CN109076161A - 一种图像处理方法、移动平台、控制设备及系统 - Google Patents

一种图像处理方法、移动平台、控制设备及系统 Download PDF

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Abstract

一种图像处理方法、移动平台、控制设备及系统，其中方法包括：获取全景拍摄指令；根据全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态，拍摄设备设于移动平台上；控制拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合；将拍摄图像集合发送至移动平台的控制设备，拍摄图像集合用于生成全景图像。通过本申请实施例可以根据全景拍摄指令自动拍摄得到目标对象的图像集合，且可以根据图像集合自动生成全景图像，从而提高生成全景图像的效率。

Description

一种图像处理方法、移动平台、控制设备及系统
技术领域
本申请涉及图像技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、移动平台、控制设备及系统。
背景技术
随着社会的发展，为满足人们对于图像表现形式的多样性的需求，全景图像应运而生，全景图像目前广泛应用于人们的生活中。
现有技术中，首先需要通过采集多张图像素材，然后利用个人计算机和图像处理软件对采集到的图像素材进行手动加工，得到全景图像。但是，采用上述方式生成全景图像时，图像素材采集程序复杂，且不能在采集到图像素材后快速生成全景图像，需要用户对采集到的图像素材进行手动加工，手动加工浪费时间，全景图像生成效率低。
发明内容
本申请实施例提供了一种图像处理方法、移动平台、控制设备及系统，可以根据全景拍摄指令自动拍摄得到目标对象的图像集合，且可以根据图像集合自动生成全景图像，从而提高生成全景图像的效率。
本申请实施例第一方面提供了一种图像处理方法，应用于移动平台，包括：
获取全景拍摄指令；
根据全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态，拍摄设备设于移动平台上；
控制拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合；
将拍摄图像集合发送至移动平台的控制设备。
本申请实施例第二方面提供了另一种图像处理方法，应用于移动平台的控制设备，包括：
接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合；
若检测到针对拍摄图像集合的第一操作，则根据第一操作对拍摄图像进行处理，生成目标对象的全景图像；
显示全景图像。
本申请实施例第三方面提供了一种移动平台，包括：处理器和通信接口，
处理器，用于获取全景拍摄指令；
处理器，还用于根据全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态，拍摄设备设于移动平台上；
处理器，还用于控制拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合；
通信接口，用于将拍摄图像集合发送至移动平台的控制设备。
本申请实施例第四方面提供了一种控制设备，包括：处理器、通信接口和显示屏，
通信接口，用于接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合；
处理器，用于若检测到针对拍摄图像集合的第一操作，则根据第一操作对拍摄图像进行处理，生成目标对象的全景图像；
显示屏，用于显示全景图像。
本申请实施例第五方面提供了一种图像处理系统，系统包括：上述第三方面的移动平台和上述第四方面的控制设备。
本申请实施例第六方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的方法的步骤。
本申请实施例第七方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面提供的方法的步骤。
本申请实施例中，首先获取全景拍摄指令，并根据获取到的全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态，然后控制该拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，最后将该拍摄图像集合发送至移动平台的控制设备，其中，该拍摄图像集合用于生成全景图像；采用上述方式，可以根据全景拍摄指令自动拍摄得到目标对象的图像集合，且可以根据图像集合自动生成全景图像，从而提高生成全景图像的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种全景拍摄的示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种与拍摄图像集合关联的图标的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种加载全景图像的等待提示的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种全景图像显示界面的示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种全景图像显示界面的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种提示信息的示意图；
图9是本申请实施例提供的又一种全景图像显示界面的示意图；
图10是本申请实施例提供的又一种图像处理方法的流程示意图；
图11是本申请实施例提供的一种移动平台的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图；
图13是本申请实施例提供的一种图像处理系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图。本申请实施例中所描述的图像处理方法，包括：
S101、移动平台获取全景拍摄指令。
本申请实施例中，移动平台可以是无人机。以移动平台为无人机为例进行说明：
移动平台获取全景拍摄指令的具体方式为：移动平台接收移动平台的控制设备发送的全景拍摄指令。其中，该全景拍摄指令可以是控制设备获取到用户的第一操作信息后向移动平台发送的。该第一操作信息可以是用户针对控制设备的全景拍摄按钮的诸如点击信息，该全景拍摄按钮可以是物理的，也可以是虚拟的，本申请实施例不做限定。
在一些可行的实施方式中，移动平台获取全景拍摄指令的具体方式为：移动平台首先接收移动平台的控制设备发送的指令信息，该指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令；然后根据该指令信息中包括的全景位置信息控制移动平台移动到全景位置；进一步地，检测移动平台是否位于全景位置，当检测到移动平台位于全景位置时，获取该指令信息中包括的全景拍摄指令。其中，该指令信息可以是控制设备获取到用户的第二操作信息后，根据该第二操作信息向移动平台发送的。该第二操作信息可以是用户针对控制设备输入全景位置信息，该全景位置信息包括全景拍摄位置的坐标值和海拔等信息，全景拍摄位置的坐标值和海拔等信息可以是用户手动输入的，也可以是控制设备通过获取用户针对显示地图的触控信息，并根据该触控信息确定得到的。
需要说明的是，移动平台获取全景拍摄指令的方式除了上述说明的内容，还可以是其他方式，本申请实施例不做限定。
S102、移动平台根据全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态。
本申请实施例中，拍摄设备(例如照相机或摄像机)设于移动平台上，且可以支撑于移动平台的载体上，移动平台的载体可以是云台设备。其中，拍摄设备的预设姿态可以包括第一姿态和第二姿态。移动平台获取到全景拍摄指令之后，可以响应该全景拍摄指令将拍摄设备的当前姿态调整为第一姿态或者第二姿态。
需要说明的是，拍摄设备的预设姿态可以为一种姿态，还可以包括除上述说明的第一姿态和第二姿态以外的其他姿态，只要能得到够用于生成全景图像的拍摄图像集合即可，本申请实施例不做限定。
S103、移动平台控制拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合。
本申请实施例中，与预设姿态对应的预设拍摄方向可以包括第一拍摄方向和第二拍摄方向。其中，当拍摄设备处于第一姿态时，第一拍摄方向为朝上且与水平方向成第三预设角度，该第三预设角度可以为诸如0度至10度。当拍摄设备处于第二姿态时，第二拍摄方向为朝下且与垂直方向成第四预设角度，该第四预设角度可以为诸如35度至55度。
在一些可行的实施方式中，当拍摄设备处于第一姿态时，第一拍摄方向为水平方向。当拍摄设备处于第二姿态时，第二拍摄方向为朝下且与垂直方向成第五预设角度，该第五预设角度可以为诸如45度。需要说明的是，第四预设角度和第五预设角度也可以是其他角度，本申请实施例不做限定；可选的，第四预设角度和第五预设角度可以相应地使得拍摄设备在第一拍摄方向上拍摄的图像与拍摄设备在第二拍摄方向上拍摄的图像具有一定(例如百分之十五至百分之三十五)的重叠区域即可。
本申请实施例中，移动平台首先控制该拍摄设备处于第一姿态，并控制该拍摄设备在第一拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到目标对象的第一图像集合；然后控制该拍摄设备处于第二姿态，并控制该拍摄设备在第二拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到目标对象的第二图像集合。其中，也可以是移动平台首先控制该拍摄设备处于第二姿态，并控制该拍摄设备在第二拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第二图像集合；然后控制该拍摄设备处于第一姿态，并控制该拍摄设备在第一拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第一图像集合。
其中，移动平台控制拍摄设备在第一拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第一图集合的具体方式为：移动平台控制该拍摄设备按第一预设方向对目标对象进行旋转拍摄，得到第一拍摄方向的第一图像集合。其中，第一预设方向可以是顺时针方向，也可以是逆时针方向。
具体地，移动平台可以控制移动平台自身按第一预设方向旋转，从而带动拍摄设备按第一预设方向旋转，并在移动平台每旋转第一预设角度后，控制该拍摄设备针对目标对象进行至少一次拍摄，待拍摄设备针对目标对象旋转拍摄完毕后，得到第一拍摄方向的第一图像集合。或者，移动平台控制移动平台自身保持不动，控制移动平台的载体按第一预设方向旋转，从而带动拍摄设备按第一预设方向旋转，并在该载体每旋转第一预设角度后，控制该拍摄设备针对目标对象进行至少一次拍摄，从而得到第一拍摄方向的第一图像集合。
其中，移动平台控制拍摄设备在第二拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第二图像集合的具体方式为：移动平台控制该拍摄设备按第二预设方向对目标对象进行旋转拍摄，得到第二拍摄方向的第二图像集合。其中，第二预设方向可以是顺时针方向，也可以是逆时针方向。
具体地，移动平台控制移动平台自身按第二预设方向旋转，从而带动拍摄设备按第二预设方向旋转，并在移动平台每旋转第二预设角度后，控制该拍摄设备针对目标对象进行至少一次拍摄，待拍摄设备针对目标对象旋转拍摄完毕后，得到第二拍摄方向的第二图像集合。或者，移动平台控制移动平台自身保持不动，控制移动平台的载体按第二预设方向旋转，从而带动拍摄设备按第二预设方向旋转，并在该载体每旋转第二预设角度后，控制该拍摄设备针对目标对象进行至少一次拍摄，从而得到第二拍摄方向的第二图像集合。
本申请实施例中，第一预设角度和第二预设角度可以均不大于45度，以获取具有重叠区域的多张照片进行全景图像的生成。进一步的，移动平台控制该拍摄设备按第一预设方向对目标对象进行旋转拍摄时，以及移动平台控制该拍摄设备按第二预设方向对目标对象进行旋转拍摄时的旋转角度可以至少为360度，从而不会漏拍掉目标对象的画面，且能够进行图像筛选，加强全景图像的生成效果。
在一些可行的实施方式中，当移动平台控制拍摄设备针对目标对象进行旋转拍摄时的旋转角度大于360度时，拍摄设备在每一360度旋转圈的起始拍摄方向不同。举例来说，假设移动平台控制拍摄设备进行旋转拍摄时的旋转角度为720度，且首先控制拍摄设备按顺时针方向在正东方开始进行旋转拍摄，则待拍摄设备旋转了360度后，移动平台可以控制拍摄设备在东偏北10度开始按逆时针方向或顺时针方向开始进行旋转拍摄。
需要说明的是，本申请实施例中，拍摄图像集合中的部分图像或全部图像可以有重叠区域或者图像内容相邻，但拍摄图像集合中的部分图像或全部图像可以用来合成全景图像，此处说明之后，在后面即不再重复限定。
S104、移动平台将拍摄图像集合发送至移动平台的控制设备。
本申请实施例中，移动平台将目标对象的第一图像集合和第二图像集合发送给移动平台的控制设备。该第一图像集合和第二图像集合可以用于生成目标对象的全景图像。
在一些可行的实施方式中，移动平台获取到目标对象的第一图像集合和第二图像集合之后，首先在该第一图像集合和该第二图像集合中筛选出满足预设条件的预设数量的目标图像。具体地，移动平台根据相邻图像的匹配特征点，在第一图像集合和第二图像集合中筛选出匹配特征点符合第一要求的预设数量的目标图像，例如，相邻a、b图像之间有间隙时，可以在其它图像中筛选出存在同样特征点的图像来补上间隙部分，即假设a图像右侧有5个特征点，b图像左侧有4个特征点，可以筛选出包括上述9个特征点的c图像来补上a、b之间的间隙。或者，移动平台根据相邻图像的重叠区域，在第一图像集合和第二图像集合中筛选出重叠区域符合第二要求的预设数量的目标图像，例如，相邻a、b图像之间有间隙时，可以在其它图像中筛选出包括间隙部分的图像来补上间隙部分，即当c图像分别与a、b图像的重叠区域最大时，可以筛选出c图像来补上a、b之间的间隙。其中，该预设数量的目标图像包括目标对象的所有画面，该预设数量例如可以是至少17张。然后，移动平台将筛选出的预设数量的目标图像发送至移动平台的控制设备，该预设数量的目标图像可以用于生成目标对象的全景图像。
在一些可行的实施方式中，拍摄设备的预设姿态还可以包括第三姿态，相应的，预设拍摄方向还可以包括第三拍摄方向，当拍摄设备处于第三姿态时，第三拍摄方向为垂直方向且朝下。移动平台在获取到全景拍摄指令之后，或者在得到目标对象的第一图像之后，或者在得到目标对象的第二图像之后，或者在得到目标对象的第一图像和第二图像后，移动平台控制拍摄设备处于第三姿态，并控制拍摄设备在第三拍摄方向对目标对象进行至少一次拍摄，得到目标对象的第三图像集合。移动平台将拍摄图像集合发送至移动平台的控制设备的具体方式为：移动平台将目标对象的第一图像集合、第二图像集合和第三图像集合发送至移动平台的控制设备，该第一图像集合、第二图像集合和第三图像集合可以用于生成目标对象的全景图像。
举例来说，请一并参见图2，图2为拍摄设备针对目标对象进行旋转拍摄的示意图。移动平台获取到全景拍摄指令之后，首先控制拍摄设备针对目标对象进行水平方向上的360度旋转拍摄，具体地，移动平台控制拍摄设备以顺时针或者逆时针方向每旋转第一预设角度(例如45度)后，针对目标对象拍摄至少一张图像，从而可以保证左右相邻图像间有百分之三十左右的内容是重合的，直至360度旋转拍摄完成，得到第一图像集合。然后，控制拍摄设备针对目标对象进行斜下方的360度旋转拍摄，具体地，移动平台控制拍摄设备的拍摄方向为朝下且与垂直方向成第五预设角度(例如45度)，并控制拍摄设备以顺时针或者逆时针方向每旋转第二预设角度(例如45度)后，针对目标对象拍摄至少一张图像，从而可以保证左右相邻图像间有百分之三十左右的内容是重合的，也可以保证与水平拍摄的相邻图像间有百分之三十左右的内容是重合的，直至360度旋转拍摄完成，得到第二图像集合。最后，控制拍摄设备垂直朝下针对目标对象拍摄至少一张照片，得到第三图像集合。采用上述方式，拍摄角度调整更加精确，移动平台可以根据全景拍摄指令自动拍摄得到目标对象的图像集合，且该图像集合中的图像的匹配特征点较多，相邻图像之间的重叠区域也较大，图像拼接效果好，根据该图像集合可以生成理想的全景图像。
本申请实施例中，首先获取全景拍摄指令，并根据获取到的全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态，然后控制该拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，最后将该拍摄图像集合发送至移动平台的控制设备；采用上述方式，可以根据全景拍摄指令自动拍摄得到目标对象的图像集合，无需用户手动调整拍摄方向与角度，从而提高拍摄图像集合的获取效率。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图。本申请实施例中所描述的图像处理方法，包括：
S301、控制设备接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合。
本申请实施例中，控制设备可以是遥控设备或移动终端，移动平台可以是无人机，本申请实施例以移动平台为无人机为例进行说明。基于移动平台的拍摄方向的不同或对图像的筛选处理，控制设备接收到的拍摄图像集合可以是目标对象的第一图像集合和第二图像集合；也可以是目标对象的第一图像集合、第二图像集合和第三图像集合；还可以是满足预设条件的预设数量的目标图像。其中，第一拍摄图像集合是移动平台控制移动平台的拍摄设备处于第一姿态，并控制该拍摄设备在第一拍摄方向对目标对象进行拍摄得到的；第二拍摄图像集合是移动平台控制该拍摄设备处于第二姿态，并控制该拍摄设备在第二拍摄方向对目标对象进行拍摄得到的；第三拍摄图像集合是移动平台控制该拍摄设备处于第三姿态，并控制拍摄设备在第三拍摄方向对目标对象进行拍摄得到的。目标图像是移动平台根据相邻图像的匹配特征点或者重叠区域从第一图像集合和第二图像集合筛选出来的，或者是移动平台根据相邻图像的匹配特征点或者重叠区域从第一图像集合、第二图像集合和第三图像集合中筛选出来的。
在一些可行的实施方式中，控制设备在接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合之前，首先获取用户针对控制设备的第一操作信息；然后根据该第一操作信息向移动平台发送全景拍摄指令，该全景拍摄指令用于指示移动平台针对目标对象进行全景拍摄，得到拍摄图像集合。该第一操作信息可以是用户针对控制设备的全景拍摄按钮的诸如点击信息，该全景拍摄按钮可以是物理的，也可以是虚拟的。
在一些可行的实施方式中，控制设备在接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合之前，首先获取用户针对控制设备的第二操作信息；然后根据第二操作信息向移动平台发送指令信息，该指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令。具体地，控制设备获取用户输入的全景位置信息，然后将全景位置信息和全景拍摄指令携带在指令信息中发送给移动平台。或者，控制设备获取用户针对控制设备的显示界面所显示的地图的触控信息，并根据该触控信息确定全景位置信息，然后将全景位置信息和全景拍摄指令携带在指令信息中发送给移动平台。其中，该全景位置信息包括全景拍摄位置的坐标值和海拔等信息。该指令信息用于指示移动平台移动到全景拍摄位置后，响应全景拍摄指令针对目标对象进行全景拍摄，得到拍摄图像集合。
需要说明的是，控制设备也可以是在获取到用户的其他操作信息之后，如语音指令，以其他形式将全景拍摄指令发送给移动平台，本申请实施例不做限定。
在一些可行的实施方式中，控制设备获取到全景位置信息之后，在向移动平台发送指令信息之前，可以首先根据该全景位置信息获取该全景位置的全景图像样本，然后根据该全景图像样本进行拍摄提示。具体地，示例性的，控制设备首先从云端服务器获取该全景位置的最好的全景图像样本和最差的全景图像样本，并显示该全景位置的最好的全景图像样本和最差的全景图像样本，以使得用户根据该全景位置的最好的全景图像样本和最差的全景图像样本判断是否在该全景位置处进行全景拍摄。控制设备然后输出拍摄提示信息，该拍摄提示信息用于提示用户是否在该全景位置处进行全景拍摄；当控制设备接收到用户针对该拍摄提示信息输入的确定指令，将该指令信息发送给移动平台。其中，该全景位置的最好的全景图像样本和最差的全景图像样本可以是根据多个用户的综合评价得到的。
需要说明的是，控制设备也可以通过其他方式获取该全景位置的全景图像样本，同时，控制设备获取到的该全景位置的全景图像样本除了最好或最差的全景图像样本之外，也可以是其他类型的全景图像，可以根据具体相应进行设置，本申请实施例不做限定。
在一些可行的实施方式中，控制设备获取到全景位置信息之后，在向移动平台发送指令信息之前，可以首先获取全景位置的环境信息，然后根据该环境信息进行拍摄提示。具体地，控制设备可以通过互联网获取到全景位置的环境信息，也可以通过移动平台采集的全景位置所处环境的至少一张图像获取到全景位置的环境信息。其中，该全景位置的环境信息包括气候、季节、光线等信息。控制设备根据获取到的该全景位置的环境信息输出拍摄提示信息，该拍摄提示信息用于提示用户进行拍摄模式的调整等操作，还可以用于提示用户是否在该全景位置处进行全景拍摄；当控制设备接收到用户针对该拍摄提示信息输入的确定指令，将该指令信息发送给移动平台。
在一些可行的实施方式中，控制设备接收到移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合之后，可以归档存储该拍摄图像集合，如将该拍摄图像集合存储到一个文件夹或者相册中；进一步地，控制设备可以利用预设标识存储该目标对象的拍摄图像集合。其中，该预设标识为全景图像标识，该全景图像标识用于提示用户该全景图像标识对应的图像集合可以用于生成全景图像，以区别于其它的普通图像。更进一步的，控制设备的显示界面可以包括与归档存储的拍摄图像集合相关联的图标，该图标可以包括全景图像标识以及根据该拍摄图像集合得到的封面图像。举例来说，请一并参见图4，图4为该图标的示意图，其中，该全景图像标识可以位于该图标的左下角，或者说，该全景图像标识位于根据该拍摄图像集合得到的封面图像的左下角。需要说明的是，该全景图像标识也可以位于该图标的其他角上，也可以为与该图标的中间，本申请实施例不做限定。
S302、控制设备若检测到针对拍摄图像集合的第一操作，则根据第一操作对拍摄图像集合进行处理，生成目标对象的全景图像。
本申请实施例中，该第一操作可以是针对拍摄图像集合的点击操作，或者说可以是针对与存储的拍摄图像集合相关联的图标的点击操作。该点击操作可以是手指或者指关节的单击操作，也可以是手指或者指关节的多次点击操作。需要说明的是，该第一操作也可以是其他类型的触控操作，还可以是其他操作，如手势操作或语音操作等，本申请实施例不做限定。
具体地，控制设备检测到用户针对该拍摄图像集合的第一操作之后，首先对该拍摄图像集合中的各张图像进行投影变换，可以是进行平面投影、柱面投影、立方体投影或者球面投影等；因为不同图像可能是拍摄设备在不同角度下拍摄得到的，故而他们并不在同一投影平面上，如果直接对重叠的图像进行无缝拼接，会破坏实际景物的视觉一致性，所以需要先对图像进行投影变换。然后，控制设备获取该图像集合中各张图像的有效特征匹配点，并根据获取到的有效特征匹配点对该图像集合中的各张图像进行图像拼接，得到目标对象的全景图。其中，图像拼接包括配准(Registration)和融合(Blending)，配准是根据几何运动模型，将该图像集合中的各张图像注册到同一个坐标系中，融合则是将配准后的各张图像合成为一张大的拼接图像。
在一些可行的实施方式中，控制设备在检测到针对该拍摄图像集合的第一操作之后，在根据该第一操作对该拍摄图像进行处理，生成目标对象的全景图像之前，控制设备可以输出第二提示信息，该第二提示信息用于提示用户选择全景图像的生成模式；其中，全景图像的生成模式包括球形全景图像生成模式和360度全景图像生成模式。然后，控制设备接收用户针对该第二提示信息输入的选择指令。若用户输入的选择指令指示全景图像的生成模式为球形全景图像，则控制设备响应该选择指令对该拍摄图像集合进行处理，生成目标对象的球形全景图像；若用户输入的选择指令指示全景图像的生成模式为360度全景图像，则控制设备响应该选择指令对该拍摄图像集合进行处理，生成目标对象的360度全景图像。
在一些可行的实施方式中，控制设备在对该拍摄图像集合进行处理，生成目标对象的全景图像的过程中，可以输出加载全景图像的等待提示，其中，该等待提示包括预设图标和/或预设字样。举例来说，请一并参见图5，如图5所示，该等待提示可以以界面的形式进行提示，该等待提示界面可以包括预设图标，预设图标可以为球形图标，该球形图标可以包括“360”字样，该球形图标的下方还可以包括“正在生成”字样；该等待提示界面还可以包括删除图标，当在生成全景图像的过程中，若检测到用户针对该删除图标的诸如点击操作，则可以将生成全景图像过程中产生的中间文档删除，并退出等待提示界面。需要说明的是，该等待提示也可以是其他形式，如语音提示、光电提示等，该预设图标和该预设字样也可以是其他形式，可以根据具体需要进行设置，本申请实施例不做限定。
在一些可行的实施方式中，控制设备对该拍摄图像集合进行处理，生成目标对象的全景图像之后，保存该目标对象的全景图像。其中，可以将该目标对象的全景图像与该拍摄图像集合保存到同一文件夹或者相册中。若控制设备再次检测到用户针对该拍摄图像集合的第一操作，则直接显示该目标对象的全景图像，从而无需再次生成目标对象的全景图像，节省控制设备的软硬件资源。
S303、控制设备显示全景图像。
本申请实施例中，控制设备在生成该目标对象的全景图像之后，显示该全景图像。请一并参见图6，图6为本申请实施例提供的一种全景图像显示界面的示意图，如图6所示，该全景图像的显示界面包括目标对象的全景图像，以及包括菜单栏，该菜单栏包括工具栏和标题栏。控制设备在检测到用户针对该全景图像的第二操作时，将该全景图像的浏览模式进行切换。其中，该全景图像的浏览模式包括手动浏览模式和体感浏览模式，该第二操作可以是用户的手指或者指关节的双击或者三击操作。具体地，若该全景图像的当前浏览模式为手动浏览模式，则控制设备在检测到用户针对该全景图像的第二操作时，将该全景图像的浏览模式切换为体感浏览模式；若该全景图像的当前浏览模式为体感浏览模式，则控制设备在检测到用户针对该全景图像的第二操作时，将该全景图像的浏览模式切换为手动浏览模式。需要说明的是，该第二操作也可以是其他类型的触控操作(例如按压、滑动等)，还可以为诸如手势操作或语音操作等，本申请实施例不做限定。
在一些可行的实施方式中，控制设备在显示该目标对象的全景图像之后，当检测到用户针对该全景图像的第三操作时，控制设备隐藏或显示该全景图像的显示界面的菜单栏，其中，该第三操作可以是针对该全景图像的单击操作。请一并参见图6和图7，如图6所示，该全景图像的显示界面显示有菜单栏，当控制设备检测到针对该全景图像的第三操作时，将该全景图像的显示界面的菜单栏隐藏，菜单栏隐藏后的显示界面如图7所示。同理，如图7所示的该全景图像的显示界面的菜单栏隐藏，当控制设备检测到针对该全景图像的第三操作时，显示该全景图像的显示界面的菜单栏，菜单栏显示后的显示界面如图6所示。需要说明的是，该第三操作也可以是其他类型的触控操作，还可以为诸如手势操作或语音操作等，本申请实施例不做限定。
可以理解的是，第一操作、第二操作、第三操作不同，以相应实现对应的功能，同时，该第一操作、第二操作、第三操作对应实现的功能可以在控制终端出厂前进行设置，也可以由用户进行自定义设置，本申请实施例不做限定。
在一些可行的实施方式中，控制设备在将该全景图像的浏览模式切换为体感浏览模式后，可以输出第一提示信息。其中，该第一提示信息用于提示用户调整该控制设备的姿态，该第一提示信息的提示时长可以为1.5秒至3秒。请一并参见图8，图8为第一提示信息的显示界面的示意图，如图8所示，该第一提示信息显示于该全景图像的中间，且该第一提示信息包括诸如“倾斜设备观看”等提示字样。需要说明的是，该第一提示信息的提示时长也可以是其他时长，该第一提示信息除了文字方式，还可以是语音提示，呼吸灯闪烁等提示方式，本申请实施例不做限定。
在一些可行的实施方式中，控制设备在输出第一提示信息之后，若检测到控制设备的姿态发生变化，则立即关闭该第一提示信息。
在一些可行的实施方式中，控制设备在将该全景图像的浏览模式切换为体感浏览模式后，每隔预设时长间隔或实时获取控制设备的姿态信息，并根据获取到的控制设备的姿态信息调整该全景图像的显示画面。具体地，示例性的，控制设备首先通过预置的传感器(例如重力传感器、陀螺仪等)获取控制设备的姿态信息，该姿态信息包括控制设备的倾斜方向和倾斜角度，然后根据该控制设备的倾斜方向和倾斜角度调整该全景图像的显示画面，当控制设备的倾斜方向和倾斜角度不同时，基于该全景图像的显示画面的内容可以不同。
在一些可行的实施方式中，控制设备在将该全景图像的浏览模式切换为手动浏览模式后，获取用户针对该全景图像的手动操作信息，并根据该手动操作信息调整该全景图像的显示画面。其中，该手动操作信息包括触控信息和/或手势信息。例如，当控制设备检测到用户针对该全景图像的拖动操作时，则获取该拖动操作的方向和距离，并根据该拖动操作的方向和距离调整该全景图像的显示画面；当控制设备检测到用户针对该全景图像的放大手势时，放大该全景图像，或者说，将该球形全景图像或者360全景图像展开为平面全景图像，如图9所示，图9为将该球形全景图像或者360全景图像展开为平面全景图像后的示意图；当控制设备检测到用户针对该全景图像的缩小手势时，缩小该全景图像。
本申请实施例中，控制设备首先接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合，然后若检测到针对拍摄图像集合的第一操作，则根据第一操作对拍摄图像进行处理，生成目标对象的全景图像，最后显示全景图像。采用上述方式，可以根据目标对象的拍摄图像集合自动生成全景图像，从而提高生成全景图像的效率，同时，用户可以通过控制设备预览全景拍摄效果，及时性高。
请参阅图10，图10为本申请实施例提供的又一种图像处理方法的流程示意图。示例性的，本申请实施例中所描述的图像处理方法，包括：
S1001、控制设备获取用户针对控制设备的操作信息。
S1002、控制设备将全景拍摄指令发送至移动平台。
本申请实施例中，控制设备首先获取用户针对控制设备的第一操作信息；然后根据该第一操作信息向移动平台发送全景拍摄指令。该第一操作信息可以是用户针对控制设备的全景拍摄按钮的点击信息。
在一些可行的实施方式中，控制设备首先获取用户针对控制设备的第二操作信息，然后根据第二操作信息向移动平台发送指令信息，该指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令。
S1003、移动平台获取全景拍摄指令。
本申请实施例中，移动平台接收控制设备发送的全景拍摄指令。或者，移动平台首先接收控制设备发送的指令信息，该指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令；然后根据该指令信息中包括的全景位置信息控制移动平台移动到全景位置；进一步地，检测移动平台是否位于全景位置，当检测到移动平台位于全景位置时，获取该指令信息中包括的全景拍摄指令。
S1004、移动平台根据全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态。
本申请实施例中，拍摄设备设于移动平台上，拍摄设备的预设姿态包括第一姿态和第二姿态。移动平台获取到全景拍摄指令之后，响应该全景拍摄指令将拍摄设备的当前姿态调整为第一姿态或者第二姿态。
S1005、移动平台控制拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合。
本申请实施例中，预设拍摄方向包括第一拍摄方向和第二拍摄方向。当拍摄设备处于第一姿态时，第一拍摄方向为朝上且与水平方向成第三预设角度。当拍摄设备处于第二姿态时，第二拍摄方向为朝下且与垂直方向成第四预设角度。
具体地，移动平台首先控制该拍摄设备处于第一姿态，并控制该拍摄设备在第一拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到目标对象的第一图像集合；然后控制该拍摄设备处于第二姿态，并控制该拍摄设备在第二拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到目标对象的第二图像集合。
S1006、移动平台将拍摄图像集合发送至控制设备。
本申请实施例中，移动平台将目标对象的第一图像集合和第二图像集合发送给控制设备。该第一图像集合和第二图像集合可以用于生成目标对象的全景图像。
S1007、控制设备接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合。
S1008、控制设备若检测到针对拍摄图像集合的第一操作，则根据第一操作对拍摄图像集合进行处理，生成目标对象的全景图像。
本申请实施例中，该第一操作可以是针对拍摄图像集合的点击操作。具体地，控制设备检测到用户针对该拍摄图像集合的第一操作之后，首先对该图像集合中的各张图像进行投影变换，然后，控制设备获取该图像集合中各张图像的有效特征匹配点，并根据获取到的有效特征匹配点对该图像集合中的各张图像进行图像拼接，得到目标对象的全景图。
S1009、控制设备显示全景图像。
本申请实施例中，控制设备可以是遥控设备或移动终端；移动平台可以是无人机。
需要说明的是，本申请实施例所提供的图像处理方法中的各步骤可参考上述方法实施例中所描述的具体实现方式，在此不再赘述。
本申请实施例中，首先控制设备获取用户的操作信息，并根据该操作信息向移动平台发送全景拍摄指令；然后移动平台获取到全景拍摄指令之后，控制拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，并将该拍摄图像集合发送至控制设备；然后控制设备在检测到针对拍摄图像集合的第一操作之后，生成并显示目标对象的全景图像。采用上述方式，可以根据全景拍摄指令自动拍摄得到目标对象的图像集合，且可以根据图像集合自动生成全景图像，从而提高生成全景图像的效率。
请参见图11，图11是本申请实施例提供的一种移动平台的结构示意图，本申请实施例中所描述的移动平台包括：处理器1101、通信接口1102、存储器1103。其中，处理器1101、通信接口1102、存储器1103可通过总线或其他方式连接，本申请实施例以通过总线连接为例。
处理器1101可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)，或者CPU和NP的组合。处理器1101也可以是多核CPU或多核NP中用于实现通信标识绑定的核。
上述处理器1101可以是硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
上述通信接口1102可用于收发信息或信令的交互，以及信号的接收和传递。上述存储器1103可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的存储程序(比如文字存储功能、位置存储功能等)；存储数据区可存储根据移动平台的使用所创建的数据(比如图像数据、文字数据)等，并可以包括应用存储程序等。此外，存储器1103可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
上述存储器1103还用于存储程序指令。上述处理器1101可以调用上述存储器1103存储的程序指令，实现如图1所示的图像处理方法。具体地：
处理器1101，用于获取全景拍摄指令；
处理器1101，还用于根据全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态，拍摄设备设于移动平台上；
处理器1101，还用于控制拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合；
通信接口1102，用于将拍摄图像集合发送至移动平台的控制设备。
在一些可行的实施方式中，处理器1101，还用于在拍摄图像集合中筛选满足预设条件的预设数量的目标图像；
通信接口1102，具体用于将目标图像发送至移动平台的控制设备。
在一些可行的实施方式中，处理器1101在拍摄图像集合中筛选满足预设条件的预设数量的目标图像的具体方式为：根据相邻图像的匹配特征点，在拍摄图像集合中筛选匹配特征点符合第一要求的预设数量的目标图像。
在一些可行的实施方式中，处理器1101在拍摄图像集合中筛选满足预设条件的预设数量的目标图像的具体方式为：根据相邻图像的重叠区域，在拍摄图像集合中筛选重叠区域符合第二要求的预设数量的目标图像。
在一些可行的实施方式中，预设姿态包括第一姿态和第二姿态，预设拍摄方向包括第一拍摄方向和第二拍摄方向，处理器1101具体用于：
控制拍摄设备处于第一姿态，并控制拍摄设备在第一拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第一图像集合；
控制拍摄设备处于第二姿态，并控制拍摄设备在第二拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第二图像集合；
通信接口1102，具体用于将第一图像集合和第二图像集合发送至移动平台的控制设备。
在一些可行的实施方式中，处理器1101具体用于：
控制拍摄设备按第一预设方向对目标对象进行旋转拍摄，得到第一拍摄方向的第一图像集合；
控制拍摄设备按第二预设方向对目标对象进行旋转拍摄，得到第二拍摄方向的第二图像集合。
在一些可行的实施方式中，处理器1101具体用于：
控制移动平台按第一预设方向旋转，并在移动平台每旋转第一预设角度后，控制拍摄设备针对目标对象进行拍摄，得到第一拍摄方向的第一图像集合；
控制移动平台按第二预设方向旋转，并在移动平台每旋转第二预设角度后，控制拍摄设备针对目标对象进行拍摄，得到第二拍摄方向的第二图像集合。
在一些可行的实施方式中，处理器1101具体用于：控制移动平台的载体按第一预设方向旋转，并在载体每旋转第一预设角度后，控制拍摄设备针对目标对象进行拍摄，得到第一拍摄方向的第一图像集合，拍摄设备支撑于载体上；
控制载体按第二预设方向旋转，并在载体每旋转第二预设角度后，控制拍摄设备针对目标对象进行拍摄，得到第二拍摄方向的第二图像集合。
在一些可行的实施方式中，第一预设角度和第二预设角度不大于45度。拍摄设备旋转拍摄时的角度为至少360度。
在一些可行的实施方式中，当拍摄设备旋转拍摄时的角度大于360度时，拍摄设备在每一360度旋转圈的起始拍摄方向不同。
在一些可行的实施方式中，预设姿态还包括第三姿态，预设拍摄方向还包括第三拍摄方向，处理器1101还用于：
控制拍摄设备处于第三姿态，并控制拍摄设备在第三拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第三图像集合；
通信接口1102，具体用于将第一图像集合、第二图像集合和第三图像集合发送至移动平台的控制设备。
在一些可行的实施方式中，拍摄设备处于第一姿态时，第一拍摄方向为朝上且与水平方向成第三预设角度；拍摄设备处于第二姿态时，第二拍摄方向为朝下且与垂直方向成第四预设角度；拍摄设备处于第三姿态时，第三拍摄方向为垂直方向且朝下。
在一些可行的实施方式中，第三预设角度为0度至10度。
在一些可行的实施方式中，拍摄设备处于第一姿态时，第一拍摄方向为水平方向；拍摄设备处于第二姿态时，第二拍摄方向为朝下且与垂直方向成第五预设角度；拍摄设备处于第三姿态时，第三拍摄方向为垂直方向且朝下。
在一些可行的实施方式中，通信接口1102还用于：接收移动平台的控制设备发送的全景拍摄指令。
在一些可行的实施方式中，通信接口1102还用于：接收移动平台的控制设备发送的指令信息，指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令；
处理器1101，还用于：检测移动平台是否位于全景位置信息指示的位置；若是，则获取指令信息中的全景拍摄指令。
在一些可行的实施方式中，控制设备包括遥控设备或移动终端；移动平台为无人机。
具体实现中，本申请实施例中所描述的处理器1101、通信接口1102、存储器1103可执行本申请实施例提供的一种图像处理方法中所描述的移动平台侧的实现方式，在此不再赘述。
本申请实施例中，首先获取全景拍摄指令，并根据获取到的全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态，然后控制该拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，最后将该拍摄图像集合发送至移动平台的控制设备；采用上述方式，可以根据全景拍摄指令自动拍摄得到目标对象的图像集合，从而提高拍摄图像集合的获取效率。
请参阅图12，图12为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图。本申请实施例中所描述的控制设备，包括：用户接口1201，显示屏1202，处理器1203，通信接口1204和存储器1205，上述用户接口1201，显示屏1202，处理器1203，通信接口1204以及存储器1205可以通过总线连接，也可以以其他方式连接。
处理器1203可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)，图形处理器(graphics processing unit，GPU)，或者CPU、GPU和NP的组合。处理器1203也可以是多核CPU、多核GPU或多核NP中用于实现通信标识绑定的核。通信接口1204可用于收发信息或信令的交互，以及信号的接收和发送，特别地，通信接口1204可以通过无线通信与网络和信号发射设备进行通信，并接收信号发射设备的数据。
用户接口1201可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与控制设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，上述用户接口1201可包括触控面板以及其他输入设备。触控面板，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。其他输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。显示屏1202可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及控制设备的各种菜单。显示屏1202可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(OrganicLight-Emitting Diode，有机发光二极管)等形式来配置。
上述存储器1205可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的存储程序(比如文字存储功能、位置存储功能等)；存储数据区可存储根据控制设备的使用所创建的数据(比如图像数据、文字数据)等，并可以包括网络通信模块、用户接口模块，应用存储程序等。
上述存储器1205还用于存储程序指令。上述处理器1203可以调用上述存储器1205存储的程序指令，实现如图3所示的图像处理方法。具体地：
通信接口1204，用于接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合；
处理器1203，用于若检测到针对拍摄图像集合的第一操作，则根据第一操作对拍摄图像集合进行处理，生成目标对象的全景图像；
显示屏1202，用于显示全景图像。
在一些可行的实施方式中，处理器1203，还用于获取用户针对控制设备的第一操作信息；
通信接口1204，还用于根据第一操作信息向移动平台发送全景拍摄指令。
在一些可行的实施方式中，处理器1203，还用于获取用户针对控制设备的第二操作信息；
通信接口1204，还用于根据第二操作信息向移动平台发送指令信息，指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令。
在一些可行的实施方式中，处理器1203，具体用于获取用户输入的全景位置信息；通信接口1204，具体用于根据全景位置信息向移动平台发送指令信息。
在一些可行的实施方式中，处理器1203，具体用于获取用户针对显示地图的触控信息，并根据触控信息确定全景位置信息；通信接口1204，具体用于根据全景位置信息向移动平台发送指令信息。
在一些可行的实施方式中，处理器1203还用于：
根据全景位置信息获取全景位置的全景图像样本；
根据全景图像样本进行拍摄提示。
在一些可行的实施方式中，处理器1203还用于：根据全景位置信息获取全景位置的环境信息；根据环境信息进行拍摄提示。
在一些可行的实施方式中，处理器1203还用于：若检测到针对全景图像的第二操作，则将全景图像的浏览模式进行切换。其中，浏览模式包括手动浏览模式和体感浏览模式。
在一些可行的实施方式中，显示屏1202还用于：
当将浏览模式切换为体感浏览模式时，输出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户调整控制设备的姿态。
其中，第一提示信息的提示时长为1.5秒至3秒。
在一些可行的实施方式中，处理器1203还用于：当控制设备的姿态发生变化时，关闭第一提示信息。
在一些可行的实施方式中，处理器1203还用于：当全景图像的浏览模式为体感浏览模式时，获取控制设备的姿态信息；
根据姿态信息调整全景图像的显示画面。
在一些可行的实施方式中，处理器1203还用于：当全景图像的浏览模式为手动浏览模式时，获取针对全景图像的手动操作信息；
根据手动操作信息调整全景图像的显示画面。
其中，手动操作信息包括触控信息和/或手势信息。
在一些可行的实施方式中，处理器1203还用于：存储拍摄图像集合。
在一些可行的实施方式中，处理器1203具体用于：利用预设标识存储拍摄图像集合。
在一些可行的实施方式中，显示屏1202，还用于输出第二提示信息，第二提示信息用于提示用户选择全景图像的生成模式；
用户接口1201，用于接收用户针对第二提示信息输入的选择指令；
处理器1203，具体用于根据第一操作和选择指令对拍摄图像集合进行处理，生成目标对象的全景图像。
在一些可行的实施方式中，生成模式包括球形全景图像生成模式和360度全景图像生成模式。
在一些可行的实施方式中，显示屏1202，还用于若检测到针对全景图像的第三操作，则隐藏或显示全景图像的显示界面的菜单栏。
在一些可行的实施方式中，显示屏1202，还用于在生成全景图像的过程中，输出加载全景图像的等待提示。
在一些可行的实施方式中，等待提示包括预设图标和/或预设字样；控制设备包括遥控设备或移动终端；移动平台为无人机。
具体实现中，本申请实施例中所描述的用户接口1201，显示屏1202，处理器1203，通信接口1204，和存储器1205，可执行本申请实施例提供的图像处理方法中控制设备侧所描述的实现方式，在此不再赘述。
本申请实施例中，首先接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合，然后若检测到针对拍摄图像集合的第一操作，则根据第一操作对拍摄图像进行处理，生成目标对象的全景图像，最后显示全景图像。采用上述方式，可以根据目标对象的拍摄图像集合自动生成全景图像，从而提高生成全景图像的效率。
请参阅图13，图13为本申请实施例提供的一种图像处理系统的架构示意图。本申请实施例中所描述的图像处理系统，包括：
控制设备1301，用于获取用户针对控制设备的操作信息。
控制设备1301，还用于根据操作信息将全景拍摄指令发送至移动平台1302。
移动平台1302，用于获取全景拍摄指令。
移动平台1302，还用于根据全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态。
移动平台1302，还用于控制拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合。
移动平台1302，还用于将拍摄图像集合发送至控制设备。
控制设备1301，还用于接收移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合。
控制设备1301，还用于若检测到针对拍摄图像集合的第一操作，则根据第一操作对拍摄图像集合进行处理，生成目标对象的全景图像。
控制设备1301，还用于显示全景图像。
可以理解的是，本申请实施例的控制设备1301和移动平台1302的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例中，首先控制设备获取用户的操作信息，并根据该操作信息向移动平台发送全景拍摄指令；然后移动平台获取到全景拍摄指令之后，控制拍摄设备在预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，并将该拍摄图像集合发送至控制设备；然后控制设备在检测到针对拍摄图像集合的第一操作之后，生成并显示目标对象的全景图像。采用上述方式，可以根据全景拍摄指令自动拍摄得到目标对象的图像集合，且可以根据图像集合自动生成全景图像，从而提高生成全景图像的效率。
基于移动平台一侧或控制设备一侧，本申请实施例分别可以提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，可以实现上述相应的方法实施例中说明的各个步骤流程。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例所提供的一种图像处理方法、移动平台、控制设备及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (89)

1.一种图像处理方法，应用于移动平台，其特征在于，所述方法包括：
获取全景拍摄指令；
根据所述全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态，所述拍摄设备设于所述移动平台上；
控制所述拍摄设备在所述预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合；
将所述拍摄图像集合发送至所述移动平台的控制设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述拍摄图像集合发送至所述移动平台的控制设备，包括：
在所述拍摄图像集合中筛选满足预设条件的预设数量的目标图像；
将所述目标图像发送至所述移动平台的控制设备。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述拍摄图像集合中筛选满足预设条件的预设数量的目标图像，包括：
根据相邻图像的匹配特征点，在所述拍摄图像集合中筛选匹配特征点符合第一要求的预设数量的目标图像。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述拍摄图像集合中筛选满足预设条件的预设数量的目标图像，包括：
根据相邻图像的重叠区域，在所述拍摄图像集合中筛选重叠区域符合第二要求的预设数量的目标图像。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设姿态包括第一姿态和第二姿态，所述预设拍摄方向包括第一拍摄方向和第二拍摄方向，所述控制所述拍摄设备在所述预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合，包括：
控制所述拍摄设备处于所述第一姿态，并控制所述拍摄设备在所述第一拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第一图像集合；
控制所述拍摄设备处于所述第二姿态，并控制所述拍摄设备在所述第二拍摄方向对所述目标对象进行拍摄，得到第二图像集合；
所述将所述拍摄图像集合发送至所述移动平台的控制设备，包括：
将所述第一图像集合和所述第二图像集合发送至所述移动平台的控制设备。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述拍摄设备在所述第一拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第一图集合包括：
控制所述拍摄设备按第一预设方向对目标对象进行旋转拍摄，得到所述第一拍摄方向的第一图像集合；
所述控制所述拍摄设备在所述第二拍摄方向对所述目标对象进行拍摄，得到第二图像集合，包括：
控制所述拍摄设备按第二预设方向对所述目标对象进行旋转拍摄，得到所述第二拍摄方向的第二图像集合。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述拍摄设备按第一预设方向对目标对象进行旋转拍摄，得到所述第一拍摄方向的第一图像集合，包括：
控制所述移动平台按第一预设方向旋转，并在所述移动平台每旋转第一预设角度后，控制所述拍摄设备针对目标对象进行拍摄，得到所述第一拍摄方向的第一图像集合；
所述控制所述拍摄设备按第二预设方向对所述目标对象进行旋转拍摄，得到所述第二拍摄方向的第二图像集合，包括：
控制所述移动平台按第二预设方向旋转，并在所述移动平台每旋转第二预设角度后，控制所述拍摄设备针对所述目标对象进行拍摄，得到所述第二拍摄方向的第二图像集合。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述拍摄设备按所述第一预设方向对目标对象进行旋转拍摄，得到所述第一拍摄方向的第一图像集合，包括：
控制所述移动平台的载体按第一预设方向旋转，并在所述载体每旋转第一预设角度后，控制所述拍摄设备针对目标对象进行拍摄，得到所述第一拍摄方向的第一图像集合，所述拍摄设备支撑于所述载体上；
所述控制所述拍摄设备按第二预设方向对所述目标对象进行旋转拍摄，得到所述第二拍摄方向的第二图像集合，包括：
控制所述载体按第二预设方向旋转，并在所述载体每旋转第二预设角度后，控制所述拍摄设备针对所述目标对象进行拍摄，得到所述第二拍摄方向的第二图像集合。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度和所述第二预设角度不大于45度。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备旋转拍摄时的角度为至少360度。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，当所述拍摄设备旋转拍摄时的角度大于360度时，所述拍摄设备在每一360度旋转圈的起始拍摄方向不同。
12.根据权利要求5至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设姿态还包括第三姿态，所述预设拍摄方向还包括第三拍摄方向，在所述得到第二图像集合之后，所述方法还包括：
控制所述拍摄设备处于所述第三姿态，并控制所述拍摄设备在所述第三拍摄方向对所述目标对象进行拍摄，得到第三图像集合；
所述将所述拍摄图像集合发送至所述移动平台的控制设备，包括：
将所述第一图像集合、所述第二图像集合和所述第三图像集合发送至所述移动平台的控制设备。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备处于所述第一姿态时，所述第一拍摄方向为朝上且与水平方向成第三预设角度；
所述拍摄设备处于所述第二姿态时，所述第二拍摄方向为朝下且与垂直方向成第四预设角度；
所述拍摄设备处于所述第三姿态时，所述第三拍摄方向为所述垂直方向且朝下。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第三预设角度为0度至10度。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备处于所述第一姿态时，所述第一拍摄方向为水平方向；
所述拍摄设备处于所述第二姿态时，所述第二拍摄方向为朝下且与垂直方向成第五预设角度；
所述拍摄设备处于所述第三姿态时，所述第三拍摄方向为所述垂直方向且朝下。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取全景拍摄指令，包括：
接收所述移动平台的控制设备发送的全景拍摄指令。
17.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取全景拍摄指令，包括：
接收所述移动平台的控制设备发送的指令信息，所述指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令；
检测所述移动平台是否位于所述全景位置信息指示的位置；
若是，则获取所述指令信息中的全景拍摄指令。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括遥控设备或移动终端。
19.根据权利要求1至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动平台为无人机。
20.一种图像处理方法，应用于移动平台的控制设备，其特征在于，所述方法包括：
接收所述移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合；
若检测到针对所述拍摄图像集合的第一操作，则根据所述第一操作对所述拍摄图像集合进行处理，生成所述目标对象的全景图像；
显示所述全景图像。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在所述接收所述移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合之前，所述方法还包括：
获取用户针对所述控制设备的第一操作信息；
根据所述第一操作信息向所述移动平台发送全景拍摄指令。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在所述接收所述移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合之前，所述方法还包括：
获取用户针对所述控制设备的第二操作信息；
根据所述第二操作信息向所述移动平台发送指令信息，所述指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述获取用户针对所述控制设备的第二操作信息，包括：
获取用户输入的全景位置信息；
根据所述第二操作信息向所述移动平台发送指令信息，包括：
根据所述全景位置信息向所述移动平台发送指令信息。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述获取用户针对所述控制设备的第二操作信息，包括：
获取用户针对显示地图的触控信息，并根据所述触控信息确定全景位置信息；
根据所述第二操作信息向所述移动平台发送指令信息，包括：
根据所述全景位置信息向所述移动平台发送指令信息。
25.根据权利要求22至24中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二操作信息向所述移动平台发送指令信息之前，所述方法还包括：
根据所述全景位置信息获取所述全景位置的全景图像样本；
根据所述全景图像样本进行拍摄提示。
26.根据权利要求22至25中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二操作信息向所述移动平台发送指令信息之前，所述方法还包括：
根据所述全景位置信息获取所述全景位置的环境信息；
根据所述环境信息进行拍摄提示。
27.根据权利要求20至26中任一项所述的方法，其特征在于，在所述显示所述全景图像之后，所述方法还包括：
若检测到针对所述全景图像的第二操作，则将所述全景图像的浏览模式进行切换。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述浏览模式包括手动浏览模式和体感浏览模式。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当将所述浏览模式切换为所述体感浏览模式时，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户调整所述控制设备的姿态。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息的提示时长为1.5秒至3秒。
31.根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，在所述输出第一提示信息之后，所述方法还包括：
当所述控制设备的姿态发生变化时，关闭所述第一提示信息。
32.根据权利要求29至31中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述全景图像的浏览模式为所述体感浏览模式时，获取所述控制设备的姿态信息；
根据所述姿态信息调整所述全景图像的显示画面。
33.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述全景图像的浏览模式为所述手动浏览模式时，获取针对所述全景图像的手动操作信息；
根据所述手动操作信息调整所述全景图像的显示画面。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述手动操作信息包括触控信息和/或手势信息。
35.根据权利要求20至34任一项所述的方法，其特征在于，在所述接收所述移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合之后，所述方法还包括：
存储所述拍摄图像集合。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述存储所述拍摄图像集合，包括：
利用预设标识存储所述拍摄图像集合。
37.根据权利要求20至36中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一操作对所述拍摄图像集合进行处理，生成所述目标对象的全景图像之前，所述方法还包括：
输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户选择所述全景图像的生成模式；
接收所述用户针对所述第二提示信息输入的选择指令；
所述根据所述第一操作对所述拍摄图像集合进行处理，生成所述目标对象的全景图像，包括：
根据所述第一操作和所述选择指令对所述拍摄图像集合进行处理，生成所述目标对象的全景图像。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述生成模式包括球形全景图像生成模式和360度全景图像生成模式。
39.根据权利要求20至38中任一项所述的方法，其特征在于，在所述显示所述全景图像之后，所述方法还包括：
若检测到针对所述全景图像的第三操作，则隐藏或显示所述全景图像的显示界面的菜单栏。
40.根据权利要求20至39中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在生成所述全景图像的过程中，输出加载所述全景图像的等待提示。
41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述等待提示包括预设图标和/或预设字样。
42.根据权利要求20至41中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括遥控设备或移动终端。
43.根据权利要求20至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动平台为无人机。
44.一种移动平台，其特征在于，包括：处理器和通信接口，
所述处理器，用于获取全景拍摄指令；
所述处理器，还用于根据所述全景拍摄指令调整拍摄设备的当前姿态为预设姿态，所述拍摄设备设于所述移动平台上；
所述处理器，还用于控制所述拍摄设备在所述预设姿态的预设拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像集合；
所述通信接口，用于将所述拍摄图像集合发送至所述移动平台的控制设备。
45.根据权利要求44所述的移动平台，其特征在于，
所述处理器，还用于在所述拍摄图像集合中筛选满足预设条件的预设数量的目标图像；
所述通信接口，具体用于将所述目标图像发送至所述移动平台的控制设备。
46.根据权利要求45所述的移动平台，其特征在于，所述处理器在所述拍摄图像集合中筛选满足预设条件的预设数量的目标图像时，具体用于：
根据相邻图像的匹配特征点，在所述拍摄图像集合中筛选匹配特征点符合第一要求的预设数量的目标图像。
47.根据权利要求45所述的移动平台，其特征在于，所述处理器在所述拍摄图像集合中筛选满足预设条件的预设数量的目标图像时，具体用于：
根据相邻图像的重叠区域，在所述拍摄图像集合中筛选重叠区域符合第二要求的预设数量的目标图像。
48.根据权利要求44至47中任一项所述的移动平台，其特征在于，所述预设姿态包括第一姿态和第二姿态，所述预设拍摄方向包括第一拍摄方向和第二拍摄方向，所述处理器具体用于：
控制所述拍摄设备处于所述第一姿态，并控制所述拍摄设备在所述第一拍摄方向对目标对象进行拍摄，得到第一图像集合；
控制所述拍摄设备处于所述第二姿态，并控制所述拍摄设备在所述第二拍摄方向对所述目标对象进行拍摄，得到第二图像集合；
所述通信接口，具体用于将所述第一图像集合和所述第二图像集合发送至所述移动平台的控制设备。
49.根据权利要求48所述的移动平台，其特征在于，所述处理器具体用于：
控制所述拍摄设备按第一预设方向对目标对象进行旋转拍摄，得到所述第一拍摄方向的第一图像集合；
控制所述拍摄设备按第二预设方向对所述目标对象进行旋转拍摄，得到所述第二拍摄方向的第二图像集合。
50.根据权利要求49所述的移动平台，其特征在于，所述处理器具体用于：
控制所述移动平台按第一预设方向旋转，并在所述移动平台每旋转第一预设角度后，控制所述拍摄设备针对目标对象进行拍摄，得到所述第一拍摄方向的第一图像集合；
控制所述移动平台按第二预设方向旋转，并在所述移动平台每旋转第二预设角度后，控制所述拍摄设备针对所述目标对象进行拍摄，得到所述第二拍摄方向的第二图像集合。
51.根据权利要求49所述的移动平台，其特征在于，所述处理器具体用于：
控制所述移动平台的载体按第一预设方向旋转，并在所述载体每旋转第一预设角度后，控制所述拍摄设备针对目标对象进行拍摄，得到所述第一拍摄方向的第一图像集合，所述拍摄设备支撑于所述载体上；
控制所述载体按第二预设方向旋转，并在所述载体每旋转第二预设角度后，控制所述拍摄设备针对所述目标对象进行拍摄，得到所述第二拍摄方向的第二图像集合。
52.根据权利要求50或51所述的移动平台，其特征在于，所述第一预设角度和所述第二预设角度不大于45度。
53.根据权利要求49至52中任一项所述的移动平台，其特征在于，所述拍摄设备旋转拍摄时的角度为至少360度。
54.根据权利要求53所述的移动平台，其特征在于，当所述拍摄设备旋转拍摄时的角度大于360度时，所述拍摄设备在每一360度旋转圈的起始拍摄方向不同。
55.根据权利要求48至54中任一项所述的移动平台，其特征在于，所述预设姿态还包括第三姿态，所述预设拍摄方向还包括第三拍摄方向，所述处理器还用于：
控制所述拍摄设备处于所述第三姿态，并控制所述拍摄设备在所述第三拍摄方向对所述目标对象进行拍摄，得到第三图像集合；
所述通信接口，具体用于将所述第一图像集合、所述第二图像集合和所述第三图像集合发送至所述移动平台的控制设备。
56.根据权利要求55所述的移动平台，其特征在于，所述拍摄设备处于所述第一姿态时，所述第一拍摄方向为朝上且与水平方向成第三预设角度；
所述拍摄设备处于所述第二姿态时，所述第二拍摄方向为朝下且与垂直方向成第四预设角度；
所述拍摄设备处于所述第三姿态时，所述第三拍摄方向为所述垂直方向且朝下。
57.根据权利要求56所述的移动平台，其特征在于，所述第三预设角度为0度至10度。
58.根据权利要求55所述的移动平台，其特征在于，所述拍摄设备处于所述第一姿态时，所述第一拍摄方向为水平方向；
所述拍摄设备处于所述第二姿态时，所述第二拍摄方向为朝下且与垂直方向成第五预设角度；
所述拍摄设备处于所述第三姿态时，所述第三拍摄方向为所述垂直方向且朝下。
59.根据权利要求44至58中任一项所述的移动平台，其特征在于，所述通信接口还用于：
接收所述移动平台的控制设备发送的全景拍摄指令。
60.根据权利要求44至58中任一项所述的移动平台，其特征在于，所述通信接口还用于：
接收所述移动平台的控制设备发送的指令信息，所述指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令；
所述处理器，还用于：
检测所述移动平台是否位于所述全景位置信息指示的位置；
若是，则获取所述指令信息中的全景拍摄指令。
61.根据权利要求59或60所述的移动平台，其特征在于，所述控制设备包括遥控设备或移动终端。
62.根据权利要求44至61中任一项所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台为无人机。
63.一种控制设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口和显示屏，
所述通信接口，用于接收所述移动平台发送的针对目标对象的拍摄图像集合；
所述处理器，用于若检测到针对所述拍摄图像集合的第一操作，则根据所述第一操作对所述拍摄图像集合进行处理，生成所述目标对象的全景图像；
所述显示屏，用于显示所述全景图像。
64.根据权利要求63所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，还用于获取用户针对所述控制设备的第一操作信息；
所述通信接口，还用于根据所述第一操作信息向所述移动平台发送全景拍摄指令。
65.根据权利要求63所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，还用于获取用户针对所述控制设备的第二操作信息；
所述通信接口，还用于根据所述第二操作信息向所述移动平台发送指令信息，所述指令信息包括全景位置信息和全景拍摄指令。
66.根据权利要求65所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于获取用户输入的全景位置信息；
所述通信接口，具体用于根据所述全景位置信息向所述移动平台发送指令信息。
67.根据权利要求65所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于获取用户针对显示地图的触控信息，并根据所述触控信息确定全景位置信息；
所述通信接口，具体用于根据所述全景位置信息向所述移动平台发送指令信息。
68.根据权利要求65至67中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述全景位置信息获取所述全景位置的全景图像样本；
根据所述全景图像样本进行拍摄提示。
69.根据权利要求65至68中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述全景位置信息获取所述全景位置的环境信息；
根据所述环境信息进行拍摄提示。
70.根据权利要求63至69中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
若检测到针对所述全景图像的第二操作，则将所述全景图像的浏览模式进行切换。
71.根据权利要求70所述的控制设备，其特征在于，所述浏览模式包括手动浏览模式和体感浏览模式。
72.根据权利要求71所述的控制设备，其特征在于，所述显示屏还用于：
当将所述浏览模式切换为所述体感浏览模式时，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户调整所述控制设备的姿态。
73.根据权利要求72所述的控制设备，其特征在于，所述第一提示信息的提示时长为1.5秒至3秒。
74.根据权利要求72或73所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：当所述控制设备的姿态发生变化时，关闭所述第一提示信息。
75.根据权利要求72至74中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述全景图像的浏览模式为所述体感浏览模式时，获取所述控制设备的姿态信息；
根据所述姿态信息调整所述全景图像的显示画面。
76.根据权利要求72所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述全景图像的浏览模式为所述手动浏览模式时，获取针对所述全景图像的手动操作信息；
根据所述手动操作信息调整所述全景图像的显示画面。
77.根据权利要求76所述的控制设备，其特征在于，所述手动操作信息包括触控信息和/或手势信息。
78.根据权利要求63至77任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：存储所述拍摄图像集合。
79.根据权利要求78所述的控制设备，其特征在于，所述处理器具体用于：利用预设标识存储所述拍摄图像集合。
80.根据权利要求63至79中任一项所述的控制设备，其特征在于，
所述显示屏，还用于输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户选择所述全景图像的生成模式；
所述控制设备还包括用户接口，所述用户接口，用于接收所述用户针对所述第二提示信息输入的选择指令；
所述处理器，具体用于根据所述第一操作和所述选择指令对所述拍摄图像集合进行处理，生成所述目标对象的全景图像。
81.根据权利要求80所述的控制设备，其特征在于，所述生成模式包括球形全景图像生成模式和360度全景图像生成模式。
82.根据权利要求63至81中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述显示屏，还用于若检测到针对所述全景图像的第三操作，则隐藏或显示所述全景图像的显示界面的菜单栏。
83.根据权利要求63至82中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述显示屏，还用于在生成所述全景图像的过程中，输出加载所述全景图像的等待提示。
84.根据权利要求83所述的控制设备，其特征在于，所述等待提示包括预设图标和/或预设字样。
85.根据权利要求63至84中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括遥控设备或移动终端。
86.根据权利要求63至85中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述移动平台为无人机。
87.一种图像处理系统，其特征在于，包括：如权利要求44至62中任一项所述的移动平台和如权利要求63至86中任一项所述的控制设备。
88.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至19中任一项所述方法的步骤。
89.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求20至43中任一项所述方法的步骤。
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