CN109068938A - 插入系统 - Google Patents

Abstract

本发明的插入系统(10)包括：插入装置(30)，其具有可插入到被插入体的内部的插入部(40)；和刚性可变部(70)，其利用可随温度而变化的刚性使插入部(40)的至少一部分的刚性变化，温度与刚性的关系基于弯曲状态而变化。插入系统(10)包括：检测刚性可变部(70)的弯曲状态的弯曲状态检测部(80)；和刚性可变控制部(103)，其基于弯曲状态检测部(80)检测出的刚性可变部(70)的弯曲状态来决定目标温度，并将刚性可变部(70)的温度控制为目标温度。

Description

插入系统

技术领域

本发明涉及插入系统。

背景技术

例如，专利文献1公开的内窥镜系统包括变化部和数据库，其中变化部(例如形状记忆合金)能使配置在内窥镜的插入部中的挠性管的刚性按区段变化，数据库用于保存各区段的刚性的组合即多个挠性控制模式。在该内窥镜系统中，按照由操作者从显示在显示部上的多个挠性控制模式中选择的1个挠性控制模式，控制区段的刚性。采用这样的方式，插入部的插入性能得到提高。作为变化部的一例也可以是超弹性合金。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-70879号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

挠性管部的刚性由作为变化部之一例的超弹性合金的刚性所控制，而超弹性合金的刚性由超弹性合金的温度所控制。就超弹性合金的刚性而言，刚性变化对冷却的响应性尤其差。从而，为了使响应性比自然冷却时高，需要设置冷却机构。并且，超弹性合金的温度与超弹性合金的刚性(挠性的程度)的关系有时会存在迟滞。此处，将超弹性合金的刚性低的状态称为低刚性状态，将超弹性合金的刚性高的状态称为高刚性状态。迟滞指的是，例如超弹性合金从高刚性状态变化为低刚性状态的温度，低于超弹性合金从低刚性状态变化为高刚性状态的温度。由于这样的响应性和迟滞，为了使超弹性合金从高刚性状态变化为低刚性状态，需要耗费时间进行冷却。于是，超弹性合金在从高刚性状态变化为低刚性状态时要耗费时间。从而，挠性管部从高刚性状态变化为低刚性状态时也要耗费时间。

此处，将超弹性合金结束从低刚性状态到高刚性状态的变化时的温度称为Temperature Austenite Finish(下文记作TAf)。将超弹性合金开始从高刚性状态到低刚性状态的变化时的温度称为Temperature Martensite Start(下文记作TMs)。为了缩短冷却时间，可以考虑控制超弹性合金的温度，使其在到达TAf后，下降至作为用于缩短冷却时间的目标温度而设定的TMs。不过，目标温度TMs是随超弹性合金的弯曲状态(例如弯曲量)而变化的。从而，要求实现一种即使目标温度(TMs)随超弹性合金的弯曲状态而变化，也能够将超弹性合金的温度恰当地控制为目标温度(TMs)的插入系统。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种能够随插入部的弯曲状态而恰当地控制温度的插入系统。

解决问题的技术手段

本发明的插入系统的一个实施方式包括：插入装置，其具有可插入到被插入体的内部的插入部；刚性可变部，其利用可随温度而变化的刚性使所述插入部的至少一部分的刚性变化，所述温度与所述刚性的关系基于弯曲状态而变化；弯曲状态检测部，其检测所述刚性可变部的所述弯曲状态；和刚性可变控制部，其基于所述弯曲状态检测部检测出的所述刚性可变部的所述弯曲状态来决定目标温度，并将所述刚性可变部的所述温度控制为所述目标温度。

发明效果

采用本发明，可提供一种能够随插入部的弯曲状态而恰当地控制温度的插入系统。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的插入系统的概略图。

图2是表示图1所示的插入部中的弯曲状态检测部的结构和刚性可变部的结构的图。

图3是表示超弹性合金的温度与超弹性合金的刚性的关系的图。

图4是表示预先测量的曲率(弯曲量)和与弯曲量对应的TMs的关系的图。

图5是表示插入系统中的处理的流程的一部分的流程图。

图6是表示弯曲状态检测部之一例的图。

图7A是本发明第二实施方式的插入系统的概略图。

图7B是表示图7A所示的插入部中的弯曲状态检测部的结构、刚性可变部的结构和冷却部的结构的图。

具体实施方式

下面参照附图详细说明本发明的实施方式。在一部分附图中，为了图示的清晰而省略了一部分部件的图示。

[第一实施方式]

参照图1至图5说明第一实施方式。

如图1所示，插入系统10包括显示部20、插入装置30、刚性可变部70、弯曲状态检测部80和主体部100。

显示部20显示由内置在配置在插入装置30中的插入部40的前端部中的未图示的摄像部拍摄的图像。显示部20是通常的显示装置，例如是液晶显示器、CRT显示器或有机EL显示器。

本实施方式的插入装置30以医疗用的软性内窥镜为例进行说明，但无需限定于此。插入装置30只要像例如工业用的软性内窥镜、导管、处置器具等那样，具有可插入被插入体内部的软性的插入部40即可。本实施方式的插入部40只要具有挠性、能够挠曲即可。被插入体例如不限于人，也可以是动物或其他结构物。

插入装置30包括可插入被插入体内部的插入部40，与插入部40的根端部连结的、用于操作插入装置30的操作部50，和与操作部50连结的线缆60。线缆60具有相对于主体部100可拆装的连接器部61，该连接器部61配置在线缆60的端部。

插入部40例如是中空且细长的部件。从插入部40的前端部去往插入部40的根端部，在插入部40设置有前端硬质部41、弯曲部43和挠性管部45，其中前端硬质部41可在内部配置与插入装置30的用途相应的各种内部部件，弯曲部43可在所希望的方向上弯曲所希望的量，挠性管部45具有挠性，可因外力而发生挠曲。内部部件例如包括摄像部。弯曲部43经配置在插入部40内部的未图示的操作线，与配置在操作部50中的未图示的弯曲操作部连结。操作线因弯曲操作部的操作而受到牵引，使得弯曲部43能够在所希望的方向上弯曲所希望的量。

操作部50能够被插入系统10的操作者单手握持。操作者将插入部40从被插入体的开口部(例如患者的口)插入被插入体的内部。操作者在目视着由摄像部拍摄并显示在显示部20上的图像的状态下，对被插入体的内部进行观察和处置。

如图1和图2所示，刚性可变部70被配置在插入部40中的要由刚性可变部70改变插入部40的刚性的一个部位，用于使一个部位的刚性变化。一个部位例如是整个挠性管部45。刚性可变部70例如包括超弹性合金71和能够对超弹性合金71加热的加热部73。

超弹性合金71例如遍及挠性管部45的整个长度而内置在挠性管部45中。本实施方式例如配置了1条超弹性合金71。超弹性合金71具有可因加热部73的加热而从刚性低的状态变化为刚性高的状态的性质。下文中，将刚性可变部70(例如超弹性合金71)的刚性低的状态称为低刚性状态，将刚性可变部70(例如超弹性合金71)的刚性高的状态称为高刚性状态。在低刚性状态下，超弹性合金71变形为容易服从外力而变形的软性状态，具有较低的弹性系数，从而对配置了超弹性合金71的部位即挠性管部45提供比较低的硬度。软性状态例如是可弯曲状态。在高刚性状态下，超弹性合金71变形为抵抗外力而预先具有规定的硬度的硬性状态，具有较高的弹性系数，从而对配置了超弹性合金71的部位即挠性管部45提供比较高的硬度。硬性状态例如可以是直线状态。此处，外力指的是使超弹性合金71变形的力，可认为重力也是外力的一部分。并且，超弹性合金71具有可因冷却而从高刚性状态变化为低刚性状态的性质。本实施方式中，冷却指的是自然冷却。

加热部73内置在插入装置30中，从连接器部61设置至挠性管部45。加热部73例如具有从连接器部61延伸至挠性管部45内的要求位置并从要求位置折回而返回至连接器部61的1根以上的电热线73a。本实施方式中加热部73具有4根电热线73a。各电热线73a的一端部和另一端部与内置在主体部100中的第一电源101电连接。各电热线73a彼此是电绝缘的。为了实现绝缘，电热线73a由未图示的第一绝缘膜包覆。第一绝缘膜防止电热线73a彼此之间的短路。超弹性合金71除后述的被加热部位以外由未图示的第二绝缘膜包覆。第二绝缘膜防止电热线73a与超弹性合金71之间的短路。如果配置了第一绝缘膜，则也可以省略第二绝缘膜。关于第一绝缘膜和第二绝缘膜的配置，只要可实现绝缘即可，没有特别的限定。电热线73a因从第一电源101流动的电流而产生热。各电热线73a包括卷绕在超弹性合金71的要求位置上的卷绕部73b。例如，卷绕部73b的内周部紧贴在超弹性合金71的外周面上。卷绕部73b在插入部40的长度方向轴的方向上彼此错开地配置。即，卷绕部73b彼此之间形成有空间。卷绕部73b被配置在要使超弹性合金71的刚性变化的范围内，换言之被配置在挠性管部45的刚性与超弹性合金71的刚性联动地变化的范围内。

挠性管部45的刚性变化的范围和与该范围对应的超弹性合金71的长度、超弹性合金71的数量、超弹性合金71的配置位置、电热线73a的数量、卷绕部73b的长度(匝数)、卷绕部73b的配置位置以及卷绕部73b的数量，例如可根据被插入体、插入装置30的操作技术、插入装置30的使用用途或者要使插入部40的刚性变化的部位(区段)而恰当地按要求设定。1根电热线73a也可以具有多个卷绕部73b。要使插入部40的刚性变化的部位(区段)也可以是1处。

卷绕部73b因从第一电源101流动的电流而产生热。热从卷绕部73b传递至超弹性合金71，对超弹性合金加热。此处，将超弹性合金71中被加热的部位称为被加热部位。被加热部位主要是被卷绕部73b覆盖的部位。被加热部位的温度因热而上升，使得超弹性合金71的温度局部上升。在超弹性合金71的温度因热而上升时，被加热部位的刚性提高，配置了被加热部位的挠性管部45的一个部位的刚性提高。在加热停止、被加热部位的温度因自然冷却而下降时，被加热部位的刚性降低，配置了被加热部位的挠性管部45的一个部位的刚性降低。因为卷绕部73b彼此不接触，所以包括挠性管部45的插入部40的刚性能够局部且有选择地变化。像这样，刚性可变部70能够利用随温度变化的超弹性合金71的刚性，使插入部40的至少一部分的刚性变化。

如图1和图2所示，弯曲状态检测部80检测并计算配置在插入装置30中的所希望的形状检测范围(下文称范围F)的弯曲状态。本实施方式中，以弯曲量作为弯曲状态之一例进行说明。但弯曲状态也可以是包括弯曲量(弯曲的大小)和弯曲的方向的弯曲形状。本实施方式中，范围F例如为整个插入部40。范围F可以像配置了超弹性合金71的挠性管部45那样为插入装置30的一部分，也可以为整个插入装置30。本实施方式的弯曲状态检测部80具有光纤传感器，例如被组装在插入部40中，与插入部40一体地弯曲，检测插入部40的弯曲量。具体而言，弯曲状态检测部80基于随插入部40的弯曲量的变化而施加在光纤83上的变化，来检测插入部40的弯曲量的变化。

弯曲状态检测部80包括光源81、配置有1个以上被检测部83a的光纤83、反射镜等反射部85、受光部87、运算部89和光分支部91。这样的弯曲状态检测部80是通过检测入射到光纤83的入射光与从光纤83出射的出射光的特性的关系，来获得插入部40的弯曲量的传感器。

本实施方式中，多个被检测部83a被配置在1根光纤83上。多个被检测部83a在光纤83的长度方向轴的方向上被配置在彼此不同的位置。该情况下能够检测插入部40的弯曲量。也可以在1根光纤83上配置1个被检测部83a，该情况下配置多根光纤83。此处，在光纤83的长度方向轴的方向上的相同位置或者附近的位置处，在长度方向轴的绕轴方向上的彼此不同的位置配置有多个被检测部83a。该情况下，能够利用多个被检测部83a的检测结果的组合，检测弯曲的大小和方向。

光源81内置在主体部100中，向光纤83出射光。该光源81构成于照明用的之外，出射用于检测插入部40的弯曲量的光。光源81例如包括氙灯或卤素灯等灯泡和LED、LD等半导体光源中的至少一者。光纤83内置在插入装置30中，经连接器部61设置至挠性管部45的前端部，对光进行引导。光纤83具有挠性。弯曲状态检测部80用于检测插入部40的弯曲量，所以被检测部83a例如被搭载在插入部40中。换言之，弯曲状态检测部80检测搭载有被检测部83a的部位的形状。

反射部85配置在光纤83的前端部。反射部85对光纤83引导的光进行反射以使其返回光纤83的根端部。

受光部87和运算部89配置在主体部100中。受光部87例如可以包括分光器或滤色片等用于分光的元件和光电二极管等受光元件。运算部89例如由包括ASIC等的硬件电路构成。运算部89也可以由处理器构成。在运算部89由处理器构成的情况下，在处理器可访问的未图示的内部存储器或外部存储器中预先存储程序代码，该程序代码供处理器执行以使该处理器作为该运算部89发挥功能。

光源81、受光部87和光纤83的根端部以光学方式连接在光分支部91上。光分支部91例如具有光耦合器或半反射镜。光分支部91将光源81出射的光引导至光纤83，并且将光纤83引导的返回光引导至受光部87。光分支部91配置在主体部100中。

当插入部40弯曲时，光纤83随该弯曲而发生弯曲。相应地，光纤83中传播的光的一部分通过被检测部83a出射(泄漏)到外部。即，被检测部83a被配置在光纤83的一个侧面，随光纤83的弯曲而使所传播的光的一部分出射到外部。换言之，被检测部83a用于使光纤83的光学特性例如光传输量变化。当光纤83随插入部40的弯曲而发生弯曲时，光纤83的光传输量按照光纤83的弯曲量发生变化。包含该光传输量的变化的信息的光信号被受光部87转换为电信号，并被发送至运算部89。运算部89基于该电信号计算实际发生弯曲的部分的插入部40的弯曲量。运算部89将计算出的插入部40的弯曲量输入到配置在主体部100中的刚性可变控制部103。

此处，作为变化的光学特性列举了光传输量的例子，但不限定于此，例如也可以是光谱或偏振等光的状态。该情况下，弯曲状态检测部80检测光谱或偏振等光的状态即可。被检测部83a例如可由降低被光纤83引导的光的强度(光量)的物质——例如光吸收体构成。被检测部83a例如也可以由吸收被光纤83引导的光并发出与被引导的光不同波段的光的物质——例如荧光体构成。

此处对范围F进行说明。此处，令被检测部83a在光纤83的长度方向轴的方向上的长度例如为5mm。在各被检测部83a检测被检测部83a自身的弯曲量。但是，实际上不是仅长度为例如5mm的被检测部83a发生弯曲。由于光纤83自身或组装了光纤83的部件的结构或材料等原因，光纤83的长度方向轴的方向上的某一程度的范围(例如60mm的长度)也发生弯曲。从而能够认为，利用被检测部83a可检测的不仅是该被检测部83a所处的位置的弯曲量，而是某一程度的范围，即光纤83的长度方向轴的方向上的例如被检测部83a的前后30mm、共计60mm的范围的弯曲量。像这样，将包括弯曲量与被检测部83a能检测到的弯曲量大致相同的范围的范围取为范围F。

如图2所示，范围F与可由刚性可变部70改变挠性管部45的刚性的范围A重叠。范围A例如表示被卷绕部73b卷绕的被加热部位。从而，弯曲状态检测部80能够检测插入部40的弯曲量，并且能够检测和计算刚性可变部70的弯曲状态，具体而言是超弹性合金71的各被加热部位的弯曲量。例如，弯曲状态检测部80实时地实施检测、计算并实时地将弯曲量输入刚性可变控制部103。图2中范围A表示为与卷绕部73b相同的范围，但也可能因热传导而使得比卷绕部73b更宽的范围受到加热。这样的情况下，将超弹性合金71的因卷绕部73b的加热而变化为高刚性状态的范围称为范围A。在被输入了从例如开关等未图示的指示部输出的操作开始指示后，弯曲状态检测部80持续实施检测、计算和输入。弯曲状态检测部80可以检测和计算插入部40的弯曲状态(例如弯曲量)和刚性可变部70的弯曲状态(例如弯曲量)中的至少一者。刚性可变部70的弯曲量的检测和计算与插入部40的弯曲量的检测和计算大致相同。从而，运算部89基于电信号计算实际发生弯曲的部分的刚性可变部70的弯曲量。运算部89将计算出的刚性可变部70的弯曲量输入至刚性可变控制部103。范围F被配置成与要按照弯曲状态进行温度控制的范围A重叠。此处，在能够通过检测范围A的一部分的弯曲量，来将没有进行弯曲量检测的范围的弯曲量视为相同的情况下，范围F无需与范围A的全部范围重叠，范围F也可以配置成与范围A的一部分重叠。

主体部100包括第一电源101、刚性可变控制部103、存储部105和测量部107。

第一电源101为了经电热线73a对超弹性合金71加热，在电热线73a上施加电压，使电流在电热线73a中流动。

刚性可变控制部103例如由包括ASIC等的硬件电路构成。刚性可变控制部103也可以由处理器构成。在刚性可变控制部103由处理器构成的情况下，在处理器可访问的未图示的内部存储器或外部存储器中预先存储程序代码，该程序代码供处理器执行以使该处理器作为该刚性可变控制部103发挥功能。

刚性可变控制部103基于由运算部89计算出的刚性可变部70的弯曲量和由测量部107测量的刚性可变部70的温度，控制从第一电源101流向电热线73a的电流。刚性可变控制部103控制第一电源101，以为了对超弹性合金71加热而开始电流的供给，或调节电流的大小。

例如，假设插入部40被插入到被插入体的管腔中，并按照管腔的形状发生了挠曲。此时，插入部40的弯曲量被弯曲状态检测部80检测出来。而且，假设例如存在插入部40的弯曲量为阈值以上的所希望的范围。该阈值例如预先存储在存储部105中。通过刚性可变控制部103对第一电源101的控制，使电流在卷绕部73b被配置于所希望的范围中的前端范围处的加热部73中流动。前端范围表示例如将所希望的范围在插入部40的长度方向轴的方向上分为前后2部分所得的范围中的前侧的范围。从而，所希望的范围的前端范围中的刚性可变部70的刚性提高。由此，在插入部40例如于被插入体的管腔内向深部前进时，在插入部40的前进方向上，操作者对插入部40施加的插入力容易传递至插入部40的前端部。于是，插入部40的插入性能得到提高。

刚性可变控制部103通过超弹性合金71的刚性来控制挠性管部45的刚性(挠性的程度)。超弹性合金71的刚性由超弹性合金71的温度所控制。此处，图3表示超弹性合金71的温度与超弹性合金71的刚性的关系。由于超弹性合金71被电热线73a加热，所以超弹性合金的刚性变化对加热的响应性是良好的。而与加热相比，冷却需要耗费时间，特别是本实施方式采用自然冷却，所以响应性较差。并且，如图3所示，刚性可变部70(例如超弹性合金71)的温度与刚性可变部70(例如超弹性合金71)的刚性的关系存在迟滞。此处所谓迟滞指的是，例如使刚性降低所需的温度比使刚性提高所需的温度低。由于这样的响应性和迟滞，超弹性合金71的冷却需要耗费时间。当超弹性合金71的冷却需要耗费时间时，超弹性合金71从高刚性状态变化为低刚性状态时需要耗费时间。从而，挠性管部45从高刚性状态变化为低刚性状态时也需要耗费时间。

此处如图3所示，将刚性可变部70(例如超弹性合金71)开始从低刚性状态到高刚性状态的变化时的温度称为Temperature Austenite Start(下文记作TAs)。将刚性可变部70(例如超弹性合金71)结束从低刚性状态到高刚性状态的变化时的温度称为TemperatureAustenite Finish(下文记作TAf)。将刚性可变部70(例如超弹性合金71)开始从高刚性状态到低刚性状态的变化时的温度称为Temperature Martensite Finish(下文记作TMs)。将刚性可变部70(例如超弹性合金71)结束从高刚性状态到低刚性状态的变化时的温度称为Temperature Martensite finish(下文记作TMf)。低刚性状态可以是刚性最低的状态，高刚性状态可以是刚性最高的状态。

在TMf以下的温度区间，超弹性合金71为低刚性状态。

TAs为TMf以上且小于TAf。在TMf以上且小于TAs的温度区间，即使温度上升超弹性合金71也保持低刚性状态，并且这一点不受弯曲量影响。

TAs比TAf低。在TAs以上且小于TAf的温度区间，随着温度从TAs上升至TAf，超弹性合金71的刚性上升，超弹性合金71逐渐从低刚性状态变化为高刚性状态。

在TAf以上的温度区间，超弹性合金71为高刚性状态。

TMs比TAf和TAs低。在TMs以上且小于TAf的温度区间，即使温度下降超弹性合金71也保持高刚性状态，并且这一点不受弯曲量影响。

TMf比TMs低。在TMf以上且小于TMs的温度区间，随着温度从TMs下降至TAf，超弹性合金71的刚性下降，超弹性合金71逐渐从高刚性状态变化为低刚性状态。

此处，上述冷却时间表示刚性可变部70(例如超弹性合金71)的温度从TAf经过TMs下降至TMf所需的时间。高刚性状态下的超弹性合金71的刚性无论在超弹性合金71的温度为TAf时还是为TMs时都是大致相同的。从而，本实施方式中，考虑到响应性差和迟滞，为了缩短冷却时间，在超弹性合金71的温度到达TAf后，刚性可变控制部103不进行等待而立即实施使超弹性合金71的温度预先下降至目标温度(例如TMs)的控制。

此处为便于说明，如图3所示，设超弹性合金71的弯曲量存在3个，下文称作第一至第三弯曲量。设第一弯曲量比第二弯曲量小，第二弯曲量比第三弯曲量小。

如上所述，考虑到响应性差和迟滞，为了缩短冷却时间，刚性可变控制部103需要在超弹性合金71的温度到达TAf后，实施使超弹性合金71的温度下降至为了缩短冷却时间而设定的目标温度(例如TMs)的控制。但是，刚性可变部70(例如超弹性合金71)的温度与刚性可变部70(例如超弹性合金71)的刚性的关系是随弯曲状态而变化的。例如，如图3所示，目标温度TMs按照第一至第三弯曲量而变化。此处将与第一至第三弯曲量对应的TMs称为TMs1、TMs2、TMs3。TMs1比TMs2低，TMs2比TMs3低。于是，刚性可变控制部103基于弯曲状态检测部80检测出的刚性可变部70的弯曲状态决定目标温度，将刚性可变部70的温度控制成随弯曲状态而变化的目标温度TMs。具体而言，刚性可变控制部103基于弯曲状态检测部80检测出的超弹性合金71的第一至第三弯曲量，计算与第一至第三弯曲量相应的目标温度TMs(TMs1、TMs2或TMs3)。并且，刚性可变控制部103在超弹性合金71的温度到达TAf后，将超弹性合金71的温度控制成计算出的目标温度TMs(TMs1、TMs2或TMs3)。为了进行控制，刚性可变控制部103使第一电源101的驱动为OFF，停止对电热线73a供给电流。由此使加热停止，实施自然冷却，超弹性合金71的温度从TAf向目标温度TMs(TMs1、TMs2或TMs3)逐渐下降。

此处，将弯曲状态检测部80检测出的刚性可变部70(例如超弹性合金71)的弯曲量称为κ，刚性可变控制部103使用下式(1)计算目标温度TMs。

TMs＝f(κ)……式(1)

例如基于如图4所示地预先测量的刚性可变部70(例如超弹性合金71)的曲率(弯曲量)和与弯曲量对应的TMs的关系，式(1)能够等价于下式(2)。式(2)是使用了对数函数的公式。

TMs＝A×log_Bκ+C……式(2)

式(2)中的A、B、C是根据预先测量的弯曲量和TMs决定的常数。从而，刚性可变控制部103使用式(1)或式(2)计算目标温度TMs(TMs1，TMs2，TMs3)。图4中示出的各点是测量值，虚线是用式(2)表达的近似曲线。

存储部105预先存储式(1)或式(2)。在刚性可变控制部103从弯曲状态检测部80输入了超弹性合金71的弯曲量κ时，刚性可变控制部103访问存储部105，基于超弹性合金71的弯曲量κ和式(1)或式(2)，计算目标温度TMs。然后，刚性可变控制部103基于TMs控制第一电源101，详细而言是控制电热线73a中流动的电流。

TMs的计算无需限定于此。存储部105例如也可以存储表示κ和与κ对应的目标温度TMs的关系的数据表。也可以是，在刚性可变控制部103从弯曲状态检测部80输入了超弹性合金71的弯曲量κ时，刚性可变控制部103访问存储部105，根据数据表计算与弯曲量κ对应的TMs。

目标温度无需限定于TMs。目标温度可以根据插入部40的刚性控制的目的而相对于TMs上下浮动。例如，目标温度比TMs高。该情况下，即使TMs因插入部40的弯曲量的急剧变化而发生了变化，或者超弹性合金71的加热温度产生了偏差，插入部40的刚性也能够维持稳定的状态。而在目标温度比TMs低的情况下，冷却时间能够缩短。

存储部105存储TAs、TAf、TMf和与超弹性合金71的弯曲量对应的TMs(TMs1，TMs2，TMs3)。存储部105存储用于判断是否需要使超弹性合金71即挠性管部45从低刚性状态切换为高刚性状态的挠性管部45的弯曲量和超弹性合金71的弯曲量的判断基准值即阈值，和用于判断是否需要使超弹性合金71即挠性管部45从高刚性状态切换为低刚性状态的挠性管部45的弯曲量和超弹性合金71的弯曲量的判断基准值即阈值。

存储部105存储预先取得的电热线73a的电阻值与电热线73a的温度的关系。测量部107包括检测电热线73a中流动的电流的未图示的电流检测器，和检测电热线73a上施加的电压值的未图示的电压检测器。刚性可变控制部103基于测量部107的电流检测器检测出的电流值和测量部107的电压检测器检测出的电压值，计算电热线73a的电阻值。测量部107访问存储部105，计算与计算出的电阻值对应的电热线73a的温度。之后，测量部107将计算出的温度输出至刚性可变控制部103。因为电热线73a紧贴在超弹性合金71上，所以电热线73a的温度可视为与超弹性合金71的温度相同或近似。像这样，超弹性合金71的温度可通过电热线73a的温度间接地测量。测量部107和刚性可变控制部103始终实施与该测量相关的动作。

也可以是，测量部107具有热电偶或热敏电阻等温度传感器，其直接配置在超弹性合金71上，直接测量超弹性合金71的温度。由此，测量部107能够高精度地测量超弹性合金71的温度。测量部107也可以测量超弹性合金71的加热时间或超弹性合金71的冷却时间。刚性可变控制部103可以基于测量部107的测量时间来推算和控制超弹性合金71的温度。例如，刚性可变控制部103将超弹性合金71的温度维持在TMs或其附近以使超弹性合金71维持高刚性状态，直到产生了使超弹性合金71从高刚性状态转变成低刚性状态的需求。

接着使用图5所示的流程图说明插入系统10的动作。该流程图是对挠性管部45的1个区段(例如1个被加热部位)的处理，对挠性管部45的各区段能够实施同样的处理。

在最初的状态下，例如假设超弹性合金71和挠性管部45为低刚性状态。该状态下，插入部40被插入到被插入体的管腔中，并按照管腔的形状发生了挠曲。在插入部40被插入到被插入体中时，插入部40的弯曲量被弯曲状态检测部80检测出来。弯曲状态检测部80的范围F与超弹性合金71的范围A重叠。从而，与插入部40的弯曲量的检测同时地，超弹性合金71的弯曲量也被弯曲状态检测部80检测出来(步骤1)。

刚性可变控制部103基于存储在存储部105中的阈值和弯曲状态检测部80检测出的插入部40的弯曲量，判断是否要提高超弹性合金71的刚性(步骤2)。在该判断中，例如基于在管腔内向深部前进的插入部40的插入性能等，预先决定要提高刚性的位置或弯曲量的阈值等。在刚性可变控制部103判断为无需提高超弹性合金71的刚性时(步骤2：“否”)，插入系统10的动作返回步骤1。

在刚性可变控制部103判断为存在需要提高超弹性合金71的刚性的部位时(步骤2：“是”)，刚性可变控制部103将第一电源101的驱动控制为ON，刚性可变控制部103利用与该部位对应的电热线73a对超弹性合金71加热。从而，超弹性合金71的温度向TAf逐渐上升(步骤3)。

超弹性合金71的温度由测量部107和刚性可变部70基于电热线73a的温度而测量(步骤4)。刚性可变控制部103判断超弹性合金71的温度是否到达了TAf(步骤5)。在超弹性合金71的温度未到达TAf的情况下(步骤5：“否”)，插入系统10的动作返回步骤3。

在超弹性合金71的温度到达了TAf的情况下(步骤5：“是”)，超弹性合金71结束了从低刚性状态到高刚性状态的变化。随着该超弹性合金71的刚性状态的变化，挠性管部45也结束了从低刚性状态到高刚性状态的变化。

步骤3至步骤5是对超弹性合金71加热，通过加热来使超弹性合金71从低刚性状态变化为高刚性状态，并利用超弹性合金71使挠性管部45从低刚性状态变化为高刚性状态的步骤。由于使用了电热线73a，超弹性合金71对加热的响应性是良好的，所以超弹性合金71和挠性管部45能够在短时间内从低刚性状态切换为高刚性状态。从而，例如插入部40的所希望的部位能够在短时间内变硬。于是，在插入部40例如于被插入体的管腔内向深部前进时，插入部40的插入性能得到提高。像这样，步骤3至步骤5也是提高超弹性合金71和挠性管部45的刚性，使插入部40的插入性能得到提高的步骤。

接着，与步骤1同样，利用弯曲状态检测部80再次检测插入部40的弯曲量和超弹性合金71的弯曲量(步骤6)。步骤6是因为超弹性合金71的弯曲量在步骤3至步骤6的过程中可能发生变化，所以再次检测超弹性合金71的弯曲量的步骤。

由于超弹性合金71的刚性对冷却的响应性和迟滞，超弹性合金71的冷却需要耗费时间。此处冷却时间表示刚性可变部70(例如超弹性合金71)的温度从TAf经过TMs下降至TMf所需的时间。当超弹性合金71的冷却需要耗费时间时，超弹性合金71从高刚性状态变化为低刚性状态时需要耗费时间。从而，挠性管部45从高刚性状态变化为低刚性状态时也需要耗费时间。

为了缩短冷却时间，刚性可变控制部103在步骤5中超弹性合金71的温度到达TAf后，实施使超弹性合金71的温度下降至目标温度(例如TMs)的控制。目标温度TMs随超弹性合金71的弯曲量而不同。因此，刚性可变控制部103基于弯曲状态检测部80检测出的超弹性合金71的弯曲量和式(1)或式(2)，计算目标温度TMs(步骤7)。

在步骤7之前的步骤6中，再次利用弯曲状态检测部80检测了超弹性合金71的弯曲量。从而，刚性可变控制部103能够计算与超弹性合金71的最新的弯曲量对应的TMs。

然后，刚性可变控制部103将第一电源101的驱动控制为OFF。从而进行使超弹性合金71的温度成为目标温度TMs的控制。此处，使加热停止来实施自然冷却，超弹性合金71的温度向目标温度TMs逐渐下降(步骤8)。超弹性合金71的温度由测量部107和刚性可变部70基于电热线73a的温度而测量(步骤9)。

刚性可变控制部103判断超弹性合金71的温度是否到达了目标温度TMs(步骤10)。在超弹性合金71的温度未到达目标温度TMs的情况下(步骤10：“否”)，插入系统10的动作返回步骤6。

在超弹性合金71的温度到达了目标温度TMs的情况下(步骤10：“是”)，超弹性合金71完成了冷却的准备，即超弹性合金71完成了从高刚性状态切换为低刚性状态的准备。步骤6至步骤10是为了缩短冷却时间而使超弹性合金71的温度从TAf下降至TMs，使得超弹性合金71可在短时间内从高刚性状态切换为低刚性状态所需的准备期间。并且，步骤6至步骤10是为了切换为低刚性状态而使超弹性合金71做好准备的待机期间。高刚性状态下的超弹性合金71的刚性无论在超弹性合金71的温度为TAf时还是为TMs时都是相同的。从而，挠性管部45维持高刚性状态，插入性能得到维持。

在超弹性合金71的温度到达了目标温度TMs的情况下(步骤10：“是”)，与步骤1同样地，利用弯曲状态检测部80再次检测插入部40的弯曲量和超弹性合金71的弯曲量(步骤11)。步骤11是为了确认超弹性合金71的弯曲量是否发生了变化，即是否要变更TMs以及是否要使超弹性合金71从高刚性状态切换为低刚性状态而实施的。

刚性可变控制部103基于存储在存储部105中的阈值和弯曲状态检测部80检测出的插入部40的弯曲量，判断是否要降低超弹性合金71的刚性(步骤12)。在该判断中，例如基于随着插入部40向深部插入而引起的要提高刚性的部分(区段)的变化，和在管腔内从深部后退时的插入部40的易拔出性等，预先决定要降低刚性的位置或弯曲量的阈值等。在刚性可变控制部103判断为无需降低超弹性合金71的刚性时(步骤12：“否”)，插入系统10的动作返回步骤6，并在步骤8中将超弹性合金71的温度控制为TMs。此时，超弹性合金71维持高刚性状态。

在刚性可变控制部103判断为需要降低超弹性合金71的刚性时(步骤12：“是”)，为了结束TMs的维持，刚性可变控制部103将第一电源101的驱动控制为OFF。从而，停止用于维持TMs的加热，实施自然冷却，超弹性合金71的温度向目标温度TMf逐渐下降(步骤13)。因此，超弹性合金71开始从高刚性状态到低刚性状态的变化，从高刚性状态变化为低刚性状态。超弹性合金71的温度由测量部107和刚性可变部70基于电热线73a的温度而测量(步骤14)。

刚性可变控制部103基于测量部107的测量结果，判断超弹性合金71的温度是否到达了TMf(步骤15)。在超弹性合金71的温度未到达TMf的情况下(步骤15：“否”)，插入系统10的动作返回步骤13。

在超弹性合金71的温度到达了TMf的情况下(步骤15：“是”)，超弹性合金71已被冷却，超弹性合金71结束了从高刚性状态到低刚性状态的变化。随着该超弹性合金71的刚性状态的变化，挠性管部45也结束了从高刚性状态到低刚性状态的变化。

步骤13至步骤15是使超弹性合金71冷却，通过冷却来使超弹性合金71从高刚性状态变化为低刚性状态，并利用超弹性合金71使挠性管部45从高刚性状态变化为低刚性状态的步骤。本实施方式中，在超弹性合金71和挠性管部45从高刚性状态切换为低刚性状态时，超弹性合金71的温度并不是从TAf经过TMs连续下降至TMf的。超弹性合金71的温度从TAf预先下降至根据超弹性合金71的弯曲量计算出的TMs，并在TMs待机后，从TMs下降至TMf。因此，与超弹性合金71的温度从TAf经过TMs连续下降至TMf时的超弹性合金71对冷却的响应性相比，超弹性合金71的温度从TMs下降至TMf时的超弹性合金71对冷却的响应性更为良好。从而，超弹性合金71和挠性管部45能够在短时间内从高刚性状态切换为低刚性状态。于是，例如插入部40的所希望的部位(区段)能够在短时间内变软。并且，例如假设插入部40在例如被插入体的管腔内向深部前进，插入部40的形状发生了变化。为了提高插入部40的插入性能，高刚性状态的部位的范围和低刚性状态的部位的范围需要按照管腔的形状(插入部40的形状)而发生变化。即使在该情况下，插入部40的规定的部位也能够在短时间内切换为低刚性状态，能够提高插入部40的插入性能。像这样，步骤13至步骤15也是降低超弹性合金71和挠性管部45的刚性，使插入部40的插入性能得到提高的步骤。

然后，插入系统10的动作可以返回步骤1也可以结束。

例如，能够预料到在步骤10、11中，在超弹性合金71于TMs1待机时，插入部40的弯曲量发生变化引起超弹性合金71的弯曲量发生变化的情况。例如，令从超弹性合金71的弯曲量为第一弯曲量、超弹性合金71的温度为TMs1的状态起，超弹性合金71的弯曲量变化为第二弯曲量。该情况下，与步骤6同样地利用弯曲状态检测部80再次检测超弹性合金71的弯曲量，并与步骤7同样地，刚性可变控制部103基于检测出的超弹性合金71的第二弯曲量和式(1)或式(2)，计算TMs2。然后，在步骤8中，超弹性合金71的温度向目标温度TMs2上升。之后，实施步骤9以后的动作。

在超弹性合金71的弯曲量从第一弯曲量变化为第二弯曲量时，如果目标温度保持TMs1，则会非故意地导致超弹性合金71的刚性降低。因此，弯曲状态检测部80实时地检测超弹性合金71的弯曲量，刚性可变控制部103基于检测出的超弹性合金71的弯曲量，实时地计算TMs2。

像这样，在本实施方式中，基于由弯曲状态检测部80实时地检测出的刚性可变部70的弯曲状态，将刚性可变部70的温度控制为TMs。从而，本实施方式中，即使TMs随超弹性合金71的弯曲状态而变化，也能够将温度恰当地控制为TMs。本实施方式中，在超弹性合金71和插入部40从高刚性状态切换为低刚性状态时，超弹性合金71的温度不是从TAf经过TMs连续下降至TMf的。超弹性合金71的温度从TAf下降至预先设定的TMs，并在TMs待机后，从TMs下降至TMf。因此，与超弹性合金71的温度从TAf经过TMs连续下降至TMf时的超弹性合金71对冷却的响应性相比，超弹性合金71的温度从TMs下降至TMf时的超弹性合金71对冷却的响应性能够更为良好。从而，能够使超弹性合金71和挠性管部45在短时间内从高刚性状态切换为低刚性状态。于是，例如能够使插入部40的所希望的部位在短时间内变软。并且，例如假设插入部40在例如被插入体的管腔内向深部前进，插入部40的形状发生了变化。为了提高插入部40的插入性能，高刚性状态的部位的范围和低刚性状态的部位的范围需要按照管腔的形状(插入部40的形状)而发生变化。即使在该情况下，插入部40的规定的部位也能够在短时间内切换为低刚性状态，能够提高插入部40的插入性能。即，能够使插入部40的恰当的范围在短时间内成为低刚性状态和高刚性状态，能够提高插入部40的插入性能。

本实施方式不使用冷却机构而是实施自然冷却。此时，因为使超弹性合金71的温度从TAf下降至TMs，所以能够缩短冷却时间。能够防止因使用冷却机构120而引起的插入系统10的成本的增加，以及插入装置30和主体部100中的填充率的升高。

本实施方式中，为了缩短冷却时间，基于超弹性合金71的弯曲状态计算TMs，在超弹性合金71的温度到达了TAf后，使超弹性合金71的温度下降至计算出的TMs。从而，超弹性合金71成为准备好从高刚性状态切换为低刚性状态的待机状态。于是，在超弹性合金71实际要从高刚性状态切换为低刚性状态时，通过进行冷却，超弹性合金71能够在短时间内从高刚性状态切换为低刚性状态。

刚性可变控制部103基于弯曲状态检测部80检测出的超弹性合金71的弯曲量κ和预先存储在存储部105中的式(1)或式(2)，计算目标温度TMs。具体而言，在刚性可变控制部103从弯曲状态检测部80输入了超弹性合金71的弯曲量κ时，刚性可变控制部103访问存储部105，基于超弹性合金71的弯曲量κ和式(1)或式(2)，计算目标温度TMs。从而，能够在短时间内计算出TMs，将超弹性合金71的温度在短时间内从TAf控制为TMs。因为存储部105预先存储了式(1)或式(2)，所以能够减轻计算时的刚性可变控制部103的负荷。

也可以是，刚性可变控制部103访问存储有数据表的存储部105，根据数据表计算与弯曲量κ对应的TMs。从而，能够在短时间内计算出TMs，将超弹性合金71的温度在短时间内从TAf控制为TMs。因为存储部105预先存储了数据库，所以能够减轻计算时的刚性可变控制部103的负荷。

弯曲状态检测部80无需限定于具有光纤传感器。也可以如图6所示，弯曲状态检测部80包括产生磁场的1个磁场发生部93，和检测磁场发生部93产生的磁场强度的多个磁检测部95。磁场发生部93例如配置在被插入体的外部。磁检测部95例如至少配置在可由刚性可变部70改变插入部40的刚性的部位。即，磁检测部95配置在超弹性合金71所配置的部位，例如整个挠性管部45。磁检测部95例如在插入部40的长度方向轴的方向上彼此等间隔地配置。磁检测部95例如是由线圈构成的磁传感器。磁场发生部93利用多个线圈产生彼此不同的磁场。磁检测部95检测出的磁场强度随插入部40与磁场发生部93的距离而发生变化。从而，磁检测部95对磁场发生部93产生的彼此不同的磁场进行检测，运算部89基于该检测的检测结果即多个磁场强度，计算各磁检测部95相对于磁场发生部93的位置信息。接着，运算部89基于各磁检测部95的位置信息计算刚性可变部70(例如超弹性合金71)的弯曲状态。也可以是，将多个磁场发生部93配置在插入部40的内部，并将1个磁检测部95配置在被插入体的外部。

也可以是，弯曲状态检测部80例如使用X射线检测弯曲形状。

本实施方式也可以是，显示部20显示弯曲状态检测部80检测出的插入部40的弯曲量和超弹性合金71的弯曲量。插入系统10的操作者确认显示在显示部20上的弯曲量。操作者可以基于显示在显示部20上的弯曲量，为了在步骤2、12中改变超弹性合金71的刚性而从未图示的指示部经刚性可变控制部103对刚性可变部70发出ON指示或OFF指示。即，刚性可变控制部103可以基于由弯曲状态检测部80检测出的、显示在显示部20上的、经操作者确认的刚性可变部70的弯曲状态，控制刚性可变部70的温度。

也可以是，显示部20显示测量部107测量的刚性可变部70的温度。操作者能够确认显示在显示部20上的刚性可变部70的温度。操作者可以从未图示的指示部对刚性可变控制部103发出在步骤2、12中改变超弹性合金71的刚性的指示，使得超弹性合金71具有与显示在显示部20上的刚性可变部70的温度对应的刚性。

像这样，超弹性合金71的刚性可以通过手动操作来改变。

[第二实施方式]

下面参照图7A和图7B，仅记载与第一实施方式的不同之处。本实施方式中冷却是主动实施的。因此插入系统10具有能够使刚性可变部70冷却的冷却机构120。冷却机构120包括冷却部121和对冷却部121供给电力的第二电源123。

如图7B所示，冷却部121配置在刚性可变部70的周边。具体而言，冷却部121例如配置在插入部40的内部，并被配置在超弹性合金71的附近。冷却部121对超弹性合金71进行直接冷却。图中为了清晰表示，冷却部121配置成离开超弹性合金71，但实际上优选与超弹性合金71抵接。冷却部121例如具有珀耳帖元件。冷却部121例如优选配置在各被加热部位的周边。

第二电源123经电线125控制冷却部121的驱动。第二电源123的驱动由刚性可变控制部103控制。第二电源123配置在主体部100中。

本实施方式中，在图5所示的步骤3中，刚性可变控制部103将第一电源101的驱动控制为ON，并将第二电源123的驱动控制为OFF。从而，加热部73对超弹性合金71加热，冷却部121停止对超弹性合金71的冷却。像这样，刚性可变控制部103经第一电源101、电热线73a、第二电源123和冷却部121，将超弹性合金71的温度控制为TAf。

刚性可变控制部103基于弯曲状态检测部80检测出的刚性可变部70的弯曲状态，控制冷却机构120。例如，在图5所示的步骤8中，刚性可变控制部103将第一电源101的驱动控制为OFF，并将第二电源123的驱动控制为ON。从而，加热部73停止对超弹性合金71的加热，冷却部121对超弹性合金71进行冷却。并且，由于不是自然冷却而是实施主动的冷却，超弹性合金71的温度向目标温度TMs急速下降。像这样，刚性可变控制部103经第一电源101、电热线73a、第二电源123和冷却部121，将超弹性合金71的温度控制为TMs。

此处，在步骤8的动作中，作为步骤12为“否”之后的控制，包括温度已经到达TMs并要维持该温度的控制，和插入部40的弯曲量变化、目标温度上升导致要提高超弹性合金71的温度的控制。在要维持温度的情况下，刚性可变控制部103将第一电源101和第二电源123各自的驱动适当地控制为ON或OFF来维持温度。在要提高温度的情况下，刚性可变控制部103将第一电源101的驱动控制为ON，并将第二电源123的驱动控制为OFF，来提高温度。

在图5所示的步骤13中，刚性可变控制部103将第一电源101的驱动控制为OFF，并将第二电源123的驱动控制为ON。从而，加热部73停止对超弹性合金71的加热，冷却部121对超弹性合金71进行冷却。而且，由于不是自然冷却而是实施主动的冷却，超弹性合金71的温度向目标温度TMf急速下降。像这样，刚性可变控制部103经第一电源101、电热线73a、第二电源123和冷却部121，将超弹性合金71的温度控制为TMf。在超弹性合金71的温度到达了TMf之后，冷却结束。

本实施方式能够利用冷却机构120将超弹性合金71的温度精密地控制为TMs、TMf。由于能够利用冷却机构120使超弹性合金71在短时间内冷却，所以能够使超弹性合金71的温度在短时间内从TAf下降至TMs。从而，在超弹性合金71的温度到达了TAf之后，能够使超弹性合金71在短时间内切换为待机状态。在待机状态下能够可靠地维持TMs，所以即使在待机状态下，也能够将超弹性合金71和挠性管部45可靠地维持为高刚性状态。并且，由于能够利用冷却机构120使超弹性合金71在短时间内冷却，所以能够使超弹性合金71的温度在短时间内从TMs下降至TMf。从而，能够使超弹性合金71和挠性管部45在短时间内从高刚性状态切换为低刚性状态。

冷却机构120只要能够主动地对超弹性合金71进行冷却即可，也可以通过水冷或风冷来冷却超弹性合金71，不过这一点并未图示。冷却机构120包括供冷却流体流动的筒状的流路部，和使在流路部内部流动的冷却流体循环的循环部。流路部具有挠性。流路部配置在刚性可变部70的周边。流路部例如被配置在包括插入部40的插入装置30的内部。在流路部的外周面，设置有散热器等未图示的散热部件。散热部件被配置在离开刚性可变部70的位置，例如操作部50的内部。循环部配置在插入装置30的外部，例如包括泵。冷却流体吸收刚性可变部70产生的热，并将热输送和传递到散热部件。热从散热部件排出到插入装置30的外部。

本发明并不限定于上述实施方式，在实施阶段能够在不脱离其主要思想的范围内使构成要素变形并具体化。另外，能够用上述实施方式中公开的多个构成要素的适当的组合来形成各种发明。

Claims (10)

1.一种插入系统，其特征在于，包括：

插入装置，其具有可插入到被插入体的内部的插入部；

刚性可变部，其利用可随温度而变化的刚性使所述插入部的至少一部分的刚性变化，所述温度与所述刚性的关系基于弯曲状态而变化；

弯曲状态检测部，其检测所述刚性可变部的所述弯曲状态；和

刚性可变控制部，其基于所述弯曲状态检测部检测出的所述刚性可变部的所述弯曲状态来决定目标温度，并将所述刚性可变部的所述温度控制为所述目标温度。

2.如权利要求1所述的插入系统，其特征在于：

所述刚性可变部的所述温度与所述刚性可变部的所述刚性的关系存在迟滞，

将所述刚性可变部的所述刚性结束从低的状态到高的状态的变化时的温度称为TAf，并将所述刚性可变部的所述刚性开始从所述高的状态到所述低的状态的变化时的温度称为TMs，

所述TMs是按照所述刚性可变部的所述弯曲状态而变化的所述目标温度，

所述刚性可变控制部基于所述刚性可变部的所述弯曲状态计算所述TMs，在所述刚性可变部的所述温度到达所述TAf之后，将所述刚性可变部的所述温度控制为计算出的所述TMs。

3.如权利要求2所述的插入系统，其特征在于：

将所述弯曲状态检测部检测出的所述刚性可变部的所述弯曲状态下的弯曲量称为κ，

所述刚性可变控制部使用下式(1)计算所述TMs，

TMs＝f(κ)……式(1)。

4.如权利要求3所述的插入系统，其特征在于：

基于预先测量的所述弯曲量和与所述弯曲量对应的所述TMs的关系，所述式(1)等价于下式(2)，

TMs＝A×log_Bκ+C……式(2)，

所述式(2)中的A、B、C是根据预先测量的所述弯曲量和所述TMs决定的常数。

5.如权利要求2所述的插入系统，其特征在于：

将所述弯曲状态检测部检测出的所述刚性可变部的所述弯曲状态下的弯曲量称为κ，

所述插入系统还包括存储部，其存储表示所述κ和与所述κ对应的所述TMs的关系的数据表，

所述刚性可变控制部根据所述数据表计算与所述κ对应的所述TMs。

6.如权利要求1所述的插入系统，其特征在于：

所述刚性可变部包括超弹性合金和能够加热超弹性合金的加热部。

7.如权利要求1所述的插入系统，其特征在于：

包括能够冷却所述刚性可变部的冷却机构，

所述刚性可变控制部基于所述刚性可变部的所述弯曲状态控制所述冷却机构。

8.如权利要求1所述的插入系统，其特征在于：

所述弯曲状态检测部包括光纤传感器。

9.如权利要求1所述的插入系统，其特征在于：

所述弯曲状态检测部包括：

产生磁场的磁场发生部；

检测所述磁场发生部产生的所述磁场的磁检测部；和

基于所述磁检测部的检测结果，计算所述刚性可变部的所述弯曲状态的运算部。

10.如权利要求1所述的插入系统，其特征在于：

所述插入装置包括内窥镜。