CN109132851A - 一种起重机抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机抓取装置，包括支架、以及设置在支架上的电缸和抓取装置，沿所述支架的长度方向至少设置两组相对于支架中心对称分布的所述抓取装置，每组所述抓取装置至少包括两个沿所述支架的宽度方向对称设置的旋转夹手，旋转夹手铰接于所述支架上，电缸与旋转夹手传动连接，电缸驱动旋转夹手旋转以夹紧抓取物体。本发明通过设置在支架上的电缸和抓取装置实现电缸驱动抓取装置对瓷砖铁托的抓取，结构简单，体积小巧，运行速度快，空间利用率大，控制精准，全自动夹取用于盛放瓷砖的铁托，为全自动智能仓储提供有力的保障。本发明的电缸为导杆型电缸，导向方便可靠，不需要再设置导轨滑块等机构，简化了机构结构，安装更方便快捷。

Description

一种起重机抓取装置

技术领域

本发明涉及起重设备领域，具体涉及一种应用于陶瓷行业的起重机抓取装置。

背景技术

现有技术中，陶瓷行业高密度仓储系统中，行车的抓取装置具有特殊性，其与铁架衔接，所以要求考虑其占用的四周位置尽量小。现有的气缸式起重机抓取装置，行车在移动和升降的过程中速度相对较快，跨度十分大，气管、电线的布线和回收是比较棘手的问题。在车间内对较重物体的搬运是利用挂钩或者绳子将物体固定，再通过起重机将其搬运到指定位置。虽然说这种方法简单灵活，但是不能满足全自动智能仓储搬运的需求。现有的起重机抓取装置，一定程度上可以满足全自动智能仓储的需求，但是也存在竖直方向高度大，占用空间利用率、运行速度慢等问题。

现有的电机式起重机抓取装置，是通过驱动电机和抓取机构，利用电机带动旋转夹手抓取物体。虽然说不需要使用气动机构，减少了气管伸长和回收等问题，但是减速机加电机重量大，增加了抓取装置本身的重量，且高度较高，一定程度上减少了空间利用率。

申请号为CN201220228445.1的专利公开了一种用以抓取陶瓷砖的抓取架，包括有相对设置在两侧的十字架，所述十字架的下端分别固定有一相对的夹头，两侧的十字架之间设有横向的吊架，所述十字架的左右两端分别固定一往上延伸的吊臂，两侧的十字架左右两端的吊臂分别与所述吊架的两端铰接，所述吊架的中间固定有一呈上下滑动的直线导轨副，两侧的十字架的上端分别与一顶杆铰接，两顶杆的另一端均与直线导轨副的滑座铰接，滑座与一可驱动其往复滑动的气缸驱动连接。该专利通过一个气缸顶住两条顶杆推动两侧的十字架相向摆动，由安装在十字架下端的夹头来抓取陶瓷砖，一个气缸提供的动力在对重量大的瓷砖夹装时会影响抓取的稳定性，且采用气缸，行车在移动和升降的过程中速度相对较快，跨度十分大，气管、电线的布线和回收是比较棘手的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种起重机抓取装置，通过设置在支架上的电缸和抓取装置实现电缸驱动抓取装置对瓷砖铁托的抓取，结构简单，体积小巧，运行速度快，空间利用率大，控制精准，全自动夹取用于盛放瓷砖的铁托，为全自动智能仓储提供有力的保障。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种起重机抓取装置，包括支架、以及设置在支架上的电缸和抓取装置，沿所述支架的长度方向至少设置两组相对于支架中心对称分布的所述抓取装置，每组所述抓取装置至少包括两个沿所述支架的宽度方向对称设置的旋转夹手，所述旋转夹手铰接于所述支架上，所述电缸与所述旋转夹手传动连接，所述电缸驱动所述旋转夹手旋转以夹紧抓取物体。

优选的，所述旋转夹手通过枢接部枢接于所述支架上。

优选的，每组所述抓取装置连接一个电缸，所述抓取装置还包括推杆、连杆、曲柄，所述推杆固定在电缸的活塞杆上，所述电缸通过所述活塞杆驱动所述推杆运动，所述推杆的两端分别铰接连杆，所述连杆的另一端与曲柄连接，所述曲柄与所述旋转夹手固定连接。电缸运行到行程最大时，此时旋转夹手停留在支架的长度方向上，当抓取装置接到指令需要抓取盛放瓷砖的铁托时，电缸上的活塞杆收回，推杆带动连杆、曲柄运动，由于曲柄与旋转夹手固定连接，曲柄带动旋转夹手旋转，当旋转夹手旋转90°后，卡住支架下面的铁托。

优选的，所述曲柄包括固定部和弯折部，所述固定部与所述旋转夹手固定连接，所述弯折部固定连接在固定部的侧壁上，且弯折部由弯折钣金件制成。

优选的，沿所述支架的长度方向设置两组相对于支架中心对称分布的所述抓取装置，所述抓取装置设置在所述支架长度方向的两端，每组所述抓取装置中的两个所述旋转夹手沿支架的宽度方向分别铰接于所述支架的端角上。

优选的，每组所述抓取装置包括四个旋转夹手，所述连杆的一端与所述推杆铰接，所述连杆的另一端和所述连杆的中间位置均设置连接所述曲柄的连接孔，每个连杆上连接两个曲柄，每个曲柄分别固定连接一个旋转抓手。实现一个电缸同时驱动两对旋转夹手工作，保证了对铁托的稳固承接运输。

优选的，所述旋转夹手包括枢接轴和与枢接轴末端呈夹角设置的夹紧部，所述支架上设置枢接部，所述枢接轴的上端穿过所述枢接部与所述曲柄固定连接，所述枢接轴通过电缸的驱动下在所述枢接部内转动。

优选的，所述枢接轴与夹紧部之间的夹角为直角。

优选的，所述枢接部为贯穿所述支架的通孔，所述枢接轴的上端安装限位件，所述限位件设置在所述曲柄和所述支架之间并封闭所述枢接部的上端开口。

优选的，所述枢接部中固定设置制动件，所述枢接轴穿过所述制动件的内圈与支架上方的所述曲柄的固定部连接，所述枢接轴的下端置于所述支架的下方，所述枢接轴的下端设置夹紧部。

优选的，所述旋转夹手通过铰接轴承铰接于所述支架上，所述铰接轴承的外圈固定设置在所述支架的枢接部中，所述枢接轴穿过所述铰接轴承的内圈与所述曲柄连接。

优选的，所述枢接轴的上端和所述曲柄连接的位置设置定位件。

优选的，所述支架上设置三组所述抓取装置，其中，沿所述支架的长度方向设置两组相对于支架中心对称分布的所述抓取装置，两组所述抓取装置设置在所述支架长度方向的两端，并在支架中心设置一组抓取装置。

优选的，所述电缸为带导杆型电缸，所述支架包括沿长度方向的两个横梁、设置在两个横梁之间的若干个方管、分别连接所述两个横梁的两端的纵梁，所述电缸固定在所述方管上。带导杆型电缸设定简单，不需要再设置导轨滑块机构。

相对于现有技术，本发明取得了有益的技术效果：

1、本发明的通过设置在支架上的电缸和抓取装置实现电缸驱动抓取装置对瓷砖铁托的抓取，结构简单，体积小巧，运行速度快，空间利用率大，控制精准，全自动夹取用于盛放瓷砖的铁托，为全自动智能仓储提供有力的保障。

2、本发明的所述抓取装置支架结构简单，体积小巧，占用的四周位置小。

3、本发明的抓取装置在竖直方向高度小，增加了存储高度，提高空间利用率。

4、本发明通过多组所述抓取装置中的旋转夹手转动来搬运瓷砖铁托到系统指定的位置，完成瓷砖铁托的堆叠，运行速度快，工作安全、可靠，摇摆小。

5、本发明抓取装置采用电缸驱动，通过电控式驱动，不采用气压驱动，免去了气管的回收和布管问题。

6、本发明驱动所述抓取装置工作的电缸为导杆型电缸，导向方便可靠，不需要再设置导轨滑块等机构，简化了机构结构，安装更方便快捷。

附图说明

图1为本发明一种起重机抓取装置的结构示意图。

附图标记

1.支架；11.横梁；12.纵梁；13.方管；2.电缸；21.电缸座；22.导杆；23.活塞杆；3.推杆；4.连杆；5.曲柄；51.固定部；52.弯折部；6.旋转夹手；61.枢接轴；62.夹紧部；7.限位件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明，但本发明要求保护的范围并不局限于下述具体实施例。

实施例1

如图1所示，一种起重机抓取装置，包括支架1、以及设置在支架1上的电缸2和抓取装置，沿所述支架1的长度方向至少设置两组相对于支架1中心对称分布的所述抓取装置，每组所述抓取装置至少包括两个沿所述支架1的宽度方向对称设置的旋转夹手6，所述旋转夹手6铰接于所述支架1上，所述电缸2与所述旋转夹手6传动连接，所述电缸2驱动所述旋转夹手6旋转以夹紧抓取物体。

本实施例中沿所述支架1的长度方向设置两组相对于支架1中心对称分布的所述抓取装置，所述抓取装置设置在所述支架1长度方向的两端，每组所述抓取装置中的两个所述旋转夹手6沿支架1的宽度方向分别铰接于所述支架1的端角上。

每组所述抓取装置连接一个电缸2，所述电缸2为带导杆型电缸，电缸2上设置固定连接抓取装置的活塞杆23，电缸2是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，电缸2可以将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点精确转速控制、精确转数控制、精确扭矩控制转变成精确速度控制、精确位置控制、精确推力控制，实现高精度直线运动。带导杆型电缸2设定简单，不需要再设置导轨滑块机构。

所述支架1为方形框架，所述支架1包括沿长度方向的两个横梁11、设置在两个横梁11之间的若干个方管13、分别连接所述两个横梁11的两端的纵梁12，所述电缸2固定在所述方管13上，所述方管13上设置用于安装电缸2的电缸座21，所述电缸座21的两侧设置用于供导杆22运动的导杆通孔，导杆22设置在活塞杆23的两侧并与抓取装置固定连接，所述导杆22在活塞杆23运动过程中沿导杆通孔运动，增加电缸2运动过程中的稳定性，防止产生周向震动。

每组所述抓取装置还包括推杆3、连杆4、曲柄5，所述推杆3固定在电缸2的活塞杆23和导杆22上，所述电缸2通过所述活塞杆23驱动所述推杆3运动，所述推杆3的两端分别铰接连杆4，所述连杆4的另一端与曲柄5连接，所述曲柄5与所述旋转夹手6固定连接。电缸2运行到行程最大时，此时旋转夹手6停留在支架1的长度方向上，当抓取装置接到指令需要抓取盛放瓷砖的铁托时，电缸2上的活塞杆23收回，推杆3带动连杆4、曲柄5运动，由于曲柄5与旋转夹手6固定连接，曲柄5带动旋转夹手6旋转，当旋转夹手6旋转90°后，卡住支架1下面的铁托。

所述旋转夹手6包括枢接轴61和与枢接轴61末端呈夹角设置的夹紧部62，所述支架1上设置枢接部，所述旋转夹手6通过枢接部枢接于所述支架1上，本实施例中所述枢接部为贯穿所述支架1的通孔。所述枢接轴61的上端穿过所述枢接部与所述曲柄5固定连接，所述枢接轴61通过电缸2的驱动下在所述枢接部内转动，所述枢接轴61的上端安装限位件7，限位件7为限位螺母，所述限位件7设置在所述曲柄5和所述支架1之间并封闭所述枢接部的上端开口。本实施例优选的，所述枢接轴61与夹紧部62之间的夹角为直角，保证所述夹紧部62卡住铁托时提供最稳定的卡接力。

所述曲柄5包括固定部51和弯折部52，所述固定部51与所述旋转夹手6上的枢接轴61的上端固定连接，所述弯折部52固定连接在固定部51的侧壁上，且弯折部52由弯折钣金件制成。所述枢接轴61的上端和所述曲柄5连接的位置设置定位件，所述定位件包括设置在所述枢接轴61的上端外壁的定位槽和设置在曲柄5固定部51内圈中的定位凸条，定位件便于了枢接轴61和曲柄5连接时的定位。

本发明的起重机抓取装置进行抓取工作时，工作步骤如下：

1、通电时，设定电缸2的活塞杆23最初位置在行程最大位置，此时旋转夹手6中的夹紧部62与支架1的横梁11互相平行；

2、当抓取装置运动到铁托正上方合适位置时，抓取装置接收到抓取铁托的指令，此时电缸2的活塞杆23收回，推杆3与活塞杆23固定连接，活塞杆23带动推杆3做收回运动，同时推杆3带动两端的连杆4、曲柄5运动。

3、曲柄5的固定部51与旋转夹手6的枢轴件固定连接，曲柄5的弯折部52在推杆3的作用下以枢轴件的中心进行转动，同时曲柄5的固定部51和枢轴件在弯折部52带动下进行转动，所以旋转夹手6旋转90°，卡住支架1下面的铁托，在起升装置的驱动下，铁托随之上升下降运动，摆放到设定的位置，实现全自动智能仓储。

实施例2

该实施例仅描述与上述实施例的不同之处，其余技术特征与上述实施例相同。本实施例中的每组所述抓取装置包括四个旋转夹手6，所述连杆4的一端与所述推杆3铰接，所述连杆4的另一端和所述连杆4的中间位置均设置连接所述曲柄5的连接孔，每个连杆4上连接两个曲柄5，每个曲柄5分别固定连接一个旋转抓手。实现一个电缸2同时驱动两对旋转夹手6工作，保证了对铁托的稳固承接运输。

实施例3

该实施例仅描述与上述实施例的不同之处，其余技术特征与上述实施例相同。本实施例中的所述枢接部中固定设置制动件，所述枢接轴61穿过所述制动件的内圈与支架1上方的所述曲柄5的固定部51连接，所述枢接轴61的下端置于所述支架1的下方，所述枢接轴61的下端设置夹紧部62。

实施例4

该实施例仅描述与上述实施例的不同之处，其余技术特征与上述实施例相同。本实施例中的所述旋转夹手6通过铰接轴承铰接于所述支架1上，所述铰接轴承的外圈固定设置在所述支架1的枢接部中，所述枢接轴61穿过所述铰接轴承的内圈与所述曲柄5连接。

实施例5

该实施例仅描述与上述实施例的不同之处，其余技术特征与上述实施例相同。本实施例中的所述支架1上设置三组所述抓取装置，其中，沿所述支架1的长度方向设置两组相对于支架1中心对称分布的所述抓取装置，两组所述抓取装置设置在所述支架1长度方向的两端，并在支架1中心设置一组抓取装置。

本发明提供的一种起重机抓取装置应用于瓷砖运输领域，通过设置在支架1上的电缸2和抓取装置实现电缸2驱动抓取装置对瓷砖铁托的抓取，结构简单，体积小巧，运行速度快，空间利用率大，控制精准，全自动夹取用于盛放瓷砖的铁托，为全自动智能仓储提供有力的保障。所述抓取装置支架1结构简单，体积小巧，占用的四周位置小。抓取装置在竖直方向高度小，增加了存储高度，提高空间利用率。通过多组所述抓取装置中的旋转夹手6转动来搬运瓷砖铁托到系统指定的位置，完成瓷砖铁托的堆叠，运行速度快，工作安全、可靠，摇摆小。抓取装置采用电缸2驱动，通过电控式驱动，不采用气压驱动，免去了气管的回收和布管问题。电缸2为导杆型电缸，导向方便可靠，不需要再设置导轨滑块等机构，简化了机构结构，安装更方便快捷。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种起重机抓取装置，其特征在于，包括支架、以及设置在支架上的电缸和抓取装置，沿所述支架的长度方向至少设置两组相对于支架中心对称分布的所述抓取装置，每组所述抓取装置至少包括两个沿所述支架的宽度方向对称设置的旋转夹手，所述旋转夹手铰接于所述支架上，所述电缸与所述旋转夹手传动连接，所述电缸驱动所述旋转夹手旋转以夹紧抓取物体。

2.根据权利要求1所述的一种起重机抓取装置，其特征在于，每组所述抓取装置连接一个电缸，所述抓取装置还包括推杆、连杆、曲柄，所述推杆固定在电缸的活塞杆上，所述电缸通过所述活塞杆驱动所述推杆运动，所述推杆的两端分别铰接连杆，所述连杆的另一端与曲柄连接，所述曲柄与所述旋转夹手固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种起重机抓取装置，其特征在于，沿所述支架的长度方向设置两组相对于支架中心对称分布的所述抓取装置，所述抓取装置设置在所述支架长度方向的两端，每组所述抓取装置中的两个所述旋转夹手沿支架的宽度方向分别铰接于所述支架的端角上。

4.根据权利要求2所述的一种起重机抓取装置，其特征在于，每组所述抓取装置包括四个旋转夹手，所述连杆的一端与所述推杆铰接，所述连杆的另一端和所述连杆的中间位置均设置连接所述曲柄的连接孔，每个连杆上连接两个曲柄，每个曲柄分别固定连接一个旋转抓手。

5.根据权利要求2所述的一种起重机抓取装置，其特征在于，所述旋转夹手包括枢接轴和与枢接轴末端呈夹角设置的夹紧部，所述支架上设置枢接部，所述枢接轴的上端穿过所述枢接部与所述曲柄固定连接，所述枢接轴通过电缸的驱动下在所述枢接部内转动。

6.根据权利要求5所述的一种起重机抓取装置，其特征在于，所述枢接轴与夹紧部之间的夹角为直角。

7.根据权利要求5所述的一种起重机抓取装置，其特征在于，所述枢接部为贯穿所述支架的通孔，所述枢接轴的上端安装限位件，所述限位件设置在所述曲柄和所述支架之间并封闭所述枢接部的上端开口。

8.根据权利要求5所述的一种起重机抓取装置，其特征在于，所述枢接轴的上端和所述曲柄连接的位置设置定位件。

9.根据权利要求1所述的一种起重机抓取装置，其特征在于，所述支架上设置三组所述抓取装置，其中，沿所述支架的长度方向设置两组相对于支架中心对称分布的所述抓取装置，两组所述抓取装置设置在所述支架长度方向的两端，并在支架中心设置一组抓取装置。

10.根据权利要求1所述的一种起重机抓取装置，其特征在于，所述电缸为带导杆型电缸，所述支架包括沿长度方向的两个横梁、设置在两个横梁之间的若干个方管、分别连接所述两个横梁的两端的纵梁，所述电缸固定在所述方管上。