CN114928696A - 拍摄方法、装置和拍摄设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了拍摄方法、装置和拍摄设备。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：控制目标云台转动预设角度；拍摄当前方向的图像；对拍摄的图像进行处理；确定拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像，其中，通知用于表征图像已拍摄完成，图像集合包括不同采集角度分别对应的处理后的图像；若未完成拍摄，则继续执行拍摄步骤。该实施方式提高了全景图像的生成效率。

Description

拍摄方法、装置和拍摄设备

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，具体涉及拍摄方法、装置和拍摄设备。

背景技术

在利用全景相机进行全景图像拍摄时，通常是在全景相机拍摄完成所有图像之后，将全景图像上传至云端，由云端对图像进行合成。现有的拍摄方式通常是由用户在拍摄点上转动一周采集多张图像进行上传。

发明内容

提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开实施例提供了一种拍摄方法、装置和拍摄设备，提高了全景图像的生成效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种拍摄方法，应用于拍摄设备，该方法包括：响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：控制目标云台转动预设角度；拍摄当前方向的图像；对拍摄的图像进行处理；确定拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像，其中，通知用于表征图像已拍摄完成，图像集合包括不同采集角度分别对应的处理后的图像；若未完成拍摄，则继续执行拍摄步骤。

第二方面，本公开实施例提供了一种拍摄装置，设置于拍摄设备，该装置包括：拍摄单元，用于响应于接收到拍摄请求，通过以下模块执行如下拍摄步骤：控制模块，用于控制目标云台转动预设角度；拍摄模块，用于拍摄当前方向的图像；处理模块，用于对拍摄的图像进行处理；确定模块，用于确定拍摄设备是否完成拍摄；发送模块，用于若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像，其中，通知用于表征图像已拍摄完成，图像集合包括不同采集角度分别对应的处理后的图像；反馈装置，用于若未完成拍摄，则继续执行拍摄步骤。

第三方面，本公开实施例提供了一种拍摄设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的拍摄方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的拍摄方法的步骤。

本公开实施例提供的拍摄方法、装置和拍摄设备，通过响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：控制目标云台转动预设角度；拍摄当前方向的图像；对拍摄的图像进行处理；确定拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则向上述拍摄请求来源的终端设备发送用于表征图像已拍摄完成的通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像。通过这种拍摄方式可以在拍摄终端上对采集的图像进行优化，终端设备在获取到优化后的图像后可以直接生成全景图像，从而提高了全景图像的生成效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的各个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的拍摄方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的拍摄方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本公开的拍摄装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本公开实施例的拍摄设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

图1示出了可以应用本公开的拍摄方法的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括拍摄设备1011、1012，网络1021、1022，用户终端103和服务器104。网络1021用以在拍摄设备1011、1012和服务器104之间提供通信链路的介质。网络1022用以在服务器104和用户终端103之间提供通信链路的介质。网络1021、1022可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用用户终端103通过网络1022与服务器104交互，以发送或接收消息等，例如，用户可以使用用户终端103向服务器104发送拍摄请求，之后，服务器104可以将拍摄请求发送给拍摄设备1011、1012。用户终端103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如图像处理类应用、三维模型合成类应用、即时通讯软件等。

用户终端103可以是硬件，也可以是软件。当用户终端103为硬件时，可以是具有显示屏并且支持信息交互的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机等。当用户终端103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

拍摄设备1011、1012响应于接收到拍摄请求，可以执行如下拍摄步骤：拍摄设备1011、1012可以控制目标云台转动预设角度；之后，可以拍摄当前方向的图像；而后，可以对拍摄的图像进行处理；之后，可以确定上述拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则可以向上述拍摄请求来源的用户终端103发送通知，以供用户终端103利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像；若未完成拍摄，则可以继续执行上述拍摄步骤。

拍摄设备1011、1012可以是硬件，也可以是软件。当拍摄设备1011、1012为硬件时，可以是具有显示屏并且支持信息交互的各种电子设备，包括但不限于相机(例如，VR相机)、智能手机等。当拍摄设备1011、1012为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器104可以是提供各种服务的服务器。例如，可以是在拍摄设备1011、1012和用户终端103进行信息传递的后台服务器。

需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

还需要说明的是，本公开实施例所提供的拍摄方法通常由拍摄设备1011、1012执行，则拍摄装置通常设置于拍摄设备1011、1012中。

还需要说明的是，若拍摄设备1011、1012是包括通信装置的设备，例如，手机、平板电脑等，则系统架构100通常不包括服务器104和网络1021，拍摄设备1011、1012通过网络1022接收用户终端103发送的拍摄请求，以及向用户终端103发送通知。

应该理解，图1中的拍摄设备、网络、用户终端和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的拍摄设备、网络、用户终端和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的拍摄方法的一个实施例的流程200。该拍摄方法应用于拍摄设备，可以包括但不限于：相机(例如，VR(Virtual Reality，虚拟现实)相机)、手机和iPad。该拍摄方法包括以下步骤：

步骤201，响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：控制目标云台转动预设角度；拍摄当前方向的图像；对拍摄的图像进行处理；确定拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像。

在本实施例中，拍摄方法的执行主体(例如图1所示的拍摄设备)可以确定是否接收到拍摄请求。在这里，用户可以利用用户终端向上述执行主体发送全景图像的拍摄请求。作为示例，若上述执行主体为相机，用户可以利用用户终端向相机的服务器发送拍摄请求，服务器可以指示相机进行拍摄。

若接收到拍摄请求，则上述执行主体可以执行拍摄步骤。

在这里，拍摄步骤可以包括子步骤2011、2012、2013、2014和2015。其中：

步骤2011，控制目标云台转动预设角度。

在本实施例中，上述执行主体可以控制目标云台转动预设角度。上述目标云台通常为支撑上述执行主体的云台。在这里，上述角度可以为45度。具体地，上述执行主体可以向上述目标云台发送驱动指令，上述目标云台在接收到驱动指令后可以转动上述角度。上述驱动指令中可以包括上述角度。

步骤2012，拍摄当前方向的图像。

在本实施例中，上述执行主体可以拍摄当前方向的图像。

需要说明的是，若上述执行主体包括多个摄像头，则可以利用多个摄像头拍摄当前方向的图像，得到多个图像。

步骤2013，对拍摄的图像进行处理。

在本实施例中，上述执行主体可以对拍摄的图像进行处理。在这里，对图像进行处理通常为对图像进行优化处理。上述拍摄的图像可以包括深度图像，上述执行主体可以利用距离优化算法对拍摄的深度图像进行优化处理。随着拍摄距离的变大，拍摄的深度图像在垂直于图像的方向上误差可能会变大，利用上述距离优化算法可以消除误差，优化后的深度图像的距离为拍摄时的真实距离，从而实现对深度图像的优化处理。

步骤2014，确定拍摄设备是否完成拍摄。

在本实施例中，上述执行主体可以确定拍摄设备(即上述执行主体)是否完成拍摄。在这里，上述执行主体可以检测拍摄设备的摄像头是否转动一周，即360度。若检测到拍摄设备的摄像头转动一周，则上述执行主体可以确定拍摄设备完成拍摄。

若拍摄设备完成拍摄，则上述执行主体可以执行步骤2015。

步骤2015，若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像。

在本实施例中，若在步骤2014中确定出拍摄设备完成拍摄，则上述执行主体可以向上述拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供上述终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像。上述通知可以用于表征图像已拍摄完成。上述图像集合可以包括不同采集角度分别对应的处理后的图像。

上述拍摄请求来源的终端设备在接收到上述通知之后，可以从上述执行主体中获取上述图像集合，从而利用不同采集角度分别对应的处理后的图像进行拼接实现三维建模。需要说明的是，除了上述图像集合，上述终端设备还可以从上述执行主体中获取拍摄设备的相关信息，例如，设备温度和设备姿态信息。

步骤202，若未完成拍摄，则继续执行拍摄步骤201。

在本实施例中，若在步骤2014中确定出拍摄设备未完成拍摄，则上述执行主体可以继续执行上述拍摄步骤201(即步骤2011-2015)。

本公开的上述实施例提供的方法通过响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：控制目标云台转动预设角度；拍摄当前方向的图像；对拍摄的图像进行处理；确定拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则向上述拍摄请求来源的终端设备发送用于表征图像已拍摄完成的通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像。通过这种拍摄方式可以在拍摄终端上对采集的图像进行优化，终端设备在获取到优化后的图像后可以直接生成全景图像，从而提高了全景图像的生成效率。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式确定是否完成拍摄：上述执行主体可以确定是否完成预设次数的拍摄。在这里，上述目标云台转动的角度与上述次数的乘积通常为目标角度。上述目标角度可以为360度、720度等。若上述目标角度为360度，预设角度为45度，则上述次数为8次，此时，上述执行主体可以确定拍摄设备是否完成8次拍摄。若完成8次拍摄，则可以确定完成拍摄。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式拍摄当前方向的图像：上述执行主体可以检测是否满足预设拍摄条件，若检测到满足上述拍摄条件，则上述执行主体可以拍摄当前方向的图像。作为示例，上述拍摄条件可以包括上述目标云台的转动方向为预设方向。若为预设方向，则可以确定满足拍摄条件；若不是预设方向，则可以确定不满足拍摄条件，此时，通常需要进行报错。

在一些可选的实现方式中，上述拍摄条件可以包括以下至少一项：上述目标云台的实际转动角度为控制上述目标云台转动的预期角度，上述目标云台与上述拍摄设备处于连接状态以及上述拍摄设备的摄像头的状态为正常状态。需要说明的是，若上述拍摄条件包括上述三项，上述执行主体确定出上述三项中有一项不满足，则可以确定出不满足拍摄条件；若上述执行主体确定出上述三项全部满足，则可以确定出满足拍摄条件。

在一些可选的实现方式中，在向上述拍摄请求来源的终端设备发送通知之前，上述执行主体可以对处理后的图像进行校验，得到校验结果。之后，可以确定上述校验结果是否符合预设条件。若上述校验结果指示处理后的图像符合上述条件，则上述执行主体可以对校验完成的图像进行打包。作为示例，上述执行主体可以对处理后的图像的大小进行校验，确定处理后的图像的大小是否在预设图像大小范围内，若在预设图像大小范围内，则上述执行主体可以对校验完成的图像进行打包。上述执行主体还可以对处理后的图像的质量(例如，图像的清晰度)进行校验。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式对处理后的图像进行校验：上述执行主体可以对处理后的图像的数量和内容中的至少一项进行校验。在这里，上述执行主体可以校验处理后的图像的数量是否为预设图像数量。作为示例，若上述拍摄次数为8次，上述拍摄设备包括3个摄像头，则上述执行主体可以校验处理后的图像的数量是否为24张。上述执行主体可以对处理后的图像的内容进行校验，具体地，上述执行主体可以校验处理后的图像的内容是否有效。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式拍摄当前方向的图像：上述执行主体可以按照预设的至少两个曝光值(Exposure Value，EV)拍摄当前方向的图像。在摄影中，曝光值代表能够给出同样曝光的所有相机光圈快门组合。通过调整曝光值，可以拍摄得到亮度不同的图像。

进一步参考图3，其示出了拍摄方法的又一个实施例的流程300。该拍摄方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：控制目标云台转动预设角度；拍摄当前方向的图像；利用深度升温补偿算法对拍摄的深度图像进行处理，以及利用高动态范围成像算法对拍摄的彩色图像进行处理；确定拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像。

在本实施例中，拍摄方法的执行主体(例如图1所示的拍摄设备)可以确定是否接收到拍摄请求。在这里，用户可以利用用户终端向上述执行主体发送全景图像的拍摄请求。作为示例，若上述执行主体为相机，用户可以利用用户终端向相机的服务器发送拍摄请求，服务器可以指示相机进行拍摄。

若接收到拍摄请求，则上述执行主体可以执行拍摄步骤。

在这里，拍摄步骤可以包括子步骤3011、3012、3013、3014、3015、3016。其中：

步骤3011，控制目标云台转动预设角度。

步骤3012，拍摄当前方向的图像。

在本实施例中，步骤3011-3012可以按照与步骤2011-2012类似的方式执行，在此不再赘述。

步骤3013，利用深度升温补偿算法对拍摄的深度图像进行处理。

在本实施例中，上述拍摄设备的摄像头可以为RGB-D摄像头，由于RGB-D摄像头可以采集深度图像，因此，上述拍摄的图像可以包括深度图像。

在本实施例中，上述执行主体可以利用深度升温补偿算法对拍摄的深度图像进行优化处理。由于温度的变化，拍摄的深度图像可能会存在水平方向上的偏转，即为温升。通过深度升温补偿算法可以将拍摄的深度图像补偿到正常状态，从而实现对深度图像的优化处理。

步骤3014，利用高动态范围成像算法对拍摄的彩色图像进行处理。

在本实施例中，上述拍摄设备的摄像头可以为RGB-D摄像头，由于RGB-D摄像头可以采集彩色(RGB)图像，因此，上述拍摄的图像可以包括彩色图像。

在这里，上述执行主体可以利用高动态范围成像(High Dynamic Range，HDR)算法对拍摄的彩色图像进行优化处理。HDR图像合成技术是一种利用计算机高速运算产生高质量逼真效果的场景图像合成技术。HDR图像的动态范围很高，所谓的动态范围是指图像亮度值的最大值与最小值的比，动态范围越大表明图像显示的场景细节越多，视觉效果更逼真。HDR图像采用浮点数多字节来存储一个像素的亮度值，能够全面的表示出自然场景的高动态范围。

步骤3015，确定拍摄设备是否完成拍摄。

步骤3016，若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像。

在本实施例中，步骤3015-3016可以按照与步骤2014-2015类似的方式执行，在此不再赘述。

步骤302，若未完成拍摄，则继续执行拍摄步骤301。

在本实施例中，若在步骤3015中确定出拍摄设备未完成拍摄，则上述执行主体可以继续执行上述拍摄步骤301(即步骤3011-3016)。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的拍摄方法的流程300体现了利用深度升温补偿算法对拍摄的深度图像进行优化，以及利用高动态范围成像算法对拍摄的彩色图像进行优化的步骤。由此，本实施例描述的方案可以进一步提高对拍摄的图像的优化效果。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种拍摄装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种拍摄设备中。

如图4所示，本实施例的拍摄装置400包括：拍摄单元401用于响应于接收到拍摄请求，通过以下模块执行如下拍摄步骤：控制模块4011用于控制目标云台转动预设角度；拍摄模块4012用于拍摄当前方向的图像；处理模块4013用于对拍摄的图像进行处理；确定模块4014用于确定拍摄设备是否完成拍摄；发送模块4015用于若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像，其中，通知用于表征图像已拍摄完成，图像集合包括不同采集角度分别对应的处理后的图像；反馈单元402用于若未完成拍摄，则继续执行拍摄步骤。

在本实施例中，拍摄装置400的拍摄单元401和反馈单元402的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201和步骤202。拍摄单元401中所设置的控制模块4011、拍摄模块4012、处理模块4013、确定模块4014和发送模块4015的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤2011、步骤2012、步骤2013、步骤2014和步骤2015。

在一些可选的实现方式中，上述确定模块4014可以进一步用于通过如下方式确定是否完成拍摄：上述确定模块4014可以确定是否完成预设次数的拍摄，其中，上述角度与上述次数的乘积为目标角度。

在一些可选的实现方式中，上述拍摄模块4012可以进一步用于通过如下方式拍摄当前方向的图像：响应于检测到满足预设拍摄条件，上述拍摄模块4012可以拍摄当前方向的图像。

在一些可选的实现方式中，上述拍摄条件可以包括以下至少一项：上述目标云台的实际转动角度为控制上述目标云台转动的预期角度；上述目标云台与上述拍摄设备处于连接状态；上述拍摄设备的摄像头的状态为正常状态。

在一些可选的实现方式中，上述拍摄的图像包括深度图像；以及上述处理模块4014可以进一步用于通过如下方式对拍摄的图像进行处理：上述处理模块4014可以利用深度升温补偿算法对拍摄的深度图像进行处理

在一些可选的实现方式中，上述拍摄的图像可以包括彩色图像；以及上述处理模块4014可以进一步用于通过如下方式对拍摄的图像进行处理：上述处理模块4014可以利用高动态范围成像算法对拍摄的彩色图像进行处理。

在一些可选的实现方式中，上述拍摄装置400还可以包括：校验单元(图中未示出)和打包单元(图中未示出)。上述校验单元可以用于对处理后的图像进行校验；上述打包单元可以用于若校验结果指示处理后的图像符合预设条件，则对校验完成的图像进行打包。

在一些可选的实现方式中，上述校验单元可以进一步用于通过如下方式对处理后的图像进行校验：对处理后的图像的数量和内容中的至少一项进行校验。

在一些可选的实现方式中，上述拍摄模块4013可以进一步用于通过如下方式拍摄当前方向的图像：上述拍摄模块4013可以按照预设的至少两个曝光值拍摄当前方向的图像。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开的实施例的拍摄设备(例如图1中的拍摄设备)500的结构示意图。本公开的实施例中的拍摄设备可以包括但不限于诸如相机、移动电话、笔记本电脑、PAD(平板电脑)等等的具有摄像头的电子终端。图5示出的拍摄设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，拍摄设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有拍摄设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；以及通信装置509。通信装置509可以允许拍摄设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的拍摄设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述拍摄设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该拍摄设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该拍摄设备执行时，使得该拍摄设备：响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：控制目标云台转动预设角度；拍摄当前方向的图像；对拍摄的图像进行处理；确定拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像，其中，通知用于表征图像已拍摄完成，图像集合包括不同采集角度分别对应的处理后的图像；若未完成拍摄，则继续执行拍摄步骤。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种拍摄方法，该方法包括：响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：控制目标云台转动预设角度；拍摄当前方向的图像；对拍摄的图像进行处理；确定拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像，其中，通知用于表征图像已拍摄完成，图像集合包括不同采集角度分别对应的处理后的图像；若未完成拍摄，则继续执行拍摄步骤。

根据本公开的一个或多个实施例，确定是否完成拍摄，包括：确定是否完成预设次数的拍摄，其中，角度与次数的乘积为目标角度。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄当前方向的图像，包括：响应于检测到满足预设拍摄条件，拍摄当前方向的图像。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄条件包括以下至少一项：目标云台的实际转动角度为控制目标云台转动的预期角度；目标云台与拍摄设备处于连接状态；拍摄设备的摄像头的状态为正常状态。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄的图像包括深度图像；以及对拍摄的图像进行处理，包括：利用深度升温补偿算法对拍摄的深度图像进行处理。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄的图像包括彩色图像；以及对拍摄的图像进行处理，包括：利用高动态范围成像算法对拍摄的彩色图像进行处理。

根据本公开的一个或多个实施例，在向拍摄请求来源的终端设备发送通知之前，该方法还包括：对处理后的图像进行校验；若校验结果指示处理后的图像符合预设条件，则对校验完成的图像进行打包。

根据本公开的一个或多个实施例，对处理后的图像进行校验，包括：对处理后的图像的数量和内容中的至少一项进行校验。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄当前方向的图像，包括：按照预设的至少两个曝光值拍摄当前方向的图像。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种拍摄装置，该装置包括：拍摄单元，用于响应于接收到拍摄请求，通过以下模块执行如下拍摄步骤：控制模块，用于控制目标云台转动预设角度；拍摄模块，用于拍摄当前方向的图像；处理模块，用于对拍摄的图像进行处理；确定模块，用于确定拍摄设备是否完成拍摄；发送模块，用于若完成拍摄，则向拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像，其中，通知用于表征图像已拍摄完成，图像集合包括不同采集角度分别对应的处理后的图像；反馈单元，用于若未完成拍摄，则继续执行拍摄步骤。

根据本公开的一个或多个实施例，确定模块进一步用于通过如下方式确定是否完成拍摄：确定是否完成预设次数的拍摄，其中，角度与次数的乘积为目标角度。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄模块进一步用于通过如下方式拍摄当前方向的图像：响应于检测到满足预设拍摄条件，拍摄当前方向的图像。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄条件包括以下至少一项：目标云台的实际转动角度为控制目标云台转动的预期角度；目标云台与拍摄设备处于连接状态；拍摄设备的摄像头的状态为正常状态。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄的图像包括深度图像；以及处理模块进一步用于通过如下方式对拍摄的图像进行处理：利用深度升温补偿算法对拍摄的深度图像进行处理。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄的图像包括彩色图像；以及处理模块进一步用于通过如下方式对拍摄的图像进行处理：利用高动态范围成像算法对拍摄的彩色图像进行处理。

根据本公开的一个或多个实施例，该装置还包括：校验模块和打包模块。校验模块用于对处理后的图像进行校验；打包模块用于若校验结果指示处理后的图像符合预设条件，则对校验完成的图像进行打包。

根据本公开的一个或多个实施例，校验模块进一步用于通过如下方式对处理后的图像进行校验：对处理后的图像的数量和内容中的至少一项进行校验。

根据本公开的一个或多个实施例，拍摄模块进一步用于通过如下方式拍摄当前方向的图像：按照预设的至少两个曝光值拍摄当前方向的图像。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元和模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元和模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括拍摄单元和反馈单元，拍摄单元中设置有控制模块、拍摄模块、处理模块、确定模块和发送模块。其中，这些单元和模块的名称在某种情况下并不构成对该单元和该模块本身的限定，例如，处理模块还可以被描述为“对拍摄的图像进行处理的模块”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种拍摄方法，应用于拍摄设备，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到拍摄请求，执行如下拍摄步骤：控制目标云台转动预设角度；拍摄当前方向的图像；对拍摄的图像进行处理；确定所述拍摄设备是否完成拍摄；若完成拍摄，则向所述拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供所述终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像，其中，所述通知用于表征图像已拍摄完成，所述图像集合包括不同采集角度分别对应的处理后的图像；

若未完成拍摄，则继续执行所述拍摄步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否完成拍摄，包括：

确定是否完成预设次数的拍摄，其中，所述角度与所述次数的乘积为目标角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄当前方向的图像，包括：

响应于检测到满足预设拍摄条件，拍摄当前方向的图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄条件包括以下至少一项：

所述目标云台的实际转动角度为控制所述目标云台转动的预期角度；

所述目标云台与所述拍摄设备处于连接状态；

所述拍摄设备的摄像头的状态为正常状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄的图像包括深度图像；以及

所述对拍摄的图像进行处理，包括：

利用深度升温补偿算法对拍摄的深度图像进行处理。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述拍摄的图像包括彩色图像；以及

所述对拍摄的图像进行处理，包括：

利用高动态范围成像算法对拍摄的彩色图像进行处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述拍摄请求来源的终端设备发送通知之前，所述方法还包括：

对处理后的图像进行校验；

若校验结果指示所述处理后的图像符合预设条件，则对校验完成的图像进行打包。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对处理后的图像进行校验，包括：

对处理后的图像的数量和内容中的至少一项进行校验。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄当前方向的图像，包括：

按照预设的至少两个曝光值拍摄当前方向的图像。

10.一种拍摄装置，设置于拍摄设备，其特征在于，所述装置包括：

拍摄单元，用于响应于接收到拍摄请求，通过以下模块执行如下拍摄步骤：控制模块，用于控制目标云台转动预设角度；拍摄模块，用于拍摄当前方向的图像；处理模块，用于对拍摄的图像进行处理；确定模块，用于确定所述拍摄设备是否完成拍摄；发送模块，用于若完成拍摄，则向所述拍摄请求来源的终端设备发送通知，以供所述终端设备利用获取的图像集合生成拍摄场景的全景图像，其中，所述通知用于表征图像已拍摄完成，所述图像集合包括不同采集角度分别对应的处理后的图像；

反馈单元，用于若未完成拍摄，则继续执行所述拍摄步骤。

11.一种拍摄设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

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