WO2024022527A1 - 内窥镜系统及其控制方法、内窥镜控制系统、控制装置以及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种内窥镜系统及其控制方法、内窥镜控制系统、控制装置以及计算机可读存储介质，内窥镜系统包括：信息采集组件（100），信息采集组件（100）能够在检测对象的预检部位和与预检部位对应的通道内移动；传感器单元，安装于信息采集组件（100），信息采集组件（100）用于获取信息采集组件（100）相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的相对位置信息；以及控制器，与传感器单元和信息采集组件（100）电连接，控制器用于根据相对位置信息确定信息采集组件（100）的行进参数，并基于行进参数控制信息采集组件（100）的运动轨迹。

Description

内窥镜系统及其控制方法、内窥镜控制系统、控制装置以及计算机可读存储介质

交叉引用

本申请要求于2022年7月29日提交的申请号为202210908365.9的中国申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本说明书涉及医疗器械领域，特别涉及内窥镜系统及其控制方法、内窥镜控制系统、控制装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

在医学诊断和治疗过程中，通过将内窥镜插入到检测对象的内部直视病灶进而来确定病因，已经被广泛地使用。然而现有技术中，当内窥镜的信息采集组件在检测对象的预检部位移动过程中，其运动轨迹大多通过操作者的经验水平来进行控制。因而当初学者进行操作时，则会由于经验不足而难以对信息采集组件的运动轨迹进行准确把控。进而给检测对象带来较大痛苦，甚至对检测对象造成二次伤害。

基于此，有必要针对内窥镜的信息采集组件在检测对象的预检部位移动过程中，信息采集组件的运动轨迹难以准确把控，进而给检测对象带来较大痛苦，甚至对检测对象造成二次伤害的技术问题，提供一种内窥镜系统及其控制方法、内窥镜控制系统、控制装置以及计算机可读存储介质。

发明内容

本说明书实施例之一提供一种内窥镜系统，所述系统包括：信息采集组件，所述信息采集组件能够在检测对象的预检部位和与所述预检部位对应的通道内移动；传感器单元，安装于所述信息采集组件，所述信息采集组件用于获取所述信息采集组件相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的相对位置信息；以及控制器，与所述传感器单元和所述信息采集组件电连接，所述控制器用于根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数，并基于所述行进参数控制所述信息采集组件的运动轨迹。

在一些实施例中，所述相对位置信息由所述信息采集组件中所述传感器单元采集，所述相对位置信息包括相对所述预检部位的距离信息或相对与所述预检部位对应的通道的距离信息，所述控制器用于根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数包括：所述控制器根据所述距离信息确定所述信息采集组件所处的位置和所述信息采集组件的偏离状态，其中，所述偏离状态表征所述信息采集组件是否偏离所述预检部位的中心线的状态，或是否偏离与所述预检部位对应的通道的中心线的状态；所述控制器还用于根据所述信息采集组件所处的位置，以及所述信息采集组件的偏离状态确定所述信息采集组件的行进参数。

在一些实施例中，所述内窥镜系统还包括：摄像单元，安装于所述信息采集组件；所述相对位置信息还包括由所述摄像单元采集的所述预检部位的影像信息或与所述预检部位对应的通道的影像信息；所述控制器还用于根据所述信息采集组件所处的位置、所述信息采集组件的偏离状态以及所述影像信息，确定所述信息采集组件的行进参数。

在一些实施例中，所述行进参数包括所述信息采集组件的行进方向、形态、软硬度和所述信息采集组件前端的姿态中的任意一种或多种。

在一些实施例中，所述距离信息包括：所述信息采集组件的前端相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的第一距离信息，以及所述信息采集组件的侧端相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的第二距离信息。

在一些实施例中，所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数，并基于所述行进参数控制所述信息采集组件的运动轨迹包括：若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件处于目标位置，则控制所述信息采集组件继续前行；若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件未处于所述目标位置，且根据所述第二距离信息确定所述信息采集组件处于偏离状态，则控制所述信息采集组件向其偏离方向相反的另一侧弯曲；若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件未处于所述目标位置，且根据所述第二距离信息确定所述信息采集组件未处于偏离状态，则控制所述信息采集组件沿其自身轴向继续前行。

在一些实施例中，所述传感器单元包括第一传感器和第二传感器；所述第一传感器安装于所述信息采集组件的前端，所述第一传感器用于获取所述信息采集组件的前端的端面的不同位置处的多个所述第一距离信息；所述第二传感器安装于所述信息采集组件的侧端，所述第二传感器用于获取所述信息采集组件的侧端沿其自身周向上的不同位置处的多个所述第二距离信息；若所有所述第一距离信息均大于第一预设值，且所有所述第二距离信息均大于第二预设值，则所述控制器确定所述信息采集组件处于所述目标位置。

在一些实施例中，所述控制器还用于获取所述信息采集组件的第一端和第二端对应的所述第二距离信息；若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值大于第三预设值，则确定所述信息采集组件处于偏离状态；若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值小于所述第三预设值，则确定所述信息采集组件未处于偏离状态。

在一些实施例中，所述传感器单元还包括第三传感器，所述第三传感器安装于所述信息采集组件上并与所述控制器电连接，所述第三传感器用于获取所述信息采集组件在进入所述检测对象的预检部位内或与所述预检部位对应的通道之后的移动距离；所述行进参数包括所述信息采集组件的软硬度，所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数包括：所述控制器用于根据所述移动距离控制所述信息采集组件的软硬度。

在一些实施例中，所述信息采集组件包括本体和围设于所述本体外周的电磁组件；所述电磁组件包括至少两个沿所述信息采集组件轴向间隔设置的电磁单元、以及用于连接在所述轴向上相邻的两个所述电磁单元的弹性件；所述控制器用于控制所述轴向上相邻的两个所述电磁单元的相对运动，以使得通过所述弹性件的弹性形变改变所述信息采集组件的软硬度。

在一些实施例中，若所述控制器确定所述移动距离处于预设范围内，则控制相邻两个所述电磁单元做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离大于第四预设值；若所述控制器确定所述移动距离处于预设范围之外，则控制相邻两个所述电磁单元做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离小于第五预设值。

在一些实施例中，所述电磁组件还包括电磁通断单元，所述电磁通断单元与所述电磁单元电连接并用于控制所述电磁单元的磁性，以使相邻两个所述电磁单元产生磁吸力或磁斥力。

在一些实施例中，若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件处于所述目标位置，则控制相邻两个所述电磁单元做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离小于第六预设值；若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件未处于所述目标位置，则控制相邻两个所述电磁单元做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离大于第七预设值。

本说明书实施例之一提供一种内窥镜系统的控制方法，所述方法包括：获取信息采集组件相对预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的相对位置信息，基于所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数；以及基于所述行进参数控制所述信息采集组件的运动轨迹。

在一些实施例中，所述相对位置信息包括所述信息采集组件的传感器单元采集的，所述信息采集组件相对所述预检部位的距离信息或与所述预检部位对应的通道的距离信息，所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数包括：根据所述距离信息确定所述信息采集组件所处的位置和所述信息采集组件的偏离状态，其中，所述偏离状态表征所述信息采集组件是否偏离所述预检部位的中心线的状态，或是否偏离与所述预检部位对应的通道的中心线的状态；根据所述信息采集组件所处的位置，以及所述信息采集组件的偏离状态确定所述信息采集组件的行进参数。

在一些实施例中，所述相对位置信息还包括所述信息采集组件的摄像单元采集的所述预检部位的影像信息或与所述预检部位对应的通道的影像信息，所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数包括：根据所述信息采集组件所处的位置、所述信息采集组件的偏离状态以及所述影像信息，确定所述信息采集组件的行进参数。

在一些实施例中，所述行进参数包括所述信息采集组件的行进方向、形态、软硬度和所述信息采集组件前端的姿态中的任意一种或多种。

在一些实施例中，所述距离信息包括：所述信息采集组件的前端相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的第一距离信息，以及所述信息采集组件的侧端相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的第二距离信息。

在一些实施例中，所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数，并基于所述行进参数控制所述信息采集组件的运动轨迹包括：若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定 所述信息采集组件处于目标位置，则控制所述信息采集组件继续前行；若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件未处于所述目标位置，且根据所述第二距离信息确定所述信息采集组件处于偏离状态，则控制所述信息采集组件向其偏离方向相反的另一侧弯曲；若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件未处于所述目标位置，且根据所述第二距离信息确定所述信息采集组件未处于偏离状态，则控制所述信息采集组件沿其自身轴向继续前行。

在一些实施例中，所述信息采集组件的前端设置有所述第一传感器，所述第一传感器用于获取所述信息采集组件的前端的端面的不同位置处的多个所述第一距离信息；所述信息采集组件的侧端设置有所述第二传感器，所述第二传感器用于获取所述信息采集组件的侧端沿其自身周向上的不同位置处的多个所述第二距离信息；若所有所述第一距离信息均大于第一预设值，且所有所述第二距离信息均大于第二预设值，则所述信息采集组件处于所述目标位置。

在一些实施例中，获取所述信息采集组件的第一端和第二端对应的所述第二距离信息；若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值大于第三预设值，则所述信息采集组件处于偏离状态；若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值小于所述第三预设值，则所述信息采集组件未处于偏离状态。

在一些实施例中，安装于所述信息采集组件上设置有所述第三传感器，所述第三传感器用于获取所述信息采集组件在进入所述检测对象的预检部位内或与所述预检部位对应的通道之后的移动距离；所述行进参数包括所述信息采集组件的软硬度，所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数包括：根据所述移动距离控制所述信息采集组件的软硬度。

在一些实施例中，所述信息采集组件包括本体和围设于所述本体外周的电磁组件；所述电磁组件包括至少两个沿所述信息采集组件轴向间隔设置的电磁单元、以及用于连接在所述轴向上相邻的两个所述电磁单元的弹性件；控制所述轴向上相邻的两个所述电磁单元的相对运动，以使得通过所述弹性件的弹性形变改变所述信息采集组件的软硬度。

在一些实施例中，若所述移动距离处于预设范围内，则控制相邻两个所述电磁单元做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离大于第四预设值；若所述移动距离处于预设范围之外，则控制相邻两个所述电磁单元做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离小于第五预设值。

在一些实施例中，所述电磁组件还包括电磁通断单元，所述电磁通断单元与所述电磁单元电连接并用于控制所述电磁单元的磁性，以使相邻两个所述电磁单元产生磁吸力或磁斥力。

在一些实施例中，若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件处于所述目标位置，则控制相邻两个所述电磁单元做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离小于第六预设值；若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件未处于所述目标位置，则控制相邻两个所述电磁单元做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离大于第七预设值。

本说明书实施例之一提供还一种内窥镜控制系统，包括：获取模块，被配置为获取信息采集组件相对预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的相对位置信息；处理模块，被配置为基于所述相对位置信息确定所述信息采集组件的行进参数；以及控制模块，被配置为基于所述行进参数控制所述信息采集组件的运动轨迹。

在一些实施例中，内窥镜控制系统，被配置为执行上述任一所述的内窥镜系统的控制方法。

本说明书实施例之一提供还一种内窥镜控制装置，包括至少一个存储介质和至少一个处理器，至少一个存储介质用于存储计算机指令；至少一个处理器用于执行计算机指令以实现上述内窥镜系统的控制方法。

本说明书实施例之一提供还一种计算机可读存储介质，其中，存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机运行上述内窥镜系统的控制方法。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的系统结构示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的信息采集组件、第一传感器和第二传感器的结构示意图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的信息采集组件、第一传感器和第二传感器的俯视图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜移动至检测对象体内的不同位置处的示例性示 意图；

图5是根据本说明书另一些实施例所示的内窥镜移动至检测对象体内的不同位置处的示例性示意图；

图6是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜移动至检测对象体内的不同位置处的不同偏离状态的示例性示意图；

图7是根据本说明书另一些实施例所示的内窥镜移动至检测对象体内的不同位置处的不同偏离状态的示例性示意图；

图8是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的信息采集组件、第一传感器和第二传感器的剖视图；

图9是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的电磁组件的示例性示意图；

图10是根据本说明书一些实施例所示的检测对象体内的不同位置的示例性示意图；

图11是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的控制方法的示例性流程图；

图12是根据本说明书一些实施例所示的确定信息采集组件行进参数的示例性流程图；

图13是根据本说明书一些实施例所示的控制信息采集组件的运动轨迹的示例性示意图；

图14是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜控制装置的示例性框图；

图15是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜控制系统的示例性框图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

如图1所示，本说明书一些实施例提供的内窥镜系统可以包括信息采集组件100、传感器单元(未示出)和控制器(未示出)。

信息采集组件100是指能够用于在检测对象的预检部位或与预检部位对应的通道内移动并进行信息采集的组件。在一些实施例中，信息采集组件100可以包括摄像单元。摄像单元可以安装于信息采集组件100的前端，以用于实时获取检测对象的预检部位或与预检部位对应的通道内的影像信息，便于操作者能够更好地进行观察与操作。

在一些实施例中，信息采集组件100的结构形状不限。例如，信息采集组件100的横截面的形状可以是圆形、椭圆形或其他任意形状。

在一些实施例中，信息采集组件100能够在检测对象的预检部位或与预检部位对应的通道内移动。其中，预检部位是指检测对象(如，患者)需要进行内窥镜检查的身体部位。在一些实施例中，预检部位可以是检测对象的器官或组织，如胃、肺、膀胱等。与预检部位对应的通道是指内窥镜系统的信息采集组件100进入预检部位时所经过的路径或通道。例如，当预检部位为胃时，信息采集组件100需经过食道进入胃，此时食道即为与预检部位对应的通道。又例如，当预检部位为肺时，信息采集组件100需经过气管进入肺，此时气管即为与预检部位对应的通道。再例如，当预检部位为膀胱时，信息采集组件100需经过尿道进入膀胱，此时尿道即为与预检部位对应的通道。

关于信息采集组件的更多内容，可以参见图2-图10及其相关描述。

传感器单元是指能够检测信息采集组件100相对预检部位的相对位置信息，或者能够检测信息采集组件100相对与预检部位对应的通道的相对位置信息的单元。在一些实施例中，传感器单元可以包括一个或多个传感器，如2个、3个、4个等。

在一些实施例中，传感器单元可以安装于信息采集组件100上。其中，本申请实施例不对传感器单元在信息采集组件100上的安装位置做过多限定。例如，传感器单元的一个或多个传感器可以安装于信息采集组件100的前端，也可以安装于信息采集组件100的侧端。又例如，传感器单元的多个传感器可以分别安装于信息采集组件100的前端与侧端。

在一些实施例中，信息采集组件100的摄像单元或传感器单元可以用于获取信息采集组件100相对预检部位的相对位置信息，以及信息采集组件100相对与预检部位对应的通道的相对位置信息。

在一些实施例中，相对位置信息至少可以包括距离信息。例如，相对位置信息可以是信息采集组件100相对与预检部位对应的通道的距离信息。又例如，相对位置信息可以是信息采集组件100相对预检部位的距离信息。

在一些实施例中，距离信息可以包括信息采集组件100的前端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的第一距离信息，以及信息采集组件100的侧端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的第二距离信息。

第一距离信息是指信息采集组件100的前端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道之间的距离。第二距离信息是指信息采集组件100的侧端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道之间的距离。

在一些实施例中，相对位置信息还可以包括信息采集组件100采集的预检部位和与预检部位对应的通道的影像信息。例如，基于信息采集组件100的摄像单元所采集的预检部位(如，胃)和与预检部位对应的通道(如，食道)的影像信息。

关于传感器单元的更多内容，可以参见图2-图7及其相关描述。

控制器是指能够用于获取数据、处理数据以及控制内窥镜系统的其他部件的元件。在一些实施例中，控制器可以与信息采集组件100、传感器单元电连接，以获取信息采集组件100或传感器单元所采集的数据。例如，控制器可以直接获取信息采集组件100所采集的预检部位和与预检部位对应的通道的影像信息。在一些实施例中，控制器可以包括获取模块、处理模块和控制模块，三者可以通过有线或无线的方式通信连接。其中，获取模块用于获取传感器单元采集的数据、信息采集组件100的摄像单元采集的影像信息等。例如，获取模块可以获取信息采集组件相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的相对位置信息。处理模块用于处理数据模块所获取的数据。例如，处理模块可以基于相对位置信息确定信息采集组件的行进参数。控制模块可以用于基于行进参数控制信息采集组件的运动轨迹。控制模块还可以基于计算机指令控制获取模块、处理模块以及内窥镜系统的其他部件的元件。需要注意的是，获取模块、处理模块和控制模块可以是相互独立的模块，也可以集成在一起。在一些实施例中，内窥镜系统还可以包括显示器，用以显示信息采集组件的摄像单元采集的影像信息。

电连接是指将电路中的各个元件基于导线进行连接，以使电流得以流动并能实现数据传输、控制等功能的连接方式。

在一些实施例中，控制器可以用于根据相对位置信息确定信息采集组件100的行进参数，并基于该行进参数控制信息采集组件100的运动轨迹。

行进参数是指信息采集组件100在行进过程中的相关参数。在一些实施例中，行进参数可以包括信息采集组件100的行进方向、形态、软硬度、信息采集组件100的前端的姿态和行进速度中的任意一种或多种。

信息采集组件100的软硬度是指信息采集组件100的整体软硬程度。可以理解地，当信息采集组件100经过与预检部位对应的通道的弯折处时，若信息采集组件100较为柔软，则更易于通过此弯折处，且可以有效避免信息采集组件100周侧的管壁与检测对象的组织或器官发生强硬碰撞，从而提高检测对象在进行内窥镜检查时的舒适度。

信息采集组件100的前端的姿态是指信息采集组件100的前端朝向，尤其是摄像单元的朝向，以便基于影像信息判断信息采集组件100所处的位置。另外，摄像单元朝向预检部位的待检测区域时，可以更准确地获取预检部位的待检测区域的影像信息。

关于信息采集组件的软硬度的更多内容，可以参见图6-图10及其相关描述。

在一些实施例中，控制器根据相对位置信息确定信息采集组件100的行进参数可以基于多种方法实现。例如，根据相对位置信息，控制器可以基于历史数据确定信息采集组件100的行进参数。

在一些实施例中，相对位置信息可以包括信息采集组件100相对预检部位的距离信息或相对与预检部位对应的通道的距离信息，进一步地，控制器可以根据距离信息确定信息采集组件100所处的位置和信息采集组件100的偏离状态。更进一步地，控制器根据信息采集组件100所处的位置以及信息采集组件100的偏离状态，确定信息采集组件100的行进参数。

偏离状态可以用于表征信息采集组件100是否偏离预检部位的中心线的状态，或是否偏离与预检部位对应的通道的中心线的状态。关于如何判断信息采集组件是否处于偏离状态的具体内容，可以参见图6-图7及其相关描述。

在一些实施例中，控制器可以根据距离信息(包括第一距离信息和第二距离信息)，并通过数据分析、算法模型等方式确定信息采集组件100所处的位置。例如，控制器可以通过算法模型(如，机器学习模型等)对距离信息进行处理，确定信息采集组件100所处的位置。

此处结合具体示例进行说明，当信息采集组件100处于预检部位的弯折处或与预检部位对应的通道(如，食道)的弯折处，且信息采集组件100处于未偏离状态时。控制器可以控制信息采集组件100的软硬度，使信息采集组件100变软，以使信息采集组件100能够更为顺利地通过预检部位的弯折处或与预检部位对应的通道的弯折处。从而避免信息采集组件100对预检部位或与预检部位对应的通道造成损伤。当信息采集组件100处于偏离状态，且信息采集组件100未处于目标位置时，控制器可以确定信息采集组件100的行进方向(比如，与偏离方向相反的一侧)。当信息采集组件100处于预检部位的弯折处或与预检部位对应的通道的弯折处，且信息采集组件100处于偏离状态时。控制器可以控制信息采集组件100的形态(如，弯曲角度等)，使其形态与弯折处相适配，以更加顺利地通过预检部位的弯折处或与预检部位对应的通道的弯折处。当信息采集组件100处于目标位置，且信息采集组件100未处于偏离状态时。控制器还可以通过控制信息采集组件100的前端的姿态，使信息采集组件100能够以更宽广的视野，获得更加清晰的预检部位或与预检部位对应的通道的影像信息。

在一些实施例中，控制器可以根据信息采集组件100所处的位置、信息采集组件100的偏离状态以及预检部位的影像信息或与预检部位对应的通道的影像信息，确定信息采集组件100的行进参数。仅作为具体示例进行说明，控制器可以通过影像信息确定信息采集组件相对预检部位的距离信息或相对与预检部位对应的通道的距离信息。控制器根据该距离信息、信息采集组件100所处的位置和信息采集组件100的偏离状态，确定信息采集组件100的行进参数，从而进一步提高内窥镜系统在行进过程中的精准度。此外，该影像信息也可以实时地反馈至操作人员，操作人员也可以根据该影像信息对信息采集组件100进行控制，以满足不同操作人员的操作需求。

可以理解地，控制器根据信息采集组件100所处的位置和信息采集组件100的偏离状态，结合信息采集组件100所采集的预检部位和与预检部位对应的通道的影像信息，可以准确地确定信息采集组件100的当前状态。进而可以更加精准地确定信息采集组件100的行进参数，以更好地控制信息采集组件100的运动轨迹。

在一些实施例中，控制器还可以直接根据信息采集组件100所采集的预检部位或与预检部位对应的通道的影像信息，确定信息采集组件100的行进参数。

运动轨迹是指信息采集组件100的行进路径或轨迹。在一些实施例中，运动轨迹至少可以包括运动方向。

在一些实施例中，若控制器根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件100处于目标位置，则控制信息采集组件100继续前行。如图4-图5所示，当控制器根据信息采集组件100的前端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的第一距离信息，和信息采集组件100的侧端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的第二距离信息，确定此时的信息采集组件100处于目标位置410时。说明此时信息采集组件100的前方和侧方相对预检部位的距离或相对与预检部位对应的通道的腔壁的距离较大，信息采集组件100不易碰撞到预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁。此时则控制信息采集组件100继续沿其自身的运动轨迹前行即可，不需要改变信息采集组件100的运动方向。

关于目标位置以及如何判断信息采集组件是否处于目标位置的具体内容，可以参见图2-图5及其相关描述。

在一些实施例中，若控制器根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件100未处于所述目标位置410，且根据第二距离信息确定信息采集组件100处于偏离状态，则控制信息采集组件100向其偏离方向相反的另一侧弯曲。如图6-图7所示，当控制器根据信息采集组件100的前端相对预检部位或与相对预检部位对应的通道的第一距离信息，和信息采集组件100的侧端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的第二距离信息，确定此时的信息采集组件100未处于目标位置410。且根据信息采集组件100的侧端相对预检部位或与预检部位对应的通道的第二距离信息，确定此时的信息采集组件100处于偏离状态时。说明此时信息采集组件100的侧方相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的侧腔壁的距离较小，且该距离因为信息采集组件100处于偏离状态而有进一步减少的趋势。当信息采集组件100继续沿其自身的运动轨迹前行时，则易于碰撞到预检部位或与预检部位对应的通道的侧腔壁。此时则控制信息采集组件100向其偏离方向相反的另一侧弯曲，以使得信息采集组件100能 够从偏离状态回正，从而减少与预检部位或与预检部位对应的通道的侧腔壁碰撞的可能性。

示例性地，如图6所示，当控制器根据信息采集组件100的侧端相对预检部位和与预检部位对应的通道的第二距离信息，确定此时的信息采集组件100处于向右偏离的状态。此时可以控制信息采集组件100向左进行偏离，以避免信息采集组件100与预检部位和与预检部位对应的通道的右侧腔壁相碰，进而对检测对象400造成二次伤害。

示例性地，如图7所示，当控制器根据信息采集组件100的侧端相对预检部位或与预检部位对应的通道的第二距离信息，确定此时的信息采集组件100处于向左偏离的状态。此时可以控制信息采集组件100向右进行偏离，以避免信息采集组件100与预检部位或与预检部位对应的通道的左侧腔壁相碰，进而对检测对象400造成二次伤害。

在一些实施例中，若控制器根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件100未处于目标位置410，且根据第二距离信息确定信息采集组件100未处于偏离状态。此时可以控制信息采集组件100沿其自身轴向继续前行。如图4所示，当信息采集组件100处于图4中的下方位置，控制器根据信息采集组件100的前端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的第一距离信息，和信息采集组件100的侧端相对预检部位或与预检部位对应的通道的第二距离信息，确定此时的信息采集组件100未处于目标位置410。此时控制器根据信息采集组件100的侧端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的第二距离信息，确定此时的信息采集组件100未处于偏离状态时。则说明此时信息采集组件100处于直行处430，因而此时信息采集组件100不易与预检部位或与预检部位对应的通道的前方和侧方的腔壁相碰撞，信息采集组件100继续沿其轴向继续前行即可。

需要说明的是，信息采集组件100在检测对象的预检部位或与预检部位对应的通道内运动时，信息采集组件100和传感器单元能够实时检测信息采集组件100相对预检部位的相对位置信息或与相对预检部位对应的通道的相对位置信息。因而控制器能够根据实时获取到的相对位置信息，来控制信息采集组件100的运动轨迹，进而能够实现在内窥镜进镜时，智能调整信息采集组件100的运动轨迹的效果。

关于控制器的更多内容，可以参见图2-图10及其相关描述。

本说明书一些实施例，通过信息采集组件和传感器单元获取相对预检部位的距离信息或相对与预检部位对应的通道的距离信息，判断信息采集组件所处的位置和信息采集组件的偏离状态。并根据信息采集组件所处的位置以及信息采集组件的偏离状态，来控制信息采集组件的运动轨迹。可以使信息采集组件的运动轨迹能够被准确把握，而不需要依托于操作者的经验水平。此外，本说明书提供的内窥镜系统不仅能够有效减少内窥镜系统在使用过程中对检测对象带来的痛苦，同时也能降低对检测对象造成二次伤害的风险，提升检测对象的使用体验。

图2是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的信息采集组件、第一传感器和第二传感器的结构示意图；图3是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的信息采集组件、第一传感器和第二传感器的俯视图；图4是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜移动至检测对象体内的不同位置处的示例性示意图；图5是根据本说明书另一些实施例所示的内窥镜移动至检测对象体内的不同位置处的示例性示意图。

如图2-图3所示，传感器单元可以包括第一传感器200和第二传感器300。

在一些实施例中，第一传感器200安装于信息采集组件100的前端，用于获取信息采集组件100的前端的端面的不同位置处的多个第一距离信息。

第一传感器200的数量可以是一个或多个，如2个、3个、4个或其他任意数量。如图2-图3所示，第一传感器200的数量可以为4个，分别安装于信息采集组件100的前端的端面的上下左右四处。控制器通过四个第一传感器200，来获取信息采集组件100的前端的端面的四个位置处的第一距离信息。

在一些实施例中，第二传感器300安装于信息采集组件100的侧端，用于获取信息采集组件100的侧端沿其自身周向上的不同位置处的多个第二距离信息。

第二传感器300的数量可以是一个或多个，如2个、3个、4个或其他任意数量。如图2-图3所示，第二传感器300的数量可以为4个，分别安装于信息采集组件100的侧端，并沿信息采集组件100的周向间隔设置。控制器通过四个第二传感器300，来获取信息采集组件100的侧端沿其自身周向上的四个位置处的第二距离信息。

需要说明的是，第一传感器200和第二传感器300的数量不限，且第一传感器200与第二传感器300的数量可以相等或不相等。第一传感器200和第二传感器300的数量，可以根据信息采集组件100的尺寸大小或检测精度要求适应性地增加或减少。例如，当信息采集组件100的尺寸(如，直径) 较大或检测精度要求较高时，可以相应地增加第一传感器200和第二传感器300的数量。

在一些实施例中，若所有第一距离信息均大于第一预设值，且所有第二距离信息均大于第二预设值，则控制器确定信息采集组件100处于目标位置410。其中，第一预设值、第二预设值可以是预先设定的数值，也可以基于预检部位或与预检部位对应的通道的形态以及信息采集组件100的尺寸大小而定。

示例性地，如图4所示，第一传感器200安装于信息采集组件100的前端，控制器通过第一传感器200来获取信息采集组件100的前端的端面的不同位置处的第一距离信息。由于不同位置处的第一传感器200发射出的采集信号的路径不同，例如当第一传感器200的数量为2个时，两个不同位置处的第一传感器200发射出的采集信号的路径分别为图4中的411与412。因此通过不同位置处的第一传感器200，均能获取一个其自身相对于其前方的预检部位的距离信息或相对与预检部位对应的通道的腔壁的距离信息，即第一距离信息。当所有的第一距离信息均大于第一预设值，即任意411的长度与412的长度均大于第一预设值时。则说明此时信息采集组件100的前方的任何部位(或与该部位对应的通道)，相对于预检部位(或与预检部位对应的通道)的腔壁的距离均较大。类似地，第二传感器300安装于信息采集组件100的侧端，控制器通过第二传感器300来获取信息采集组件100的侧端沿其自身周向上的不同位置处的第二距离信息。当所有的第二距离信息均大于第二预设值，即任意第二距离信息均大于第二预设值时。则说明此时信息采集组件100的侧方的任何部位(或与该部位对应的通道)，相对于预检部位(或与预检部位对应的通道)的侧腔壁的距离均较大。

当所有第一距离信息均大于第一预设值，且所有第二距离信息均大于第二预设值时，也就是说信息采集组件100的前方和侧方的任何部位(或与该部位对应的通道)，相对于预检部位(或与预检部位对应的通道)的腔壁的距离均较大时。说明此时信息采集组件100既不容易与预检部位(或与预检部位对应的通道)的前方的腔壁发生碰撞，也不容易与预检部位(或与预检部位对应的通道)的侧方的腔壁发生碰撞。因而此时信息采集组件100处于较为安全的状态，信息采集组件100无论以何种姿态移动，均能够避免与预检部位(或与预检部位对应的通道)的腔壁发生碰撞。此时控制器可以确定信息采集组件100处于目标位置410。也就是说，目标位置410为信息采集组件100相对于预检部位(或与预检部位对应的通道)的前方和侧方均处于安全区域的位置。

需要说明的是，第一传感器200和第二传感器300的类型不限。例如，第一传感器200和第二传感器300可以是超声传感器、红外传感器、压电传感器和带有摄像模组的传感器等中的任意一种或几种。

在一些实施例中，目标位置410可以为渐扩位置处。渐扩位置处是指沿信息采集组件100的运动方向，预检部位空间逐渐增大的位置，或与预检部位对应的通道的腔壁间的距离逐渐增大的位置。在一些实施例中，控制器可以根据第一距离信息和第二距离信息，判断目标位置410是否处于渐扩位置处。

仅作为示例性进行说明，如图5所示的信息采集组件100中，沿信息采集组件100的轴向上设置有2组第二传感器300，再结合图2所示的信息采集组件100，每组第二传感器300包括多个第二传感器300，且沿信息采集组件100的周向等间隔设置。继续参照图5，其中，在两组第二传感器300中，以靠近信息采集组件100的前端的端面的一组第二传感器300为第一组第二传感器300，以远离信息采集组件100的前端的端面的一组第二传感器300为第二组第二传感器300。当所有第一距离信息均大于第一预设值，且所有第二距离信息均大于第二预设值，同时第一组第二传感器300的第二距离信息，均大于第二组第二传感器300的第二距离信息。此时控制器确定此目标位置410为渐扩位置。当信息采集组件100处于渐扩位置处时，此时信息采集组件100处于较为安全的状态，信息采集组件100无论以何种姿态移动，均能够避免与预检部位(或与预检部位对应的通道)的腔壁发生碰撞。因而此时控制器可以控制信息采集组件100继续前行，可以不对信息采集组件100的运动轨迹进行改变。

在一些实施例中，目标位置410也可以为渐缩位置处。渐缩位置处是指沿信息采集组件100的运动方向，预检部位空间逐渐减小的位置，或与预检部位对应的通道的腔壁间的距离逐渐减小的位置。在一些实施例中，控制器可以根据第一距离信息和第二距离信息，判断目标位置410是否处于渐缩位置处。

结合图5所示的信息采集组件100，当所有第一距离信息均大于第一预设值，且所有第二距离信息均大于第二预设值，同时第一组第二传感器300的第二距离信息，均小于第二组第二传感器300的第二距离信息。此时控制器确定此目标位置410为渐缩位置。

当信息采集组件100处于渐缩位置处时，信息采集组件100容易与预检部位(或与预检部位对应的通道的腔壁)发生碰撞。此时，控制器可以通过控制信息采集组件100的行进方向或调整信息采集 组件100的软硬度，来避免或降低对患者的人体组织或器官的伤害。

本说明书一些实施例，通过分别设置多个第一传感器、第二传感器，并基于多个第一传感器、第二传感器分别获取多个第一距离信息、第二距离信息。再基于多个第一距离信息、第二距离信息分别与第一预设值、第二预设值进行对比，可以使控制器能够更加准确地判断信息采集组件是否处于目标位置，以更精确地控制信息采集组件的运动轨迹。

图6是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜移动至检测对象体内的不同位置处的不同偏离状态的示例性示意图；图7是根据本说明书另一些实施例所示的内窥镜移动至检测对象体内的不同位置处的不同偏离状态的示例性示意图。

在一些实施例中，控制器还可以用于获取信息采集组件100的第一端和第二端对应的第二距离信息。若第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的差值大于第三预设值，控制器确定信息采集组件100处于如图6-图7所示的偏离状态。若第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的差值小于第三预设值，控制器确定信息采集组件100未处于偏离状态。其中，第三预设值可以是预设的数值，也可以基于预检部位或与预检部位对应的通道的形态，以及信息采集组件100的尺寸大小进行确定。

可以理解地，此处第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的差值，为第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的距离差的绝对值。

在一些实施例中，以沿信息采集组件100的中心对称的第二传感器300为一组，而该组中的其中一个第二传感器300的位置即为信息采集组件100的第一端，其中另一个第二传感器300的位置为信息采集组件100的第二端。示例性地，当信息采集组件100的横截面为圆时，信息采集组件100的第一端和第二端分别位于该圆的一条直径的两侧，即将一组的两个第二传感器300分别设置于该条直径的两侧。

在一些实施例中，第二传感器300的数量可以为偶数个，且偶数个的第二传感器300沿信息采集组件100的周向等间隔设置。且沿信息采集组件100的中心对称设置的第二传感器300为一组，而该组中的其中一个第二传感器300的位置为信息采集组件100的第一端，其中另一个第二传感器300的位置为信息采集组件100的第二端。例如，第二传感器300的数量为4个，四个第二传感器300沿信息采集组件100的周向彼此间隔90°设置，且沿信息采集组件100中心对称设置。也就是说，沿周向彼此间隔180°的两个第二传感器300为一组，而该组中的其中一个第二传感器300的位置为信息采集组件100的第一端，其中另一个第二传感器300的位置为信息采集组件100的第二端。又例如，第二传感器300的数量为6个，六个第二传感器300沿信息采集组件100的周向彼此间隔60°设置。

在一些实施例中，第二传感器300的数量也可以为奇数个，且奇数个的第二传感器300沿信息采集组件100的周向等间隔设置。在一些实施例中，第二传感器300也可以是沿信息采集组件100的周向环绕设置的一个集成传感器，以获取信息采集组件100周向各个位置的距离信息，进一步提高信息采集组件100的行进控制的精准度。

需要说明的是，为了更为精准地获取信息采集组件100的第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息，沿信息采集组件100的周向等间隔设置的相邻两个第二传感器300之间的间距，可以基于内窥镜的类型、信息采集组件的尺寸大小以及预检部位或与预检部位对应的通道的形态进行适应性调整。

在一些实施例中，控制器还可以用于根据第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息，确定信息采集组件100的偏离方向。示例性地，当信息采集组件100的横截面为圆时，若定义该圆的一条直径的左侧为第一端，该条直径的右侧为第二端。当信息采集组件100的第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的距离差大于第三预设值时，信息采集组件100向右偏离。当信息采集组件100的第二端对应的第二距离信息和第一端对应的第二距离信息的距离差大于第三预设值时，信息采集组件100向左偏离。

在一些实施例中，当控制器确定信息采集组件100的偏离方向后，控制器可以基于信息采集组件100的偏离方向，控制信息采集组件100沿其偏离方向相反的另一侧弯曲。

在一些实施例中，信息采集组件100可以包括牵引组件和若干蛇骨结构。

在一些实施例中，牵引组件可以包括多根牵引绳，例如，2根、4根等。多根牵引绳均沿信息采集组件100的轴向方向延伸，并且多根牵引绳沿信息采集组件100的周向方向间隔分布，以便对信息采集组件100的行进方向进行控制。

在一些实施例中，牵引组件的一端与蛇骨结构相连接，其另一端与控制器电连接。控制器可以通过控制牵引组件中不同位置的牵引绳和牵引绳的收缩程度使牵引组件牵拉蛇骨机构，进而调整信息 采集组件100的行进方向。

示例性地，当控制器确定信息采集组件100的偏离方向后，控制器可以基于信息采集组件100的偏离方向，通过控制牵引组件不同位置的牵引绳和牵引绳的收缩程度，使牵引组件牵拉蛇骨结构沿其偏离方向相反的另一侧弯曲，从而实现信息采集组件100的偏离方向的调整。

在一些实施例中，还可以采用其他方式实现信息采集组件100的偏离方向的调整。例如，信息采集组件100利用同心弹性管的预编程机械特性，实现前端转向或弯曲等。

本说明书一些实施例，控制器通过获取信息采集组件的第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息，并基于第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息，判断信息采集组件是否处于偏离状态，以及信息采集组件的偏离方向。基于此可以及时对处于偏离状态的信息采集组件进行调整与修正，以有效避免与检测对象的人体组织或器官发生碰撞，降低造成检测对象二次损伤的风险。

在一些实施例中，传感器单元还可以包括第三传感器。在一些实施例中，第三传感器安装于信息采集组件100上并与控制器电连接。第三传感器用于获取信息采集组件100在进入检测对象400的预检部位内或与预检部位对应的通道之后的移动距离。

第三传感器的类型不限，可以包括但不限于超声传感器、红外传感器、压电传感器或带有摄像模组的传感器等。

在一些实施例中，第三传感器还可以用于根据上述移动距离控制信息采集组件100的软硬度。关于如何控制信息采集组件的软硬度的更多内容，可以参见图8-图10及其相关描述。

本说明书一些实施例，通过第三传感器获取信息采集组件在进入检测对象的预检部位内之后的移动距离或与预检部位对应的通道之后的移动距离，从而能够根据此移动距离的经验信息，确定此时信息采集组件处于检测对象的具体部位。再通过控制器来控制信息采集组件的软硬度，进而使得信息采集组件的软硬度，可以根据进入检测对象的预检部位或与预检部位对应的通道的位置进行适应性调整。本说明书实施例中通过第三传感器采集的有利于减少检测对象的疼痛，使内窥镜系统的设计更加人性化。

图8是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的信息采集组件、第一传感器和第二传感器的剖视图；图9是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的电磁组件的示例性示意图；图10是根据本说明书一些实施例所示的检测对象体内的不同位置的示例性示意图。

如图8-图9所示，信息采集组件100可以包括本体130和围设于本体130外周的电磁组件110。在一些实施例中，电磁组件110可以包括至少两个沿信息采集组件100的轴向间隔设置的电磁单元111，以及用于连接在轴向上相邻的两个电磁单元111的弹性件112。

电磁单元111是指通电后具有磁性的元件。电磁单元111可以设计为多种结构形状，包括但不限于圆柱体形、长方体形等。

在一些实施例中，电磁单元111的尺寸大小不限，其可以基于内窥镜的类型进行设计。例如，电磁单元111的结构可以为圆柱体。当内窥镜为胃镜时，电磁单元111的直径可以为1.5mm，长度可以为8mm。又例如，当内窥镜为肠镜时，电磁单元111的直径可以为3mm，长度可以为8mm。

在一些实施例中，电磁单元111的数量不限，其可以基于信息采集组件100的尺寸大小进行确定。例如，信息采集组件100的长度较长时，电磁单元111的数量可以适应性地增多。

弹性件112是指具有弹性的元件。弹性件112的材质不限。例如，弹性件112可以包括但不限于氟橡胶等。在一些实施例中，弹性件112的结构形状可以与电磁单元111相同或不相同。在一些实施例中，弹性件112的尺寸大小不限，其可以基于电磁单元111的尺寸大小而定。例如，弹性件112的尺寸大小与电磁单元111的尺寸大小的差值为一个定值等。

在一些实施例中，弹性件112的数量也可以基于电磁单元111的数量进行确定，如可以设定为弹性件112少于电磁单元111的数量。例如，当电磁单元111的数量为N个时，弹性件112的数量则为N-1个，其中，N为大于1的整数。

在一些实施例中，至少两个沿信息采集组件100的轴向间隔设置的电磁单元111，可以与连接在轴向上相邻的两个电磁单元111之间的弹性件112，通过螺纹连接、粘接、套接等其他任意可行的连接方式进行连接，以构成电磁组件110。

在一些实施例中，控制器可以用于控制轴向上相邻的两个电磁单元111的相对运动，以使得通过弹性件112的弹性形变改变信息采集组件100的软硬度。可以理解地，轴向上相邻的两个电磁单元111之间的距离越大，信息采集组件100越软。反之，轴向上相邻的两个电磁单元111之间的距离越小，信息采集组件100越硬。

示例性地，当控制器控制电路中电流大小时，电磁单元111的磁场强度发生变化。由于相邻的两个电磁单元111相对的一侧磁极相反。当电流增大时，电磁单元111的磁场强度提高，相邻的两个电磁单元111之间的磁吸力增强，相邻的两个电磁单元111做靠近运动，使弹性件112被压缩。此时相邻的两个电磁单元111之间的距离变小，进而使信息采集组件100变硬。当电流减小时，电磁单元111的磁场强度降低，相邻的两个电磁单元111之间的磁吸力减弱，相邻的两个电磁单元111做远离运动，使弹性件112被拉伸。此时相邻的两个电磁单元111之间的距离变大，进而使信息采集组件100变软。

在一些实施例中，当需要改变信息采集组件100的软硬度时，通过控制器控制轴向上相邻的两个电磁单元111的相对运动，可以使得轴向上相邻的两个电磁单元111之间的弹性件112发生压缩或拉伸，进而改变信息采集组件100的软硬度。例如，当信息采集组件100进行直行插入时，则控制相邻的两个电磁单元111做靠近运动，进而使得信息采集组件100的硬度较硬，更容易进镜。又例如，当信息采集组件100进行弯曲插入时，则控制相邻的两个电磁单元111做远离运动，进而使得信息采集组件100的硬度较软。如此实现信息采集组件100的智能弯曲调节功能，使检测对象400在检测过程中更加舒适，提高检测对象的检测满意度。

在一些实施例中，若控制器确定移动距离处于预设范围内，则控制相邻两个电磁单元111做远离运动，直至相邻两个电磁单元111之间的距离大于第四预设值。若控制器确定移动距离处于预设范围之外，则控制相邻两个电磁单元111做靠近运动，直至相邻两个电磁单元111之间的距离小于第五预设值。

需要说明的是，第四预设值、第五预设值可以是预先设定的数值，也可以基于预设范围内信息采集组件100所需的软硬度大小进行确定。例如，当预设范围内信息采集组件100所需的硬度较小时，第四预设值和第五预设值可以相应地调大。

在一些实施例中，通过控制器判断移动距离是否处于预设范围内，能够明确目前信息采集组件100在预检部位内或与预检部位对应的通道移动的位置，从而通过此位置可以确定信息采集组件100的软硬度。示例性地，当控制器确定移动距离处于预设范围内时，则控制相邻两个电磁单元111做远离运动，直至二者之间的距离大于第四预设值，此时信息采集组件100能够变软。而当控制器确定移动距离处于预设范围之外时，则控制相邻的两个电磁单元111做靠近运动，直至二者之间的距离小于第五预设值，此时信息采集组件100能够变硬。

如图10所示，图10为检测对象400的肠道的示意图。当本说明书一些实施例提供的内窥镜系统进入到检测对象400的肠道内进行肠镜检查时，其移动轨迹可以依次为图10中的A-B-C-D-E-F。其中，B处、C处、D处和E处为移动弯折处420。当内窥镜系统的信息采集组件100移动至此处时，则需要使得信息采集组件100变软，以减少与检测对象400的预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁的强硬碰撞，从而使得检测对象400较为舒适。而由于每个人的AB段、BC段、CD段、DE段和EF段的距离大致相同，因而可以将B处、C处、D处和E处的位置信息设定为移动距离处于预设范围内的位置信息。

通过第三传感器来获取信息采集组件100在进入检测对象400的预检部位内或与预检部位对应的通道之后的移动距离。当信息采集组件100移动至B处、C处、D处或E处时，此时控制器则确定上述移动距离处于预设范围内。则控制相邻两个电磁单元111做远离运动，直至相邻两个电磁单元111之间的距离大于第四预设值。如此使得整个信息采集组件100的硬度变软，使信息采集组件100在B处、C处、D处和E处更易于移动和进行进镜操作。而当信息采集组件100移动至AB段、BC段、CD段、DE段或EF段，也就是不在B处、C处、D处或E处时。此时控制器确定上述移动距离处于预设范围之外，则控制相邻两个电磁单元111做靠近运动，直至相邻两个电磁单元111之间的距离小于第五预设值。如此使得整个信息采集组件100的硬度变硬，使得信息采集组件100在AB段、BC段、CD段、DE段或EF段移动时，移动的速度较快，更易移动且进行进镜操作。

在一些实施例中，电磁组件110还可以包括电磁通断单元113。电磁通断单元113是指用于控制电磁单元111的磁性的元件。在一些实施例中，电磁通断单元113可以与电磁单元111电连接，并用于控制电磁单元111的磁性，以使相邻两个电磁单元111产生磁吸力或磁斥力。通过电磁通断单元113来控制电磁单元111的磁性，以使相邻两个电磁单元111产生磁吸力或磁斥力，可以使得相邻两个电磁单元111做靠近运动或远离运动，从而可以实现信息采集组件100的软硬度的调节。

在一些实施例中，控制器可以通过控制电磁通断单元113的通断电，来实现信息采集组件100的软硬度的调节。示例性地，当电磁通断单元113通电时，相邻的两个电磁单元111之间能够产生磁吸力，此时信息采集组件100的硬度较硬。当电磁通断单元113断电时，则相邻的两个电磁单元111之间不产生磁吸力，此时信息采集组件100的硬度较软。

在一些实施例中，控制器还可以通过控制电磁通断单元113流入的电流的大小，来改变相邻的两个电磁单元111之间产生的磁吸力大小。进而使得信息采集组件100的硬度能够实现渐变的调节过程，使得信息采集组件100的硬度能够有多种调节状态。

在一些实施例中，电磁通断单元113流入的电流的大小，与第三传感器获取的信息采集组件100在进入检测对象400的预检部位内或与预检部位对应的通道之后的移动距离以及信息采集组件100的软硬度，呈线性对应关系。控制器基于上述移动距离，通过控制电磁通断单元113流入的电流的大小。可以使内窥镜系统在进入到检测对象400的预检部位或与预检部位对应的通道时，能够非常精准地控制整个信息采集组件100的软硬度。

在一些实施例中，若控制器根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件100处于目标位置410，则控制相邻两个电磁单元111做靠近运动，直至相邻两个电磁单元111之间的距离小于第六预设值。若控制器根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件100未处于目标位置410，则控制相邻两个电磁单元111做远离运动，直至相邻两个电磁单元111之间的距离大于第七预设值。

在一些实施例中，当信息采集组件100处于目标位置410时，此时说明信息采集组件100的前方和侧方的任何部位或与该部位对应的通道，相对于预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁的距离均较大。此时信息采集组件100不易与预检部位或与预检部位对应的通道的前方腔壁和侧方腔壁发生碰撞。在此状态下，控制器可以通过控制相邻两个电磁单元111做靠近运动，直至相邻两个电磁单元111之间的距离小于第六预设值。如此使得整个信息采集组件100的硬度变硬，整个信息采集组件100的移动速度能够较快，且不易因其自身较软而碰撞至预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁。

在一些实施例中，当信息采集组件100未处于目标位置410时，此时控制器可以通过控制相邻两个电磁单元111做远离运动，直至相邻两个电磁单元111之间的距离大于第七预设值。如此使得整个信息采集组件100的硬度变软，避免由于信息采集组件100自身过硬，而与预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁抵接或发生碰撞时，对预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁造成较大的碰撞力，以减少对检测对象400的二次伤害。

在一些实施例中，第六预设值与第四预设值可以相同或不相同，第七预设值与第五预设值也可以相同或不相同。需要说明的是，第六预设值、第七预设值的数值大小，可以基于预设范围内的信息采集组件100所需的软硬度大小进行确定。例如，预设范围内的信息采集组件100所需的硬度较硬时，第六预设值、第七预设值可以相应地调小。

如图8所示，信息采集组件100还可以包括软管120。软管120的材质不限，可以包括但不限于硅胶、硅橡胶等。在一些实施例中，软管120套设于电磁组件110的外周，用于保护电磁组件110，且当信息采集组件100的软硬度发生变化时，软管120自身能够同步发生形变，以与电磁组件110共同弯曲或伸直。

需要说明的是，本说明书一些实施例所提供的内窥镜系统，可以适用于胃镜、肠镜或其他任意一种需要软硬度变化的内窥镜。

图11是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜系统的控制方法的示例性流程图。如图11所示，流程1100可以包括下述步骤。在一些实施例中，流程1100可以由控制器执行。

步骤1110，获取信息采集组件相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的相对位置信息。

信息采集组件是指能够用于在检测对象的预检部位或与预检部位对应的通道内移动并进行信息采集的组件。在一些实施例中，信息采集组件还可以包括摄像单元。

预检部位是指检测对象(如，患者)需要进行内窥镜检查的身体部位。在一些实施例中，预检部位可以是检测对象的器官或组织，如胃、肺、膀胱等。与预检部位对应的通道是指内窥镜系统的信息采集组件进入预检部位时所经过的路径或通道。例如，当预检部位为胃时，信息采集组件需经过食道进入胃，此时食道即为与预检部位对应的通道。

在一些实施例中，相对位置信息至少可以包括信息采集组件相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的距离信息。在一些实施例中，距离信息可以包括信息采集组件的前端相对预检部位或与预检部位对应的通道的第一距离信息，以及信息采集组件的侧端相对预检部位或与预检部位对应的通道的第二距离信息。关于第一距离信息、第二距离信息的定义，可以参见图1及其相关描述。

在一些实施例中，相对位置信息还可以包括信息采集组件采集的预检部位的影像信息或与预检部位对应的通道的影像信息。例如，基于信息采集组件的摄像单元所采集的预检部位(如，胃)的影像信息。又例如，基于信息采集组件的摄像单元所采集的与预检部位对应的通道(如，食道)的影像信息。

在一些实施例中，信息采集组件与预检部位或与预检部位对应的通道的相对位置信息可以利 用传感器单元进行获取。关于传感器单元的更多内容，可以参见图1及其相关描述。

在一些实施例中，信息采集组件相对预检部位或与预检部位对应的通道的相对位置信息还可以基于其他任意可行的方式进行获取。例如，控制器可以通过对信息采集组件所采集的预检部位的影像信息或与预检部位对应的通道的影像信息进行处理。以获取信息采集组件相对与预检部位或相对与预检部位对应的通道的相对位置信息等。

步骤1120，基于相对位置信息确定信息采集组件的行进参数。

行进参数是指信息采集组件在行进过程中的相关参数。在一些实施例中，行进参数可以包括信息采集组件的行进方向、形态、软硬度以及信息采集组件的前端的姿态和行进速度中的任意一种或多种。

信息采集组件的软硬度是指信息采集组件的整体软硬程度。可以理解地，当信息采集组件经过与预检部位对应的通道的弯折处时，若信息采集组件较为柔软，则更易于通过此弯折处。如此可以有效避免信息采集组件与检测对象的组织或器官发生强硬碰撞，从而提高检测对象的舒适度。

信息采集组件的前端的姿态是指信息采集组件的前端朝向，尤其是摄像单元的朝向，以便基于影像信息判断信息采集组件所处的位置。另外，摄像单元朝向预检部位的待检测区域可以更准确地获取预检部位的待检测区域的影像信息。

在一些实施例中，控制器根据相对位置信息确定信息采集组件的行进参数可以基于多种方法实现。例如，根据相对位置信息，控制器可以基于历史数据确定信息采集组件的行进参数。

在一些实施例中，控制器可以根据距离信息确定信息采集组件所处的位置和信息采集组件的偏离状态，确定信息采集组件的行进参数。

偏离状态可以用于表征信息采集组件是否偏离预检部位的中心线的状态，或是否偏离与预检部位对应的通道的中心线的状态。关于如何判断信息采集组件是否处于偏离状态的具体内容，可以参见图6、图7以及图12及其相关描述。

在一些实施例中，控制器根据距离信息(包括第一距离信息和第二距离信息)，并通过数据分析、算法模型等方式确定信息采集组件所处的位置。例如，控制器可以通过算法模型(如，机器学习模型等)对距离信息进行处理，确定信息采集组件所处的位置。

在一些实施例中，当信息采集组件处于预检部位的弯折处或与预检部位对应的通道(如，食道)的弯折处，且信息采集组件处于未偏离状态时。控制器可以控制信息采集组件的软硬度，使其变软，以使信息采集组件能够更为顺利地通过预检部位的弯折处或与预检部位对应的通道的弯折处。

在一些实施例中，控制器可以根据信息采集组件所处的位置、信息采集组件的偏离状态以及预检部位或与预检部位对应的通道的影像信息，确定信息采集组件的行进参数。如此，本说明书实施例提供的内窥镜系统的控制方法可以更加准确地确定信息采集组件的当前状态，进而可以更加精准地确定信息采集组件的行进参数，以更好地控制信息采集组件的运动轨迹。

在一些实施例中，控制器还可以直接根据信息采集组件所采集的预检部位的影像信息或与预检部位对应的通道的影像信息，确定信息采集组件的行进参数。

步骤1130，基于所述行进参数控制信息采集组件的运动轨迹。

运动轨迹是指信息采集组件100的行进路径或轨迹。在一些实施例中，基于行进参数，控制器可以有多种方式控制信息采集组件的运动轨迹。具体地，基于行进参数(行进方向、形态、软硬度以及信息采集组件的前端的姿态)，控制器可以结合信息采集组件所处的位置来控制信息采集组件的运动轨迹。

关于控制器如何控制信息采集组件的运动轨迹的更多内容，可以参见图12及其相关描述。

应当注意的是，上述有关流程1100的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本说明书的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本说明书的指导下可以对流程1100进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本说明书的范围之内。

图12是根据本说明书一些实施例所示的基于相对位置信息确定信息采集组件的行进参数示例性流程图。在一些实施例中，信息采集组件相对所述预检部位的距离信息或相对与预检部位对应的通道的距离信息，该距离信息可以由相对位置信息可以包括信息采集组件的传感器元件采集。如图12所示，步骤1120，基于相对位置信息确定信息采集组件的行进参数可以包括以下步骤：

步骤1121，根据距离信息确定信息采集组件所处的位置和信息采集组件的偏离状态。

在一些实施例中，距离信息可以包括信息采集组件的前端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的第一距离信息，以及信息采集组件的侧端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的第二距离信息。第一距离信息是指信息采集组件的前端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道之间的距离。第二距离信息是指信息采集组件的侧端相对预检部位或相对与预检部位对应的通道之间的距 离。通过上述第一距离信息和第二距离信息可以确定信息采集组件在预检部位或与预检部位对应的通道中所处的位置。

偏离状态可以用于表征信息采集组件是否偏离预检部位的中心线的状态，或是否偏离与预检部位对应的通道的中心线的状态。在一些实施例中，第二距离信息可以包括获取信息采集组件的第一端的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息。关于如何判断信息采集组件的偏离状态可以参考图6、图7以及图13及其相关内容，在此不做赘述。

步骤1122，根据信息采集组件所处的位置，以及信息采集组件的偏离状态确定信息采集组件的行进参数。

在一些实施例中，控制器可以根据第一距离信息和第二距离信息判断信息采集组件是否处于目标位置，关于如何判断信息采集组件是否处于目标位置可以参考图13及其相关地方的描述。进一步地，控制器根据信息采集组件所处的位置和信息采集组件的偏离状态确定信息采集组件的行进参数。例如，如果信息采集组件处在目标位置，且信息采集组件未处于偏离状态，此时信息采集组件的行进参数不变。又例如，如果信息采集组件未处在目标位置，且信息采集组件处于偏离状态，此时控制器确定信息采集组件的行进方向与偏离方向相反。需要说明的是，这里仅以行进方向作为行进参数的一个示例进行说明，行进参数还可以包括信息采集组件的形态、软硬度、前端姿态、行进速度等，关于上述具体参数的内容可以参考本说明书其它地方的描述。

图13是根据本说明书一些实施例所示的控制信息采集组件的运动轨迹的示例性示意图。如图13所示，控制器根据相对位置信息确定信息采集组件的行进参数，并基于行进参数控制信息采集组件的运动轨迹可以包括以下步骤：

步骤1210，输入第一距离信息和第二距离信息。

步骤1220，判断信息采集组件是否处于目标位置。

在一些实施例中，判断信息采集组件是否处于目标位置可以包括：若所有第一距离信息均大于第一预设值，且所有第二距离信息均大于第二预设值，则信息采集组件处于目标位置。反之，信息采集组件未处于目标位置。其中，第一预设值、第二预设值可以是预先设定的数值，也可以基于预检部位或与预检部位对应的通道的形态以及信息采集组件的尺寸大小而定。

若根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件处于目标位置，则执行步骤1230，控制信息采集组件继续前行。

若根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件未处于目标位置，则执行步骤1240。

步骤1240，基于第二距离信息，判断信息采集组件是否处于偏离状态。

在一些实施例中，第二距离信息可以包括信息采集组件的第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息。判断信息采集组件是否处于偏离状态包括判断第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的差值是否大于第三预设值。若第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的差值大于第三预设值，则信息采集组件100处于偏离状态。若第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的差值小于第三预设值，则信息采集组件100未处于偏离状态。其中，第三预设值可以是预设的数值，也可以基于预检部位或与预检部位对应的通道的形态，以及信息采集组件100的尺寸大小进行确定。可以理解地，此处第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的差值为第一端对应的第二距离信息和第二端对应的第二距离信息的距离差的绝对值。关于如何获取信息采集组件的第一端和第二端对应的第二距离信息的具体说明，可以参见图6-图7及其相关描述。

若根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件未处于目标位置，且根据第二距离信息确定信息采集组件处于偏离状态。则执行步骤1250，控制信息采集组件向其偏离方向相反的另一侧弯曲。

若根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件未处于目标位置，且根据第二距离信息确定信息采集组件未处于偏离状态。则执行步骤1260，控制信息采集组件沿其自身轴向继续前行。

目标位置可以理解为信息采集组件相对于预检部位或与预检部位对应的通道的前方和侧方均处于安全区域的位置。在一些实施例中，目标位置可以包括渐扩位置处和渐缩位置处。关于如何确定目标位置以及如何确定目标位置为渐扩位置处或渐缩位置处的具体说明，可以参见图2-图5及其相关描述。

在一些实施例中，信息采集组件上设置有第三传感器。在一些实施例中，第三传感器可以用于获取信息采集组件在进入检测对象的预检部位或与预检部位对应的通道之后的移动距离。第三传感器的类型不限，可以包括但不限于超声传感器、红外传感器、压电传感器或带有摄像模组的传感器等。在 一些实施例中，第三传感器可以根据上述移动距离控制信息采集组件的软硬度。关于控制信息采集组件的软硬度的详细内容可以参考本说明书其他地方的内容。

在一些实施例中，信息采集组件可以包括本体和围设于本体外周的电磁组件。在一些实施例中，电磁组件可以包括至少两个沿信息采集组件的轴向间隔设置的电磁单元以及用于连接在轴向上相邻的两个电磁单元的弹性件。电磁单元是指通电后具有磁性的元件。弹性件是指具有弹性的元件。关于电磁单元和弹性件的更多内容，可以参见图8-图9及其相关描述。

在一些实施例中，控制器可以控制轴向上相邻的两个电磁单元的相对运动，以使得通过弹性件的弹性形变改变信息采集组件的软硬度。可以理解地，轴向上相邻的两个电磁单元之间的距离越大，信息采集组件越软；轴向上相邻的两个电磁单元之间的距离越小，信息采集组件越硬。关于上述内容的更多说明，可以参见图8-图9及其相关描述。

在一些实施例中，若控制器确定移动距离处于预设范围内，则控制相邻两个电磁单元做远离运动，直至相邻两个电磁单元之间的距离大于第四预设值。若控制器确定移动距离处于预设范围之外，则控制相邻两个电磁单元做靠近运动，直至相邻两个电磁单元之间的距离小于第五预设值。其中，第四预设值、第五预设值可以是预先设定的数值，也可以基于预设范围内信息采集组件所需的软硬度大小进行确定。关于上述内容的更多说明，可以参见图8-图10及其相关描述。

在一些实施例中，电磁组件还可以包括电磁通断单元。电磁通断单元是指用于控制电磁单元的磁性的元件。在一些实施例中，电磁通断单元可以与电磁单元电连接，并用于控制电磁单元的磁性，以使相邻两个电磁单元产生磁吸力或磁斥力。通过电磁通断单元来控制电磁单元的磁性，以使相邻两个电磁单元产生磁吸力或磁斥力。可以使得相邻两个电磁单元做靠近运动或远离运动，从而可以实现信息采集组件的软硬度的调节。

在一些实施例中，控制器可以通过控制电磁通断单元的通断电，来实现信息采集组件的软硬度的调节。在一些实施例中，控制器还可以通过控制电磁通断单元流入的电流的大小，来改变相邻的两个电磁单元之间产生的磁吸力大小。进而使得信息采集组件的硬度能够实现渐变的调节过程，使得信息采集组件的硬度能够有多种调节状态。

在一些实施例中，电磁通断单元流入的电流的大小，与第三传感器获取的信息采集组件在进入检测对象的预检部位内或与预检部位对应的通道之后的移动距离、以及信息采集组件的软硬度，呈线性对应关系。控制器基于上述移动距离，通过控制电磁通断单元流入的电流的大小。进而可以使信息采集组件在进入到检测对象的预检部位或与预检部位对应的通道时，能够非常精准地控制整个信息采集组件的软硬度。

在一些实施例中，若控制器根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件处于目标位置，则控制相邻两个电磁单元做靠近运动，直至相邻两个电磁单元之间的距离小于第六预设值。若控制器根据第一距离信息和第二距离信息确定信息采集组件未处于目标位置，则控制相邻两个电磁单元做远离运动，直至相邻两个电磁单元之间的距离大于第七预设值。

在一些实施例中，当信息采集组件处于目标位置时，此时说明信息采集组件的前方和侧方的任何部位或与该部位对应的通道。此时信息采集组件相对于预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁的距离均较大，信息采集组件不易与预检部位或与预检部位对应的通道的前方的腔壁和侧方的腔壁发生碰撞。在此状态下，控制器可以通过控制相邻两个电磁单元做靠近运动，直至相邻两个电磁单元之间的距离小于第六预设值。如此使得整个信息采集组件的硬度变硬，整个信息采集组件的移动速度能够较快，且不易因其自身较软而碰撞至预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁。

在一些实施例中，当信息采集组件未处于目标位置时，此时控制器可以通过控制相邻两个电磁单元做远离运动，直至相邻两个电磁单元之间的距离大于第七预设值。如此使得整个信息采集组件的硬度变软，避免由于信息采集组件自身过硬。信息采集组件的硬度较软时，与预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁抵接或发生碰撞，对预检部位或与预检部位对应的通道的腔壁造成的碰撞力较小，以减少对检测对象的二次伤害。

在一些实施例中，第六预设值与第四预设值可以相同或不相同，第七预设值与第五预设值也可以相同或不相同。需要说明的是，第六预设值、第七预设值可以是预先设定的数值，也可以基于预设范围内的信息采集组件所需的软硬度大小进行确定。

本说明书实施例还提供一种内窥镜控制装置，包括至少一个存储介质和至少一个处理器，至少一个存储介质用于存储计算机指令，至少一个处理器用于执行计算机指令以实现上述内窥镜系统的控制方法。

图14是根据本说明一些实施例提供的内窥镜控制装置的示例性框图。如图14所示，内窥镜控 制装置1400可以包括传感器单元1410、处理器1430和存储器1440(也被称为存储介质)。

传感器单元1410用于采集信息采集组件相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的相对位置信息。在一些实施例中，传感器单元1410可以包括多个第一传感器1411和第二传感器1412。多个第一传感器1411用于获取信息采集组件的前端的端面的不同位置处的多个第一距离信息。多个第二传感器1412用于获取信息采集组件的侧端沿其自身周向上的不同位置处的多个第二距离信息。处理器1430用于获取并处理传感器单元1410采集的相对位置信息(例如，第一距离信息和第二距离信息)，并基于相对位置信息确定信息采集组件的行进参数。进一步地，处理器1430还可以基于行进参数控制信息采集组件的运动伪迹。在一些实施例中，处理器1430还可以用于控制内窥镜控制装置的元件。例如，处理器1430基于存储器1440的计算机指令控制第一传感器1411和第二传感器1412获取第一距离信息和第二距离信息。需要说明的是，这里的处理器1430与前文中的控制器相同，关于处理器1430的更多详细内容可以参考本说明书关于控制器的描述，在此不做赘述。

在一些实施例中，传感器单元1410还可以包括第三传感器1413，第三传感器1413用于获取信息采集组件在进入检测对象的预检部位内或与预检部位对应的通道之后的移动距离。进一步地，处理器1430可以根据移动距离控制信息采集组件的软硬度。

在一些实施例中，内窥镜控制装置1400还可以包括摄像单元1420，摄像单元1420可以实时获取检测对象的预检部位或与预检部位对应的通道内的影像信息。进一步地，内窥镜控制装置1400还可以包括显示器1450，显示器1450可以用于显示摄像单元1420所采集的影像信息，以便操作者能够更好地进行观察与操作。

图15是根据本说明书一些实施例提供的处理器的示例性框图。如图15所示，在一些实施例中，处理器1430可以包括获取模块1431、处理模块1432和控制模块1433，三者可以通过有线或无线的方式通信连接。其中，获取模块1431用于获取传感器单元采集的数据、信息采集组件的摄像单元采集的影像信息等。例如，获取模块1431可以获取信息采集组件相对预检部位或相对与预检部位对应的通道的相对位置信息。处理模块1432用于处理数据模块所获取的数据。例如，处理模块1432可以基于相对位置信息确定信息采集组件的行进参数。控制模块1433可以用于基于行进参数控制信息采集组件的运动轨迹。控制模块1433还可以基于计算机指令控制获取模块1431、处理模块1432以及内窥镜系统的其他部件的元件。需要注意的是，获取模块1431、处理模块1432和控制模块1433可以是相互独立的模块，也可以集成在一起。这里的处理器1430可以执行上述内窥镜系统的控制方法，具体可以参考图1-图12的相关内容，在此不做赘述。

本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机运行上述内窥镜系统的控制方法。

计算机存储介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等，或合适的组合形式。计算机存储介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机存储介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF、或类似介质，或任何上述介质的组合。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述。然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

Claims (29)

1. 一种内窥镜系统，其中，所述内窥镜系统包括：

   信息采集组件(100)，所述信息采集组件(100)能够在检测对象(400)的预检部位和与所述预检部位对应的通道内移动；

   传感器单元，安装于所述信息采集组件(100)；所述信息采集组件(100)用于获取所述信息采集组件(100)相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的相对位置信息；以及

   控制器，与所述传感器单元和所述信息采集组件(100)电连接，所述控制器用于根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数，并基于所述行进参数控制所述信息采集组件(100)的运动轨迹。
2. 根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述相对位置信息由所述信息采集组件(100)中的所述传感器单元采集，所述相对位置信息包括所述信息采集组件(100)相对所述预检部位的距离信息或相对与所述预检部位对应的通道的距离信息；

   所述控制器用于根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数包括：

   所述控制器根据所述距离信息确定所述信息采集组件(100)所处的位置和所述信息采集组件(100)的偏离状态，其中，所述偏离状态表征所述信息采集组件(100)是否偏离所述预检部位的中心线的状态，或是否偏离与所述预检部位对应的通道的中心线的状态；

   所述控制器还用于根据所述信息采集组件(100)所处的位置，以及所述信息采集组件(100)的偏离状态确定所述信息采集组件(100)的所述行进参数。
3. 根据权利要求2所述的内窥镜系统，其中，所述内窥镜系统还包括：

   摄像单元，安装于所述信息采集组件(100)；所述相对位置信息还包括由所述摄像单元采集的所述预检部位的影像信息或与所述预检部位对应的通道的影像信息；

   所述控制器还用于根据所述信息采集组件(100)所处的位置，以及所述信息采集组件(100)的偏离状态确定所述信息采集组件(100)的所述行进参数，包括：

   所述控制器根据所述信息采集组件(100)所处的位置、所述信息采集组件(100)的偏离状态以及所述影像信息，确定所述信息采集组件(100)的所述行进参数。
4. 根据权利要求1-3任一项所述的内窥镜系统，其中，所述行进参数包括所述信息采集组件(100)的行进方向、形态、软硬度和所述信息采集组件(100)前端的姿态中的任意一种或多种。
5. 根据权利要求2-4任一项所述的内窥镜系统，其中，所述距离信息包括：所述信息采集组件(100)的前端相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的第一距离信息，以及所述信息采集组件(100)的侧端相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的第二距离信息。
6. 根据权利要求5所述的内窥镜系统，其中，所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数，并基于所述行进参数控制所述信息采集组件(100)的运动轨迹包括：

   若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)处于目标位置(410)，则控制所述信息采集组件(100)继续前行；

   若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)未处于所述目标位置(410)，且根据所述第二距离信息判定所述信息采集组件(100)处于偏离状态，则控制所述信息采集组件(100)向其偏离方向相反的另一侧弯曲；

   若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)未处于所述目标位置(410)，且根据所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)未处于偏离状态，则控制 所述信息采集组件(100)沿其自身轴向继续前行。
7. 根据权利要求6所述的内窥镜系统，其中，所述传感器单元包括第一传感器(200)和第二传感器(300)；

   所述第一传感器(200)安装于所述信息采集组件(100)的前端，所述第一传感器(200)用于获取所述信息采集组件(100)的前端的端面的不同位置处的多个所述第一距离信息；

   所述第二传感器(300)安装于所述信息采集组件(100)的侧端，所述第二传感器(300)用于获取所述信息采集组件(100)的侧端沿其自身周向上的不同位置处的多个所述第二距离信息；

   若所有所述第一距离信息均大于第一预设值，且所有所述第二距离信息均大于第二预设值，则所述控制器确定所述信息采集组件(100)处于所述目标位置(410)。
8. 根据权利要求6或7所述的内窥镜系统，其中，所述控制器还用于获取所述信息采集组件(100)的第一端和第二端对应的所述第二距离信息；

   若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值大于第三预设值，则确定所述信息采集组件(100)处于偏离状态；

   若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值小于所述第三预设值，则确定所述信息采集组件(100)未处于偏离状态。
9. 根据权利要求1-7任一项所述的内窥镜系统，其中，所述传感器单元还包括第三传感器，所述第三传感器安装于所述信息采集组件(100)上并与所述控制器电连接，所述第三传感器用于获取所述信息采集组件(100)在进入所述检测对象(400)的预检部位内或与所述预检部位对应的通道之后的移动距离；

   所述行进参数包括所述信息采集组件(100)的软硬度；

   所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数包括：

   所述控制器用于根据所述移动距离控制所述信息采集组件(100)的软硬度。
10. 根据权利要求1-9任一项所述的内窥镜系统，其中，所述信息采集组件(100)包括本体(130)和围设于所述本体(130)外周的电磁组件(110)；所述电磁组件(110)包括至少两个沿所述信息采集组件(100)轴向间隔设置的电磁单元(111)、以及用于连接在所述轴向上相邻的两个所述电磁单元(111)的弹性件(112)；

    所述控制器用于控制所述轴向上相邻的两个所述电磁单元(111)的相对运动，以使得通过所述弹性件(112)的弹性形变改变所述信息采集组件(100)的软硬度。
11. 根据权利要求10所述的内窥镜系统，其中，若所述控制器确定所述移动距离处于预设范围内，则控制相邻两个所述电磁单元(111)做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离大于第四预设值；

    若所述控制器确定所述移动距离处于预设范围之外，则控制相邻两个所述电磁单元(111)做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离小于第五预设值。
12. 根据权利要求10或11所述的内窥镜系统，其中，所述电磁组件(110)还包括电磁通断单元(113)，所述电磁通断单元(113)与所述电磁单元(111)电连接并用于控制所述电磁单元(111)的磁性，以使相邻两个所述电磁单元(111)产生磁吸力或磁斥力。
13. 根据权利要求10-12任一项所述的内窥镜系统，其中，若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)处于所述目标位置(410)，则控制相邻两个所述电 磁单元(111)做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离小于第六预设值；

    若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)未处于所述目标位置(410)，则控制相邻两个所述电磁单元(111)做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离大于第七预设值。
14. 一种内窥镜系统的控制方法，其中，所述控制方法包括：

    获取信息采集组件(100)相对预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的相对位置信息；

    基于所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数；以及

    基于所述行进参数控制所述信息采集组件(100)的运动轨迹。
15. 根据权利要求14所述的控制方法，其中，所述相对位置信息包括所述信息采集组件(100)的传感器元件采集的，所述信息采集组件(100)相对所述预检部位的距离信息或相对与所述预检部位对应的通道的距离信息；

    所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数包括：

    根据所述距离信息确定所述信息采集组件(100)所处的位置和所述信息采集组件(100)的偏离状态，其中，所述偏离状态表征所述信息采集组件(100)是否偏离所述预检部位的中心线的状态，或是否偏离与所述预检部位对应的通道的中心线的状态；

    根据所述信息采集组件(100)所处的位置，以及所述信息采集组件(100)的偏离状态确定所述信息采集组件(100)的所述行进参数。
16. 根据权利要求15所述的控制方法，其中，所述相对位置信息还包括所述信息采集组件(100)的摄像单元采集的所述预检部位的影像信息或与所述预检部位对应的通道的影像信息；

    所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数包括：

    根据所述信息采集组件(100)所处的位置、所述信息采集组件(100)的偏离状态和所述影像信息，确定所述信息采集组件(100)的所述行进参数。
17. 根据权利要求14-16任一项所述的控制方法，其中，所述行进参数包括所述信息采集组件(100)的行进方向、形态、软硬度和所述信息采集组件(100)前端的姿态中的任意一种或多种。
18. 根据权利要求14-17任一项所述的控制方法，其中，所述距离信息包括：所述信息采集组件(100)的前端相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的第一距离信息，以及所述信息采集组件(100)的侧端相对所述预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的第二距离信息。
19. 根据权利要求18所述的控制方法，其中，所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数，并基于所述行进参数控制所述信息采集组件(100)的运动轨迹包括：

    若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)处于目标位置(410)，则控制所述信息采集组件(100)继续前行；

    若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)未处于所述目标位置(410)，且根据所述第二距离信息判定所述信息采集组件(100)处于偏离状态，则控制所述信息采集组件(100)向其偏离方向相反的另一侧弯曲；

    若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)未处于所述目标位置(410)，且根据所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)未处于偏离状态，则控制所述信息采集组件(100)沿其自身轴向继续前行。
20. 根据权利要求19所述的控制方法，其中，所述信息采集组件(100)的前端设置有所述第一 传感器(200)，所述第一传感器(200)用于获取所述信息采集组件(100)的前端的端面的不同位置处的多个所述第一距离信息；

    所述信息采集组件(100)的侧端设置有所述第二传感器(300)，所述第二传感器(300)用于获取所述信息采集组件(100)的侧端沿其自身周向上的不同位置处的多个所述第二距离信息；

    若所有所述第一距离信息均大于第一预设值，且所有所述第二距离信息均大于第二预设值，则所述信息采集组件(100)处于所述目标位置(410)。
21. 根据权利要求19或20所述的控制方法，其中，获取所述信息采集组件(100)的第一端和第二端对应的所述第二距离信息；

    若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值大于第三预设值，则所述信息采集组件(100)处于偏离状态；

    若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值小于所述第三预设值，则所述信息采集组件(100)未处于偏离状态。
22. 根据权利要求14-20任一项所述的控制方法，其中，所述信息采集组件(100)上设置有所述第三传感器，所述第三传感器用于获取所述信息采集组件(100)在进入所述检测对象(400)的预检部位内或与所述预检部位对应的通道之后的移动距离；

    所述行进参数包括所述信息采集组件(100)的软硬度；

    所述根据所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数包括：

    根据所述移动距离控制所述信息采集组件(100)的软硬度。
23. 根据权利要求14-22任一项所述的控制方法，其中，所述信息采集组件(100)包括本体(130)和围设于所述本体(130)外周的电磁组件(110)；所述电磁组件(110)包括至少两个沿所述信息采集组件(100)轴向间隔设置的电磁单元(111)、以及用于连接在所述轴向上相邻的两个所述电磁单元(111)的弹性件(112)；

    控制所述轴向上相邻的两个所述电磁单元(111)的相对运动，以使得通过所述弹性件(112)的弹性形变改变所述信息采集组件(100)的软硬度。
24. 根据权利要求23所述的控制方法，其中，若所述移动距离处于预设范围内，则控制相邻两个所述电磁单元(111)做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离大于第四预设值；

    若所述移动距离处于预设范围之外，则控制相邻两个所述电磁单元(111)做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离小于第五预设值。
25. 根据权利要求23或24所述的控制方法，其中，所述电磁组件(110)还包括电磁通断单元(113)，所述电磁通断单元(113)与所述电磁单元(111)电连接并用于控制所述电磁单元(111)的磁性，以使相邻两个所述电磁单元(111)产生磁吸力或磁斥力。
26. 根据权利要求23-25任一项所述的控制方法，其中，若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)处于所述目标位置(410)，则控制相邻两个所述电磁单元(111)做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离小于第六预设值；

    若根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述信息采集组件(100)未处于所述目标位置(410)，则控制相邻两个所述电磁单元(111)做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离大于第七预设值。
27. 一种内窥镜控制系统，被配置为执行如权利要求14至26任一项所述内窥镜系统的控制方 法，所述内窥镜控制系统包括：

    获取模块，被配置为获取信息采集组件(100)相对预检部位或相对与所述预检部位对应的通道的相对位置信息；

    处理模块，被配置为基于所述相对位置信息确定所述信息采集组件(100)的行进参数；以及

    控制模块，被配置为基于所述行进参数控制所述信息采集组件(100)的运动轨迹。
28. 一种内窥镜控制装置，包括至少一个存储介质和至少一个处理器，所述至少一个存储介质用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令以实现如权利要求14至26任一项所述内窥镜系统的控制方法。
29. 一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机运行如权利要求14至26中任一项所述内窥镜系统的控制方法。