CN116421322A - 一种手术机器人平台及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手术机器人平台及手术机器人，属于手术机器人继续领域，所述手术机器人平台，包括：基座、第一支臂、第二支臂、关节臂、云台座、第一滑座、第二滑座、用于承载导管控制机构和支架气囊管控制机构第一滑台以及用于承载导丝控制机构的第二滑台；基座与第一支臂滑动连接，第二支臂位于第一支臂的顶部且与第一支臂转动连接，关节臂的第一端与第二支臂转动连接，关节臂的第二端与云台座转动连接；第一滑座和第二滑座分别沿云台座的轴向与云台座的顶部滑动连接，第一滑台沿第一滑座的轴向与第一滑座的顶部滑动连接，第二滑台沿第二滑座的轴向与第二滑座的顶部滑动连接；本发明能够实现整机折叠设计，体积小，便于存放及运输。

Description

一种手术机器人平台及手术机器人

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种手术机器人平台及手术机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

血管介入手术避免了传统开刀所造成的巨大创伤，手术主要通过导丝导管到达病灶进行操作，手术过程中通过医学影像设备引导，在此过程中，医生在操作时，需穿戴铅衣避免医学影像设备的辐射伤害。

发明人发现，常见的导丝和导管操纵机器人体积较大，在有限的操作空间内容易操作障碍，闲置时占用空间较大，转移及便携不方便，需要额外配置专用手术室；导丝及导管的控制自由度影响手术操作的便携性，但较复杂的设备也影响手术成本；常见的介入机器人，导管及导丝的位移行程较小，需要操作者提前将部分器械部分手动插入。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种手术机器人平台及手术机器人，能够实现整机折叠设计，体积小，便于存放及运输。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明第一方面提供了一种手术机器人平台。

一种手术机器人平台，包括：基座、第一支臂、第二支臂、关节臂、云台座、第一滑座、第二滑座、用于承载导管控制机构和支架气囊管控制机构第一滑台以及用于承载导丝控制机构的第二滑台；

基座与第一支臂滑动连接，第二支臂位于第一支臂的顶部且与第一支臂转动连接，关节臂的第一端与第二支臂转动连接，关节臂的第二端与云台座转动连接；

第一滑座和第二滑座分别沿云台座的轴向与云台座的顶部滑动连接，第一滑台沿第一滑座的轴向与第一滑座的顶部滑动连接，第二滑台沿第二滑座的轴向与第二滑座的顶部滑动连接。

作为本发明第一方面可选的一种实现方式，基座开有用于与床旁滑轨滑动连接的滑槽，基座套设在第一支臂底部滑轨的外侧以使得第一支臂能够沿竖向滑动，第一支臂的顶部平台与第二支臂转动连接。

作为本发明第一方面可选的一种实现方式，在某一非工作状态，基座、第一支臂的顶部平台、第二支臂、云台座、第一滑座和第一滑台自下而上依次布置，基座、第一支臂的顶部平台、第二支臂、云台座、第二滑座和第二滑台自下而上依次布置。

作为本发明进一步的限定，基座第一侧面、第一支臂的顶部平台第一侧面、第二支臂第一侧面、第一滑座第一侧面以及第一滑台第一侧面共面。

作为本发明进一步的限定，基座第二侧面、第一支臂的顶部平台第二侧面、第二支臂第二侧面、第一滑座第二侧面以及第一滑台第二侧面共面。

作为本发明进一步的限定，基座第三侧面、第一支臂的顶部平台第三侧面、第二支臂第三侧面、第二滑座第一侧面以及第二滑台第一侧面共面。

作为本发明进一步的限定，基座第四侧面、第一支臂的顶部平台第四侧面、第二支臂第四侧面、第二滑座第二侧面以及第二滑台第二侧面共面。

作为本发明第一方面可选的一种实现方式，云台座的顶部第一侧设有直线滑轨，云台座的顶部第二侧设有第一带轨，其中，云台座的第一侧和第二侧为云台座轴向的两侧；

第一滑座上连接有第一驱动机构，第一驱动机构的输出轴与第一带轮配合以驱动第一带轮转动，第一带轮与第一双侧带配合以驱动第一双侧带转动；

第一双侧带的上侧与第一滑台底部的第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接；

第二滑座上连接有第二驱动机构，第二驱动机构的输出轴与第二带轮配合以驱动第二带轮转动，第二带轮与第二双侧带配合以驱动第二双侧带转动；

第二双侧带的上侧与第二滑台底部的第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接。

作为本发明进一步的限定，第一滑杆固定在第一滑座顶部第一侧，第一滑杆套设有第一滑块，第一滑块外侧设有第一滑块套，第一滑座顶部第一侧为第一滑座轴向的一侧；

第二滑杆固定在第一滑台顶部第一侧，第二滑杆套设有第二滑块，第二滑块外侧设有第二滑块套，第一滑块套与第二滑块套固定；

第一滑台的底部第二侧固定有第二带轨，第一滑台顶部第一侧和第一滑台的底部第二侧为第一滑台轴向的两侧；

第一双侧带的上侧与第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第一滑杆和第二滑杆均为旋转限位滑杆，第三滑块与直线滑轨滑动连接。

作为本发明进一步的限定，第一驱动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和电机，电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮固定在第一滑座顶部；

电机的输出轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与带轮的转动轴连接。

作为本发明进一步的限定，第三滑杆固定在第二滑座顶部第一侧，第三滑杆套设有第四滑块，第四滑块外侧设有第三滑块套，第二滑座顶部第一侧为第二滑座轴向的一侧；

第四滑杆固定在第二滑台顶部第一侧，第四滑杆套设有第五滑块，第五滑块外侧设有第四滑块套，第三滑块套与第四滑块套固定；

第二滑台的底部第二侧固定有第三带轨，第二滑台顶部第一侧和第二滑台的底部第二侧为第二滑台轴向的两侧；

第二双侧带的上侧与第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第六滑块与直线滑轨滑动连接。

作为本发明进一步的限定，第二驱动机构包括第三锥齿轮、第四锥齿轮和第二电机，第二电机、第三锥齿轮和第四锥齿轮固定在第二滑座顶部；

第二电机的输出轴与第三锥齿轮连接，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合，第四锥齿轮与第二带轮的转动轴连接。

本发明第二方面提供了一种手术机器人。

一种手术机器人，包括导管控制机构、支架气囊管控制机构、导丝控制机构以及本发明第一方面所述的手术机器人滑移平台；

导管控制机构和支架气囊管控制机构与第一滑台固定连接，导丝控制机构与第二滑台固定连接。

作为本发明第二方面可选的一种实现方式，导丝控制机构，包括：辅助轮、控制板以及带有磁性的驱动块；

控制板包括第一板件以及分别与第一板件垂直固定的第二板件、第三板件、第四板件和第五板件，第二板件、第三板件、第四板件和第五板件依次布置以围成驱动块的运动空间；

第二板件与第四板件平行且相对布置，第一板件与第三板件平行且相对布置，第一板件、第二板件、第三板件、第四板件和第五板件分别设有与驱动块的磁极配合以使得驱动块在运动空间移动的磁发生元件；

辅助轮与驱动块的上表面之间用于放置导丝，驱动块的下表面与第一板件平行相对，第一板件上设有用于识别驱动块底部反光层纹理的微成像器。

作为本发明第二方面可选的一种实现方式，导管控制机构，包括：外管、钢丝、弹管、钢丝管、后座和滑管；

外管自首端至末端包括第一管段、第二管段和第三管段，弹管与外管同轴且弹管嵌入在外管的第二管段内侧壁中，外管的末端与后座的中空内壁固定；

钢丝管第一端嵌入固定在外管的第三管段侧壁中，钢丝管穿越外管的第三管段侧壁，钢丝管的另一端与后座固定连接，钢丝管在后座内中空空间中预留弯曲长度；

钢丝的第一端嵌入固定在外管的首端侧壁中，钢丝依次穿越外管的第一管段侧壁、弹管侧壁、外管的第二管段侧壁、钢丝管和后座侧壁后与滑管固定连接，滑管与后座滑动连接以实现滑管相对后座的轴向移动。

作为本发明第二方面进一步的限定，外管、弹管、后座和滑管的中空空间连通构成器械或药物通道，后座的外侧壁固定有齿轮；

还包括驱动系统，包括：底板、第一电机、第二电机、第一齿轮、第二齿轮和滑移螺母；

第一电机的输出轴与第一齿轮固定连接，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮用于与后座外侧壁固定的齿轮啮合；

第二电机的输出轴与丝杠固定连接，丝杠与滑移螺母螺纹配合连接，滑移螺母与底板转动限位，滑移螺母用于与滑管固定连接。

作为本发明第二方面可选的一种实现方式，支架气囊管控制机构，包括：包括：底座、驱动机构、主动轮、从动轮和导向件；

驱动机构与底座固定连接，驱动机构的输出轴通过传动机构与主动轮的转轴连接以带动主动轮旋转；

导向件与底座固定连接，从动轮的转轴位于导向件的导向槽中，主动轮与从动轮用于配合压紧导管，主动轮的转轴与从动轮的转轴通过恒力弹簧连接。

作为本发明第二方面进一步的限定，传动机构包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮与驱动机构的输出轴连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与主动轮的转轴连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明创新性的提出了一种手术机器人平台及手术机器人，进行了整机折叠设计，在手术机器人平台不工作时，可以折叠为自下而上或者自上而下的依次布局，整体体积小，便于存放及运输。

2、本发明创新性的提出了一种手术机器人平台及手术机器人，可以方便的与床旁滑轨滑动连接和固定，更具备环境适应性。

3、本发明创新性的提出了一种手术机器人平台及手术机器人，动力源实现了沿轴向的两级收缩，优化了整体结构减少了零件数量，降低了材料加工成本和装配时间成本。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明实施例1提供的手术机器人平台的折叠状态正视图；

图2为本发明实施例1提供的手术机器人平台的折叠状态立体图；

图3为本发明实施例1提供的手术机器人平台的使用状态示意图；

图4为本发明实施例2提供的手术机器人示意图；

图5为本发明实施例2提供的导管、导丝和支架气囊管示意图；

其中，1、基座；2、第一支臂；3、第二支臂；4、关节臂；5、云台座；6、第一滑座；7、第二滑座；8、第一滑台；9、第二滑台；10、导管；11、支架气囊管；12、导丝；13、滑槽；14、导管控制机构；15、支架气囊管控制机构；16、导丝控制机构。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1：

如图1、图2和图3所示，本发明实施例1提供了一种手术机器人平台，包括：

基座1、第一支臂2、第二支臂3、关节臂4、云台座5、第一滑座6、第二滑座7、用于承载导管控制机构和支架气囊管控制机构第一滑台8以及用于承载导丝控制机构的第二滑台9；

基座1与第一支臂2滑动连接，第二支臂3位于第一支臂2的顶部且与第一支臂2转动连接，关节臂4的第一端与第二支臂3转动连接，关节臂4的第二端与云台座5转动连接；

第一滑座6和第二滑座7分别沿云台座5的轴向与云台座5的顶部滑动连接，第一滑台8沿第一滑座6的轴向与第一滑座6的顶部滑动连接，第二滑台9沿第二滑座7的轴向与第二滑座7的顶部滑动连接。

可选的，本实施例中，基座1开有用于与床旁滑轨滑动连接的滑槽13，基座1套设在第一支臂2底部滑轨的外侧以使得第一支臂2能够沿竖向滑动，第一支臂2的顶部平台与第二支臂2转动连接。

可选的，本实施例中，在某一非工作状态，基座1、第一支臂2的顶部平台、第二支臂3、云台座5、第一滑座6和第一滑台8自下而上依次布置，基座1、第一支臂2的顶部平台、第二支臂3、云台座5、第二滑座7和第二滑台9自下而上依次布置。

可选的，在其他一些实现方式中，基座1第一侧面、第一支臂2的顶部平台第一侧面、第二支臂3第一侧面、第一滑座6第一侧面以及第一滑台8第一侧面共面，以使得折叠后自下而上依次布置以减小整体空间。

可选的，在其他一些实现方式中，基座1第二侧面、第一支臂2的顶部平台第二侧面、第二支臂3第二侧面、第一滑座6第二侧面以及第一滑台8第二侧面共面，以使得折叠后自下而上依次布置以减小整体空间。

可选的，在其他一些实现方式中，基座1第三侧面、第一支臂2的顶部平台第三侧面、第二支臂3第三侧面、第二滑座7第一侧面以及第二滑台9第一侧面共面，以使得折叠后自下而上依次布置以减小整体空间。

可选的，在其他一些实现方式中，基座1第四侧面、第一支臂2的顶部平台第四侧面、第二支臂3第四侧面、第二滑座7第二侧面以及第二滑台9第二侧面共面，以使得折叠后自下而上依次布置以减小整体空间。

可选的，在其他一些实现方式中，只要保证在这折叠状态下，基座1、第一支臂2的顶部平台、第二支臂3、云台座5、第一滑座6和第一滑台8在折叠后自下而上依次布置，同时保证基座1、第一支臂2的顶部平台、第二支臂3、第二滑座7和第二滑台9自下而上依次布置即可，各个面也可以不设置为共面，只要能够实现逐层次的叠加即可，本领域技术人员可以根据具体工况进行选择，这里不再赘述。

可选的，在其他一些实现方式中，基座1、第一支臂2的顶部平台、第二支臂3、云台座5、第一滑座6、第一滑台8、第二滑座7和第二滑台9，均为方形结构，以实现折叠时的适配，可以理解的，在其他一些实现方式中，基座1、第一支臂2的顶部平台、第二支臂3、云台座5、第一滑座6、第一滑台8、第二滑座7和第二滑台9也可以是其他结构，例如均为矩形、椭圆形或者为菱形等等，本领域技术人员可以根据具体工况进行选择，这里不再赘述。

可选的，在其他一些实现方式中，云台座5、第一滑座6、第二滑座7、第一滑台8和第二滑台9的结构可以是：

云台座的顶部第一侧设有直线滑轨，云台座5的顶部第二侧设有第一带轨，其中，云台座5的第一侧和第二侧为云台座5轴向的两侧；

第一滑移组件包括第一滑座6以及位于第一滑座6上侧的第一滑台8，第一滑台8沿第一滑座6的轴向与第一滑座6滑动连接；

第一滑座6上连接有第一驱动机构，第一驱动机构的输出轴与第一带轮配合以驱动第一带轮转动，第一带轮与第一双侧带配合以驱动第一双侧带转动；

第一双侧带的上侧与第一滑台8底部的第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接。

第二滑座7上连接有第二驱动机构，第二驱动机构的输出轴与第二带轮配合以驱动第二带轮转动，第二带轮与第二双侧带配合以驱动第二双侧带转动；

第二双侧带的上侧与第二滑台9底部的第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接。

可选的，第一滑杆固定在第一滑座6顶部第一侧，第一滑杆套设有第一滑块，第一滑块外侧设有第一滑块套，第一滑座6顶部第一侧为第一滑座6轴向的一侧；

第二滑杆固定在第一滑台8顶部第一侧，第二滑杆套设有第二滑块，第二滑块外侧设有第二滑块套，第一滑块套与第二滑块套固定；

第一滑台8的底部第二侧固定有第二带轨，第一滑台8顶部第一侧和第一滑台8的底部第二侧为第一滑台8轴向的两侧；

第一双侧带的上侧与第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第一滑杆和第二滑杆均为旋转限位滑杆，第三滑块与直线滑轨滑动连接。

可选的，第一驱动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和电机，电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮固定在第一滑座6顶部；

电机的输出轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与带轮的转动轴连接。

可选的，第一滑杆的横截面为多边形；或者，第二滑杆的横截面为多边形；或者，云台座、第一滑座6和第一滑台8的上表面均为矩形。

可选的，第三滑杆固定在第二滑座7顶部第一侧，第三滑杆套设有第四滑块，第四滑块外侧设有第三滑块套，第二滑座7顶部第一侧为第二滑座7轴向的一侧；

第四滑杆固定在第二滑台9顶部第一侧，第四滑杆套设有第五滑块，第五滑块外侧设有第四滑块套，第三滑块套与第四滑块套固定；

第二滑台9的底部第二侧固定有第三带轨，第二滑台9顶部第一侧和第二滑台9的底部第二侧为第二滑台9轴向的两侧；

第二双侧带的上侧与第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第六滑块与直线滑轨滑动连接。

更具体的，第二驱动机构包括第三锥齿轮、第四锥齿轮和第二电机，第二电机、第三锥齿轮和第四锥齿轮固定在第二滑座7顶部；

第二电机的输出轴与第三锥齿轮连接，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合，第四锥齿轮与第二带轮的转动轴连接。

可选的，第三滑杆的横截面为多边形；或者，第四滑杆的横截面为多边形；或者，第一滑台8的上表面与第二滑台9的上表面共面，第一滑座6的上表面与第二滑座7的上表面共面。

可选的，第二滑座7和第二滑台9的上表面均为矩形。

实施例2：

如图4所示，本发明实施例2提供了一种手术机器人，包括导管控制机构14、支架气囊管控制机构15、导丝控制机构16以及本发明实施例1所述的手术机器人滑移平台；

导管控制机构14和支架气囊管控制机构15与第一滑台8固定连接，导丝控制机构16与第二滑台9固定连接，导管10、支架气囊管11和导丝12的结构如图5所示。

本实施例中，导管控制机构14、支架气囊管控制机构15、导丝控制机构16均可以采用现有已经公开的结构，本领域技术人员可以根据具体工况进行选择，这里不再赘述。

第二滑台9与导管10连接，通过控制第二滑台9移动可以控制导管轴向移动，同时第二滑台9的控制机构驱动导管10旋转及单向摆动动作，支架气囊管11可以被驱动沿第二轴向位移，第一滑台7带有导丝12控制机构，可以控制导丝旋转及轴向位移。

可选的，在其他一些实现方式中，导管控制机构14中，具体的导管结构，可以包括：外管、钢丝、弹管、钢丝管、后座和滑管；

外管自首端至末端包括第一管段、第二管段和第三管段，弹管与外管同轴且弹管嵌入在外管的第二管段内侧壁中，外管的末端与后座的中空内壁固定；

钢丝管第一端嵌入固定在外管的第三管段侧壁中，钢丝管穿越外管的第三管段侧壁，钢丝管的另一端与后座固定连接，钢丝管在后座内中空空间中预留弯曲长度；

钢丝的第一端嵌入固定在外管的首端侧壁中，钢丝依次穿越外管的第一管段侧壁、弹管侧壁、外管的第二管段侧壁、钢丝管和后座侧壁后与滑管固定连接，滑管与后座滑动连接以实现滑管相对后座的轴向移动。

外管、弹管、后座和滑管的中空空间连通构成器械或药物通道，后座的外侧壁固定有齿轮，滑管的内侧壁与后座的外侧壁通过花键配合连接；

导管控制机构14中，还包括驱动系统，所述驱动系统，包括：底板、第一电机、第二电机、第一齿轮、第二齿轮和滑移螺母；

第一电机的输出轴与第一齿轮固定连接，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮用于与后座外侧壁固定的齿轮啮合；

第二电机的输出轴与丝杠固定连接，丝杠与滑移螺母螺纹配合连接，滑移螺母与底板转动限位，滑移螺母用于与滑管固定连接。

本实施例中，导丝控制机构15，可以包括：辅助轮、控制板以及带有磁性的驱动块；

控制板包括第一板件以及分别与第一板件垂直固定的第二板件、第三板件、第四板件和第五板件，第二板件、第三板件、第四板件和第五板件依次布置以围成驱动块的运动空间；

第二板件与第四板件平行且相对布置，第一板件与第三板件平行且相对布置，第一板件、第二板件、第三板件、第四板件和第五板件分别设有与驱动块的磁极配合以使得驱动块在运动空间移动的磁发生元件；

辅助轮与驱动块的上表面之间用于放置导丝，驱动块的下表面与第一板件平行相对，第一板件上设有用于识别驱动块底部反光层纹理的微成像器。

可选的，运动空间为长方体空间或者正方体空间，第二板件的内侧面所在平面与第三板件的内侧面所在平面垂直，第三板件的内侧面所在平面与第四板件的内侧面所在平面垂直，第四板件的内侧面所在平面与第五板件的内侧面所在平面垂直。

可选的，驱动块包括自上而下依次设置的导丝接触层、磁极层、保持架层、缓冲层和反光层，所述磁极层为径向充磁部件，包括对称设置的N极部分和S极部分。

可选的，第一板件固定有第一磁发生元件和第二磁发生元件；

第二板件设有第三磁发生元件，第四板件上设有第四磁发生元件，第三磁发生元件和第四磁发生元件对称布置，且第三磁发生元件与N极部分的端部正对，第四磁发生元件与S极部分的端部正对；

第三板件设有第五磁发生元件和第六磁发生元件，第五板件上设有第七磁发生元件和第八磁发生元件，第五磁发生元件与第七磁发生元件对称设置，且第六磁发生元件与N极部分的第一侧部正对，第八磁发生元件与N极部分的第二侧部正对；

第六磁发生元件与第八磁发生元件对称设置，且第六磁发生元件与S极部分的第一侧部正对，第八磁发生元件与S极部分的第二侧部正对。

可选的，支架气囊管控制机构16，可以包括：底座、驱动机构、主动轮、从动轮和导向件；

驱动机构与底座固定连接，驱动机构的输出轴通过传动机构与主动轮的转轴连接以带动主动轮旋转；

导向件与底座固定连接，从动轮的转轴位于导向件的导向槽中，主动轮与从动轮用于配合压紧支架气囊管，主动轮的转轴与从动轮的转轴通过恒力弹簧连接。

可选的，传动机构包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮与驱动机构的输出轴连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与主动轮的转轴连接。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种手术机器人平台，其特征在于，

包括：基座、第一支臂、第二支臂、关节臂、云台座、第一滑座、第二滑座、用于承载导管控制机构和支架气囊管控制机构第一滑台以及用于承载导丝控制机构的第二滑台；

基座与第一支臂滑动连接，第二支臂位于第一支臂的顶部且与第一支臂转动连接，关节臂的第一端与第二支臂转动连接，关节臂的第二端与云台座转动连接；

第一滑座和第二滑座分别沿云台座的轴向与云台座的顶部滑动连接，第一滑台沿第一滑座的轴向与第一滑座的顶部滑动连接，第二滑台沿第二滑座的轴向与第二滑座的顶部滑动连接。

2.如权利要求1所述的手术机器人平台，其特征在于，

基座开有用于与床旁滑轨滑动连接的滑槽，基座套设在第一支臂底部滑轨的外侧以使得第一支臂能够沿竖向滑动，第一支臂的顶部平台与第二支臂转动连接。

3.如权利要求1所述的手术机器人平台，其特征在于，

在某一非工作状态，基座、第一支臂的顶部平台、第二支臂、云台座、第一滑座和第一滑台自下而上依次布置，基座、第一支臂的顶部平台、第二支臂、云台座、第二滑座和第二滑台自下而上依次布置。

4.如权利要求3所述的手术机器人平台，其特征在于，

基座第一侧面、第一支臂的顶部平台第一侧面、第二支臂第一侧面、第一滑座第一侧面以及第一滑台第一侧面共面；

或者，

基座第二侧面、第一支臂的顶部平台第二侧面、第二支臂第二侧面、第一滑座第二侧面以及第一滑台第二侧面共面；

或者，

基座第三侧面、第一支臂的顶部平台第三侧面、第二支臂第三侧面、第二滑座第一侧面以及第二滑台第一侧面共面。

5.如权利要求3所述的手术机器人平台，其特征在于，

基座第四侧面、第一支臂的顶部平台第四侧面、第二支臂第四侧面、第二滑座第二侧面以及第二滑台第二侧面共面。

6.如权利要求1所述的手术机器人平台，其特征在于，

云台座的顶部第一侧设有直线滑轨，云台座的顶部第二侧设有第一带轨，其中，云台座的第一侧和第二侧为云台座轴向的两侧；

第一滑座上连接有第一驱动机构，第一驱动机构的输出轴与第一带轮配合以驱动第一带轮转动，第一带轮与第一双侧带配合以驱动第一双侧带转动；

第一双侧带的上侧与第一滑台底部的第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接；

第二滑座上连接有第二驱动机构，第二驱动机构的输出轴与第二带轮配合以驱动第二带轮转动，第二带轮与第二双侧带配合以驱动第二双侧带转动；

第二双侧带的上侧与第二滑台底部的第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接。

7.如权利要求6所述的手术机器人平台，其特征在于，

第一滑杆固定在第一滑座顶部第一侧，第一滑杆套设有第一滑块，第一滑块外侧设有第一滑块套，第一滑座顶部第一侧为第一滑座轴向的一侧；

第二滑杆固定在第一滑台顶部第一侧，第二滑杆套设有第二滑块，第二滑块外侧设有第二滑块套，第一滑块套与第二滑块套固定；

第一滑台的底部第二侧固定有第二带轨，第一滑台顶部第一侧和第一滑台的底部第二侧为第一滑台轴向的两侧；

第一双侧带的上侧与第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第一滑杆和第二滑杆均为旋转限位滑杆，第三滑块与直线滑轨滑动连接。

8.如权利要求7所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，

第一驱动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和电机，电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮固定在第一滑座顶部；

电机的输出轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与带轮的转动轴连接。

9.如权利要求6所述的手术机器人平台，其特征在于，

第三滑杆固定在第二滑座顶部第一侧，第三滑杆套设有第四滑块，第四滑块外侧设有第三滑块套，第二滑座顶部第一侧为第二滑座轴向的一侧；

第四滑杆固定在第二滑台顶部第一侧，第四滑杆套设有第五滑块，第五滑块外侧设有第四滑块套，第三滑块套与第四滑块套固定；

第二滑台的底部第二侧固定有第三带轨，第二滑台顶部第一侧和第二滑台的底部第二侧为第二滑台轴向的两侧；

第二双侧带的上侧与第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第六滑块与直线滑轨滑动连接。

10.如权利要求9所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，

第二驱动机构包括第三锥齿轮、第四锥齿轮和第二电机，第二电机、第三锥齿轮和第四锥齿轮固定在第二滑座顶部；

第二电机的输出轴与第三锥齿轮连接，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合，第四锥齿轮与第二带轮的转动轴连接。

11.一种手术机器人，其特征在于，

包括导管控制机构、支架气囊管控制机构、导丝控制机构以及权利要求1-10任一项所述的手术机器人滑移平台；

导管控制机构和支架气囊管控制机构与第一滑台固定连接，导丝控制机构与第二滑台固定连接。

12.如权利要求11所述的手术机器人，其特征在于，

导丝控制机构，包括：辅助轮、控制板以及带有磁性的驱动块；

控制板包括第一板件以及分别与第一板件垂直固定的第二板件、第三板件、第四板件和第五板件，第二板件、第三板件、第四板件和第五板件依次布置以围成驱动块的运动空间；

第二板件与第四板件平行且相对布置，第一板件与第三板件平行且相对布置，第一板件、第二板件、第三板件、第四板件和第五板件分别设有与驱动块的磁极配合以使得驱动块在运动空间移动的磁发生元件；

辅助轮与驱动块的上表面之间用于放置导丝，驱动块的下表面与第一板件平行相对，第一板件上设有用于识别驱动块底部反光层纹理的微成像器。

13.如权利要求11所述的手术机器人，其特征在于，

导管控制机构，包括：外管、钢丝、弹管、钢丝管、后座和滑管；

外管自首端至末端包括第一管段、第二管段和第三管段，弹管与外管同轴且弹管嵌入在外管的第二管段内侧壁中，外管的末端与后座的中空内壁固定；

钢丝管第一端嵌入固定在外管的第三管段侧壁中，钢丝管穿越外管的第三管段侧壁，钢丝管的另一端与后座固定连接，钢丝管在后座内中空空间中预留弯曲长度；

钢丝的第一端嵌入固定在外管的首端侧壁中，钢丝依次穿越外管的第一管段侧壁、弹管侧壁、外管的第二管段侧壁、钢丝管和后座侧壁后与滑管固定连接，滑管与后座滑动连接以实现滑管相对后座的轴向移动。

14.如权利要求13所述的手术机器人，其特征在于，

外管、弹管、后座和滑管的中空空间连通构成器械或药物通道，后座的外侧壁固定有齿轮；

还包括驱动系统，包括：底板、第一电机、第二电机、第一齿轮、第二齿轮和滑移螺母；

第一电机的输出轴与第一齿轮固定连接，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮用于与后座外侧壁固定的齿轮啮合；

第二电机的输出轴与丝杠固定连接，丝杠与滑移螺母螺纹配合连接，滑移螺母与底板转动限位，滑移螺母用于与滑管固定连接。

15.如权利要求11所述的手术机器人，其特征在于，

支架气囊管控制机构，包括：底座、驱动机构、主动轮、从动轮和导向件；

驱动机构与底座固定连接，驱动机构的输出轴通过传动机构与主动轮的转轴连接以带动主动轮旋转；

导向件与底座固定连接，从动轮的转轴位于导向件的导向槽中，主动轮与从动轮用于配合压紧导管，主动轮的转轴与从动轮的转轴通过恒力弹簧连接。

16.如权利要求15所述的导管恒力传动机构，其特征在于，

传动机构包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮与驱动机构的输出轴连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与主动轮的转轴连接。

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