CN109138453A - 一种装配式墙体安装设备 - Google Patents

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杨卓舒
吕昊
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Abstract

本发明提出一种装配式墙体安装设备，包括车体（1），所述车体（1）的下端设有行走机构（2），在所述车体（1）的前端部设有机械臂（3），所述机械臂（3）的末端经旋转机构（7）连接有用于抓取墙体的头部机构（8）。本发明所涉及的装配式墙体安装设备从墙体的抓取到墙体的就位过程均不需要人工的参与，因此能够使墙体的安装更加的安全、可靠、高效。

Description

一种装配式墙体安装设备
技术领域
本发明涉及建筑辅助设备领域，尤其涉及一种装配式墙体安装设备。
背景技术
目前装配式建筑墙体的安装主要采用吊车及塔吊等设备垂直吊装的形式安装，这种安装形式需要人员采用牵引绳等方式辅助控制，对吊装墙体需设置吊装节点，主要的问题是安装过程需要人员协助调整就位，过程繁琐且存在安全隐患，安装效率没有达到让人满意的程度。
发明内容
为了解决现有技术中存在的问题，本发明提出了一种装配式墙体安装设备，以便使装配式墙体的安装更加的安全、高效。
为了实现上述目的，本发明提出了一种装配式墙体安装设备，包括车体(1)，所述车体(1)的下端设有行走机构(2)，在所述车体(1)的前端部设有机械臂(3)，所述机械臂(3)的末端经旋转机构(7)连接有用于抓取墙体的头部机构(8)。
优选的是，在所述车体(1)的后端经钢梁(5)连接有配重块(4)，所述钢梁(5)可沿车体(1)内的滑轨滑动，所述车体(1)的两侧面分别设有第一液压油缸(6)和第二液压油缸，所述第一液压油缸(6)和第二液压油缸的活塞杆端均与配重块(4)相连接，在第一液压油缸(6)和第二液压油缸的作用下，可使配重块(4)相对车体(1)移动。
优选的是，所述旋转机构(7)包括第一基座(71)，所述第一基座(71)经连接部(72)与机械臂(3)相连接，在所述第一基座(71)上设有电机(73)，所述电机(73)的输出轴穿过第一基座(71)，并经第一轴承与第一基座(71)相连接，所述电机(73)输出轴的末端连接有齿轮(74)，所述齿轮(74)与内齿圈(75)相啮合，所述内齿圈(75)设置在旋转板(76)上，所述旋转板(76)上设有转轴，所述转轴与第一基座(71)内的第二轴承的内圈相连接，所述第二轴承的外圈与第一基座(71)相连接，在所述旋转板(76)上还设有用于连接头部机构(8)的旋转摆耳(77)。
优选的是，所述头部机构(8)包括第二基座(81)，所述第二基座(81)上设有用于与旋转摆耳(77)相连接的摆耳(82)，所述摆耳(82)通过插销(83)与旋转摆耳(77)相连接，在所述第二基座(81)上还设有第三液压油缸(84)和第四液压油缸(85)，所述第三液压油缸(84)和第四液压油缸(85)对称的分布在摆耳(82)的左右两侧，所述第三液压油缸(84)和第四液压油缸(85)的活塞杆端均与所述旋转板(76)相连接；所述头部机构(8)还包括第一支架(86)，所述第一支架(86)的中间位置设有滑道(87)，所述第二基座(81)可在外力的作用下沿所述滑道(87)移动，在所述第一支架(86)的上方以及下方对称的设有若干空心带开口的立柱(88)，在所述第一支架(86)的上方还设有第二支架(89)，所述第二支架(89)包括第一横梁(810)，所述第一横梁(810)的下方连接有若干第一立柱(811)，所述第一立柱(811)与第一支架(86)上方的空心带开口的立柱(88)一一对应，并且所述第一立柱(811)插在相对应的空心带开口的立柱(88)内，每个第一立柱(811)上设有第一吸盘吊具(812)，所述第一吸盘吊具(812)上设有第一吸盘，所述第一吸盘与所述第二基座(81)内的真空空压机相连接，在所述第一支架(86)上设有第五液压油缸(813)和第六液压油缸(814)，所述第五液压油缸(813)和第六液压油缸(814)的活塞杆端均连接在第一横梁(810)上，在所述第五液压油缸(813)和第六液压油缸(814)的作用下，所述第一吸盘可实现上下移动；在所述第一支架(86)的下方还设有第三支架(815)，所述第三支架(815)包括第二横梁(816)，所述第二横梁(816)的上方连接有若干第二立柱(817)，所述第二立柱(817)与第一支架(86)下方的空心带开口的立柱(88)一一对应，并且所述第二立柱(817)插在相对应的空心带开口的立柱(88)内，每个第二立柱(817)上设有第二吸盘吊具(818)，所述第二吸盘吊具(818)上设有第二吸盘，所述第二吸盘与所述第二基座(81)内的真空空压机相连接，在所述第一支架(86)上设有第七液压油缸(819)和第八液压油缸(820)，所述第七液压油缸(819)和第八液压油缸(820)的活塞杆端均连接在第二横梁(816)上，在所述第七液压油缸(819)和第八液压油缸(820)的作用下，所述第二吸盘可实现上下移动；在所述第一支架(86)的左右两端分别设有用于夹紧墙体的第一固定夹具和第二固定夹具。
优选的是，所述第一固定夹具包括第一连接座(821)，所述第一连接座(821)在第九液压油缸(822)的作用下可沿滑道(87)滑动，在所述第一连接座(821)上设有第一夹板(823)，所述第一连接座(821)上还设有第十液压油缸，所述第十液压油缸的活塞杆端与第二夹板(824)相连接，在所述第十液压油缸的作用下，可使所述第二夹板(824)与第一夹板(823)配合夹紧墙体；所述第二固定夹具包括第二连接座(825)，所述第二连接座(825)在第十一液压油缸(826)的作用下可沿滑道(87)滑动，在所述第二连接座(825)上设有第三夹板(827)，所述第二连接座(825)上还设有第十二液压油缸(828)，所述第十二液压油缸(828)的活塞杆端与第四夹板(829)相连接，在所述第十二液压油缸(828)的作用下，可使所述第四夹板(829)与第三夹板(827)配合夹紧墙体。
优选的是，所述第一液压油缸至第十二液压油缸、电机(73)以及真空空压机均受控于车体(1)内的控制单元。
优选的是，所述车体(1)内设有全站仪以及自平衡云台，二者与控制单元相连接。
优选的是，所述车体(1)内设有GPS RTK测量仪，其与控制单元相连接。
本发明的该方案的有益效果在于上述装配式墙体安装设备从墙体的抓取到墙体的就位过程均不需要人工的参与，因此能够使墙体的安装更加的安全、可靠、高效。
附图说明
图1示出了本发明所涉及的装配式墙体安装设备的结构示意图。
图2示出了本发明所涉及的旋转机构的结构示意图。
图3示出了本发明所涉及的旋转机构的局部结构示意图。
图4示出了本发明所涉及的头部机构的结构示意图。
附图标记：1-车体，2-行走机构，3-机械臂，4-配重块，5-钢梁，6-第一液压油缸，7-旋转机构，71-第一基座，72-连接部，73-电机，74-齿轮，75-内齿圈，76-旋转板，77-旋转摆耳，8-头部机构，81-第二基座，82-摆耳，83-插销，84-第三液压油缸，85-第四液压油缸，86-第一支架，87-滑道，88-空心带开口的立柱，89-第二支架，810-第一横梁，811-第一立柱，812-第一吸盘吊具，813-第五液压油缸，814-第六液压油缸，815-第三支架，816-第二横梁，817-第二立柱，818-第二吸盘吊具，819-第七液压油缸，820-第八液压油缸，821-第一连接座，822-第九液压油缸，823-第一夹板，824-第二夹板，825-第二连接座，826-第十一液压油缸，827-第三夹板，828-第十二液压油缸，829-第四夹板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
如图1所示，本发明所涉及的装配式墙体安装设备包括车体1，所述车体1的下端设有行走机构2，在所述车体1的前端部设有机械臂3，所述机械臂3的末端经旋转机构7连接有用于抓取墙体的头部机构8。具体的所述车体1、行走机构2以及机械臂3的结构与挖掘机相关结构相同，在此不做赘述。
为了保证所述车体1时刻处于稳定状态，在所述车体1的后端经钢梁5连接有配重块4，所述钢梁5可沿车体1内的滑轨滑动，所述车体1的两侧面分别设有第一液压油缸6和第二液压油缸，所述第一液压油缸6和第二液压油缸的活塞杆端均与配重块4相连接，在第一液压油缸6和第二液压油缸的作用下，可使配重块4相对车体1移动，进而改变配重块4与车体1重心的相对距离，以便调节车体1的稳定状态。
如图2-3所示，本发明所涉及的旋转机构7包括第一基座71，所述第一基座71经连接部72与机械臂3相连接，在所述第一基座71上设有电机73，所述电机73的输出轴穿过第一基座71，并经第一轴承与第一基座71相连接，所述电机73输出轴的末端连接有齿轮74，所述齿轮74与内齿圈75相啮合，所述内齿圈75设置在旋转板76上，所述旋转板76上设有转轴，所述转轴与第一基座71内的第二轴承的内圈相连接，所述第二轴承的外圈与第一基座71相连接，在所述旋转板76上还设有用于连接头部机构8的旋转摆耳77。
如图4所示，本发明所涉及的头部机构8包括第二基座81，所述第二基座81上设有用于与旋转摆耳77相连接的摆耳82，所述摆耳82通过插销83与旋转摆耳77相连接，在所述第二基座81上还设有第三液压油缸84和第四液压油缸85，所述第三液压油缸84和第四液压油缸85对称的分布在摆耳82的左右两侧，所述第三液压油缸84和第四液压油缸85的活塞杆端均与所述旋转板76相连接；所述头部机构8还包括第一支架86，所述第一支架86的中间位置设有滑道87，所述第二基座81可在外力的作用下沿所述滑道87移动，在所述第一支架86的上方以及下方对称的设有若干空心带开口的立柱88，在所述第一支架86的上方还设有第二支架89，所述第二支架89包括第一横梁810，所述第一横梁810的下方连接有若干第一立柱811，所述第一立柱811与第一支架86上方的空心带开口的立柱88一一对应，并且所述第一立柱811插在相对应的空心带开口的立柱88内，每个第一立柱811上设有第一吸盘吊具812，所述第一吸盘吊具812上设有第一吸盘，所述第一吸盘与所述第二基座81内的真空空压机相连接，在所述第一支架86上设有第五液压油缸813和第六液压油缸814，所述第五液压油缸813和第六液压油缸814的活塞杆端均连接在第一横梁810上，在所述第五液压油缸813和第六液压油缸814的作用下，所述第一吸盘可实现上下移动。
在所述第一支架86的下方还设有第三支架815，所述第三支架815包括第二横梁816，所述第二横梁816的上方连接有若干第二立柱817，所述第二立柱817与第一支架86下方的空心带开口的立柱88一一对应，并且所述第二立柱817插在相对应的空心带开口的立柱88内，每个第二立柱817上设有第二吸盘吊具818，所述第二吸盘吊具818上设有第二吸盘，所述第二吸盘与所述第二基座81内的真空空压机相连接，在所述第一支架86上设有第七液压油缸819和第八液压油缸820，所述第七液压油缸819和第八液压油缸820的活塞杆端均连接在第二横梁816上，在所述第七液压油缸819和第八液压油缸820的作用下，所述第二吸盘可实现上下移动。
在本实施例中，各第一吸盘和第二吸盘采用柔性材料制作而成，以保证能够抓取凹凸不平的墙体。
在所述第一支架86的左右两端分别设有第一固定夹具和第二固定夹具，其中所述第一固定夹具包括第一连接座821，所述第一连接座821在第九液压油缸822的作用下可沿滑道87滑动，在所述第一连接座821上设有第一夹板823，所述第一连接座821上还设有第十液压油缸，所述第十液压油缸的活塞杆端与第二夹板824相连接，在所述第十液压油缸的作用下，可使所述第二夹板824与第一夹板823配合夹紧墙体；所述第二固定夹具包括第二连接座825，所述第二连接座825在第十一液压油缸826的作用下可沿滑道87滑动，在所述第二连接座825上设有第三夹板827，所述第二连接座825上还设有第十二液压油缸828，所述第十二液压油缸828的活塞杆端与第四夹板829相连接，在所述第十二液压油缸828的作用下，可使所述第四夹板829与第三夹板827配合夹紧墙体。
本发明所涉及的各液压油缸、电机73以及真空空压机均受控于车体1内的控制单元，以上控制方式属于现有技术，在此不做赘述，在本实施例中，所述控制单元可采用中控计算机。
为了实现精准的定位，所述车体1内设有测控系统，所述测控系统可以包括徕卡TS60全站仪以及自平衡云台，二者通过数据线与中控计算机连接以便实时交互数据。当采用这种测控系统时，需要在施工场地安放测量控制点并架设棱镜，这种方式能够使定位精度在2mm以内。
所述测控系统还可以采用GPS RTK(Real-time kinematic实时动态)测量仪，在本实施例中，可以采用徕卡Viva GNSS系统GS10/GS15北斗版GPS RTK测量仪，其通过数据线与中控计算机连接以实时交互数据。当采用这种测控系统时，定位精度在1cm以内。
在具体的使用过程中，根据墙体的尺寸，调整第一固定夹具、第二固定夹具、第一吸盘以及第二吸盘的位置，之后通过第一固定夹具和第二固定夹具将墙体的两端夹紧，通过各第一吸盘以及第二吸盘吸住墙体，保证墙体稳固的被头部机构8抓取；通过调整配重块4的位置，确保设备稳定移动。根据测控系统提供的精确的设备的位置以及设备的姿态，通过控制机械臂3，将墙体提升至安装位置；通过调节旋转机构7可以对墙体的姿态进行调节，通过控制第三液压油缸84和第四液压油缸85，也可以对墙体的姿态进行调节，最终使墙体处于安装姿态；之后增大各第一吸盘以及第二吸盘的吸力，以便稳固的吸住墙体，松开第一固定夹具和第二固定夹具，将墙体安放在安装位置，此时墙体由于设备震动等原因会产生安装误差；当墙体粗就位后，通过人工辅助进行精确安装。
本发明所涉及的装配式墙体安装设备从墙体的抓取到墙体的就位过程均不需要人工的参与，因此能够使墙体的安装更加的安全、可靠、高效。

Claims (8)

1.一种装配式墙体安装设备，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)的下端设有行走机构(2)，在所述车体(1)的前端部设有机械臂(3)，所述机械臂(3)的末端经旋转机构(7)连接有用于抓取墙体的头部机构(8)。
2.根据权利要求1所述的装配式墙体安装设备，其特征在于：在所述车体(1)的后端经钢梁(5)连接有配重块(4)，所述钢梁(5)可沿车体(1)内的滑轨滑动，所述车体(1)的两侧面分别设有第一液压油缸(6)和第二液压油缸，所述第一液压油缸(6)和第二液压油缸的活塞杆端均与配重块(4)相连接，在第一液压油缸(6)和第二液压油缸的作用下，可使配重块(4)相对车体(1)移动。
3.根据权利要求2所述的装配式墙体安装设备，其特征在于：所述旋转机构(7)包括第一基座(71)，所述第一基座(71)经连接部(72)与机械臂(3)相连接，在所述第一基座(71)上设有电机(73)，所述电机(73)的输出轴穿过第一基座(71)，并经第一轴承与第一基座(71)相连接，所述电机(73)输出轴的末端连接有齿轮(74)，所述齿轮(74)与内齿圈(75)相啮合，所述内齿圈(75)设置在旋转板(76)上，所述旋转板(76)上设有转轴，所述转轴与第一基座(71)内的第二轴承的内圈相连接，所述第二轴承的外圈与第一基座(71)相连接，在所述旋转板(76)上还设有用于连接头部机构(8)的旋转摆耳(77)。
4.根据权利要求3所述的装配式墙体安装设备，其特征在于：所述头部机构(8)包括第二基座(81)，所述第二基座(81)上设有用于与旋转摆耳(77)相连接的摆耳(82)，所述摆耳(82)通过插销(83)与旋转摆耳(77)相连接，在所述第二基座(81)上还设有第三液压油缸(84)和第四液压油缸(85)，所述第三液压油缸(84)和第四液压油缸(85)对称的分布在摆耳(82)的左右两侧，所述第三液压油缸(84)和第四液压油缸(85)的活塞杆端均与所述旋转板(76)相连接；所述头部机构(8)还包括第一支架(86)，所述第一支架(86)的中间位置设有滑道(87)，所述第二基座(81)可在外力的作用下沿所述滑道(87)移动，在所述第一支架(86)的上方以及下方对称的设有若干空心带开口的立柱(88)，在所述第一支架(86)的上方还设有第二支架(89)，所述第二支架(89)包括第一横梁(810)，所述第一横梁(810)的下方连接有若干第一立柱(811)，所述第一立柱(811)与第一支架(86)上方的空心带开口的立柱(88)一一对应，并且所述第一立柱(811)插在相对应的空心带开口的立柱(88)内，每个第一立柱(811)上设有第一吸盘吊具(812)，所述第一吸盘吊具(812)上设有第一吸盘，所述第一吸盘与所述第二基座(81)内的真空空压机相连接，在所述第一支架(86)上设有第五液压油缸(813)和第六液压油缸(814)，所述第五液压油缸(813)和第六液压油缸(814)的活塞杆端均连接在第一横梁(810)上，在所述第五液压油缸(813)和第六液压油缸(814)的作用下，所述第一吸盘可实现上下移动；在所述第一支架(86)的下方还设有第三支架(815)，所述第三支架(815)包括第二横梁(816)，所述第二横梁(816)的上方连接有若干第二立柱(817)，所述第二立柱(817)与第一支架(86)下方的空心带开口的立柱(88)一一对应，并且所述第二立柱(817)插在相对应的空心带开口的立柱(88)内，每个第二立柱(817)上设有第二吸盘吊具(818)，所述第二吸盘吊具(818)上设有第二吸盘，所述第二吸盘与所述第二基座(81)内的真空空压机相连接，在所述第一支架(86)上设有第七液压油缸(819)和第八液压油缸(820)，所述第七液压油缸(819)和第八液压油缸(820)的活塞杆端均连接在第二横梁(816)上，在所述第七液压油缸(819)和第八液压油缸(820)的作用下，所述第二吸盘可实现上下移动；在所述第一支架(86)的左右两端分别设有用于夹紧墙体的第一固定夹具和第二固定夹具。
5.根据权利要求4所述的装配式墙体安装设备，其特征在于：所述第一固定夹具包括第一连接座(821)，所述第一连接座(821)在第九液压油缸(822)的作用下可沿滑道(87)滑动，在所述第一连接座(821)上设有第一夹板(823)，所述第一连接座(821)上还设有第十液压油缸，所述第十液压油缸的活塞杆端与第二夹板(824)相连接，在所述第十液压油缸的作用下，可使所述第二夹板(824)与第一夹板(823)配合夹紧墙体；所述第二固定夹具包括第二连接座(825)，所述第二连接座(825)在第十一液压油缸(826)的作用下可沿滑道(87)滑动，在所述第二连接座(825)上设有第三夹板(827)，所述第二连接座(825)上还设有第十二液压油缸(828)，所述第十二液压油缸(828)的活塞杆端与第四夹板(829)相连接，在所述第十二液压油缸(828)的作用下，可使所述第四夹板(829)与第三夹板(827)配合夹紧墙体。
6.根据权利要求5所述的装配式墙体安装设备，其特征在于：所述第一液压油缸至第十二液压油缸、电机(73)以及真空空压机均受控于车体(1)内的控制单元。
7.根据权利要求6所述的装配式墙体安装设备，其特征在于：所述车体(1)内设有全站仪以及自平衡云台，二者与控制单元相连接。
8.根据权利要求6所述的装配式墙体安装设备，其特征在于：所述车体(1)内设有GPSRTK测量仪，其与控制单元相连接。
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