리 프레임(2110b) 및 종아리 탄성부재(2110c)를 포함한다.

또한, 내측 메인 종아리 프레임(2110a)의 일단부에는 제1 서브 종아리 프레임 결합부(2111a)와, 제2 서브 종아리 프레임 결합부(2112a)가 형성된다.

또한, 종아리 탄성부재(2110c)는 제1 종아리 탄성부재(2111c)와 제2 종아리 탄성부재(2112c)를 포함한다. 그리고 제1 종아리 탄성부재(2111c)와 제2 종아리 탄성부재(2112c)는 각각 양단부에 인출된 결합부가 형성되고, 원통형상으로 이루어진다.

그리고 제1 종아리 탄성부재(2111c)는 제1 서브 종아리 프레임을 내측 메인 종아리 프레임(2110a)에 탄성적으로 결합시키기 위한 것이다.

그리고 제2 종아리 탄성부재(2112c)는 제2 서브 종아리 프레임을 내측 메인 종아리 프레임(2110a)에 탄성적으로 결합시키기 위한 것이다.

다음으로, 제1 서브 종아리 프레임(2210)는 내측 제1 서브 종아리 프레임(2210a)과 외측 제1 서브 종아리 프레임(2210b)을 포함한다.

또한, 내측 제1 서브 종아리 프레임(2210a)의 일단부에는 제1 서브 종아리 프레임 결합부(2111a)에 대응되는 제1 메인 종아리프레임 결합부(2211a)가 형성된다.

그리고 제2 서브 종아리 프레임(2310)은 내측 제2 서브 종아리 프레임(2310a)과 외측 제2 서브 종아리 프레임(2310b)을 포함한다.

또한, 내측 제2 서브 종아리 프레임(2310a)의 일단부에는 제2 서브 종아리 프레임 결합부(2112a)에 대응되는 제2 메인 종아리 프레임 결합부(2311a)가 형성된다.

그리고 제1 서브 종아리 프레임 결합부(2111a)에 제1 종아리 탄성부재(2111c)의 일단부가 결합되고, 제1 메인 종아리 프레임 결합부(2211a)에 제1 종아리 탄성부재(2111c)의 타단부가 결합된 상태로, 제1 서브 종아리 프레임 결합부(2111a)에 제1 메인 종아리 프레임 결합부(2211a)가 결합된다.

이 때, 제1 서브 종아리 프레임 결합부(2111a)에는 제1 종아리 탄성부재(2111c)가 수용되기 위한 삽입홈이 형성될 수 있다.

또한, 제2 서브 종아리 프레임 결합부(2112a)에 제2 종아리 탄성부재(2112c)의 일단부가 결합되고, 제2 메인 종아리 프레임 결합부(2311a)에 제2 종아리 탄성부재(2112c)의 타단부가 결합된 상태로, 제2 서브 종아리 프레임 결합부(2112a)에 제2 메인 종아리 프레임 결합부(2311a)가 결합된다.

이 때, 제2 서브 종아리 프레임 결합부(2112a)에는 제2 종아리 탄성부재(2112c)가 수용되기 위한 삽입홈이 형성될 수 있다.

상기한 바와 같이 이루어짐에 따라, 제1 서브 종아리 프레임(2210)과 제2 서브 종아리 프레임(2310)은 메인 종아리 프레임(2110)에 제1 종아리 탄성부재(2111c)와 제2 종아리 탄성부재(2112c)에 의해 탄성지지된 상태로 힌지 결합된다.

또한, 내측 제1 서브 종아리 프레임(2210a)에는 종아리 벨트(2230)의 인입과 인출을 위한 종아리 벨트 인입출 홀(2212a)가 형성된다.

또한, 내측 제2 서브 종아리 프레임(2310a)에는 종아리 벨트 결합부(2220)의 벨트 결합 플레이트(2222)의 삽입을 위한 삽입홀(2312a)이 형성된다.

도 19는 도 15에 도시한 종아리 고정유닛의 개략적인 단면도이고, 도 20은 도 15에 도시한 종아리 고정유닛의 개략적인 분해사시도이다.

도시한 바와 같이, 제2 서브 종아리 바디부(2300)는 제2 서브 종아리 프레임(2310)과 종아리 종아리 와이어 권취 구조체(2320)를 포함한다.

보다 구체적으로, 종아리 와이어 권취 구조체(2320)는 종아리 버튼식 다이얼(2321), 와이어 권취 바디(2322), 래치걸이(2323), 종아리 와이어 권취부(2324), 판 스프링(2325) 및 종아리 와이어(2326)를 포함한다.

또한, 버튼식 다이얼(2321)는 와이어 권취 바디(2322)에 회동에 가능하도록 결합된다. 즉, 버튼식 다이얼(2321)는 종아리 와이어의 권취를 위해 회동가능하도록 와이어 권취 바디(2322)에 결합된다.

그리고 와이어 권취 바디(2322)에는 와 벨트 결합 플레이트(2222)의 고정을 위한 래치걸이(2323)가 결합되고, 버튼식 다이얼(2321)는 와이어 권취 바디(2322)를 선형으로 이동시킴에 따라 래치걸이(2323)를 이동시킬 수 있다.

또한, 와이어 권취 바디(2322)에는 종아리 와이어 권취부(2324)가 삽입결합된다.

또한, 종아리 와이어 권취부(2324)는 원통형상으로 이루어지고 측면에 종아리 와이어가 삽입되는 홀(1324a)이 형성되고, 중심부에 버튼식 다이얼(2321)의 이동에 따라 선택적으로 연결되는 되는 돌출부(2324b)가 형성된다.

즉, 버튼식 다이얼(2321)가 돌출부(2324b)에 결합될 경우 버튼식 다이얼(2321)의 회동에 의해 종아리 와이어 권취부(2324)는 회동되고, 버튼식 다이얼(2321)가 돌출부(2324b)로부터 이탈될 경우, 종아리 와이어 권취부(2324)는 버튼식 다이얼(2321)에 제약받지 않고 회동가능하게 된다.

또한, 종아리 와이어 권취부(2324)에는 종아리 와이어가 결합된 판 스프링(2325)이 삽입 결합된다. 그리고 판 스프링(2325)에는 종아리 와이어(2326)가 연결된다.

그리고 판 스프링(2325)은 종아리 와이어(2326)의 이동에 따라 압축되고, 복원력에 의해 종아리 와이어를 이동시킨다. 그리고 종아리 와이어(2326)에 연결된 종아리 벨트(2230)는 와이어의 이동에 연동된다.

전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 전술된 상세한 설명보다는 후술될 특허청구범위에 의해 나타내어질 것이다. 그리고 후술될 특허청구범위의 의미 및 범위는 물론, 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 및 변형 가능한 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: 근력 보조 로봇 2: 메인 컨트롤 유닛
3: 서브 컨트롤 유닛 4: 메인 프레임 유닛
5: 서브 프레임 유닛 6b: 레그 구동부
6: 레그 유닛 6d: 로어 레그 프레임
6c: 벨트 6a: 어퍼 레그 프레임
6f: 종아리 고정유닛 7: 신발 고정 유닛
9: 결합 클립 10: 종아리부 결합 클립
1000: 허벅지 고정유닛 1100: 메인 허벅지 지지부
1110a: 내측 메인 허벅지 프레임 1110: 메인 허벅지 프레임
1110b: 외측 메인 허벅지 프레임 1110c: 허벅지 탄성부재
1111a: 제1 서브 허벅지 프레임 결합부 1111c: 제1 허벅지 탄성부재
1112a: 제2 서브 허벅지 프레임 결합부 1112c: 제2 허벅지 탄성부재
1120: 결합 프레임 1121: 중공부
1200: 제1 서브 허벅지 지지부 1210a: 내측 제1 서브 허벅지 프레임
1210b: 외측 제1 서브 허벅지 프레임 1210: 제1 서브 허벅지 프레임
1211a: 제1 메인 허벅지 프레임 결합부 1212a: 허벅지 벨트 인입출 홀
1220: 허벅지 벨트 결합부 1221: 허벅지 벨트 결합부 바디
1222a: 슬릿 1222: 플레이트
1230: 허벅지 벨트 1300: 제2 서브 허벅지 지지부
1310a: 내측 제2 서브 허벅지 프레임 1310b: 외측 제2 서브 허벅지 프레임
1310: 제2 서브 허벅지 프레임
1311a: 제2 메인 허벅지 프레임 결합부
1312a: 삽입을 위한 삽입홀 1320: 허벅지 와이어 권취 구조체
1321: 버튼식 다이얼 1322: 와이어 권취 바디
1323: 래치걸이 1324b: 돌출부
1324a: 홀 1324: 허벅지 와이어 권취부
1325: 판 스프링 1326: 허벅지 와이어
2000: 종아리 고정유닛 2100: 메인 종아리 지지부
2110a: 내측 메인 종아리 프레임 2110: 메인 종아리 프레임
2110b: 외측 메인 종아리 프레임 2110c: 종아리 탄성부재
2111a: 제1 서브 종아리 프레임 결합부 2111c: 제1 종아리 탄성부재
2112a: 제2 서브 종아리 프레임 결합부 2112c: 제2 종아리 탄성부재
2120: 레그 결합 프레임 2121: 중공부
2200: 제1 서브 종아리 바디부 2210a: 내측 제1 서브 종아리 프레임
2210b: 외측 제1 서브 종아리 프레임 2210: 제1 서브 종아리 프레임
2211a: 결합부 2212a: 종아리 벨트 인입출 홀
2220: 종아리 벨트 결합부 2221: 종아리 벨트 결합부 바디
2222: 벨트 결합 플레이트 2222a: 슬릿
2230: 종아리 벨트 2300: 제2 서브 종아리 바디부
2310a: 내측 제2 서브 종아리 프레임 2310b: 외측 제2 서브 종아리 프레임
2310: 제2 서브 종아리 프레임
2311a: 제2 메인 종아리 프레임 결합부
2312a: 삽입홀
2320: 종아리 와이어 권취 구조체
2321: 버튼식 다이얼 2322: 와이어 권취 바디
2323: 래치걸이 2324b: 돌출부
2324: 종아리 와이어 권취부 2325: 판 스프링
2326: 종아리 와이어 2321: 버튼식 다이얼
1130, 1240, 1330: 허벅지 쿠션부
2130, 2240, 2330: 종아리 쿠션부

Claims (20)

1. 삭제
2. 사용자의 골반을 감싸도록 형성된 메인 프레임 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 양단부에 각각 구비되며 사용자의 근력을 보조하는 보조력의 강약을 조절하는 서브 컨트롤 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 전면에 설치되어 사용자의 허리를 고정하는 서브 프레임 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 양단에 각각 설치되고, 하방으로 연장되도록 형성되고, 상기 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시키고, 허벅지를 고정하는 허벅지 고정유닛과 종아리를 고정하는 종아리 고정유닛을 포함하는 레그 유닛; 및
   상기 레그 유닛의 하단에 설치되어 상기 사용자의 발을 지지하는 신발 고정 유닛을 포함하고,
   상기 허벅지 고정유닛은 메인 허벅지 지지부와, 상기 메인 허벅지 지지부의 일측에 힌지 결합된 제1 서브 허벅지 지지부와, 상기 메인 허벅지 지지부의 타측에 힌지 결합된 제2 서브 허벅지 지지부를 포함하고,
   상기 종아리 고정유닛은 메인 종아리 지지부와, 상기 메인 종아리 지지부의 일측에 힌지 결합된 제1 서브 종아리 바디부와, 상기 메인 종아리 지지부의 타측에 힌지 결합된 제2 서브 종아리 바디부를 포함하며,
   상기 메인 허벅지 지지부는 제1 허벅지 탄성부재 및 제2 허벅지 탄성부재를 포함하고, 상기 제1 서브 허벅지 지지부는 제1 허벅지 탄성부재에 의해 상기 메인 허벅지 지지부에 탄성적으로 지지되고, 제2 서브 허벅지 지지부는 제2 허벅지 탄성부재에 의해 상기 메인 허벅지 지지부에 탄성적으로 지지되고,
   상기 메인 종아리 지지부는 제1 종아리 탄성부재 및 제2 종아리 탄성부재를 포함하고, 상기 제1 서브 종아리 바디부는 제1 종아리 탄성부재에 의해 상기 메인 종아리 지지부에 탄성적으로 지지되고, 제2 서브 종아리 바디부는 제2 종아리 탄성부재에 의해 상기 메인 종아리 지지부에 탄성적으로 지지되고,
   상기 메인 허벅지 지지부, 상기 제1 서브 허벅지 지지부, 상기 제2 서브 허벅지 지지부에는 사용자의 허벅지에 대향되는 일면에 소프트 폼 또는 쿠션시트로 이루어진 허벅지 쿠션부가 결합되고,
   상기 메인 종아리 지지부, 상기 제1 서브 종아리 바디부, 상기 제2 서브 종아리 바디부에는 사용자의 종아리에 대향되는 일면에 소프트 폼 또는 쿠션시트로 이루어진 종아리 쿠션부가 결합된
   근력 보조 로봇.
3. 삭제
4. 사용자의 골반을 감싸도록 형성된 메인 프레임 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 양단부에 각각 구비되며 사용자의 근력을 보조하는 보조력의 강약을 조절하는 서브 컨트롤 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 전면에 설치되어 사용자의 허리를 고정하는 서브 프레임 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 양단에 각각 설치되고, 하방으로 연장되도록 형성되고, 상기 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시키고, 허벅지를 고정하는 허벅지 고정유닛과 종아리를 고정하는 종아리 고정유닛을 포함하는 레그 유닛; 및
   상기 레그 유닛의 하단에 설치되어 상기 사용자의 발을 지지하는 신발 고정 유닛을 포함하고,
   상기 허벅지 고정유닛은 메인 허벅지 지지부와, 상기 메인 허벅지 지지부의 일측에 힌지 결합된 제1 서브 허벅지 지지부와, 상기 메인 허벅지 지지부의 타측에 힌지 결합된 제2 서브 허벅지 지지부를 포함하고,
   상기 종아리 고정유닛은 메인 종아리 지지부와, 상기 메인 종아리 지지부의 일측에 힌지 결합된 제1 서브 종아리 바디부와, 상기 메인 종아리 지지부의 타측에 힌지 결합된 제2 서브 종아리 바디부를 포함하며,
   상기 메인 허벅지 지지부는
   제1 서브 허벅지 힌지 결합부와 제2 서브 허벅지 힌지 결합부가 양측에 형성된 메인 허벅지 프레임을 포함하며,
   상기 제1 서브 허벅지 지지부는 상기 제1 서브 허벅지 힌지 결합부에 회동가능하도록 결합되는 제1 메인 허벅지 프레임 결합부를 포함하며,
   상기 제2 서브 허벅지 지지부는 상기 제2 서브 허벅지 힌지 결합부에 회동가능하도록 결합되는 제2 메인 허벅지 프레임 결합부를 포함하며,
   상기 메인 허벅지 지지부는 상기 제1 메인 허벅지 프레임 결합부에 결합되는 제1 허벅지 탄성부재와, 상기 제2 메인 허벅지 프레임 결합부에 결합되는 제2 허벅지 탄성부재를 포함하고,
   상기 제1 서브 허벅지 지지부는
   상기 메인 허벅지 프레임에 힌지 결합되는 상기 제1 서브 허벅지 프레임과,
   상기 제2 서브 허벅지 지지부에 탈부착 가능하도록 결합되는 허벅지 벨트 결합부와,
   상기 허벅지 벨트 결합부에 일측이 연결되고, 상기 제1 서브 허벅지 프레임에 타측이 인입출 가능하도록 수납된 허벅지 벨트를 포함하는
   근력 보조 로봇.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제2 서브 허벅지 지지부는
   상기 메인 허벅지 프레임에 힌지 결합되는 제2 서브 허벅지 프레임과,
   상기 허벅지 벨트 결합부를 탈부착 가능하도록 고정 또는 해제하는 허벅지 와이어 권취 구조체를 포함하고,
   상기 허벅지 벨트 결합부는 슬릿이 형성된 벨트 결합 플레이트를 포함하고,
   상기 허벅지 와이어 권취 구조체는 상기 슬릿에 삽입 또는 이탈되는 래치걸이를 포함하고,
   상기 허벅지 와이어 권취 구조체는
   상기 래치걸이가 결합된 와이어 권취 바디와,
   상기 와이어 권취 바디에 회동에 가능하도록 결합된 버튼식 다이얼과,
   상기 버튼식 다이얼의 이동에 따라 선택적으로 상기 버튼식 다이얼에 연결되기 위한 돌출부가 형성된 허벅지 와이어 권취부와
   상기 허벅지 와이어 권취부에 일단이 연결되고 타단이 상기 허벅지 벨트에 연결되어, 상기 허벅지 와이어 권취부의 회동에 따라 감기고 풀리는 허벅지 와이어와,
   상기 허벅지 와이어 권취부에 결합되고, 허벅지 와이어 권취부의 회동에 따라 압축 또는 복원되어 허벅지 와이어의 권취력을 제공하는 판 스프링을 더 포함하는
   근력 보조 로봇.
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 메인 허벅지 프레임은
   내측 메인 허벅지 프레임과, 상기 내측 메인 허벅지 프레임에 결합되는 외측 메인 허벅지 프레임을 포함하고,
   상기 내측 메인 허벅지 프레임의 일단부에는 상기 제1 서브 허벅지 힌지 결합부인 제1 서브 허벅지 프레임 결합부가 형성되고, 상기 내측 메인 허벅지 프레임의 타단부에는 상기 제2 서브 허벅지 힌지 결합부인 제2 서브 허벅지 프레임 결합부가 형성되고,
   상기 내측 메인 허벅지 프레임에는 소프트 폼 또는 쿠션시트로 이루어진 쿠션부가 결합되고,
   상기 제1 서브 허벅지 프레임은
   내측 제1 서브 허벅지 프레임과, 상기 내측 제1 서브 허벅지 프레임에 결합되는 외측 제1 서브 허벅지 프레임을 포함하고,
   상기 내측 제1 서브 허벅지 프레임의 일단부에는 제1 서브 허벅지 프레임 결합부에 대응되는 제1 메인 허벅지 프레임 결합부가 형성되고,
   상기 내측 제1 서브 허벅지 프레임에는 소프트 폼 또는 쿠션시트로 이루어진 쿠션부가 결합되고,
   상기 내측 제1 서브 허벅지 프레임에는 상기 허벅지 벨트의 인입과 인출을 위한 허벅지 벨트 인입출 홀이 형성된
   근력 보조 로봇.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 제2 서브 허벅지 프레임은
   내측 제2 서브 허벅지 프레임과, 상기 내측 제2 서브 허벅지 프레임에 결합되는 외측 제2 서브 허벅지 프레임을 포함하고,
   상기 내측 제2 서브 허벅지 프레임의 일단부에는 제2 서브 허벅지 프레임 결합부에 대응되는 제2 메인 허벅지 프레임 결합부가 형성되고,
   상기 내측 제2 서브 허벅지 바디 프레임에는 상기 허벅지 벨트 결합부의 벨트 결합 플레이트의 삽입을 위한 삽입홀이 형성된
   근력 보조 로봇.
8. 사용자의 골반을 감싸도록 형성된 메인 프레임 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 양단부에 각각 구비되며 사용자의 근력을 보조하는 보조력의 강약을 조절하는 서브 컨트롤 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 전면에 설치되어 사용자의 허리를 고정하는 서브 프레임 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 양단에 각각 설치되고, 하방으로 연장되도록 형성되고, 상기 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시키고, 허벅지를 고정하는 허벅지 고정유닛과 종아리를 고정하는 종아리 고정유닛을 포함하는 레그 유닛; 및
   상기 레그 유닛의 하단에 설치되어 상기 사용자의 발을 지지하는 신발 고정 유닛을 포함하고,
   상기 허벅지 고정유닛은 메인 허벅지 지지부와, 상기 메인 허벅지 지지부의 일측에 힌지 결합된 제1 서브 허벅지 지지부와, 상기 메인 허벅지 지지부의 타측에 힌지 결합된 제2 서브 허벅지 지지부를 포함하고,
   상기 종아리 고정유닛은 메인 종아리 지지부와, 상기 메인 종아리 지지부의 일측에 힌지 결합된 제1 서브 종아리 바디부와, 상기 메인 종아리 지지부의 타측에 힌지 결합된 제2 서브 종아리 바디부를 포함하며,
   상기 메인 종아리 지지부는 제1 서브 종아리 프레임 결합부와 제2 서브 종아리 프레임 결합부가 양측에 형성된 메인 종아리 프레임을 포함하며,
   상기 제1 서브 종아리 바디부는 상기 제1 서브 종아리 프레임 결합부에 회동가능하도록 결합되는 제1 메인 종아리 프레임 결합부가 형성되며,
   상기 제2 서브 종아리 바디부는 상기 제2 서브 종아리 프레임 결합부에 회동가능하도록 결합되는 제2 메인 종아리 프레임 결합부가 형성되며,
   상기 메인 종아리 지지부는 제1 메인 종아리 프레임 결합부에 결합되는 제1 종아리 탄성부재와, 상기 제2 메인 종아리 프레임 결합부에 결합되는 제2 종아리 탄성부재를 포함하는
   근력 보조 로봇.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 제1 서브 종아리 바디부는
   상기 메인 종아리 프레임에 힌지 결합되는 상기 제1 서브 종아리 프레임과,
   상기 제2 서브 종아리 바디부에 탈부착 가능하도록 결합되는 종아리 벨트 결합부와,
   상기 종아리 벨트 결합부에 일측이 연결되고, 상기 제1 서브 종아리 프레임에 타측이 인입출 가능하도록 수납된 종아리 벨트를 포함하고,
   상기 제2 서브 종아리 바디부는
   상기 메인 종아리 프레임에 힌지 결합되는 제2 서브 종아리 프레임과,
   상기 종아리 벨트 결합부를 탈부착 가능하도록 고정 또는 해제하는 종아리 와이어 권취 구조체를 포함하고,
   상기 종아리 벨트 결합부는 슬릿이 형성된 벨트 결합 플레이트를 포함하고,
   상기 종아리 와이어 권취 구조체는
   상기 슬릿에 삽입 또는 이탈되는 래치걸이와,
   상기 래치걸이가 결합된 와이어 권취 바디와,
   상기 와이어 권취 바디에 회동에 가능하도록 결합된 버튼식 다이얼과,
   상기 버튼식 다이얼의 이동에 따라 선택적으로 상기 버튼식 다이얼에 연결되기 위한 돌출부가 형성된 종아리 와이어 권취부와
   상기 종아리 와이어 권취부에 일단이 연결되고 타단이 상기 종아리 벨트에 연결되어, 상기 종아리 와이어 권취부의 회동에 따라 감기고 풀리는 종아리 와이어와,
   상기 종아리 와이어 권취부에 결합되고, 종아리 와이어 권취부의 회동에 따라 압축 또는 복원되어 종아리 와이어의 권취력을 제공하는 판 스프링을 포함하고,
   상기 메인 종아리 프레임은
   내측 메인 종아리 프레임과, 상기 내측 메인 종아리 프레임에 결합되는 외측 메인 종아리 프레임을 포함하고,
   상기 내측 메인 종아리 프레임의 일단부에는 상기 제1 서브 종아리 프레임 결합부가 형성되고, 상기 내측 메인 종아리 프레임의 타단부에는 상기 제2 서브 종아리 프레임 결합부가 형성되고,
   상기 내측 메인 종아리 프레임에는 소프트 폼 또는 쿠션시트로 이루어진 쿠션부가 결합된
   근력 보조 로봇.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1 서브 종아리 프레임은
    내측 제1 서브 종아리 프레임과, 상기 내측 제1 서브 종아리 프레임에 결합되는 외측 제1 서브 종아리 프레임을 포함하고,
    상기 내측 제1 서브 종아리 프레임의 일단부에는 상기 제1 서브 종아리 프레임 결합부에 대응되는 상기 제1 메인 종아리 프레임 결합부가 형성되고,
    상기 내측 제1 서브 종아리 프레임에는 소프트 폼 또는 쿠션시트로 이루어진 쿠션부가 결합되고,
    상기 내측 제1 서브 종아리 프레임에는 상기 종아리 벨트의 인입과 인출을 위한 종아리 벨트 인입출 홀이 형성되고,
    상기 제2 서브 종아리 프레임은
    내측 제2 서브 종아리 프레임과, 상기 내측 제2 서브 종아리 프레임에 결합되는 외측 제2 서브 종아리 프레임을 포함하고,
    상기 내측 제2 서브 종아리 프레임의 일단부에는 상기 제2 서브 종아리 프레임 결합부에 대응되는 상기 제2 메인 종아리 프레임 결합부가 형성되고,
    상기 내측 제2 서브 종아리 프레임에는 상기 종아리 벨트 결합부의 상기 벨트 결합 플레이트의 삽입을 위한 삽입홀이 형성된
    근력 보조 로봇.
    
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