CN207019621U - 自动标定系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动标定系统包括执行机构、上定位相机、竖向调整组件、横向调整组件、纵向调整组件、标定板、下定位相机。上定位相机提供上定位相机图像原点。执行机构与上定位相机固定安装于竖向调整机构的。竖向调整组件沿横向调整组件可滑动带动执行机构与上定位相机滑动产生横向位移。横向调整组件沿纵向调整组件可滑动带动上定位相机、执行机构滑动产生纵向位移。标定板位于上定位相机的下方，设有标定原点。下定位相机位于上定位相机的下方，提供下定位图像原点。控制处理器接收执行机构、上定位相机在横向调整组件、纵向调整组件的位移数据，并结合标定原点、上定位相机图像原点、下定位相机图像原点间的位置关系快速得出执行机构中心点与上定位相机零点的距离完成标定。

Description

自动标定系统

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种自动标定系统。

背景技术

传统的自动化设备中的执行机构与上定位相机的相对位置由于运行一段时间或执行机构切换或更换后，会有一定的误差，对于比较精密的设备，存在批量不良的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于而提供一种可以快速标定执行机构与上定位相机相对位置的自动标定系统。

本技术方案提供一种自动标定系统，其包括执行机构；

上定位相机，提供上定位相机图像原点；

竖向调整组件，所述执行机构与上定位相机固定安装于竖向调整机构；

横向调整组件，所述竖向调整组件沿所述横向调整组件的延伸方向可滑动，带动所述执行机构与上定位相机滑动产生横向位移；

纵向调整组件，所述横向调整组件架设于所述纵向调整组件，所述横向调整组件沿纵向调整组件的延伸方向可滑动，带动所述上定位相机、执行机构滑动产生纵向位移；

标定板，位于所述上定位相机的下方，设有标定原点；

下定位相机，位于上定位相机的下方，提供下定位图像原点；

控制处理器，所述执行机构、上定位相机、竖向调整组件、横向调整组件、纵向调整组件、下定位相机均与控制处理器连接。

进一步的，还包括设于横向调整组件的用于读取所述横向位移距离的第一光栅尺，设于纵向调整组件的用于读取所述纵向位移距离的第二光栅尺。

进一步的，所述纵向调整组件包括两条相互平行的导轨，所述横向调整组件架设于所述导轨上。

进一步的，所述第二光栅尺位于两条导轨内侧位置。

进一步的，还包括下平台，所述下定位相机固定于所述下平台上。

进一步的，还包括支架，所述支架架设于所述平台，所述导轨位于安装于所述支架上。

进一步的，所述横向调整组件包括一组相互平行的条轨，所述执行机构与上定位相机通过所述竖向调整组件的滑动而位移。

进一步的，所述标定板固定于所述下相机组件。

上述的自动标定系统的执行机构、上定位相机、竖向调整组件、横向调整组件、纵向调整组件、下定位相机均与控制处理器连接。控制处理器接收执行机构、上定位相机在横向调整组件、纵向调整组件的位移数据，并结合标定原点、上定位相机图像原点、下定位相机图像原点间的位置关系快速得出执行机构中心点与上定位相机零点的距离完成标定。

附图说明

图1为本实用新型所述的自动标定系统的整体结构示意图。

图2为本实用新型所述的自动标定系统的竖向调整组件的结构示意图。

图3为本实用新型所述的自动标定系统的下定位相机组件的结构示意图。

图4为本实用新型所述的自动标定系统的执行机构在下相机位置图。

图5为本实用新型所述的自动标定系统的标定板在上定位相机的位置图。

图6为本实用新型所述的自动标定系统的标定板在下定位相机的位置图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

请参阅图1及图2，自动标定系统包括执行机构10、上定位相机20、竖向调整组件30、横向调整组件40、纵向调整组件50、标定板60、下定位相机70。

结合图3，执行机构10可以是自动化流程中的点胶，焊接等机构。上定位相机20提供上定位相机图像原点。执行机构10与上定位相机20固定安装于竖向调整机构的。横向调整组件40架设于纵向调整组件50。竖向调整组件30沿横向调整组件40可滑动带动执行机构10与上定位相机20滑动产生横向位移。横向调整组件40沿纵向调整组件50的延伸方向可滑动带动上定位相机20、执行机构10滑动产生纵向位移。标定板60位于上定位相机20的下方，设有标定原点。下定位相机70位于上定位相机20的下方，提供下定位图像原点。执行机构10、上定位相机20、竖向调整组件30、横向调整组件40、纵向调整组件50、下定位相机70均与控制处理器连接。

在另一实施例中，自动标定系统还包括第一光栅尺42和第二光栅尺52。第一光栅尺42设于横向调整组件40，其用于读取横向位移距离。第二光栅尺52设于纵向调整组件50，其用于读取纵向位移距离。第一光栅尺42和第二光栅尺52设置可以保证量测的准确度。

在本实施例中，纵向调整组件50包括两条相互平行的导轨54，横向调整组件40架设于导轨54上。横向调整组件40包括一组相互平行的条轨。安装于竖向调整组件的执行机构和上定位相机，沿条轨滑动，而条轨沿导轨54滑动。

第二光栅尺52位于两条导轨内侧位置。

自动标定系统还包括下平台200，下定位相机70固定于下平台200上。

自动标定系统还包括支架220，支架220架设于下平台200，导轨54位于安装于支架220上。

标定板60固定于下定位相机70上。

请参阅图4、5、6，结合上、下定位相机70与执行机构10相对位置标定机构的方法进行说明。

以横向调整组件40的延伸方向为X轴，纵向调整组件50的延伸方向为Y轴，建立XY坐标系。则，横向位移距离定为△X，纵向位移距离定为△Y。执行机构10沿横向调整组件40运动到下定位相机70正上方，产生图4，此时计算出执行机构中心点12与下定位相机图象零点72的相对位置△X1和△Y1。

竖向调整组件在横向调整组件滑动，横向调整组件在纵向调整组件滑动，带动上定位相机20运动到到下定位相机70上方位置，从第一光栅尺42上读出位移距离△X4，从第二光栅尺52上读出位移运动距离△Y4，并产生图5和图6，从图5计算出上定位相机图象零点22与标定块圆点62相对位置△X2和△Y2。

从图6计算出下定位相机图象零点72与标定板圆点62相对位置△X3和△Y3。最后，计算出执行机构中心点12与上定位相机零点22的距离，△X=△X1+△X2+△X3+△X4，△Y=△Y1+△Y2+△Y3+△Y4。

自动标定系统的控制处理器接收执行机构10、上定位相机20在横向调整组件40、纵向调整组件50的位移数据，并结合标定原点、上定位相机20图像原点、下定位相机70图像原点间的位置关系快速得出执行机构10中心点与上定位相机20零点的距离完成标定。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种自动标定系统，其特征在于，包括执行机构；

上定位相机，提供上定位相机图像原点；

竖向调整组件，所述执行机构与上定位相机固定安装于竖向调整机构；

横向调整组件，所述竖向调整组件沿所述横向调整组件的延伸方向可滑动，带动所述执行机构与上定位相机滑动产生横向位移；

纵向调整组件，所述横向调整组件架设于所述纵向调整组件，所述横向调整组件沿纵向调整组件的延伸方向可滑动，带动所述上定位相机、执行机构滑动产生纵向位移；

标定板，位于所述上定位相机的下方，设有标定原点；

下定位相机，位于上定位相机的下方，提供下定位图像原点；

控制处理器，所述执行机构、上定位相机、竖向调整组件、横向调整组件、纵向调整组件、下定位相机均与控制处理器连接。

2.如权利要求1所述的自动标定系统，其特征在于，还包括设于横向调整组件的用于读取所述横向位移距离的第一光栅尺，设于纵向调整组件的用于读取所述纵向位移距离的第二光栅尺。

3.如权利要求2所述的自动标定系统，其特征在于，所述纵向调整组件包括两条相互平行的导轨，所述横向调整组件架设于所述导轨上。

4.如权利要求3所述的自动标定系统，其特征在于，所述第二光栅尺位于两条所述导轨内侧位置。

5.如权利要求4所述的自动标定系统，其特征在于，还包括下平台，所述下定位相机固定于所述下平台上。

6.如权利要求5所述的自动标定系统，其特征在于，还包括支架，所述支架架设于所述平台，所述导轨位于安装于所述支架上。

7.如权利要求1所述的自动标定系统，其特征在于，所述横向调整组件包括一组相互平行的条轨，所述执行机构与上定位相机通过所述竖向调整组件的滑动而位移。

8.如权利要求1所述的自动标定系统，其特征在于，所述标定板固定于所述下定位相机。