CN109076789B - 一种背负式苹果辅助采摘装置 - Google Patents

一种背负式苹果辅助采摘装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109076789B
CN109076789B CN201811158810.4A CN201811158810A CN109076789B CN 109076789 B CN109076789 B CN 109076789B CN 201811158810 A CN201811158810 A CN 201811158810A CN 109076789 B CN109076789 B CN 109076789B
Authority
CN
China
Prior art keywords
rod
fixed
telescopic rod
motor
roller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811158810.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109076789A (zh
Inventor
桓源
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shaanxi University of Science and Technology
Original Assignee
Shaanxi University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shaanxi University of Science and Technology filed Critical Shaanxi University of Science and Technology
Priority to CN201811158810.4A priority Critical patent/CN109076789B/zh
Publication of CN109076789A publication Critical patent/CN109076789A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109076789B publication Critical patent/CN109076789B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
    • A01D46/253—Portable motorised fruit pickers

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

一种背负式苹果辅助采摘装置，球面副固定端刚性固定在背负箱上端，另一端固定有支撑板，支撑板一边设有U型板，另一边设有滑轨与同步轮，同步轮设有同步带，滑轨设有滑块，滑块上连接连杆一端，支撑板下端连接有伸缩杆，另一端通过固定环连接伸缩杆中部，伸缩杆中部设有手柄，伸缩杆固定空心固定杆，空心固定杆固定电机，空心固定杆固定滚轮座，滚轮固定在滚轮座上，滚轮与电机轴连接，空心固定杆前端固定支座、网兜与杆，网兜通过固定环与空心固定杆连接，支座前端连接爪子；杆前端固定齿条，中部设有弹簧，后端设有凸台；弹簧一端接触杆处，另一端接触滑动轴承，该装置提高苹果采摘效率、降低劳动强度和采摘成本、保障苹果成品质量的特点。

Description

一种背负式苹果辅助采摘装置
技术领域
本发明属于农用工具技术领域，具体涉及一种背负式苹果辅助采摘装置。
背景技术
现如今，随着经济、科技的发展，我国很多水果种植地区已经采用了先进的机械装置来代替或是辅助人工来摘取水果，但在北方很多苹果种植地区在苹果采摘上依然主要靠人工，不过总体来看，目前苹果采摘方面仍然存在劳动工作量大、作业范围广等问题，即便已采用一些辅助人工的一些装置，由于相关技术的不够成熟，使得它们存在着触碰力度控制等技术方面上的问题和成本高昂、单人操作不便等问题，无法满足当前苹果采摘的需要。如何提高苹果采摘效率、降低劳动强度和采摘成本、保障苹果成品质量，一直是一件困扰此方向上研究的科研人员的问题。因此研制一种能够辅助人工来摘取苹果的装置来实现提高苹果采摘效率、降低劳动强度和采摘成本、保障苹果成品质量等目标迫在眉睫。
发明内容
为了克服上述技术的不足，本发明的目的是提供一种背负式苹果辅助采摘装置，解决目前苹果采摘方面仍然存在劳动工作量大的问题，该装置提高苹果采摘效率、降低劳动强度和采摘成本、保障苹果成品质量的特点。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种背负式苹果辅助采摘装置，包括背负箱，球面副固定端刚性固定在背负箱上端，球面副另一端通过铆钉固定有支撑板，支撑板一边设有U型板，另一边中部设有滑轨与同步轮，同步轮上设有同步带，滑轨上设有滑块，滑块上连接连杆一端，滑块与同步带刚性连接；支撑板下端连接有伸缩杆，连杆另一端通过固定环连接伸缩杆中部，伸缩杆中部设有手柄，伸缩杆前端刚性固定空心固定杆，空心固定杆上通过电机座固定电机，空心固定杆内部刚性固定滚轮座，滚轮固定在滚轮座上，滚轮与电机轴刚性连接，空心固定杆前端刚性固定支座、网兜与杆，杆与空心固定杆配合处设有滑动轴承，网兜通过固定环与空心固定杆连接，支座前端连接爪子；杆前端固定齿条，中部设有弹簧，后端设有凸台；弹簧一端接触杆处设有凸台，另一端接触滑动轴承。
所述的U型板两边设有长方形通孔共计个，均匀排列在U型板两边，通过布带将U型板与胳膊固定，U型板中部还设有海绵。
所述的同步轮共计2个，分布在滑轨两端，同步轮通过支撑板上设置的圆柱凸台与支撑板连接，配合处设有轴承。
所述的滑块可沿滑轨滑动，滑轨两端设有限位，防止滑轨脱轨。
所述的连杆通过滑块上设有的圆柱凸台连接，连接处设有薄壁轴承。
所述的支撑板与伸缩杆连接处设有轴承，所述的滚轮与滚轮座配合处设有轴承。
所述的手柄通过固定环与伸缩杆刚性固定，手柄上设有凸台，按键A和按键B，凸台对手指定位，手柄内设有控制电机的开关，电机的开关与按键A和按键B对应。
所述的爪子共计3个，均匀圆周排列，与支座配合处设有轴承。
所述的齿条共计3个，均匀圆周排列，固定于杆前端两凸台之间，与爪子后端齿轮可实现配合。
所述的杆后端设有凸台，便于绳索的固定。
本发明的有益效果：
本发明能够辅助人工来摘取苹果，实现提高苹果采摘效率、降低劳动强度和采摘成本、保障苹果成品质量。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的侧面结构示意图。
图3为本发明结构示意图。
图4为支撑板与各部分的配合示意图。
图5为支撑板与各部分的配合示意图。
图6为手柄的结构示意图。
图7为采摘部分结构示意图。
图8为采摘部分的剖视图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进一步叙述。
如图1、2、3、4、5、6、7、8所示，一种背负式苹果辅助采摘装置，包括背负箱1，球面副2固定端刚性固定在背负箱1上端，球面副2另一端通过铆钉固定有支撑板3，支撑板3一边设有U型板14，另一边中部设有滑轨4与同步轮15，同步轮15上设有同步带16，滑轨4上设有滑块17，滑块17上连接连杆5一端，滑块17与同步带16刚性连接；支撑板3下端连接有伸缩杆6，连杆5另一端通过固定环连接伸缩杆6中部，伸缩杆6中部设有手柄7，伸缩杆6前端刚性固定空心固定杆13，空心固定杆13上通过电机座固定电机8，空心固定杆13内部刚性固定滚轮座23，滚轮22固定在滚轮座23上，滚轮22与电机8轴刚性连接，空心固定杆13前端刚性固定支座11、网兜9与杆12，杆12与空心固定杆13配合处设有滑动轴承21，网兜9通过固定环与空心固定杆13连接，支座11前端连接爪子10；杆12前端固定齿条19，中部设有弹簧18，后端设有凸台20；弹簧18一端接触杆12处设有凸台，另一端接触滑动轴承21。
所述的U型板14两边设有长方形通孔共计6个，均匀排列在U型板14两边，通过布带将U型板14与胳膊固定，U型板中部还设有海绵。
所述的同步轮15共计2个，分布在滑轨4两端，同步轮15通过支撑板3上设置的圆柱凸台与支撑板3连接，配合处设有轴承。
所述的滑块17可沿滑轨4滑动，滑轨4两端设有限位，防止滑轨4脱轨。
所述的连杆5通过滑块17上设有的圆柱凸台连接，连接处设有薄壁轴承。
所述的支撑板3与伸缩杆6连接处设有轴承，所述的滚轮22与滚轮座23配合处设有轴承。
所述的手柄7通过固定环704与伸缩杆6刚性固定，手柄7上设有凸台701，按键A702和按键B703，凸台701对手指定位，手柄7内设有控制电机8的开关，电机8的开关与按键A702和按键B703对应。
所述的爪子10共计3个，均匀圆周排列，与支座11配合处设有轴承。
所述的齿条19共计3个，均匀圆周排列，固定于杆12前端两凸台之间，与爪子10后端齿轮可实现配合。
所述的杆12后端设有凸台20，便于绳索的固定。
本发明的工作原理是：
需要摘取苹果时，通过背负箱上的背带背于身上，手握于手柄，通过布带将支撑板固定于胳膊上，通过控制手柄上的按键实现电机带动同步带运动，进而使滑块沿滑轨运动，通过连杆实现伸缩杆的俯仰运动，通过胳膊与球面副的配合可以使采摘部分灵活运动。通过控制把手柄上的按键来控制伸缩杆的伸缩，便于采摘。通过控制把手柄上的按键来控制电机工作。滚轮通过钢丝绳与杆后端的凸台连接，电机带动滚轮转动拉动钢丝绳使齿条后移，通过齿轮齿条的配合使爪子聚拢完成对苹果的抓紧，通过伸缩杆的缩短进而完成对苹果的采摘，最后在弹簧的作用下爪子复原，便于下次的采摘。

Claims (1)

1.一种背负式苹果辅助采摘装置，包括背负箱（1），其特征在于，球面副（2）固定端刚性固定在背负箱（1）上端，球面副（2）另一端通过铆钉固定有支撑板（3），支撑板（3）一边设有U型板（14），另一边中部设有滑轨（4）与同步轮（15），同步轮（15）上设有同步带(16)，滑轨（4）上设有滑块（17），滑块（17）上连接连杆（5）一端，滑块（17）与同步带(16)刚性连接；支撑板（3）下端连接有伸缩杆（6），连杆（5）另一端通过固定环连接伸缩杆（6）中部，伸缩杆（6）中部设有手柄（7），伸缩杆（6）前端刚性固定空心固定杆（13），空心固定杆（13）上通过电机座固定电机（8），空心固定杆（13）内部刚性固定滚轮座（23），滚轮（22）固定在滚轮座(23)上，滚轮（22）与电机（8）的轴刚性连接，空心固定杆（13）前端刚性固定支座（11）、网兜（9）与杆（12），杆（12）与空心固定杆（13）配合处设有滑动轴承（21），网兜（9）通过固定环与空心固定杆（13）连接，支座（11）前端连接爪子（10）；杆（12）前端固定齿条（19），中部设有弹簧（18），后端设有凸台（20）；弹簧（18）一端接触杆（12）处设有凸台，另一端接触滑动轴承（21）；所述的U型板（14）两边设有长方形通孔共计6个，均匀排列在U型板（14）两边，通过布带将U型板（14）与胳膊固定，U型板中部还设有海绵；所述的同步轮（15）共计2个，分布在滑轨（4）两端，同步轮（15）通过支撑板（3）上设置的圆柱凸台与支撑板（3）连接，配合处设有轴承；所述的滑块（17）可沿滑轨（4）滑动，滑轨（4）两端设有限位，防止滑轨（4）脱轨；所述的连杆（5）通过滑块（17）上设有的圆柱凸台连接，连接处设有薄壁轴承；所述的支撑板（3）与伸缩杆（6）连接处设有轴承，所述的滚轮（22）与滚轮座（23）配合处设有轴承；所述的手柄（7）通过固定环（704）与伸缩杆（6）刚性固定，手柄（7）上设有凸台(701)、按键A(702)和按键B(703)，凸台（701）对手指定位，手柄(7)内设有控制电机（8）的开关，电机（8）的开关与按键A(702)和按键B(703)对应；所述的爪子（10）共计3个，均匀圆周排列，与支座（11）配合处设有轴承；所述的齿条（19）共计3个，均匀圆周排列，固定于杆（12）前端两凸台之间，与爪子（10）后端齿轮可实现配合；所述的杆（12）后端设有凸台（20），便于绳索的固定；
通过布带将支撑板固定于胳膊上，通过控制手柄上的按键实现电机带动同步带运动，进而使滑块沿滑轨运动，通过连杆实现伸缩杆的俯仰运动，通过胳膊与球面副的配合可以使采摘部分灵活运动，通过控制把手柄上的按键来控制伸缩杆的伸缩，通过控制把手柄上的按键来控制电机工作，滚轮通过钢丝绳与杆后端的凸台连接，电机带动滚轮转动拉动钢丝绳使齿条后移，通过齿轮齿条的配合使爪子聚拢。
CN201811158810.4A 2018-09-30 2018-09-30 一种背负式苹果辅助采摘装置 Active CN109076789B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811158810.4A CN109076789B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 一种背负式苹果辅助采摘装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811158810.4A CN109076789B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 一种背负式苹果辅助采摘装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109076789A CN109076789A (zh) 2018-12-25
CN109076789B true CN109076789B (zh) 2020-08-11

Family

ID=64843235

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811158810.4A Active CN109076789B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 一种背负式苹果辅助采摘装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109076789B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109566099A (zh) * 2019-01-09 2019-04-05 温州商学院 一种采摘机器人
CN110603957B (zh) * 2019-10-24 2021-05-25 深圳龙图腾创新设计有限公司 一种背包式香榧采摘器
CN112930929B (zh) * 2021-04-30 2023-04-21 中国农业大学 一种电驱动背负式疏花机

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2087866U (zh) * 1990-10-08 1991-11-06 何耀佳 摘果剪枝枪
CN102806565B (zh) * 2012-08-24 2015-02-25 衢州学院 一种果实采摘机器人机械臂
CN107182446A (zh) * 2016-03-15 2017-09-22 辽东学院 背负式高空取果器
CN208285871U (zh) * 2018-06-06 2018-12-28 福建农林大学 多功能苹果采摘器

Also Published As

Publication number Publication date
CN109076789A (zh) 2018-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109076789B (zh) 一种背负式苹果辅助采摘装置
CN109463116B (zh) 一种椰子采摘装置
CN103858597B (zh) 一种大棚栽培番茄采摘机械装置
CN205076451U (zh) 一种新型全自动光伏组件生产线的翻转设备
CN107901109B (zh) 一种皮鞋面料裁剪装置
CN110771350B (zh) 一种穿戴式水果采摘机械臂
CN103070019B (zh) 一种食用菌种植中用到的往复式推移装置
CN206698760U (zh) 一种果树果实采摘装置
CN117480943A (zh) 一种振摇式林果收获机
CN208590276U (zh) 一种可报警的苹果采摘器
CN108718688B (zh) 一种苹果采摘工具
CN203169942U (zh) 一种手推式乒乓球捡球机
CN107671024A (zh) 一种多个显微镜载玻片的擦拭装置
CN109121722B (zh) 振动式采摘收集一体机械臂
CN209420365U (zh) 一种苹果采摘工具
CN108848920B (zh) 一种人工采摘青枣的辅助装置
CN208590277U (zh) 一种苹果采摘器
CN206187858U (zh) 一种工件搬运装置
CN109156157A (zh) 一种水果采摘用带有移动水果箱的水果采摘装置
CN210630234U (zh) 一种水果辅助采摘及收集装置
CN212853708U (zh) 一种山羊养殖用人工受精操作台
CN210868823U (zh) 一种单手采摘柑橘的装置
CN110447386B (zh) 一种仙人掌果采摘收集装置
CN108934459B (zh) 一种苹果采摘工具
CN201334228Y (zh) 伸缩式便清洗皮带输送机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant