CN109128788B - 一种校验批头位置的装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及螺丝锁附技术领域，公开了一种校验批头位置的装置及方法，装置包括锁付模组和校准载具，锁付模组包括安装于移动模组的固定板、沿Z向与固定板滑动连接的电批、安装在固定板上并位于电批侧边的定位相机，电批上安装有批头；校准载具位于锁付模组下方，包括板体、设置在板体上的九宫格标定片和两个粘土块，九宫格标定片上设有多个标记孔，九宫格标定片与两个粘土块之间呈三角关系。利用校准载具上的两个粘土块，便于电批的批头在两个粘土块的位置做标记，定位相机在九宫格标定片及两个粘土块的标记处采集位置照片，然后运算出三个位置的相对坐标数据值，并将两次的相对坐标数据值进行比对，验证披头和定位相机之间的相对位置的准确性。

Description

一种校验批头位置的装置及方法
技术领域
本发明涉及螺丝锁附技术领域，尤其涉及一种校验批头位置的装置及方法。
背景技术
目前，在对产品锁付螺丝时，人工先将产品放置到载具上，流水线将放有产品的载具输送至锁付工位，再由机械手或机械臂携带电批将螺丝锁付在产品上。为确保螺丝锁付的准确性，通常利用CCD相机拍摄产品上凹槽的位置，以便控制系统控制电批精准地移动到凹槽的位置进行锁付。因此，锁付机构上，CCD相机通常安装在电批的侧部，当电批与凹槽位置有偏差时，CCD相机拍照给控制系统，控制系统根据CCD相机拍摄的照片，控制锁付模组微移，以移动到准确的位置进行锁付。可见，电批的批头与CCD相机之间的相对位置的准确性关乎到锁付螺丝的准确性。
电批在多次工作后，批头的位置会偏移，需要调整矫正电批的批头与CCD相机之间的相对位置。目前，电批与CCD相机之间的相对位置是通过人工凭借测量及经验来校验的，准确性不够高。
有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种校验批头位置的装置及方法，使其更具有产业上的利用价值。
发明内容
本发明的目的在于提出一种校验批头位置的装置及方法，能够精确地校验电批的批头与CCD相机之间的相对位置。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种校验批头位置的装置，包括锁付模组和校准载具，其中，
所述锁付模组包括安装于移动模组的固定板、沿Z向与所述固定板滑动连接的电批、安装在所述固定板上并位于所述电批侧边的定位相机，所述电批上安装有批头；
所述校准载具位于所述锁付模组下方，包括板体、设置在所述板体上的九宫格标定片和两个粘土块，所述九宫格标定片上设有多个标记孔，所述九宫格标定片与两个所述粘土块之间呈三角关系。
进一步地，所述固定板上设有驱动所述电批沿所述固定板滑动的伺服电机、连接所述伺服电机与所述电批的传动组件。
进一步地，所述传动组件包括：
丝杆，Z向设置并与所述固定板转动连接，且所述丝杆与所述伺服电机传动连接；
导向件，与所述丝杆的丝母连接，且所述导向件沿Z向与所述固定板滑动连接；
电批安装板，用于固定所述电批；
导向杆，其一端与所述导向件滑动连接、另一端与所述电批安装板固定连接；
弹簧，套设在所述导向杆上，且所述弹簧的一端与所述导向件相抵、另一端与所述电批安装板相抵。
进一步地，所述板体上设有两个凹槽，每个所述凹槽容纳一个所述粘土块，且所述凹槽螺纹连接有固定所述粘土块的沉头螺丝，所述沉头螺丝的头部置于所述粘土块内。
进一步地，所述板体相对的两端上还设有提手槽。
进一步地，所述板体的材质为铝合金。
进一步地，所述板体上设有多个减重孔。
一种校验批头位置的方法，包括如下步骤：
S1、提供一种校验批头位置的装置，所述装置包括锁付模组和校准载具，其中，所述锁付模组包括安装于移动模组的固定板、沿Z向与所述固定板滑动连接的电批、安装在所述固定板上并位于所述电批侧边的定位相机，所述电批上安装有批头；所述校准载具位于所述锁付模组下方，包括板体、设置在所述板体上的九宫格标定片和两个粘土块，所述九宫格标定片上设有多个标记孔，所述九宫格标定片与两个所述粘土块之间呈三角关系；
S2、所述移动模组带动所述锁付模组移动，使所述定位相机移至所述九宫格标定片上方，所述定位相机拍照记录对应的所述标记孔的坐标值1；
S3、所述移动模组带动所述锁付模组移动，使所述批头在两个所述粘土块上做标记；
S4、所述移动模组带动所述锁付模组移动，使所述定位相机拍照记录两个所述粘土块上的所述标记的坐标值，分别为坐标值2和坐标值3；
S5、运算所述坐标值1、所述坐标值2和所述坐标值3的XY相对坐标数据值；
S6、重复所述步骤S2至所述步骤S5，获得坐标值1'、坐标值2'和坐标值3'，并运算所述坐标值1'、所述坐标值2'和所述坐标值3'的XY相对坐标数据值；
S7、将所述步骤S6的相对坐标数据值与所述步骤S5的相对坐标值进行比对，验证所述批头与所述定位相机之间的相对位置。
进一步地，所述步骤S3包括：
S31、所述移动模组带动所述锁付模组移动，使所述批头移至其中一个所述粘土块上方，所述批头下压，在该所述粘土块上做标记；
S32、使所述批头复位，所述移动模组继续带动所述锁付模组移动，使所述批头移至另一个所述粘土块的上方，所述批头下压，在该所述粘土块上做标记。
本发明的有益效果为：利用校准载具上的两个粘土块，可便于电批的批头在两个粘土块的位置做标记，定位相机在九宫格标定片及两个粘土块的标记处采集位置照片，然后运算出三个位置的相对坐标数据值，并将两次的相对坐标数据值进行比对，从而验证披头和定位相机之间的相对位置的准确性。
附图说明
图1是本发明具体实施方式提供的校验批头位置的装置的结构示意图；
图2是校验批头位置的装置中的锁付模组的结构示意图；
图3是校验批头位置的装置中的校准载具删去粘土块后的结构示意图。
图中：100-校准载具，101-板体，102-九宫格标定片，103-粘土块，104-凹槽，105-提手槽，106-减重孔，500-锁付模组，501-固定板，502-电批，503-批头，504-伺服电机，505-丝杆，506-导向件，507-电批安装板，508-导向杆，509-弹簧，510-定位相机。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1至3所示，本发明的校验批头位置的装置包括锁付模组500和校准载具100。其中，锁付模组500包括安装于移动模组的固定板501、沿Z向(即，竖向)与固定板501滑动连接的电批502、安装在固定板501上并位于电批502侧边的定位相机510，电批502上安装有批头503；校准载具100位于锁付模组500下方，包括板体101、设置在板体101上的九宫格标定片102和两个粘土块103，九宫格标定片102上设有多个标记孔，九宫格标定片102与两个粘土块103之间呈三角关系。
将锁付模组500安装于移动模组上，可便于锁付模组500在平面上移动，移动模组为两个垂直连接的直线模组；另外，电批502可沿Z向移动，从而能够携带批头503移动至九宫格标定片102和两个粘土块103位置处，并能够下压在粘土块103上做标记，定位相机510拍摄批头503在九宫格标定片102处和两个粘土块103的标记处的位置照片。
具体的，为了使电批502可沿Z向移动，本发明在固定板501上设有驱动电批502沿固定板501滑动的伺服电机504、连接伺服电机504与电批502的传动组件。
为了避免电批502推动的螺丝与产品发生硬接触，以确保螺丝与产品完好，本发明中的传动组件包括丝杆505、导向件506、电批安装板507、导向杆508、弹簧509，其中，丝杆505沿Z向设置并与固定板501转动连接，且丝杆505与伺服电机504传动连接；导向件506与丝杆505的丝母连接，且导向件506沿Z向与固定板501滑动连接；电批安装板507与固定板501滑动连接，用于固定电批502；导向杆508的一端与导向件506滑动连接、另一端与电批安装板507固定连接；弹簧509套设在导向杆508上，且弹簧509的一端与导向件506相抵、另一端与电批安装板507相抵。伺服电机504启动，导向件506沿丝杆505在Z向上移动，又因导向件506与电批安装板507之间连接有导向杆508，且导向杆508上套有弹簧509，导向件506沿丝杆505移动的同时，也沿导向杆508移动，导向件506对弹簧509施加作用力，在弹簧509的作用力下，电批安装板507沿固定板501在Z向上移动，同时因为弹簧509的弹性作用力，具有缓冲作用，电批502不会与产品硬接触，确保了锁付效果。
对于粘土块103在校准载具100上的固定方式，本发明是在板体101上设有两个凹槽104，每个凹槽104容纳一个粘土块103，且凹槽104螺纹连接有固定所述粘土块103的沉头螺丝，沉头螺丝的头部置于粘土块103内。如此，批头503下压在粘土块103上做完标记后，批头503抬起时不会将粘土块103带出凹槽104。
为了方便搬运校准载具100，本发明在板体101相对的两端上设有提手槽105。另外，板体101的材质为铝合金，为了减轻校准载具100的重量，以便搬运，本发明在板体101上设有多个减重孔106。
利用上述的装置校验批头503位置的方法包括如下步骤：
S1、准备好上述的校验批头位置的装置；
S2、移动模组带动锁付模组500移动，使定位相机510移至九宫格标定片102上方，定位相机510拍照记录对应的标记孔的坐标值1；
S3、移动模组带动锁付模组500移动，使批头503在两个粘土块103上做标记；
S4、移动模组带动锁付模组500移动，使定位相机510拍照记录两个粘土块103上的标记的坐标值，分别为坐标值2和坐标值3；
S5、运算坐标值1、坐标值2和坐标值3的XY相对坐标数据值；
S6、当锁付模组500工作一段时间后，需要确认批头503与定位相机510之间的位置时，重复步骤S2至步骤S5，获得坐标值1'、坐标值2'和坐标值3'，并运算坐标值1'、坐标值2'和坐标值3'的XY相对坐标数据值；
S7、将步骤S6的相对坐标数据值与步骤S5的相对坐标值进行比对，验证批头503与定位相机510之间的相对位置。
具体地，步骤S3包括：
S31、移动模组带动锁付模组500移动，使批头503移至其中一个粘土块103上方，批头503下压，在该粘土块103上做标记；
S32、使批头503复位，移动模组继续带动锁付模组500移动，使批头503移至另一个粘土块103的上方，批头503下压，在该粘土块103上做标记。
综上，本发明利用校准载具100上的两个粘土块103，可便于电批502的批头503在两个粘土块103的位置做标记，定位相机510在九宫格标定片102及两个粘土块103的标记处采集位置照片，然后运算出三个位置的相对坐标数据值，并将两次的相对坐标数据值进行比对，从而验证披头503和定位相机510之间的相对位置的准确性。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种校验批头位置的装置，其特征在于，包括锁付模组(500)和校准载具(100)，其中，
所述锁付模组(500)包括安装于移动模组的固定板(501)、沿Z向与所述固定板(501)滑动连接的电批(502)、安装在所述固定板(501)上并位于所述电批(502)侧边的定位相机(510)，所述电批(502)上安装有批头(503)；所述移动模组为两个垂直连接的直线模组；
所述校准载具(100)位于所述锁付模组(500)下方，包括板体(101)、设置在所述板体(101)上的九宫格标定片(102)和两个粘土块(103)，所述九宫格标定片(102)上设有多个标记孔，所述九宫格标定片(102)与两个所述粘土块(103)之间呈三角关系。
2.根据权利要求1所述的校验批头位置的装置，其特征在于，所述固定板(501)上设有驱动所述电批(502)沿所述固定板(501)滑动的伺服电机(504)、连接所述伺服电机(504)与所述电批(502)的传动组件。
3.根据权利要求2所述的校验批头位置的装置，其特征在于，所述传动组件包括：
丝杆(505)，Z向设置并与所述固定板(501)转动连接，且所述丝杆(505)与所述伺服电机(504)传动连接；
导向件(506)，与所述丝杆(505)的丝母连接，且所述导向件(506)沿Z向与所述固定板(501)滑动连接；
电批安装板(507)，用于固定所述电批(502)；
导向杆(508)，其一端与所述导向件(506)滑动连接、另一端与所述电批安装板(507)固定连接；
弹簧(509)，套设在所述导向杆(508)上，且所述弹簧(509)的一端与所述导向件(506)相抵、另一端与所述电批安装板(507)相抵。
4.根据权利要求1所述的校验批头位置的装置，其特征在于，所述板体(101)上设有两个凹槽(104)，每个所述凹槽(104)容纳一个所述粘土块(103)，且所述凹槽(104)螺纹连接有固定所述粘土块(103)的沉头螺丝，所述沉头螺丝的头部置于所述粘土块(103)内。
5.根据权利要求1所述的校验批头位置的装置，其特征在于，所述板体(101)相对的两端上还设有提手槽(105)。
6.根据权利要求1所述的校验批头位置的装置，其特征在于，所述板体(101)的材质为铝合金。
7.根据权利要求6所述的校验批头位置的装置，其特征在于，所述板体(101)上设有多个减重孔(106)。
8.一种校验批头位置的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、提供一种校验批头位置的装置，所述装置包括锁付模组(500)和校准载具(100)，其中，所述锁付模组(500)包括安装于移动模组的固定板(501)、沿Z向与所述固定板(501)滑动连接的电批(502)、安装在所述固定板(501)上并位于所述电批(502)侧边的定位相机(510)，所述电批(502)上安装有批头(503)；所述校准载具(100)位于所述锁付模组(500)下方，包括板体(101)、设置在所述板体(101)上的九宫格标定片(102)和两个粘土块(103)，所述九宫格标定片(102)上设有多个标记孔，所述九宫格标定片(102)与两个所述粘土块(103)之间呈三角关系；
S2、所述移动模组带动所述锁付模组(500)移动，使所述定位相机(510)移至所述九宫格标定片(102)上方，所述定位相机(510)拍照记录对应的所述标记孔的坐标值1；
S3、所述移动模组带动所述锁付模组(500)移动，使所述批头(503)在两个所述粘土块(103)上做标记；
S4、所述移动模组带动所述锁付模组(500)移动，使所述定位相机(510)拍照记录两个所述粘土块(103)上的所述标记的坐标值，分别为坐标值2和坐标值3；
S5、运算所述坐标值1、所述坐标值2和所述坐标值3的XY相对坐标数据值；
S6、重复所述步骤S2至所述步骤S5，获得坐标值1'、坐标值2'和坐标值3'，并运算所述坐标值1'、所述坐标值2'和所述坐标值3'的XY相对坐标数据值；
S7、将所述步骤S6的相对坐标数据值与所述步骤S5的相对坐标值进行比对，验证所述批头(503)与所述定位相机(510)之间的相对位置。
9.根据权利要求8所述的校验批头位置的方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
S31、所述移动模组带动所述锁付模组(500)移动，使所述批头(503)移至其中一个所述粘土块(103)上方，所述批头(503)下压，在该所述粘土块(103)上做标记；
S32、使所述批头(503)复位，所述移动模组继续带动所述锁付模组(500)移动，使所述批头(503)移至另一个所述粘土块(103)的上方，所述批头(503)下压，在该所述粘土块(103)上做标记。
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