CN109068995B - 具有可旋转芯的成像探针 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种具有可旋转芯的成像探针，该可旋转芯允许旋转直径比该可旋转芯所在的腔大的成像组件，以及提供一种构建所述探针的方法。成像探针是用于在心血管手术中使用的大体长型柔性成像导管。能够具有较小的腔来容纳可旋转芯，简化了导管中其它功能部件的加入，并且可提高所产生的图像的质量。

Description

具有可旋转芯的成像探针

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年2月26日提交的、题为“具有可旋转芯的成像探针(IMAGINGPROBE WITH ROTATABLE CORE)”的第62/300,583号美国临时申请的优先权，该申请的整体内容通过引用并入本文。

背景

本公开总体涉及用于使用高分辨率成像(包括高频超声和光学相干断层扫描)对哺乳动物组织和结构进行成像的成像探针的领域。

对身体进行微创成像用于多个目的，包括例如以下项中的任一个：i)评估组织结构和解剖结构；ii)规划和/或引导在身体的局部区域上的介入；以及iii)评估改变了局部区域的结构、组成或其它性质的介入的结果。微创成像可指例如超声和光学成像方法。微创超声对血管内和心脏内手术非常有用。对于这些应用，将超声换能器并入到导管中或可插入到身体的其它装置中。例如，微创超声的两个示例性实施例是用于对血管成像的血管内超声(IVUS)和用于对心腔成像的心内超声心动描记术(ICE)。ICE和IVUS两者都是微创的，并且涉及将一个或多个超声换能器放置在血管或心腔内以获得这些结构的高质量图像。

医学领域使用的基于光纤技术的光学成像方法包括光学相干断层摄影、血管镜检查、近红外光谱法、拉曼光谱法以及荧光光谱法。这些模式通常需要使用一个或多个光纤，以使光能沿着成像部位与成像检测器之间的轴杆传输。光学相干断层摄影是超声的光学模拟，并且提供大约1微米至30微米的成像分辨率，但是在多数情况下并不像超声那样深深地渗透到组织中。光纤也可用来传递用于诸如组织的激光烧蚀和光动力疗法的治疗操作的能量。与本公开相关的成像的额外形式包括血管镜检查、内窥镜检查，以及涉及使用探针对患者体内的部位成像的其它类似成像机构，以基于光谱的可见范围或红外范围中的光的反射来获得图像。高分辨率成像的其它额外形式可使用声能来创建光能(声致发光成像)或使用光能来创建声能(光声成像)。

已采用许多形式来实施微创成像，以评估哺乳动物解剖结构的若干不同区域，包括胃肠系统、心血管系统(包括冠状、周围和神经脉管系统)、皮肤、眼睛(包括视网膜)、泌尿生殖系统、乳腺组织、肝组织以及很多其它区域。例如，已开发出利用高频超声或光学相干断层摄影对心血管系统成像，以用于评估动脉斑块的结构和组成。高分辨率成像已用于测量血管或斑块几何结构、流经病变动脉的血流，以及介入对动脉斑块的影响(诸如，通过斑块切除术、血管成形术和/或支架术)。也已尝试使用高分辨率成像来识别尚未造成临床症状但破裂或侵蚀且引发急性心肌梗塞的风险增加的血管损伤。这些所谓的“易损斑块”是强烈关注的区域，因为治疗此类斑块来预先制止不利临床事件的前景在概念上具有吸引力。然而，就这点而言，尚未有具体的成像形式展示出疗效。

越来越关注的领域是将图像导引用于结构性心脏病的手术和电生理学手术。通常需要将导管放置在心腔中的特殊位置内，以便执行治疗操作，诸如，植入装置(诸如，用于卵圆孔未闭的闭合装置、瓣膜修复或更换装置、左心耳闭合装置)或放置治疗导管(诸如，烧蚀或冷疗导管)。还可能有必要引导手术中的中间步骤，诸如，跨过心脏的房间隔。使用微创成像可有助于这些步骤。

微创超声的中心频率通常在3MHz至100MHz的范围内。频率越高分辨率越高，但是会导致信号渗透减少且因此视野较小。渗透深度可在不到一毫米至几厘米的范围内，这取决于若干参数，诸如，换能器的中心频率和几何结构、换能器的灵敏度、借助其进行成像的介质的衰减，以及影响系统的信噪比的实施例特有的规格。

光学相干断层摄影一般比超声具有较高分辨率并且有可能更好地识别血管和其它组织中的一些结构或成分。它也可能比超声更好地渗透穿过某些组织成分，诸如钙化的成分。例如，利用光学相干断层摄影可更好地分辨纤维帽厚度或动脉表面附近的炎症或坏死区的存在。然而，在多数的生物介质中，光学相干断层摄影受其减小的渗透深度(大约500微米至3000微米)限制。多数的此类介质并不是光学透明的。

已描述了血管镜检查、内窥镜检查、支气管镜检查以及许多其它成像装置，它们允许基于照亮身体内的在刚性或柔性轴杆的远侧端附近的区域的原理而使哺乳动物身体中的内部管道和结构(诸如，血管、胃肠道和肺部系统)可视化。然后通过使光电检测器阵列(诸如CCD阵列)在轴杆的端部附近或通过使一捆光纤将来自轴杆的远侧端的接收光传输至近侧端来创建图像，其中，光电检测器阵列或其它系统允许操作者生成或观看代表被照亮区域的图像。光纤束比较笨重且会降低轴杆的柔性并且具有其它缺点。

这些成像探针和柔性导管中的很多依赖于延伸穿过腔的可旋转管道。可旋转管道通过旋转驱动机构进行旋转，该旋转驱动机构可机械地连接或附接至可旋转管道的近侧端。一个或多个成像组件在远离可旋转管道的近侧端的点处附接至可旋转管道，使得成像组件与可旋转管道一致地旋转。成像组件可包括成像能量的发射器和/或接收器，诸如，超声换能器或者光发射器/接收器。

微创装置通常具有设计成推进到身体内的长型区段。长型区段设计成具有较小的最大截面面积，以便使长型区段推进穿过的任何手术进入部位或孔口的尺寸最小化。这往往会使出血、不适、外伤以及与装置插入身体相关的其它方面的风险最小化。

导管用于诊断和/或治疗目的，并且具有安装在它们上和/或嵌入在它们的腔内的多种传感器和致动器。导管可配备有成像装置，该成像装置采用诸如光学成像、光学光谱测定、荧光、红外心脏内窥镜检查、声学成像、光声成像、热成像以及磁共振成像等成像模式。例如，超声或光学成像装置可用来定位和诊断身体的患病部分，诸如动脉的狭窄区域。导管还可具备治疗装置，诸如用于执行包括气囊血管成形术、激光烧蚀、旋磨术、起搏、定向斑块切除术等介入技术的那些治疗装置。另外，导管可配备有传感器，诸如，电磁位置/取向跟踪传感器、温度传感器，以及力测量传感器。

血管内导管需要具有紧凑配置，以便能够递送至脉管系统内。例如，当前用于血管内超声和心脏内超声心动描记术的导管的直径大约为0.8mm至4mm，其中，由于血管口径逐渐变小或由于患病的血管狭窄，较小尺寸的探针可在冠状动脉解剖结构的血管树内递送更远。然而，配备成像组件的导管也在它们可构建得有多小和多紧凑方面受到约束，因此限制了导管的远侧端的内径。

导管的外部护套的区段通常由一层或多层生物相容的材料(通常为塑料)制成，并且可使用或不使用金属或其它编织材料加强。依赖于可旋转管道(诸如，柔性扭矩线缆)的多数血管内成像导管组装有成像芯和外部护套。外部护套的远侧端可封闭或更多地具有小开口，以在使用允许成像能量从导管辐射出去的介质(诸如，盐水)冲洗内部芯时允许气泡或其它介质流出，其中损耗和/或变形减少。在组装时，以近侧到远侧的方式将成像组件和可旋转管道的远侧端推进到外部护套的主腔中。成像芯包括可旋转管道和成像组件。壳体联接至成像芯的近侧端并且以一定方式机械地联接至外部护套的近侧端。

这种组装方法将护套限制为沿着护套的从其腔的近侧进入部位延伸至沿护套的长轴的、成像组件在操作期间注定要驻留的最终位置的那部分具有足够大的内部截面面积。这继而将成像组件的尺寸和超声孔径的尺寸限制为足够小，以装配在可旋转管道所驻留的护罩的内腔内。

内腔的尺寸限制为外部尺寸(即，通常情况下，具有圆形截面的导管的外径)减去被护套的壁占据的截面的部分。壁必须具有合适的厚度以便提供导管的必要机械性能，并且具有可扭性、可推动性、在内腔与周围环境之间存在压力差时(诸如，在冲洗期间)抵抗破裂，以及其它类似的机械特征。壁可使用诸如金属编织材料或本领域中已知的其它材料等加强材料进行加强。

本领域中的制造导管和其它微创装置的接合方法有若干种，包括热接合、激光焊接、使用粘合剂(包括UV固化粘合剂)、超声焊接、压入配合、紧固、使用连接件以及许多其它方法。每种方法都有它们自己的优点和缺点。在用于接合导管区段的技术(诸如热塑性聚合物(尼龙、Pebax、聚乙烯等)的挤压)之中，其中一种优选技术是使用热接合。将导管的两个区段热接合在一起通常涉及在两个导管区段的腔中的一些或全部腔中放入芯轴，同时将可热缩的聚合物管放置在待接合的导管区段上方。然后向导管施加热量以致使热缩管在导管区段的聚合物材料软化和回流时收缩，最终导致两个区段接合在一起。芯轴保护在回流工艺期间经受变形的那些腔的完整性。腔的内衬还可具有衬里，诸如PTFE衬里。

发明内容

本公开提供了具有可旋转芯的成像探针，可旋转芯允许旋转直径比所述可旋转芯所在的腔大的成像组件，以及提供了构建所述探针的方法。所述成像探针是用于在心血管手术中使用的大体长型柔性成像导管。能够具有较小的腔来容纳可旋转芯，简化了导管中其它功能部件的加入，并且可提高所产生的图像的质量。

在第一方面，提供了组装成像探针的方法，该方法包括：

提供长型护套，该长型护套具有内腔和远侧开口；

通过长型护套的所述远侧开口插入可旋转管道，该可旋转管道具有连接至所述可旋转管道的远侧端的成像组件，其中，成像组件的横向跨度大于长型护套的内腔的直径，使得在可旋转管道插入内腔后，成像组件从长型护套的远侧开口延伸；

提供远侧末端，该远侧末端具有远侧端和开口近侧端；

将远侧末端插入到成像组件上方，使得远侧末端的近侧部分在接触区域上接触长型护套，并且优选地在接触区域上与长型护套重叠；以及

将远侧末端接合至长型护套，其中，经由在接触区域上局部地施加热量来执行所述接合。

在另一方面，提供了成像探针，该成像探针包括：

长型护套，其具有内腔和远侧开口；

可旋转管道，其延伸穿过所述内腔，所述可旋转管道具有连接至其远侧端的成像组件，其中，所述成像组件的横向跨度大于所述长型护套的所述内腔的直径，使得所述成像组件从所述长型护套的所述远侧开口延伸；

远侧末端，其容纳所述成像组件，其中，远侧末端的近侧部分接合至所述长型护套的远侧区域，并且优选地与所述长型护套的远侧区域重叠。

参考以下详细描述和附图可实现对本公开的功能和优点方面的进一步理解。

附图说明

现在将参考附图仅通过示例来描述实施方式，在附图中：

图1示出示例性医疗探针的护套的部件。

图2A示出图1中所示的探针护套的纵向截面图，示出了在接合探针护套的不同部分时形成接头的地方。

图2B示出图1中所示的探针护套的截面图，其中截面是穿过护套的长型近侧端部分截取的。

图2C示出图1中所示的探针护套的截面图，其中截面是穿过护套的柔软远侧端部分截取的。

图2D示出图1中所示的探针护套的截面图，其中截面是穿过护套的远侧末端部分截取的。

图3A示出在接合护套的部件之后的、图1中所示的探针护套的纵向截面图。

图3B示出图1中所示的探针护套的纵向截面图，示出了从近侧端方向/区域引入成像组件和成像管道。

图3C示出图1中所示的探针护套的纵向截面图，示出了位于远侧末端处或附近的成像组件。

图4示出成像探针的示例性实施方式，其中，远侧成像组件的径向跨度大于长型近侧护套的内径，其中远侧末端在由刚性加强构件机械地支承的同时接合至长型近侧护套。

图5示出在接合远侧末端之前当将长型近侧护套接合至刚性支承构件时的芯轴的使用。

图6A示出成像探针的示例性实施方式，其中远侧成像组件的径向跨度大于长型近侧护套的内半径，并且其中长型近侧护套包括姿态传感器和与旋转编码器接口光通信的光纤。

图6B示出穿过图6A中示出的线E-E的截面。

图7示出旋转编码器机构的示例性旋转编码器衬底。

图8示出成像探针的示例性实施方式，其中远侧成像组件的径向跨度大于长型近侧护套的内半径，并且其中长型近侧护套包括导电配线。

图9示出成像探针的示例性实施方式，其中远侧成像组件的径向跨度大于长型近侧护套的内径，并且其中长型近侧护套包括导电配线，该导电配线能够生成磁场以致动附接有磁体的可倾斜换能器。

图10是示出示例性方法的流程图，其中，采用与图像数据相关联的计算的入射角和/或接近度来选择性地更新3D图像。

图11是用于超声成像、光学成像或这两者的示例性成像系统的示意图。

具体实施方式

将参考下面论述的细节来描述本公开的各种实施方式和方面。以下描述和附图是对本公开的说明，而不应解释为限制本公开。描述了许多具体细节以便提供对本公开的各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知或常规的细节以便提供对本公开的实施方式的简洁论述。

如本文中所使用的，术语“包括(comprise)”和“包括(comprising)”应解释为包含性地且开放式的，而不是排他性地。具体地，当用在说明书和权利要求书中时，术语“包括(comprise)”和“包括(comprising)”及其变型意味着包括指定的特征、步骤或部件。这些术语不应解释为排除其它特征、步骤或部件的存在。

如本文中所使用的，术语“示例性”是指“用作示例、实例或说明”，并且不应解释为优选或优于本文中公开的其它配置。

如本文中所使用的，术语“约”和“大约”是指涵盖数值范围的上限和下限中可能存在的变型，诸如性质、参数和尺寸的变型。除非另有说明，否则术语“约”和“大约”是指加或减25％或更少。

应理解，除非另有说明，否则任何指定范围或组是提及单独范围或组以及其中涵盖的每一个可能子范围或子组并且类似地关于其中的任何子范围或子组的每一个成员的速记方式。除非另有说明，否则本公开涉及并且明确地并入子范围或子组的每一个具体成员和组合。

如本文中所使用的，当与量或参数结合使用时，术语“大约”指的是跨越规定量或参数的大致十分之一至十倍的范围。

本公开提供具有护套的医疗探针的各种示例性实施方式，该护套具有较大内径的远侧到具有较小内径的中心腔。具有较大内径的区段远离护套的近侧端。在若干示例性实施方式中，通过将远侧末端激光焊接至护套的远侧端或者使用局部热接合与热缩回流工艺以及结合导管中的刚性加强构件来使得上述设计成为可能。

图1示出示例性成像探针100(例如，导管)的护套的若干区段的分解透视图，该成像探针100具有封闭的圆顶状远侧端和可偏转末端。长型近侧区段110具有主腔115、壁以及大致圆形的截面。存在用于拉线120的单独腔125，如本领域中已知，这可通过包括单独一件薄壁管(诸如聚酰亚胺管或多腔挤压件)来构建。具有大致软性材料的软性远侧区段130(相对于近侧区段110而言)也具有主腔135和用于拉线120的腔。它还包括拉环138，拉环138通常由金属制成并且可通过模锻或本领域中已知的其它工艺而包括在软性区段中。拉线120从护套的近侧端延伸穿过近侧区段110的拉线腔125、穿过软性区段130的拉线腔，并且诸如通过激光焊接而附接至拉环138。

远侧末端140终止于远侧圆顶142，并且由具有适合允许成像能量传输穿过远侧末端140的壁的性质的材料形成。

远侧末端140可例如通过末端形成工艺、热空气站或经由注射成型而形成。用于远侧末端140的材料可以是因其性质而选择的，诸如机械强度、声衰减、透光率以及其它性质。设计远侧末端140的壁的厚度也可有类似的考虑。

图2A示出图1中所示的成像探针100的护套的部件(即，长型近侧区段110、软性区段130和远侧末端140)的壁的纵向截面图。图2B示出长型近侧区段110的截面，而图2C示出软性远侧区段130的拉环138所在的部分的截面，以及图2D示出远侧末端140的近侧部分的截面。

然后，各个区段可通过以下接合在一起：使用占据三个区段的主腔(包括远侧末端140的中空部分)的芯轴，在组件周围放置热缩件，以受控方式施加热量以及然后移除芯轴和热缩件。在图2A中，示出了在长型近侧区段110与软性区段130之间的对接接头150。示出在软性区段130与远侧末端140之间的搭接接头155。在构建导管时可期望其它的操作顺序，诸如，在离散的步骤中接合近侧区段110、软性区段130和远侧末端区段140，在近侧区段110和软性区段130接合之后再合并拉线腔125，或者将外护套添加并编织到近侧区段110和软性区段130。

图3A示出在长型近侧区段、软性区段和远侧末端已经在接头155和接头150处接合在一起之后的具有远侧末端140和拉线120的外部护套的远侧部分。如果使用者相对于护套拉动拉线120的近侧端，则护套的、拉线120所在的那侧将缩短并且软性区段将在该方向上偏转。

图3B示出从护套的近侧端朝向远侧端推进的可旋转成像管道160(优选地，柔性扭矩线缆)和远侧成像组件170(诸如，超声换能器)的推进。具有可旋转成像管道的成像导管的示例可见于第20090264768号美国专利公布，该专利内容通过引用以其整体并入。

图3C示出当成像组件170与远侧末端140对准时的可旋转成像管道170的位置，该可旋转成像管道充当诸如超声波或光等成像能量在成像组件170与导管的远侧末端140外部的区域之间行进的成像窗口。

尽管期望将长型区段的截面面积最小化以便尽可能地微创化，但是在很多情况下，期望将装置内的诸如超声换能器的功能部件的尺寸最大化。较大孔径的超声换能器往往比较小孔径的换能器更灵敏。此外，具有较大孔径尺寸时，换能器的超声波束往往在较长轴向距离(即，沿着超声波的传播轴线)上更好地聚焦。

此外，当使用诸如激光焊接、超声焊接或者经由对流、传导或辐射施加热量的热工艺来将导管部件接合在一起时，重要的是避免对导管的附近部件造成不必要的损坏。在诸如第20090264768号美国专利公布中公开的具有复杂扫描机构的那些成像导管中，成像组件的若干部件可以对过量的热敏感，诸如电导体上的绝缘、涂层、塑料壳体部件、环氧树脂、通常具有薄壁的成像末端，或者用在扫描机构等的组件中的其它接合剂。

图4中示出了具有解决这些问题的成像组件的成像导管的示例性实施方式。如图4中所示，成像组件170比近侧区段大，并且包括在导管的末端处的成像组件170，所述成像组件具有比附接至其的近侧区段110的主腔115大的直径。应注意，图4中所示的示例性实施方式示出了接合至远侧末端140的长型近侧部分110。将理解，该远侧末端可替代地接合至中间护套部分，如图2C和图3A至图3C中的软性中间护套部分所示。近侧护套部分110以及远侧末端140可由聚乙烯挤压件制成，尽管可替代地可采用任何其它医疗级塑料，只要两个塑料挤压件彼此相容并且可形成强劲的接合。成像组件可完全或部分地可旋转。

在组装图4中所示的成像导管的一个示例性方法中，在附接远侧末端140之前，从护套的远侧端插入成像组件170和可旋转成像管道160以及电引线、光纤、冲洗腔和置于可旋转成像管道160的部分内的其它部件。然后将远侧末端140置于近侧护套部分110上，并且将两个塑料件接合在重叠区段175上，该重叠区段位于刚性加强构件180的顶部上。在一些示例性实施例中，刚性加强构件180可起到导管设计的双重目的，诸如标志带和/或用于偏转机构的拉环。

在一个示例性实施方式中，远侧末端140使用热收缩和局部施加的热量而接合到近侧护套部分110。刚性加强构件180以与芯轴类似的方式通过在区域175中提供外部径向力而起作用，其中，远侧末端140和近侧护套部分110被提供内部径向力的热缩件压缩在一起。刚性加强构件180可以是单独提供用于这个目的的单独中空圆柱体。可采用低温热缩件，其中，低温热缩件具有在比形成近侧护套部分110的塑料材料的熔点更低的温度下收缩的成分。例如，相较于具有大约175℃熔点的Pebax7233的熔点，可以在大约90℃下激活聚烯烃热缩管。热缩件提供足够的压力来将整个组件固持在一起。这个过程并不限于使用热缩件。可使用其它器械，诸如但不限于，径向带、精度夹或其它夹具。可使用传递激光能量的透明材料。可替代地，可采用接合区域的其他方式。区域可以使用诸如氰基丙烯酸酯或各种环氧树脂的接合剂进行接合。区域还可以利用诸如压配合、定位销或夹等机械方法进行接合。

可替代地，远侧末端140和近侧护套部分110的重叠区域可激光焊接在一起，从而激光能量定位于接头区域175，使得不会对导管的邻近部分造成间接损伤。在涉及激光焊接的一个示例性实施方式中，远侧末端是至少部分透明的，可在远侧末端140与近侧护套部分110的待接合在一起的部分之间施加光吸收材料，以便增强光的吸收的局部化并且因此使产生的热量局部化。在一个示例性实施方式中，圆顶末端140通过允许激光能量穿过的热缩件而保持与护套的远侧端接触。该过程并不限于使用热缩件，而是可使用其它器械，诸如透明径向带、由玻璃或与激光能量相容的聚合物制成的精度透明夹，或者将使激光能量穿过的其它固定装置。

例如，在采用光学透明的聚乙烯挤压件来形成近侧护套部分110和远侧末端140的一个示例性实施方式中，可使用光吸收材料(

Solution Pen LD220C)来吸收来自穿过顶部透明塑料层的YAG激光束的激光辐射并且在两个塑料件的交叉点处产生热量，从而局部地熔化塑料并将两个区段接合在一起。尽管上述示例性制造方法采用YAG焊接激光器，但是本示例性过程并不限于只利用激光焊机。用于接合具有不同内径的接头的其它方法是例如使用并不沿着护套扩散多少热量的集中热空气站，或使用烙铁或诸如二极管激光器的其它类型激光器。

上述方法的其它示例性替代方案包括使用有色的热塑性挤压件，或使用适合于透明塑料的添加剂或颜料，诸如碳黑。

如果激光焊接方法并未使生成的热量充分地局部化，则可使用刚性加强构件180来提供结构支承。可替代地，如果施加的热量充分地局部化于远侧140与近侧护套部分110之间的接口，则可在缺少刚性加强构件的情况下执行激光焊接方法。

图5示出示例性实施方式，在该实施方式中，刚性加强构件180置于芯轴50上方，并且塑料挤压件的一端置于刚性加强构件180上方。根据一个示例性接合方法，然后将热缩件置于组件的顶部上。使用热空气站来熔化刚性加强构件180的顶部上的塑料挤压件110。这会导致薄塑料层覆盖刚性加强构件180的一部分，以及将刚性加强构件180保持在护套的远侧端处的适当位置。然后剥离热缩件并移除芯轴50。

然后将光吸收(例如，

)溶液施加至塑料护套110的、位于刚性加强构件180上的那部分上的内表面。给出几分钟让溶液干燥。然后将远侧末端140的近侧端置于刚性加强构件180和挤压件110的远侧端的顶部上，使得护套110和远侧末端140的重叠区段与所施加的光吸收溶液充分地重叠。可替代地，可通过使近侧区段110的远侧端在外部层上并且远侧末端140的近侧端在近侧区段110的远侧端内部来进行重叠接合。将激光辐射引导到重叠区段上以接合两个层。激光束穿过第一透明层并且在接头部件的交叉点处被吸收，从而作为回报生成局部化热量并且形成有效且可靠的热接合。在一个示例性实施方式中，两个塑料层的重叠区段定位在刚性加强构件180的中间处或附近，因为将激光引导到刚性加强构件180的边缘处可能导致未被刚性加强构件180支承的塑料的区段熔化和变形。

在一个示例性实施方式中，该示例过程有助于制造具有支承成像组件的可旋转成像管道的导管，其中成像组件容纳在导管的远侧端处或附近，以及其中成像组件具有的截面形状和尺寸比护套的腔将通过以近侧到远侧的方式将成像组件插入导管护套中而将另外容纳的截面形状和尺寸要大。通过使得将远侧末端附接至护套能够作为在成像组件和可旋转管道置于在将被插入身体中的护套的那部分(即，截面面积被最小化以使身体的外伤最小化的部分)内的它们的功能位置之后进行的步骤，该成像组件可具有的尺寸比它根据常规的近侧到远侧插入方法另外将具有的尺寸要大。

在另一示例性实施例中，护套的、在远侧末端的近侧的壁可以制得更厚，并且因此可制作成包括更多功能部件，如之后将说明的。

在一个示例性实施方式中，护套的远侧区段可以不需要单独的刚性加强构件，因为护套可具有足够厚的壁厚度来承受由热缩件施加的任何向内径向力，并且也可以足够厚以驱散用来形成远侧末端与护套110的区段之间的热接合的任何局部化热量，从而防止热量使导管或其内部部件变形或以其它方式损坏导管或其内部部件。

在图1、图2A至图2D和图3A至图3C所示的示例中，包括拉线和拉环作为导管的部件，以演示包括诸如沿着导管的长型部分的拉线腔的特征需要长型部分的截面的整体区域内的空间，从而限制主腔的尺寸并且继而限制容纳在主腔内的成像组件的径向跨度(尺寸和形状)。然而，本公开的许多示例性实施方式并不约束成像组件的径向跨度，即使存在拉线腔时也是如此。例如，通过使远侧末端中的壁厚度比主腔周围的壁更薄(为了更好的成像性质)，远侧末端的成像部分的截面可设计成大于主腔的截面，以便于导管的长型部分(诸如，如示例性实施方式中的近侧长型部分和软性部分)的制造、成本和/或结构完整性。

如先前所提及的，可能期望成像组件具有尽可能大的直径(径向跨度；尺寸和形状)，以改善功能和/或图像质量。在超声成像的情况下，成像组件可包括不止一个超声换能器。例如，超声换能器可安装在壳体和枢转组件上，该壳体和枢转组件允许超声换能器围绕倾斜通道枢转以实现3D成像，如第20090264768号美国专利公布中所公开的。3D前视扫描机构可受益于用于成像组件的导管的远侧末端中的额外空间，其中额外空间可用于例如容纳较大的成像组件，该额外空间然后可用于为成像组件的部件腾出更多空间，包括但不限于，可能比可另外容纳的超声换能器更大的超声换能器。3D扫描机构将优选地但非必然地定位在导管的远侧端附近，使得相对不受阻的视线自由穿过圆顶状成像窗口，尤其是当光束在更向前的方向上发射时。

准许成像组件从远侧端插入的本公开的示例性方法允许导管配置成沿着其护套具有较小内腔。这样的较小中心腔将允许较厚的壁直径。这个额外空间可用于例如在护套内添加偏离中心的腔。

额外的侧腔的一个示例性用途是并入额外的拉线，该额外的拉线将允许更好地操纵导管。导管的可操纵性对于消融手术尤其重要，在该手术中，导管用来灼烧心房和心室内心律失常部位的具体异常心脏组织。在成像导管的情况下，这种额外的可操纵性允许对视野的更大控制。侧腔的另一用途是能够向导管添加一个或多个冲洗腔和/或一个或多个其它流体输送腔。

通过采用具有小于成像组件(或者其它远侧功能装置或元件)的横向跨度的直径的中心腔而可获得的护套中的额外截面空间还可以或替代地用来插入或以其它方式将额外传感器合并到导管中，这些传感器与中心腔隔离开，诸如但不限于，温度传感器、用于电解剖标测的电磁传感器、用于旋转编码器的光纤(具体地协同，因为扭矩线缆的直径减小可使成像系统更易受NURD影响)，或附接至用于感测心内心电图和/或心脏起搏的电极的贯穿隔离线。

因此，可通过在导管护套中包括以下功能增强部件中的一个或多个的至少一部分来向2D或3D成像导管添加额外的功能：

1.添加一个或多个姿态传感器或发射器，诸如由Northern Digital(NDI)或Ascencion Technology提供的那些，以提供感测导管的远侧区段的位置和/或取向的能力；

2.添加旋转编码器(诸如第8712506号美国专利中描述的那些旋转编码器中的一个或多个，该美国专利以全文引用的方式并入本文中)；

3.添加一个或多个基于光纤的传感器，诸如布拉格光栅、光学压力传感器或光学温度传感器；

4.添加一个或多个起搏或心电图(ECG)电极；

5.一个或多个偏转机构(例如，拉线)以使护套更具可操纵性，诸如双向转向；

6.添加附件腔，该附件腔具有在近侧且用于输送的出口，以将流体输送或单独装置(诸如线)输送到导管的远侧部分周围的解剖的区域；

7.额外的冲洗腔或排放腔，这些腔与导管的内部区域流体连通以帮助改善图像质量，诸如通过从远侧区域移除可能会干扰成像的空气；和/或

8.添加用于将电磁绕组包括在末端附近的接线，该电磁绕组诸如为用于增强基于磁体的扫描机构的倾斜性能或者感测电磁信号(诸如可能会干扰图像质量的电磁(EM)噪声)的电磁绕组。

应注意，如果功能增强部件的最远侧部分沿着导管的长轴(纵向轴)定位在成像组件的近侧，则可优选地添加这些功能增强部件中的许多个。例如，如果与成像组件的视野交叉的话，则用来实现这些部件的功能的接线、光纤和/或腔可能会在最小或明显程度上干扰由成像组件执行的成像。例如，接线可导致超声成像中的阴影，因此针对超声的情况可优选上述实施方式，但是起搏电极及其相关联的接线不一定要定位在成像组件的近侧。

作为示例，图6A和图6B中示出导管的远侧区段，其包括护套110的壁内的姿态传感器200、有线的导电导管205、扭矩线缆(可旋转成像管道)160、成像远侧末端140、成像组件170，以及结构刚性构件180。在图6A和图6B中，结构刚性构件180示出为嵌入在护套110中，但是在其它示例性实施方式中(例如，见图4)，结构刚性构件180可接触护套110的内表面。还包括以下项来提供旋转编码能力：编码衬底220、合并在护套中的光纤210、可选成像垫片212和可选透镜214，其中，编码衬底与诸如成像组件170的旋转部件一致地旋转。图7中示出编码衬底220的透视图。图6B中的中心圆示出用于将超声信号传送至成像组件170和从中传送出超声信号的电同轴线缆172。

应注意，通过将较小扭矩线缆与用于检测旋转运动的旋转编码器组合，可以实现协同作用。就扭矩线缆的近侧端的旋转有多接近地转换成远侧端的等量旋转而言，较小主腔和较小扭矩线缆通常会对扭矩线缆的旋转性能产生负面影响。然而，旋转编码器减小了对沿着扭矩线缆的长度的一对一传输的需要。这减轻了旋转管道的若干设计约束并且可允许扭矩线缆的更小和/或更简单设计，或甚至使用诸如中空聚合物挤压件的更简单结构来替换扭矩线缆。因此，旋转编码器能够实现更小直径和可能更简单的扭矩传输方式，继而在导管的壁内提供空间以便旋转编码器被包括在导管设计中。

姿态传感器200(或姿态发射器)可以是例如本领域中已知的那些中的一个，诸如，由NDI、Ascension Technology供应或在Carto系统(Biosense Webster)中发现的那些中的一个。使成像导管包括姿态传感器/发射器的优点是本领域中公知的，因为它在参考坐标系(通常是指相对于患者或患者所躺的工作台的中心位置的坐标系)内提供了关于在哪里收集图像的坐标。例如，第6,443,894号美国专利提供了包括姿态传感器的成像导管的示例。

姿态传感器先前已经合并到基于阵列的心内超声心动描记术(ICE)导管上，其中没有旋转扭矩线缆或旋转电机。此外，相对于姿态传感器的位置和取向，图像的位置和取向更容易利用基于阵列的成像导管来确定，因为姿态传感器与成像阵列换能器之间存在相当固定的几何关系。在机械成像导管中，成像换能器相对于姿态传感器来改变它的位置或取向。因此，为了将来自成像组件的图像映射至姿态传感器参考系上，具有检测成像换能器的位置和/或取向的方法比较有帮助。就其最简单的形式而言，定位于患者外部的、联接至扭矩线缆的近侧部分的旋转编码器(诸如，在患者接口模块中的旋转编码器)提供关于成像组件的旋转位置的一些信息。然而，外部旋转编码器相对于护套内的实际旋转取向的精度可能因扭矩线缆所提供的扭矩传输不精确而并不准确，因为它是可经受诸如非均匀旋转变形的人工行为的长型且不完美的部件。此外，在成像导管的一些实施方式中，合并有姿态传感器的护套也许能够相对于导管内的旋转部件自由地旋转。此外，在诸如3D成像导管的一些实施方式中，成像组件可配置成使得发射成像光束的角度更向前视方向或侧视方向倾斜，并且可具有提供的倾斜角度编码器，诸如在第20120197113号美国专利申请公布中描述的那些。

为了增强将成像数据(诸如，完整图像帧、成像矢量或成像像素样本)从图像坐标系映射至姿态传感器参考坐标系的能力，可能期望将旋转编码器220合并在成像组件与护套之间，诸如图6A中所包括的那样。可类似地期望将倾斜角度编码器合并在成像组件或护套内，诸如第20120197113号美国专利申请公布和第8,712,506号美国专利中描述的那些。

定位于旋转IVUS导管上的基于磁体的姿态发射器已经由Mediguide(属于St.Jude)构建，其中有小磁体放置在IVUS导管的末端上以实现感测IVUS导管末端的位置。Mediguide磁体并不需要沿着导管的长度的接线，并且因此不会因为将Mediguide磁体添加至导管末端而从通常将与姿态传感器或发射器的若干其它实施方式相关联的任何接线产生成像伪影。

NDI供应直径小于1mm且长度小于厘米的姿态传感器，该姿态传感器可检测5或6个自由度的位置和取向。此类姿态传感器可能够检测参考坐标系(例如，x、y、z)内的3D位置以及传感器的两个或3个角取向。取向(例如，围绕传感器的轴线(诸如传感器的长轴)的旋转取向)的滚动轴线由6自由度传感器而不是5自由度传感器提供。

NDI系统通过将场发生器放置在患者附近进行工作，该场发生器在患者上方产生电磁场。传感器包括一个或多个线圈和相关联的接线，其检测局部电磁场，并沿着到处理单元的相关联接线将信号传输至控制台以确定传感器的位置和/或取向。场可以是静磁场或时变电磁场。通常使用的系统采用时变电磁场来实现位置和取向感测。

位置感测的另一形式涉及使用穿过身体的电阻抗测量，以三角测量与解剖结构接触的电极的位置。该系统通常具有附接至身体的两个或更多个(通常至少三个)参考电极或电极片，由此三角测量或以其它方式估计导管电极位置。

还有可能沿着导管(即，电极)的长度使用两个基于阻抗的位置传感器，以获得两组xyz坐标，该坐标可用来提供关于两度的取向的信息。

类似地，可采用两个传感器，其中一个传感器具有五自由度(DOF)感测以及另一传感器至少具有在导管上的大致相同纵向位置处的位置感测，以便在这两个传感器相对于彼此以已知配置定位的情况下提供确定第六自由度(滚动)所需的信息。使用两个传感器来提供六度的定位和取向而不是单个六DOF传感器的优点在于，两个传感器(它们本身小于六DOF)可各自小于六DOF传感器。此外，如果期望主腔的中心在导管的中心附近，则较大单个传感器可迫使主腔比放置在主腔周围的两个不同地方的两个较小传感器可能需要的主腔要小。

基于电极的感测的优点在于，电极可用于其它目的(起搏、ECG感测)，并且相同的设置可用来确定任何导管电极在身体中的位置。电磁传感器可能比简单电极更准确和精确。

将姿态传感器添加到机械扫描的图像导管具有若干优点。它使得使用者更容易理解施加至导管的操纵(由使用者或诸如身体外部的机器人机构的致动器作出)与相对于参考系的位置和取向的关系。它允许成像数据映射至3D或4D(3D+时间，诸如ECG门控时间窗口)数据集，并且如果启用多普勒，则映射至5D数据集(3D+时间+流量)。此外，成像导管的图像质量取决于导管的若干方面。在成像光束更集中的优选区域内(诸如在单元件超声换能器(与阵列换能器相反)的单个元件的近场中)获得的成像数据通常比在该区域外部的成像数据具有更好的质量。因此，通过在身体内移动成像导管的远侧部分，一些成像数据将随着导管移动更靠近关注的组织而具有更好的质量。

在一个示例性实施方式中，在优选区域的外部获得的3D或4D成像数据可利用之后在优选或最佳区域内获得的成像数据进行更新，以提高数据集的整体质量。

此外，超声图像质量可能稍微取决于超声束与所成像的结构之间的入射角。因此，在一些示例性实施方式中，可从多个视角获得相同结构的图像，并且可使用本领域中已知的分段算法来估计近似的入射角。例如，通常最佳成像信号是垂直入射。在一些情况下，在垂直入射下，存在反射伪影并且优选是在垂直入射附近但偏离较小量(大约3至10度)。利用最优选的入射角收集到的成像数据可用来创建3D或4D复合成像数据集。

此外，超声图像质量可稍微取决于超声换能器与被成像的结构之间的距离。例如，如果换能器是聚焦换能器，则最佳成像将发生在焦点区域内。焦点区域通常限定为沿着给定的A扫描线的深度方向的半高全宽(FWHM)区域。在非聚焦的换能器的情况下，声束。可使用本领域中已知的分段算法来估计大致距离。利用最优选距离收集到的成像数据可用来创建3D或4D复合成像数据集。

现在参考图10，示出了说明此类示例性方法的流程图，其中采用计算的与图像数据相关联的入射角和/或接近度来选择性地更新3D图像。如400处所示，最初获得3D或4D图像数据集，并且如410处所示，使用由姿态传感器提供的信息从数据集中重建3D表示。如420处所示，然后获得额外的增量成像数据，该成像数据可以是2D、3D或4D的。如430处所示，使用姿态信息，处理增量图像数据以确定它是否至少部分地对应于先前获得的图像数据。姿态信息然后用来在步骤440处确定与增量成像数据相关联的入射角和/或接近度信息。然后在步骤450处确定增量成像数据与其相关联的入射角和/或接近度信息是否表示优选成像数据(例如，基于预先选择的阈值，或者例如基于与含有优选范围的查找表的比较)。在缺少优选成像数据的识别的情况下，可任选地重复步骤420至440。如果识别出优选图像数据，则可使用优选成像数据来重建3D表示，如460处所示。

通常，在微创成像探针的领域，可插入部分配置成柔性的，尤其是在推进到脉管系统中时，脉管系统会使该部分呈一定曲折。因此，如果刚性加强构件180太长，则将产生不合需要的局部刚度。在一些示例性实施方式中，刚性构件的长度可小于探针的外径的20倍、小于探针的外径的10倍、小于探针的外径的5倍、小于探针的外径的3倍或小于探针的外径的1倍。

图8示出其中导管外套的远侧区域合并环绕主腔的绕组240的示例性实施方式。该绕组可经由导电管道245与外部电子器件电通信。

图8中示出的示例性绕组可用于若干应用，诸如但不限于：

1)充当姿态传感器或发射器；

2)形成局部磁场以致动导管内的运动；

3)形成局部磁场以吸引导管外部的磁性部件；以及

4)大体感测身体内的电磁信号，包括可能已经向来自成像组件的成像信号引入伪影的那些信号。

提供环绕主腔115(如图8中)而不是邻近主腔115(如图6A中)的姿态传感器的潜在优点在于，这样的配置可容纳比图6A的实施方式更大的主腔，并且可实现更径向对称的设计。

其中绕组240能够致动探针内的运动的示例性实施方式涉及将磁体合并到可倾斜换能器的背衬内。此类实施方式的示例在图9中示出，其中可倾斜换能器260围绕枢轴线265倾斜并且枢转地安装至外壳270，其中可倾斜换能器260具有附接到其、凹入其中或以其它方式机械地支承的磁体280。超声换能器260经由导电弹簧(未示出)连接至扭矩线缆内的一个或多个电信号管道(未示出)。通过近侧绕组导体245，通过向绕组240施加电流可生成磁场，该磁场经由换能器磁体280与绕组240之间的吸引力/排斥力来使可倾斜换能器260倾斜。在其它示例性实施方式中，磁体280并不一定需要直接附接至换能器260。例如，磁体可附接至推杆或轴杆以致使成像组件内的换能器倾斜或平移。

绕组管道245通常彼此电绝缘，并且是被提供绝缘或因它们合并到导管壁中而绝缘。绕组管道245可合并到护套中的加强编织物中，以减少沿着护套的主要部分的截面面积的使用。

在另一示例性实施方式中，远侧末端区域可配置成包括由一个或多个成像组件支承的多个换能器，其中成像组件和/或换能器具有大于导管的主腔的内径的横向跨度。

尽管前述示例性实施方式已通过涉及具有成像组件的成像探针/导管说明了本公开的各个方面，但应理解，本文中所公开的示例性实施方式可适合与具有代替或补充成像组件的非成像可旋转装置的医疗探针一起使用。

应理解，本文中描述并示出的包括远侧圆顶状轮廓的远侧末端提供了远侧末端配置的非限制性示例，并且在不脱离本公开的意图范围的情况下，可采用其它远侧末端几何结构和轮廓。此外，尽管前述示例性实施方式示出闭合的远侧末端，但是应理解，远侧末端可包括一个或多个开口或端口。

现在参考图11，在10处示出成像系统，该成像系统包括成像探针44，该成像探针经由患者接口模块36连接至图像处理与显示系统49。图像处理与显示系统49包括支持一个或多个成像模式(诸如超声、光学相干断层摄影、血管镜检查、红外成像、近红外成像、基于拉曼光谱法的成像，或者荧光成像)的硬件。超声成像探针和组合式超声与光学成像探针的具体实施方式由以下专利公开：考特尼(Courtney)等人在2008年1月22日提交的、题为“具有组合式超声和光学成像方式的成像探针(Imaging Probe with Combined Ultrasoundsand Optical Means of Imaging)”的第20080177183号美国专利公布，2008年1月22日提交的题为“用于成像探针的扫描机构(Scanning Mechanisms for Imaging Probe)”的第20080177138号美国专利公布，以及2009年3月27日提交的题为“用于成像探针的扫描机构(Scanning Mechanisms for Imaging Probe)”的第20090264768号美国专利公布，其中这些专利公布中的每个均以全文引用的方式并入本文中。

控制器和处理单元34用来促进系统的许多功能单元的协调活动，并且可包括附图中示出和本文中列出的部件中的一些或全部。控制器和处理单元34或单独的计算装置或系统还可用来实施与图10中所示的流程图相关联的方法。操作员经由显示器和/或用户界面38与系统50交互。系统10还可包括电极传感器40，以从正被成像的患者的身体获得心电图信号。在心脏运动可能对图像质量产生影响的情形下，心电图信号可用来对成像数据的采集进行计时。心电图还可充当用于何时开始采集序列的触发器，诸如何时开始改变电机的旋转速度以便使期望的扫描模式生效。例如，成像序列的心电图触发启动可实现在心动周期的特定阶段期间(诸如，心缩期或心舒期)获得图像。如果光学子系统30包括在成像系统的具体实施方式中，则可包括以下部件中的任一个或全部：干涉仪部件、一个或多个光学参考臂、光学多路复用器、光学多路分用器、光源、光电检测器、光谱仪、偏振滤光器、偏振控制器、定时电路、模数转换器、并行处理阵列，以及已知为有助于光学成像技术中的任一者的其它部件。超声子系统32可包括以下部件中的任一个或全部：脉冲发生器、电子滤波器、模数转换器、并行处理阵列、包络检测器、放大器(包括时间增益补偿放大器)，以及已知为有助于声学成像技术的其它部件。

如果控制器和处理单元34包括在成像系统的具体实施方式中，则控制器和处理单元34用于多个目的。本领域的技术人员将了解，所需要的具体部件取决于具体类型的成像系统的需要。例如，控制器和处理单元可包括以下项的任何组合：电机驱动控制器、数据存储部件(诸如，存储器、硬盘驱动器、可移除存储装置、用于媒体(诸如CD、DVD和BlurayTM盘)的读取器和记录器、位置感测电路和/或软件、角度检测电路和/或软件、定时电路和/或软件、心脏门控功能、容积成像处理器、扫描转换器及其它。如上文所述，显示器与用户界面38也可选地提供用于数据实时显示或者在获得成像数据的时间之后的时间显示数据。

应理解，患者接口模块36以及控制器和处理单元34仅是硬件子系统的选择和组织的一个示例性说明，并且可能有许多其它实施方式。例如，患者接口模块36可与控制器和处理单元34容纳在处理与显示系统49内。

示例性成像探针44包括成像组件50、沿着成像探针的长度的大部分的可选成像管道46，以及在成像探针的近侧端47处的连接器48。成像组件50定位于成像探针44的远侧端41附近。成像组件50通常是指成像探针44的部件，出于对靠近成像组件50的区域进行成像目的，从该部件收集信号(声学信号、光学信号或这两者)。成像组件50可容纳用于发射和/或接收成像辐射的换能器。发射器和接收器可以是单个部件，如通常在压电换能器的情况下。

在光学成像的情况下，成像组件50通常包括光纤的远侧末端，以及诸如透镜(例如，球透镜或GRIN透镜)的光学部件的组合。可包括镜子和/或棱镜以用于光束传输和/或收集。可选地，可以有诸如CCD阵列的光学检测器或诸如一个或多个LED的光学光源直接合并在成像组件中，这可消除光学成像探针中对一个或多个光纤的需要。成像探针44可包括在沿着其长度的一个或多个点处的端口，以有助于冲洗。此外，成像组件50、连接器48和/或成像管道46可填充有和/或被诸如生理盐水的流体包围，并且可被冲洗。在涉及光学成像的应用中，成像探针44可填充有气体。气体可包括二氧化碳或另一具有最小生物毒性的容易溶解的气体。可替代地，在多模式光学/声学成像系统的情况下，成像组件50可进行划分，以包括用于光学成像的至少一个填充气体的隔室或腔以及用于声学成像的至少一个填充流体的隔室或腔室。

成像管道46包括经由连接而将发射器和/或接收器连接至适配器(在本文中称为患者接口模块36)的至少一个导线(可选地两个或更多个)。成像管道46可包括例如由彼此电绝缘的两层电线包裹的光纤。成像管道46还可由其它结构特征加强，诸如，螺旋包裹线或用来构建用于使扫描机构旋转的成像扭矩线缆的其它设计。可替代地，成像管道46可包括电导体，并且旋转机构可远离近侧端定位，以便向成像组件施加旋转运动。一个示例性机构包括微型电机和靠近成像组件的滑环。

可选地，成像探针44可包括存储器，诸如用于存储信息的EEPROM，该信息包括校准信息、序列信息、探针设计信息、期望的滤波器信息，以及任何其它探针具体信息。该存储器可位于连接器48中。

患者接口模块36有助于将任何光纤和/或接线内的信号传输至合适的图像处理单元。它可包括用于向成像机构的部件施加旋转运动的电机驱动单元。可并入额外的传感器(诸如运动感测电路)作为患者接口模块36的一部分，例如，以感测成像探针44内的旋转部件的旋转角度和/或用于检测成像探针44的远侧端41处的构件的偏转角度。另外，患者接口模块36可包括放大器，以改进成像探针44与系统的其余部分之间的电信号或功率的传输。

已经通过示例示出上述具体实施方式，但应理解，这些实施方式可能有多种修改和替代形式。还应理解，权利要求书并不意在限于所公开的特定形式，而是覆盖落入本公开的精神和范围内的所有修改、等效物和替代方案。

Claims (11)

1.组装成像探针的方法，所述方法包括：

提供长型护套，所述长型护套具有内腔和远侧开口；

将刚性加强构件固定在所述长型护套内，使得所述刚性加强构件接触所述长型护套的内表面或者嵌入所述长型护套中，并且使得所述刚性加强构件在所述长型护套的远侧区域内具有纵向跨度；

提供可旋转成像管道和成像组件，其中，所述成像组件连接至所述可旋转成像管道的远侧端，并且其中，所述成像组件的横向跨度大于所述长型护套的所述内腔的直径；

通过所述长型护套的所述远侧开口插入所述可旋转成像管道，使得所述成像组件位于所述长型护套的远侧端之外；

提供远侧末端，所述远侧末端具有远侧端和开口近侧端；

将所述远侧末端插入到所述成像组件上方，使得所述远侧末端的近侧部分接触所述长型护套的远侧部分并且与所述长型护套的远侧部分重叠，并且使得所述长型护套的远侧部分径向地位于所述远侧末端的近侧部分与所述刚性加强构件的至少一部分之间；以及

将所述远侧末端接合至所述长型护套，其中，通过局部地施加热量来执行所述接合，并且其中，所述刚性加强构件在接合期间为所述长型护套提供结构加强。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述刚性加强构件插入所述长型护套的所述远侧开口中，使得所述刚性加强构件在相对于所述长型护套的所述远侧开口的远侧方向上延伸。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述远侧末端经由激光焊接接合至所述长型护套。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述远侧末端的所述近侧部分与所述长型护套之间放置有光学吸收介质。

5.成像探针，包括：

长型护套，具有内腔和远侧开口；

刚性加强构件，位于所述长型护套内，使得所述刚性加强构件接触所述长型护套的内表面或者嵌入所述长型护套中，并且使得所述刚性加强构件在所述长型护套的远侧区域内具有纵向跨度；

可旋转管道，延伸穿过所述内腔，

成像组件，具有超过所述长型护套的所述内腔的直径的横向跨度，其中，所述成像组件连接至所述可旋转管道的远侧端，使得所述成像组件位于所述长型护套的远侧端之外；以及

远侧末端，容纳所述成像组件，其中，所述远侧末端的近侧部分接合至所述长型护套的远侧部分并与所述长型护套的远侧部分重叠，使得所述长型护套的远侧部分径向地位于所述远侧末端的近侧部分与所述刚性加强构件的至少一部分之间。

6.根据权利要求5所述的成像探针，其中，所述刚性加强构件是用于偏转机构的拉环。

7.根据权利要求5所述的成像探针，其中，所述刚性加强构件是标志带。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的成像探针，其中，所述长型护套包括多个侧腔。

9.根据权利要求8所述的成像探针，其中，所述侧腔中的一个或多个包括感测机构的至少一部分。

10.根据权利要求8所述的成像探针，其中，所述侧腔中的一个或多个包括姿态传感器。

11.根据权利要求5所述的成像探针，其中，所述刚性加强构件的纵向跨度小于所述成像探针的外径。

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