CN113073859B - 装配式建筑cf墙板安装机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及墙板安装的技术领域，且公开了装配式建筑CF墙板安装机械，包括机体，机体的通过液压控制有动臂,动臂的右侧设置有动臂油缸,动臂油缸通过液压与动臂和机体为传动连接，动臂的上端活动连接有斗杆油缸,斗杆油缸的右端活动连接有斗杆,斗杆通过液压控制连接有夹头油缸,夹头油缸的下端传动连接有旋转马达,旋转马达远离夹头油缸的一端转动连接有夹板装置，通过采用旋转马达配合动臂与斗杆实现机身的原地旋转，便于行进、取放墙板等动作的完成，能够在楼内空间不足的情况下能够动作灵活，采用动臂油缸与夹头油缸为关节实现六自由度的运动，每个自由度对应一个驱动关节，实现精准调节、灵活运动，利于保证墙板的安装精度。

Description

装配式建筑CF墙板安装机械

技术领域

本发明涉及墙板安装的技术领域，具体为装配式建筑CF墙板安装机械。

背景技术

随着我国人口老龄化日趋严重、劳动力资源日趋紧张、工人工资不断上涨，加速了建筑工业化水平的提高，装配式建筑体系不断完善、施工技术日趋成熟，现有的装配式建筑CF墙板安装机械虽在一定程度上提高了施工效率、减小了劳动强度，但目前施工方式存在效率低、劳动强度高、危险性大、综合成本高等缺点，不能充分体现装配式建筑的优越性，在很大程度上限制了装配式建筑的推广、普及，同时目前施工中大多无法将墙板一次安装到位，且固定墙板时还存在施工人员安全风险的问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了装配式建筑CF墙板安装机械，具备采用液压缸为关节实现六自由度的运动，每个自由度对应一个驱动关节，相对于其他关节形式，可实现精准调节、灵活运动，有利于保证墙板的安装精度等优点，解决了目前施工中无法将墙板一次安装到位、固定墙板时需移除设备增大施工人员安全风险等问题。

(二)技术方案

为实现上述采用液压缸为关节实现六自由度的运动，每个自由度对应一个驱动关节，相对于其他关节形式，可实现精准调节、灵活运动，有利于保证墙板的安装精度目的，本发明提供如下技术方案：装配式建筑CF墙板安装机械，包括机体，机体的通过液压控制有动臂,动臂的右侧设置有动臂油缸,动臂油缸通过液压与动臂和机体为传动连接，动臂的上端活动连接有斗杆油缸,斗杆油缸的右端活动连接有斗杆,斗杆通过液压控制连接有夹头油缸,夹头油缸的下端传动连接有旋转马达,旋转马达远离夹头油缸的一端转动连接有夹板装置，夹板装置设置成框体状，夹板装置的内壁上采用梢钉固定安装有橡胶板。

优选的，所述橡胶板内设置有增阻机构,增阻机构包括有内槽与弧块，内槽开设于橡胶板的内部，弧块固定连接于夹板装置的内壁上，弧块设置成弧形块状，弧块设置于内槽的内部，内槽内壁的上方开设有上槽口,上槽口的内壁固定连接有压垫,压垫设置于上槽口的内部，压垫在上槽口的内部设置成凹陷状，且压垫的下方设置有活动板,活动板固定连接在上槽口的内壁上，且活动板的下方位于内槽的内部，活动板的位置位于弧块弧面的一侧。

优选的，所述夹板装置前侧的表面固定连接有支撑机构，支撑机构包括有两个固定板，两个固定板均固定连接于夹板装置的前侧，且两个固定板之间间距设置与夹板装置内的开口大小相同，两个固定板相靠近的一侧固定连接有连接板,连接板的内部开设有竖槽，两个固定板的内部均开设有长槽，且长槽的内部与竖槽的内部相连通。

优选的，所述竖槽的内部设置有两个转动辊，两个转动辊的两端均转动连接于竖槽内的两壁面上，两个转动辊的外部活动套接有传动履带,传动履带通过两转动辊转动连接于竖槽的内部，且传动履带的两端分别延伸进入两个长槽内，两个长槽的内部均设置有两个转轴，每个转轴的两端均分别转动连接于长槽内的两侧壁上，每两个转轴的外部均活动套接有横状履带,横状履带通过两个转轴转动连接于长槽的内部，下方的横状履带与传动履带的外表面直接啮合连接，上方的横状履带的下方设置有转齿,转齿的两端转动连接于长槽内壁的两侧，且转齿的外表面与上方的横状履带和传动履带进行啮合连接，且两个横状履带均通过传动履带带动在长槽的内部进行转动。

优选的，所述夹板装置右侧的表面设置有缓冲机构,缓冲机构包括有侧槽,侧槽开设于夹板装置右侧的表面，侧槽内的上下壁面均开设有滑槽，侧槽的内部固定连接有隔板,隔板设置于侧槽内的中部，侧槽的内部滑动连接有滑板,滑板设置成T形状，且滑板的右侧设置成开口状,滑板滑动连接于两个滑槽的内部，且滑板通过滑槽滑动于侧槽的内部，滑板的后端固定连接有拉绳,拉绳远离滑板的一端经由隔板的上方绕过并贯穿侧槽的内壁延伸于转动辊的外部，且拉绳远离滑板的一端固定缠绕于转动辊的外部。

优选的，所述滑板内的两侧壁面均开设有圆槽，每个圆槽的内部均活动连接有短柱，两个短柱相靠近的一端固定连接有圆柱，且每个短柱的外部均活动套接有扭簧一，扭簧一的两端分别固定连接于圆柱与圆槽内壁相靠近的一侧上，圆柱通过两个短柱在滑板的内部进行转动。

优选的，每个所述长槽的内部均设置有挡撑机构，每个挡撑机构均包括有横柱,横柱的右端活动贯穿长槽的内壁并延伸于固定板外部的右侧，横柱与横状履带为啮合连接，横柱的左端固定连接有拉板,拉板设置成T形，拉板的外部活动套接有弹力带,弹力带远离拉板的一端固定连接于长槽的内壁上，横柱通过弹力带滑动连接在长槽的内部，且弹力带的形状设置成伞状。

优选的，所述横柱的内部开设有转动槽,转动槽的内部转动连接有转动板,横柱外壁的左侧开设有横槽口,横槽口的内部固定连接有压缩弹簧,压缩弹簧的右端固定连接有压板,压板通过压缩弹簧滑动连接于横槽口的内部，压板远离压缩弹簧的一端固定连接有连接绳，连接绳远离压板的一端固定连接在转动板外侧的表面上。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了装配式建筑CF墙板安装机械，具备以下有益效果：

1、该装配式建筑CF墙板安装机械，通过采用旋转马达配合动臂与斗杆实现机身的原地旋转，便于行进、取放墙板等动作的完成，使本设备能够在楼内空间不足的情况下能够动作灵活，配合采用动臂油缸与夹头油缸为关节实现六自由度的运动，每个自由度对应一个驱动关节，相对于其他关节形式，可实现精准调节、灵活运动，有利于保证墙板的安装精度，同时解决了目前施工中无法将墙板一次安装到位、固定墙板时需移除设备增大施工人员安全风险等问题。

2、该装配式建筑CF墙板安装机械，当工人借由夹板装置并配合橡胶板将墙板进行抓取后，并在将墙板进行运输到安装位置时，此时工人会将夹板装置借由旋转马达进行旋转控制，并使夹板装置带动墙板旋转成竖直状，此时由于墙板的长度要远大于夹板装置的长度，且因为墙板本身的重力，在工人工作时墙板可能存在从夹板装置上向外脱离的风险，而当墙板从夹板装置上向外脱落时，墙板会首先撞击至圆柱上，并借由圆柱带动滑板在侧槽的内部移动，滑板在移动的同时还会对拉绳进行拉动，且此时借由滑板在侧槽内的移动可以为墙板的脱离滑落进行初步的缓冲，这样减轻了墙板脱离夹板装置内的速度。

3、该装配式建筑CF墙板安装机械，通过设置缓冲机构配合支撑机构与挡撑机构，在滑板带动拉绳进行拉动的同时，拉绳会带动转动辊在竖槽内部进行转动，此时转动辊带动传动履带使两个横状履带进行转动，并借由横状履带带动横柱在长槽的内部向固定板的外部进行移动，此时横柱受到横状履带转动向外进行移动，这样在墙板脱离下坠的同时两个横柱向固定板外进行移动，这样可以对墙板的下坠进行阻挡，并使墙板在夹板装置的内部保持倾斜状态，这样可以避免墙板脱落造成周围工人受到伤害。

4、该装配式建筑CF墙板安装机械，通过设置压缩弹簧、横槽口、压板与转动板，在横柱于长槽内向外移动的同时，横柱带动压板进行同步移动，并在压板移动至长槽的内壁处时，压板在横槽口内移动并带动连接绳对转动板的一端进行拉动，这样使转动板以转动槽的内部为轴心进行转动，同时两个转动板进行同步转动可以增加与墙板的接触面积，这样在墙板进脱离使可以对墙板进行最大限度的支撑，这样可以进一步对墙板进行保护，避免墙板受到损伤。

5、该装配式建筑CF墙板安装机械，通过设置弹力带配合拉板，在横柱于长槽内进行移动的同时，横柱移动的同时会带动弹力带进行拉伸，这样保证了横柱在长槽内移动时的稳定性，同时在对墙板进行阻挡后，借由弹力带的复位弹力可以轻松带动横柱在长槽的内部进行复位，这样达到了利于本装置进行往复循环使用的效果。

6、该装配式建筑CF墙板安装机械，通过设置夹板装置与橡胶板配合增阻机构，在工人将墙板借由夹板装置进行抓取后，在运输过程中，由于墙板的重量会使墙板在夹板装置上晃动，同时由于墙板晃动因此可能带动于夹板装置上固定的橡胶板进行晃动，此时橡胶板在夹板装置内壁上晃动会使活动板与弧块进行撞击，这样活动板受到弧块的挤推会带动压垫向上形变，这样可以增大橡胶板与墙板接触的摩擦力，进而在橡胶板松动时保证了墙板固定于夹板装置内的固定状况。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明图1中夹板装置的立体结构示意图；

图3为本发明图1中橡胶板的剖视结构示意图；

图4为本发明图1中夹板装置的局部立体结构示意图；

图5为本发明图2中固定板的剖视结构示意图；

图6为本发明图5中连接板的剖视结构示意图；

图7为本发明图5中横柱的立体结构示意图；

图8为本发明图4中夹板装置的侧面剖视结构示意图。

图中：1、机体；11、动臂油缸；12、动臂；13、斗杆油缸；14、斗杆；15、夹头油缸；16、夹板装置；17、旋转马达；18、橡胶板；2、增阻机构；21、弧块；22、内槽；23、上槽口；24、压垫；25、活动板；3、支撑机构；31、固定板；32、连接板；33、竖槽；34、传动履带；35、横状履带；36、转动辊；37、转齿；38、转轴；39、长槽；4、缓冲机构；41、滑板；42、圆柱；43、侧槽；44、拉绳；45、滑槽；46、短柱；47、扭簧一；48、圆槽；49、隔板；5、挡撑机构；51、横柱；52、弹力带；53、拉板；54、压缩弹簧；55、横槽口；56、压板；57、转动板；58、转动槽；59、连接绳。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明，其中相同的零部件用相同的附图标记表示，需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”、“底面”和“顶面”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供技术方案：装配式建筑CF墙板安装机械，包括机体1，机体1的通过液压控制有动臂12,动臂12的右侧设置有动臂油缸11,动臂油缸11通过液压与动臂12和机体1为传动连接，动臂12的上端活动连接有斗杆油缸13,斗杆油缸13的右端活动连接有斗杆14,斗杆14通过液压控制连接有夹头油缸15,夹头油缸15的下端传动连接有旋转马达17,旋转马达17远离夹头油缸15的一端转动连接有夹板装置16，夹板装置16设置成框体状，夹板装置16的内壁上采用梢钉固定安装有橡胶板18。

橡胶板18内设置有增阻机构2,增阻机构2包括有内槽22与弧块21，内槽22开设于橡胶板18的内部，弧块21固定连接于夹板装置16的内壁上，弧块21设置成弧形块状，弧块21设置于内槽22的内部，内槽22内壁的上方开设有上槽口23,上槽口23的内壁固定连接有压垫24,压垫24设置于上槽口23的内部，压垫24在上槽口23的内部设置成凹陷状，且压垫24的下方设置有活动板25,活动板25固定连接在上槽口23的内壁上，且活动板25的下方位于内槽22的内部，活动板25的位置位于弧块21弧面的一侧。

夹板装置16前侧的表面固定连接有支撑机构3，支撑机构3包括有两个固定板31，两个固定板31均固定连接于夹板装置16的前侧，且两个固定板31之间间距设置与夹板装置16内的开口大小相同，两个固定板31相靠近的一侧固定连接有连接板32,连接板32的内部开设有竖槽33，两个固定板31的内部均开设有长槽39，且长槽39的内部与竖槽33的内部相连通。

竖槽33的内部设置有两个转动辊36，两个转动辊36的两端均转动连接于竖槽33内的两壁面上，两个转动辊36的外部活动套接有传动履带34,传动履带34通过两转动辊36转动连接于竖槽33的内部，且传动履带34的两端分别延伸进入两个长槽39内，两个长槽39的内部均设置有两个转轴38，每个转轴38的两端均分别转动连接于长槽39内的两侧壁上，每两个转轴38的外部均活动套接有横状履带35,横状履带35通过两个转轴38转动连接于长槽39的内部，下方的横状履带35与传动履带34的外表面直接啮合连接，上方的横状履带35的下方设置有转齿37,转齿37的两端转动连接于长槽39内壁的两侧，且转齿37的外表面与上方的横状履带35和传动履带34进行啮合连接，且两个横状履带35均通过传动履带34带动在长槽39的内部进行转动。

夹板装置16右侧的表面设置有缓冲机构4,缓冲机构4包括有侧槽43,侧槽43开设于夹板装置16右侧的表面，侧槽43内的上下壁面均开设有滑槽45，侧槽43的内部固定连接有隔板49,隔板49设置于侧槽43内的中部，侧槽43的内部滑动连接有滑板41,滑板41设置成T形状，且滑板41的右侧设置成开口状,滑板41滑动连接于两个滑槽45的内部，且滑板41通过滑槽45滑动于侧槽43的内部，滑板41的后端固定连接有拉绳44,拉绳44远离滑板41的一端经由隔板49的上方绕过并贯穿侧槽43的内壁延伸于转动辊36的外部，且拉绳44远离滑板41的一端固定缠绕于转动辊36的外部。

滑板41内的两侧壁面均开设有圆槽48，每个圆槽48的内部均活动连接有短柱46，两个短柱46相靠近的一端固定连接有圆柱42，且每个短柱46的外部均活动套接有扭簧一47，扭簧一47的两端分别固定连接于圆柱42与圆槽48内壁相靠近的一侧上，圆柱42通过两个短柱46在滑板41的内部进行转动。

每个长槽39的内部均设置有挡撑机构5，每个挡撑机构5均包括有横柱51,横柱51的右端活动贯穿长槽39的内壁并延伸于固定板31外部的右侧，横柱51与横状履带35为啮合连接，横柱51的左端固定连接有拉板53,拉板53设置成T形，拉板53的外部活动套接有弹力带52,弹力带52远离拉板53的一端固定连接于长槽39的内壁上，横柱51通过弹力带52滑动连接在长槽39的内部，且弹力带52的形状设置成伞状。

横柱51的内部开设有转动槽58,转动槽58的内部转动连接有转动板57,横柱51外壁的左侧开设有横槽口55,横槽口55的内部固定连接有压缩弹簧54,压缩弹簧54的右端固定连接有压板56,压板56通过压缩弹簧54滑动连接于横槽口55的内部，压板56远离压缩弹簧54的一端固定连接有连接绳59，连接绳59远离压板56的一端固定连接在转动板57外侧的表面上。

在使用时，

第一步，通过采用旋转马达17配合动臂12与斗杆14实现机身的原地旋转，便于行进、取放墙板等动作的完成，使本设备能够在楼内空间不足的情况下能够动作灵活，配合采用动臂油缸11与夹头油缸15为关节实现六自由度的运动，每个自由度对应一个驱动关节，相对于其他关节形式，可实现精准调节、灵活运动，有利于保证墙板的安装精度。

第二步，当工人借由夹板装置16并配合橡胶板18将墙板进行抓取后，并在将墙板进行运输到安装位置时，此时工人会将夹板装置16借由旋转马达17进行旋转控制，并使夹板装置16带动墙板旋转成竖直状，此时由于墙板的长度要远大于夹板装置16的长度，且因为墙板本身的重力，在工人工作时墙板可能存在从夹板装置16上向外脱离的风险，而当墙板从夹板装置16上向外脱落时，墙板会首先撞击至圆柱42上，并借由圆柱42带动滑板41在侧槽43的内部移动，滑板41在移动的同时还会对拉绳44进行拉动，且此时借由滑板41在侧槽43内的移动可以为墙板的脱离滑落进行初步的缓冲，这样减轻了墙板脱离夹板装置16内的速度。

第三步，通过设置缓冲机构4配合支撑机构3与挡撑机构5，在滑板41带动拉绳44进行拉动的同时，拉绳44会带动转动辊36在竖槽33内部进行转动，此时转动辊36带动传动履带34使两个横状履带35进行转动，并借由横状履带35带动横柱51在长槽39的内部向固定板31的外部进行移动，此时横柱51受到横状履带35转动向外进行移动，这样在墙板脱离下坠的同时两个横柱51向固定板31外进行移动，这样可以对墙板的下坠进行阻挡，并使墙板在夹板装置16的内部保持倾斜状态，这样可以避免墙板脱落造成周围工人受到伤害。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.装配式建筑CF墙板安装机械，包括机体（1），机体（1）的通过液压控制有动臂（12）,动臂（12）的右侧设置有动臂油缸（11）,动臂油缸（11）通过液压与动臂（12）和机体（1）为传动连接，其特征在于：所述动臂（12）的上端活动连接有斗杆油缸（13）,斗杆油缸（13）的右端活动连接有斗杆（14）,斗杆（14）通过液压控制连接有夹头油缸（15）,夹头油缸（15）的下端传动连接有旋转马达（17）,旋转马达（17）远离夹头油缸（15）的一端转动连接有夹板装置（16），夹板装置（16）设置成框体状，夹板装置（16）的内壁上采用梢钉固定安装有橡胶板（18）；

所述夹板装置（16）前侧的表面固定连接有支撑机构（3），支撑机构（3）包括有两个固定板（31），两个固定板（31）均固定连接于夹板装置（16）的前侧，且两个固定板（31）之间间距设置与夹板装置（16）内的开口大小相同，两个固定板（31）相靠近的一侧固定连接有连接板（32）,连接板（32）的内部开设有竖槽（33），两个固定板（31）的内部均开设有长槽（39），且长槽（39）的内部与竖槽（33）的内部相连通；

所述竖槽（33）的内部设置有两个转动辊（36），两个转动辊（36）的两端均转动连接于竖槽（33）内的两壁面上，两个转动辊（36）的外部活动套接有传动履带（34）,传动履带（34）通过两转动辊（36）转动连接于竖槽（33）的内部，且传动履带（34）的两端分别延伸进入两个长槽（39）内，两个长槽（39）的内部均设置有两个转轴（38），每个转轴（38）的两端均分别转动连接于长槽（39）内的两侧壁上，每两个转轴（38）的外部均活动套接有横状履带（35）,横状履带（35）通过两个转轴（38）转动连接于长槽（39）的内部，下方的横状履带（35）与传动履带（34）的外表面直接啮合连接，上方的横状履带（35）的下方设置有转齿（37）,转齿（37）的两端转动连接于长槽（39）内壁的两侧，且转齿（37）的外表面与上方的横状履带（35）和传动履带（34）进行啮合连接，且两个横状履带（35）均通过传动履带（34）带动在长槽（39）的内部进行转动。

2.根据权利要求1所述的装配式建筑CF墙板安装机械，其特征在于：所述橡胶板（18）内设置有增阻机构（2）,增阻机构（2）包括有内槽（22）与弧块（21），内槽（22）开设于橡胶板（18）的内部，弧块（21）固定连接于夹板装置（16）的内壁上，弧块（21）设置成弧形块状，弧块（21）设置于内槽（22）的内部，内槽（22）内壁的上方开设有上槽口（23）,上槽口（23）的内壁固定连接有压垫（24）,压垫（24）设置于上槽口（23）的内部，压垫（24）在上槽口（23）的内部设置成凹陷状，且压垫（24）的下方设置有活动板（25）,活动板（25）固定连接在上槽口（23）的内壁上，且活动板（25）的下方位于内槽（22）的内部，活动板（25）的位置位于弧块（21）弧面的一侧。

3.根据权利要求1所述的装配式建筑CF墙板安装机械，其特征在于：所述夹板装置（16）右侧的表面设置有缓冲机构（4）,缓冲机构（4）包括有侧槽（43）,侧槽（43）开设于夹板装置（16）右侧的表面，侧槽（43）内的上下壁面均开设有滑槽（45），侧槽（43）的内部固定连接有隔板（49）,隔板（49）设置于侧槽（43）内的中部，侧槽（43）的内部滑动连接有滑板（41）,滑板（41）设置成T形状，且滑板（41）的右侧设置成开口状,滑板（41）滑动连接于两个滑槽（45）的内部，且滑板（41）通过滑槽（45）滑动于侧槽（43）的内部，滑板（41）的后端固定连接有拉绳（44）,拉绳（44）远离滑板（41）的一端经由隔板（49）的上方绕过并贯穿侧槽（43）的内壁延伸于转动辊（36）的外部，且拉绳（44）远离滑板（41）的一端固定缠绕于转动辊（36）的外部。

4.根据权利要求3所述的装配式建筑CF墙板安装机械，其特征在于：所述滑板（41）内的两侧壁面均开设有圆槽（48），每个圆槽（48）的内部均活动连接有短柱（46），两个短柱（46）相靠近的一端固定连接有圆柱（42），且每个短柱（46）的外部均活动套接有扭簧一（47），扭簧一（47）的两端分别固定连接于圆柱（42）与圆槽（48）内壁相靠近的一侧上，圆柱（42）通过两个短柱（46）在滑板（41）的内部进行转动。

5.根据权利要求1所述的装配式建筑CF墙板安装机械，其特征在于：每个所述长槽（39）的内部均设置有挡撑机构（5），每个挡撑机构（5）均包括有横柱（51）,横柱（51）的右端活动贯穿长槽（39）的内壁并延伸于固定板（31）外部的右侧，横柱（51）与横状履带（35）为啮合连接，横柱（51）的左端固定连接有拉板（53）,拉板（53）设置成T形，拉板（53）的外部活动套接有弹力带（52）,弹力带（52）远离拉板（53）的一端固定连接于长槽（39）的内壁上，横柱（51）通过弹力带（52）滑动连接在长槽（39）的内部，且弹力带（52）的形状设置成伞状。

6.根据权利要求5所述的装配式建筑CF墙板安装机械，其特征在于：所述横柱（51）的内部开设有转动槽（58）,转动槽（58）的内部转动连接有转动板（57）,横柱（51）外壁的左侧开设有横槽口（55）,横槽口（55）的内部固定连接有压缩弹簧（54）,压缩弹簧（54）的右端固定连接有压板（56）,压板（56）通过压缩弹簧（54）滑动连接于横槽口（55）的内部，压板（56）远离压缩弹簧（54）的一端固定连接有连接绳（59），连接绳（59）远离压板（56）的一端固定连接在转动板（57）外侧的表面上。

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