JPH02241428A

JPH02241428A - 内視鏡

Info

Publication number: JPH02241428A
Application number: JP1062900A
Authority: JP
Inventors: Sakae Takehata; 榮竹端
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1989-03-15
Filing date: 1989-03-15
Publication date: 1990-09-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、湾曲部の湾曲量を検出できるようにした内視
鏡に関する。

［従来の技術と発明が解決しようとする課題］近年、体
腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内臓器
等を観察したり、必要に応じ処置具チャンネル内に挿通
した処置具を用いて各種治療処置のできる内視鏡が広く
利用されている。

内視鏡の湾曲方式には、従来より、挿入部内に挿通され
た湾曲用ワイヤを操作部内で手動により押し引きするも
のが用いられている。

近年、こうした手動方式に代り、湾曲部内に駆動源とし
てモータを設け、このモータで湾曲部内の湾曲用ワイヤ
を駆動させる方式や、挿入部内に形状記憶合金を設け、
この形状記憶合金を加温し、形状回復動作によって、湾
曲動作を行なわせる方式がある。

ところで、こうした機械的駆動の方式の場合は、先の手
動方式とは異なり、湾曲４を手感で知ることができない
難点を持っている。

そこで、例えば、実開昭６０−１０６６０１号公報等に
示されるように、湾曲用ワイヤの移動量から、湾曲部の
湾曲かを検出する技術が提案されている。

しかし、湾曲用ワイヤの移動量で湾曲量を検出する技術
は、内視鏡の挿入部が被挿入部の湾曲形状によって変化
するため、直線状態のときの湾曲ワイヤの移１１とは一
致せずに、正確な湾曲８を検出できないという難点を持
っている。

また、特開昭６３−９９８２９号公報では、湾曲部に導
電性ゴムを設け、曲げ変形量を電気抵抗値として検出し
、湾曲量を知ることが提案されている。

しかしながら、前記特開昭６３−９９８２９号公報に示
される方法では、湾曲部が円弧を描かなかった場合には
、導電性ゴムには、−様な力が加わらないため、検出さ
れた電気抵抗値は、正確な湾曲量を示しているとは言え
ないという問題点がある。

また、湾曲部の湾曲機構の外周にセンサ“が設けられて
いるため、湾曲部の外径が大きくなるという問題点があ
る。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、湾曲
部の外径を大きくすることなく、正確に湾曲部の湾曲量
を検出できるようにした内視鏡を提供覆ることを目的と
している。

［課題を解決するための手段］本発明の内視鏡は、湾曲部内に、伸縮によって湾曲部を
湾曲駆動する駆動手段が設けられたものにおいて、前記
駆動手段の少なくとも一端側に設けられ、前記駆動手段
の伸縮に伴う力を検出する検出手段と、前記検出手段の
出力に基づいて前記湾曲部の湾曲ｆｆ１ｆＷ出する演算
手段とを備えたものである。

［作用］本発明では、駆動手段の伸縮によって湾曲部が湾曲駆動
され、この駆動手段の伸縮に伴う力が、検出手段によっ
て検出され、この検出手段の出力に基づいて、演算手段
によって湾曲部の湾曲６１が算出される。

［実施例］以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は内視鏡装置の概略の構成を示す説明図、第２図は内
視鏡装置の全体を示す側面図、第３図は力センサの近傍
を示す断面図、第４図は本実施例の動作を説明するため
の説明図である。

第２図に示すように、内視鏡ｖｌ置は、電子内視＃Ａ１
０１と、この電子内祝１１１０１に照明光を供給する光
源と信号処理回路とが内蔵されたビデオプロセッサ１０
３と、このビデオプロセッサ１０３に接続されるモニタ
１０４とを備えている。前記電子内祝１１１０１は、細
長で可撓性を右する挿入部１１２と、この挿入部１１２
の後端に連設された太径の操作部１１３と、この操作部
１１３の側方から延設されたユニバーサルコード１１４
とを備えている。前記ユニバーサルコード１１４の端部
には、ビデオプロセッサ１０３に接続されるコネクタ１
１５が設けられている。

前記挿入部１１２の先端側には、先端側より順に、硬性
の先端部１と、湾曲可能な湾曲部２とが設けられている
。

第１図に示すように、前記先端部１には、観察窓１２１
と照明窓１２５とが設けられ、前記観察窓１２１の内側
には、対物レンズ系１２２が設けられ、この対物レンズ
系１２２の結像位置に固体Ｉ像素子１２３が配設されて
いる。この固体１ＩＩＩＩＩ素子１２３は、前記ビデオ
プロセッサ１０３内の信号処理回路によって駆動され、
読み出された信号は前記信号処理回路によって映像信号
処理されるようになっている。そして、この信号処理回
路から出力される映像信号がモニタ１０４に入力され、
このモニタ１０４に被写体像が表示されるようになって
いる。また、前記照明窓１２５の内側には、ライトガイ
ド１２６の先端部が配置されている。このライトガイド
１２６は、挿入部１１２゜操作部１１３．ユニバーサル
コード１１４内を挿通されて、入射端部はコネクタ１１
５に接続されている。そしてて、このコネクタ１１５を
介して接続されるビデオプロセッサ１０３内の光源装置
から出射される照明光が、前記ライトガイド１２６の入
射端に入射するようになっている。

第１図に示すように、前記湾曲部２内には、−対のコイ
ルばね状の形状記憶合金（以下、ＳＭＡと記す。）、３
ａ、３ｂが、挿入部１１２の中心軸を中心として対象な
位置に、軸方向に沿って設けられている。このＳＭＡ３
ａ、３ｂの両端には、フランジ４，４が設けられ、この
フランジ４．４に、固定部材６により、ＳＭＡ３ａ、３
ｂが固定されている。また、前記フランジ４，４は、湾
曲部２に対して固定されている。前記フランジ４゜４は
、バイアスばね７により、中央部間が接続されている。

このバイアスばね７は、フランジ４゜４を、互いに離れ
る方向に付勢している。

また、一方の、例えば後端側のフランジ４には、前記Ｓ
Ｍ△３ａ、３ｂの軸方向の力を検出する力センサ５，５
が設けられている。

前記力センサ°５の取付は部の詳細を第３図を参照して
説明する。フランジ４は、円板状になっており、その中
央部には、バイアスばね７を取り付ける孔４ａが設けら
れ、この孔４ａＣバイアスばね７の端部が挿通、固定さ
れている。またフランジ４には、ＳＭＡ３ａ、３ｂに対
応する位置に、一対の凹部４ｂ、４ｂが設けられ、この
凹部４ｂ。

４ｂの中央部には、孔４ｃ、４ｃが設けられ、この孔４
ｃ、４ｃにＳＭＡ　３　ａ　、　３　ｂの端部が挿通さ
れている。前記凹部４ｂ、４ｂには、ＳＭＡ３ａ、３ｂ
を挿通可能な孔を有する力センサ５，５が嵌め込まれ、
更に、この力センサ５，５に重ねて、固定部４４６．６
が設けられている。この固定部材６には、中央部に切欠
きが設けられ、この切欠きに、ＳＭＡ３ａ、３ｂの端部
を引っ掛けて固定している。前記固定部材６には、更に
、ＳＭＡ３ａ、３ｂの収縮力を力センサ５に伝達するた
めに、力センサ５側の面に凸部が設けられている。

前記固定部材６の他方の面には、ＳＭＡ３ａ、３ｂの一
端部に接続された電極１１が設けられている。この電極
１１には、リード線を介して、加熱部８が接続されてい
る。また、ＳＭＡ３ａ、３ｂの他端邸には、図示しない
共通リード線が接続され、この共通リード線も、前記加
熱部８に接続されている。そして、この加熱部８によっ
て、ＳＭ△３ａ、３ｂに通電し、加熱できるようになっ
ている。ところで、前記ＳＭＡ３ａ、３ｂ４．ｔ、Ｔｉ
−Ｎｉ合金や、Ｃｕ−Ｚｎ−Ａｌ１系合金等からなり、
加熱すると収縮する方向に変形するように形状が記憶さ
れている。

また、第１図に示寸ように、前記力センサ５゜５は、こ
の力センサ５，５の出力を検出する検出部９に接続され
、この検出部９の出力は、演算部１０に入力されるよう
になっている。この演算部１０は、前記検出部９の出力
に基づいて、湾曲部２の湾曲量を算出するようになって
いる。尚、前記力センサ５として（よ、感圧抵抗素子、
圧市素子。

ロードセル等の種々の力センサを用いることができる。

尚、前記加熱部８．検出部９．演算部１０は、例えば、
ビデ副プロセツサ１０３内に設けられている。

次に、第４図を参照して、本実施例の動作について説明
づる。

ＳＭＡ３ａ、３ｂを通電加熱する前は、第４図（ａ）に
示すように、一方のＳＭＡ３ａによる収縮力Ｆ１と、他
方のＳＭＡ３ｂによる収縮力Ｆ２とが等しく、これら力
Ｆ１．Ｆ２と、バイアスばね７の付勢力Ｆｏとが釣り合
っている。この状態では、湾曲部２は、直線状である。

次に、加熱部８より、一方のＳＭΔ３ｂを通電加熱する
と、このＳＭＡ３ｂは、形状回復動作により、密巻の状
態に収縮しようとする。すると、第４図（ｂ）に示すよ
うに、ＳＭＡ３ｂには、通電前よりも大きな力Ｆ２が発
生し、湾曲部２は、図にＪ３いて下方に湾曲する。

このとき、各ＳＭＡ３ａ、３ｂによる収縮力Ｆ１、Ｆ２
を、力センサ５，５により検出し、演算部１０で、予め
求めておいた収縮力と湾曲角の関係より湾曲角を求める
ことができる。

このように本実施例によれば、ＳＭＡ３ａ、３ｂの一端
側に設けたカセンＩＪ−５，５によって、ＳＭＡ３ａ、
３ｂの軸方向の伸縮に伴う軸方向の力を検出して、湾曲
部２の湾曲量を算出するようにしたので、湾曲部２の外
径を大きくすることなく、正確に湾曲部２の湾曲量を検
出することができる。

尚、湾曲部２を湾曲させる場合は、一方のＳＭＡのみを
通電加熱するのではなく、両方のＳＭＡ３ａ、３ｂを通
電加熱すると共に、加熱量を異ならせることによってＳ
ＭＡ３ａ、３ｂの収縮力を異ならせても良い。

また、ＳＭＡ３ａ、３ｂは、コイルばね状のものを用い
たが、線状のものを用いても良い。

また、本実施例では、一対のＳＭＡ３ａ、３ｂを用いて
２方向の湾曲を可能にしているが、等間隔に３つのＳＭ
Ａを用いても良く、また３つ以上のＳＭＡを用いても良
い。

また、ＳＭＡの加熱法としては、通電加熱に限らず、ヒ
ータや誘導加熱等の方法を用いても良い。

第５図は本発明の第２実施例における内祝ｖｔ装置の概
略の構成を示１説明図である。

本実施例は、予めＳＭＡの収縮力と湾曲角の関係を求め
ることができるようにした例である。

本実施例では、加熱部８は、ＰＩＤ動作を行うコントロ
ーラ１３によって加熱量が制御されるようになっている
。また、検出部９は、制御部１２に接続され、この制御
部１２は、メモリ１４と湾曲角検出部１６に接続されて
いる。前記メモリ１４の出力と、操作部１５の出力の差
が、前記コントローラ１３に入力されるようになってい
る。

また、湾曲部２の湾曲角を測定する湾曲角測定治具１７
が設けられ、この湾曲角測定治具１７は、の測定結果は
、前記湾曲角検出部１６に入力されるようになっている
。

次に、本実施例の作用について説明する。

まず、予めＳＭＡの収縮力と湾曲角の関係を求める場合
は、湾曲部２を湾曲させて、検出部９でＳＭＡ３ａ、３
ｂの収縮力Ｆ＋　、Ｆ２を検出し、湾曲角検出部１６で
湾曲角測定治具１７の測定結果である湾曲角を検出し、
制御部１２で検出部９゜湾曲角検出部１６．メモリ１４
を制御して、ＳＭＡ３ａ、３ｂの収縮力Ｆ１．Ｆ２と湾
曲角の関係をメモリ１４に記憶させる。このように−旦
記憶した後は、湾曲角測定治具１７及び湾曲角検出部１
６は、不要となる。

次に、湾曲部２を湾曲操作する場合は、操作部１５で所
望の角度を入力し、この操作部１５からの角度信号によ
り、コントローラ１３は、加熱部８の加熱量を制御し、
所望の湾曲角θが得られるようにＳＭＡ３ａ、３ｂを通
電加熱する。検出部９では、力センサ５，５の出力を受
けて、ＳＭＡ３ａ、３ｂの収縮力Ｆ１．Ｆ２を求める。

制御部１２では、前記検出部９の出力に応じて、予め求
めておいた収縮力と湾曲角の関係を用いて、メモリ１４
より、収縮力に対応する角度信号を出力させる。この角
度信号と、操作部１５から入力される角度信号の差がコ
ントローラ１３に入力され、所望の湾曲角θが得られる
。すなわち、湾曲部２は、ＳＭＡ３ａ、３ｂの収縮力か
ら求められる湾曲角情報に基づいてフィードバック制御
される。

本実施例によれば、湾曲部２を、所望の湾曲角に自動的
に湾曲操作することができる。

その他の構成９作用及び効果は、第１実施例と同様であ
る。

第６図は本発明の第３実施例における内視鏡装置の概略
の構成を示す説明図である。

第２実施例は、出力変数であるＳＭＡ３ａ、３ｂの収縮
力を検出してフィードバック制御するものであるが、本
実施例は、ＳＭＡの内部状態量であるＳＭＡの抵抗値を
検出し、これもまたフィードバックする例である。

本実施例では、検出部９で検出したＳＭＡ３ａ。

３ｂの収縮力に基づいて演鋒部１０で算出した角度信号
θと、操作部１５より入力された角度信号θＯの差信号
ｅが、コントローラ２０に人力されるようになっている
。このコントローラ２０は、入力される信号に応じた値
λを出力する。この値λは、演算部１９ａ、１９ｂに入
力されるようになっている。前記演算部１９ａは、ＳＭ
Ａ３ａの目標値である抵抗値λ１＝λを演算し、演算部
１つｂは、ＳＭＡ３ｂの目標値である抵抗値λ２＝１−
λを演算するようになっている。

また、コントローラ１３ａ、１３ｂが設けられ。

このコントローラ１３ａ、１３ｂは、それぞれ、ＳＭ△
３ａ用の加熱部８ａ、ＳＭＡ３ｂ用の加熱部８ｂの加熱
量を制御するようになっている。また、ＳＭＡ３ａ、３
ｂの抵抗値を求める抵抗値検出部１８ａ、１８ｂが設−
Ｇｔられ、この抵抗値検出部１８ａ、１８ｂで検出した
抵抗値と、前記目標値である抵抗値λ１．λ２との差が
、前記コントローラ１３ａ、１３ｂに入力されるように
なっている。

次に、本実施例の作用について説明する。

操作部１５より入力された角度信丹θ０は、コントロー
ラ２０に入力され、このコントローラ２０及ＵＰＡ算部
１９ａ、１９ｂによッテ、θＯに応じたＳＭＡ３ａ、３
ｂの目標値である抵抗値λ１゜λ２をコントローラ１９
ａ、１９ｂに入力する。

このコントローラ１９ａ、１９ｂは、ＳＭＡ３ａ。

３ｂの抵抗値が明記目標値λ１．λ２になるように、加
熱部８ａ、８ｂをコントロールする。このとき、ＳＭＡ
３ａ、３ｂの抵抗値は、抵抗値検出部１８ａ、１８ｂに
より検出され、この抵抗値と目標値λ１．λ２との差が
、コントローラ１３ａ。

１３ｂに入力され、抵抗値が所望の値になるように制御
される。

また、力センサ５．検出部９によりＳＭ△３ａ。

３ｂの収縮力が検出され、検出部９の出力に基づいて、
演算部１０により湾曲角θが算出される。

この湾曲角θと、操作部１５より入力されたθ０とのｍ
ｅが、コントローラ２０に入力され、所望の湾曲角とな
るように制御される。

本実施例によれば、ＳＭＡの内部状態石である抵抗値を
制御するマイナーループと、出力変数であるＳＭＡの収
縮力を制御するメインループにより、より精度良く、安
定な制御が可能となる。

また、ＳＭＡが温度外乱等によって、オーバヒートした
り、特性劣化するのを防止することができる。

その他の構成１作用及び効果は、第１実施例と同様であ
る。

第７図は本発明の第４実施例におけるカセンナの近傍を
示１断面図である。

本実施例では、バイアスばね７の後端部が、力センサ２
１を介して、固定部材２２によりフランジ４に固定され
ている。前記力センサ２１の出力。

は、検出部９に入力されるようになっている。

第１実施例では、ＳＭＡ３ａ、３ｂの収縮力Ｆ１、Ｆ２
を検出し、ＦＡ算部１０で湾曲角を求めていた。

本実施例では、更に、バイアスばね７による力Ｆｏを力
センサ２１により検出し、Ｆｏ、Ｆ＋。

Ｆ２の３力により、演算部１０で湾曲角を求めるように
している。

本実施例によれば、湾曲部２がＳＭＡ３ａ、３ｂの収縮
力により縮んだ場合でも、より正確に湾曲角を得ること
ができる。

その他の構成２作用及び効果は、第１実施例と同様であ
る。

第８図は本発明の第５実施例における内視ＩＩ置の構成
を示す説朗図である。

第８図は、防水形の水密内視鏡３１を示し、この内祝１
１１３１は、操作部３２を備えている。この操作部３２
には、挿入部３３と、ユニバーサルコード３４とが連結
されている。萌記挿入部３３は、可撓管部３５の先端に
湾曲部３６を介して先端構成部３７が設けられてなり、
前記ユニバーサルコード３４の末端には、光源装置３８
に接続されるコネクタ３９が設けられている。

前記湾曲部３６には、その周方向に１８０度ずれ、しか
も軸方向に沿って所定の長さで、第１の駆動部材４１と
第２の駆動部材４２とが配置されている。これら駆動部
材４１．４２は、例えばＴ１−Ｎ１合金やＣｕ−Ｚｎ−
へ９系合金等の形状記憶合金によってコイル状に形成さ
れていて、加熱すると縮小づる方向に変形するように形
状が記憶されている。そして、これら一対の駆動部材４
１．４２は、一端を湾曲部３６の先端側に固定的に設け
られた第１の７ランジ４３に連結され、他端を後端側に
同じく固定的に設けられた第２のフランジ４４を挿通し
、固定部材６１に連結している。また、第２の７ランジ
４４固定部材６１の間には、力センサ６０が設けられて
いる。

従って、湾曲部３６は、第８図において上方に位置する
第１の駆動部材４１が縮小すると、上方へ湾曲し、第２
の駆動部材４２が縮小すると、下方へ湾曲するようにな
っている。

前記第１のフランジ４３は、電気的導電材料からなり、
これには前記一対の駆動部材４１．４２に電気的に導通
する共通リード線４５の一端が接統されているみつまり
、共通リード線４５の一端は、第１のフランジ４３を介
して、前記一対の駆動部材４１、．４２の一端に電気的
に接続されている。前記第１の駆動部材４１の他端には
、第１のリード線４６の一端が接続され、前記第２の駆
動部材４２の他端には、第２のリード線４７の一端が接
続されている。前記共通リード線４５及び第１、第２の
リード線４６．４７の他端は、前記ユニバーサルコード
３４を通されてコネクタ３９に導かれている。そして、
このコネクタ３９を光源装置３８に接続すると、これら
リード線の他端は前記光源装置３８内に内蔵された通電
部４８に接続されるようになっている。

また、前記光源装置３８内には、前記通電部４８の他に
、通電制御部４９．送気ポンプ５１．検出部５８．演算
部５９等が設けられている。前記通電制御部４９には、
前記操作部３２に設けられた第１のスイッチ５２と第２
のスイッチ５３とが、それぞれ第３．第４のリード線５
４．５５を介して接続されている。前記第１のスイッチ
５２をオンすると、その信号が通電制御部４９を介して
通電部４８と送気ポンプ５１とに入力されるようになっ
ている。すると、この通電部４８は、第１の駆動部材４
１を通電加熱するようになっている。

また、第２のスイッチ５３がオンされ、その信号が通電
制御部４９に入力されると、それによって送気ポンプ５
１が作動されると共に、通電部４８を介して第２の駆動
部材４２が通電加熱されるようになっている。前記送気
ポンプ５１には、送気管路としての送気チューブ５６の
一端が接続されている。この送気チューブ５６は、前記
ユニバーサルコード３４及び挿入部３３を通され、他端
は湾曲部３６内に位置している。従って、送気ポンプ５
１が作動すると、圧縮空気が送気チューブ５６を介して
湾曲部３６内に噴出されるようになっている。湾曲部３
６内に噴出した圧縮空気は、ユニバーサルコード３４の
末端のコネクタ３９に設けられた排出手段としての開」
弁５７から、内視鏡３１の外部に排出されるようになっ
ている。この開閉弁５７は、手動式のものが用いられて
いて、使用時には開放され、洗浄消毒時には閉じられる
。

尚、前記湾曲部３６内に噴出される圧縮空気は、湾曲部
３６内を冷却するためのものであり、これにより、駆動
部材４１．４２の通電加熱を停止した後にこれらを冷却
して加熱前の状態に戻したり、一方の駆動部材を通電加
熱しているときに他方の駆動部材が加熱されないように
したりしている。

また、力センサ６０．検出部５８により、湾曲時に、駆
動部材４１．４２から発生した力を検出し、演算部５９
で湾曲量を求める。更に、図示しない表示装置に、°湾
曲量を表示することにより、術者はこの表示を見て、一
対のスイッチ５２，５３を操作することができる。

尚、本実施例では、手動で湾曲量を操作するようにした
が、スイッチ５２．５３の代りに、湾曲量を入力する手
段と、演算部５９の出力を通電制御部４９にフィードバ
ックして湾曲制御することも可能である。

第９図は本発明の第６実施例における内視鏡装置の構成
を示す説明図である。

本実施例のビデオエンドスコープ装置７１は、細長の挿
入部７２を有するビデオエンドスコープ７３と、このビ
デオエンドスコープ７３を接続できるコネクタ受け７４
を有し、信号処理手段を収納したカメラコントロールユ
ニット（またはビデオプロセッサユニット）７５と、こ
のカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと記す。

）７５から出力される映像信号を取り込み、カラー表示
するカラーモニタ７６を備えている。

前記ビデオエンドスコープ７３は、体腔内とか管腔内等
に挿入できるように細長に形成された挿入部７２と、そ
の挿入部７２の後端に連設された大幅の操作部７７と、
この操作部７７から延出されたユニバーサルコード７８
とからなる。

前記挿入部２の先端側には、被写体を結像するための対
物レンズ７９が配設され、この対物レンズ７９の焦点面
には、固体搬像素子としてのＣＣ０８０の撮像面（受光
面）が望むように配置されている。この対物レンズ７９
とＣＧＤ３０とで搬像手段が構成されている。つまり、
対物レンズ７９によって、対象物の光学像がＣＣＤ８０
の撮像面に結ばれ、この撮像面に結ばれた光学像はＣＣ
Ｄ８０によって光電変換された電気信号になる。

前記挿入部７２内には、照明光を伝送するライトガイド
８１が挿通され、このライトガイド８１はユニバーサル
コード７８内を挿通されてＣＣＵ７５に装着されたライ
トガイドコネクタ部分に接続され、このライトガイド８
１の入射端に、ＣＣＵ７５内の光源部８２からの照明光
が供給されるようになっている。そして、このライトガ
イド８１によって伝送された照明光は対物レンズ７９と
ＣＣＤ８０によってＷｉ像される被写体を照明できるよ
うになっている。

前記挿入部７２及びユニバーサルコード７８内には、信
号伝送用ケーブル８３が挿通され、ユニバーサルコード
７８の端部に形成したコネクタ８４をＣＣＵ７５のコネ
クタ受け７４に接続することによって、ビデオエンドス
コープ７３とＣＣＵ７５とで信号の送受を行うことがで
きるようにしている。すなわち、ＣＣＵ７５内のクロッ
ク発生器８５で発生されたクロック信号は駆動回路８６
に入力され、この駆動回路８６は、ＣＯＤドライブ信号
を生成する。この駆動回路８６は、リセット・水平転送
パルス発生器８７と垂直転送パルス発生器８８とを有し
、発生器８７．８８は、それぞれ、（電荷）リセットパ
ルスφＲ９水平転送パルスφＨと、垂直ｌ転送パルスφ
Ｖとを発生づる。

前記垂直転送パルスφＶは、信号ケーブル８３を経てＣ
ＣＤ８０に印加され、一方、リセット・水平転送パルス
発生器８７から出力される電荷リセットパルスφＲ及び
水平転送パルスφ１」ハ、駆動条件Ｉｌ＋御回路８９を
通した後、信号ケーブル８３を経てＣＣＤ８０に印加さ
れる。

前記駆動回路８６からのドライブ信号が印加されると、
ＣＣＤ８０は光電変換した信＠Ｓを出力し、この信号Ｓ
は信号ケーブル８３を経てプロセス回路９０に入力され
ると共に、駆動条件制御回路８９にも入力される。

前記プロセス回路９０は、ＣＣＤ８０から出力される信
号Ｓを取り込み、カラーモニタ７６にビデオ信号を出力
する。

また、前記挿入部７２の湾曲部内には、駆動部材（ＳＭ
Ａ）９６．９６が設けられ、これらは、ＣＣＵ７５内に
設けられた湾曲制御部９５により、所望の湾曲部が得ら
れるように制御される。尚、明記湾曲部の詳細な構成は
、第１図と同様である。

また、前記湾曲制御部９５は、例えば第２実施例または
第３実施例における湾曲制御系と同様の構成である。

また、本実施例では、前記湾曲ｉｉｌＩＩＭ１部９５で
、力センサ５で検出した信号より湾曲間を語算し、その
結果をプロセス回路９０に入力し、このプロス回路９０
で映像信号と合成して、カラーモニタ７６上に、例えば
上方向に３０°湾曲している場合にはＵ３０＠のように
表示するようにしている。

尚、本発明は、上記各実施例に限定されず、例えば、湾
曲部を湾曲駆動する駆動手段は、ＳＭＡに限らず、ソレ
ノイド史、油圧、空気圧等を利用して軸方向に伸縮する
アクチュエータであっても良い。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、駆動手段の伸縮に
伴う力を検出して、湾曲部の湾曲量を算出するようにし
たので、湾曲部の外径を大きくすることなく、正確に湾
曲部の湾曲ｈ１を検出することができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は内視鏡装置の概略の構成を示ＴＪ説明図、第２図は
内視鏡装置゛の仝体を示す側面図、第３図は力センサの
近傍を示す断面図、第４図は本実施例の動作を説明する
ための説明図、第５図は本発明の第２実施例における内
視鏡装置の概略の構成を示す説明図、第６図は本発明の
第３実施例における内視鏡装置の概略の構成を示１説明
図、第７図は本発明の第４実施例における力センサの近
傍を示す断面図、第８図は本発明の第５実施例における
内視鏡装置の構成を示す説明図、第９図は本発明の第６
実施例における内視鏡装置の構成を示す説明図である。２・・・湾曲部３ａ、３ｂ・・・形状記憶合金５・・・力センサ　　　　　７・・・バイアスばね８・
・・加熱部　　　　　　９・・・検出部１０・・・演算
部第１図手続ネ１１正書く自発）

Claims

【特許請求の範囲】

湾曲部内に、伸縮によって湾曲部を湾曲駆動する駆動手
段が設けられた内視鏡において、前記駆動手段の少なく
とも一端側に設けられ、前記駆動手段の伸縮に伴う力を
検出する検出手段と、前記検出手段の出力に基づいて前
記湾曲部の湾曲量を算出する演算手段とを備えたことを
特徴とする内視鏡。