CN109051696A - 一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具，包括：支撑架，固定安装在支撑架上的夹料部件，以及第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、第四动力机构和第五动力机构，其中：夹料部件的内部具有料腔，料腔的一侧设有进料口，料腔的底部设有卸料口，卸料口的下方设有托板；料腔内部设有相对布置的第一推板、第二推板，以及相对布置在第一侧板和第二侧板两端的第三推板、第四推板；第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、以及第四动力机构分别与第一侧板、第二侧板、第三侧板、以及第四侧板连接以用于驱动其移动；第五驱动机构用于驱动托板移动。本发明不仅可以确保物料在转移过程中不会意外脱落，还可以对物料的位置进行调整。

Description

一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具

技术领域

本发明涉及自动化运输技术领域，尤其涉及一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具。

背景技术

随着经济的发展，生产水平不断提高，在生产水泥、面粉等袋装的成品物料完成后，需要利用传送带将装袋后的物料传送出去并利用桁架机器人将其码垛，然而现有桁架机器人所用的夹具转移的平稳性较差，在转移过程中易处理掉落现象，且无法对落料点进行调整，亟待改进。

发明内容

基于上述背景技术存在的技术问题，本发明提出一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具。

本发明提出了一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具，包括：支撑架、夹料部件、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、第四动力机构和第五动力机构，其中：

夹料部件固定安装在支撑架上，夹料部件的内部具有料腔，料腔的一侧设有进料口，料腔的底部开放以形成卸料口，卸料口的下方设有用于控制其开/合的托板；料腔内部设有第一推板、第二推板、第三推板和第四推板，且第一推板、第二推板相对布置，第三托板、第四推板分别位于第一推板和第二推板的两端并相对布置；

第一动力机构与第一推板连接以用于驱动第一推板向第二推板方向来回移动，第二动力机构与第二推板连接以用于驱动第二推板向第一推板方向来回移动，第三动力机构与第三推板连接以用于驱动第三推板向第四推板方向来回移动，第四动力机构与第四推板连接以用于驱动第四推板向第三推板方向来回移动，第五驱动机构用于驱动托板移动以控制卸料口的开/合动作。

优选地，进料口处设有倾斜布置的导料板，且导料板的最低端与进料口的下边口固定连接。

优选地，料腔内部且位于远离进料口的一侧设有减震板，减震板靠近料腔内壁的一侧设有连接料料内壁与减震板的弹力件。

优选地，弹力件为弹簧。

优选地，夹料部件包括第一侧板、第二侧板、第三侧板、第四侧板和顶板，所述第一侧板、第二侧板、第三侧板、第四侧板首尾依次连接以在四者之间形成料腔；所述顶板位于第一侧板、第二侧板、第三侧板和第四侧板的上方并分别与第一侧板、第二侧板和第三侧板固定，顶板靠近第四侧板的一侧与第一侧板之间预留有间距以形成进料口。

优选地，托板包括相对布置的左侧托板和右侧托板，托板具有第一状态和第二状态，当托板处于第一状态时，托板中的左侧托板和右侧托板位于同一水平面内并相互抵靠，且左侧托板和右侧托板所在平面平行于卸料口所在平面，当托板处于第二状态时，托板中的左侧托板、右侧托板分别位于卸料口的两侧；第五驱动机构包括用于驱动托板进行上下移动的第一动力单元、用于驱动托板进行水平移动的第二动力单元和用于托板在第一状态与第二状态之间自动切换的第三动力单元。

优选地，支撑架包括第一侧架、第二侧架、顶架、第一活动架、第二活动架、第一导向杆和第二导向杆，所述第一侧架与第二侧架相对布置，所述顶架位于第一侧架与第二侧架的上方并分别与第一侧架和第二侧架固定，所述第一活动架位于第一侧架的一侧并可上下滑动的安装在第一侧架上，所述第二活动架位于第二侧架的一侧并可上下滑动的安装在第二侧架上，所述第一导向杆、第二导向杆相对布置，第一导向杆和第二导向杆的两端分别与第一活动架和第二活动架连接；所述夹料部件位于第一侧架与第二侧架之间并分别与第一侧架和第二侧架固定连接，且夹料部件的底部位于第一导向杆和第二导向杆的上方；左侧托板的一侧与第一导向杆连接并随着第一导向杆的转动而转动，右侧托板的一侧与第二导向杆连接并随着第二导向杆的转动而转动；所述第一动力单元分别与第一活动架和第二活动架连接以用于驱动第一活动架和第二活动架上下移动；所述第二动力机构分别与第一导向杆和第二导向杆连接以用于驱动第一导向杆和第二导向杆转动，并使第一导向杆与第二导向杆的转动方向相反；所述第三动力单元分别与左侧托板和右侧托板连接以用于驱动左侧托板、右侧托板分别在第一导向杆、第二导向杆来回移动。

优选地，第一导向杆上设有与其轴向滑动径向固定配合的第一导向套，第二导向杆上设有与其轴向滑动径向固定配合的第二导向套；所述左侧托板远离右侧托板的一侧与第一导向套固定连接，所述右侧托板远离左侧托板的一侧与第二导向套固定连接；所述第三动力单元分别与第一导向套和第二导向套连接以用于驱动第一导向套、第二导向套分别沿第一导向杆、第二导向杆的轴向来回移动。

优选地，第一导向杆的横截面形状为矩形，第一导向套的内部具有与第一导向杆横截面形状匹配的矩形导向孔。

优选地，第二导向杆的横截面形状为矩形，第二导向套的内部具有与第二导向杆横截面形状匹配的矩形导向孔。

本发明中，通过在夹料部件内部设置料腔，在料腔的一侧设置进料口，在料腔的底部设置卸料口，在卸料口的下方设置用于控制卸料口开/合的托板，在进行装取物料工作时，预先利用托板使卸料口闭合，并将进料口与传送物料的传送带对接，以使物料通过传送带直接进入料腔内，确保物料在移动过程中不会意外脱落。同时，通过在料腔内部设置第一推板、第二推板、第三推板和第四推板，并使第一推板、第二推板相对布置，第三托板、第四推板分别位于第一推板和第二推板的两端并相对布置，使第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、第四动力机构分别与第一推板、第二推板、第二推板、第四推板连接，以使得物料进入料腔后，通过相应动力机构带动相应的推板移动以调整物料在料腔内的位置，以使物料可以准确的落到指定地点。

综上所述，本发明提出的一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具不仅可以确保物料在转移过程中不会意外脱落，使其具有良好的稳定性，同时可以对物料的位置进行调整，以增强物料落料点的精准性，提高码垛的稳定性。

附图说明

图1为本发明提出的一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具的结构示意图。

具体实施方式

下面，通过具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。

如图1所示，图1为本发明提出的一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具的结构示意图。

参照图1，本发明实施例提出的一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具，包括：支撑架、夹料部件1、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、第四动力机构和第五动力机构，其中：

夹料部件1固定安装在支撑架上，夹料部件1的内部具有料腔，料腔的一侧设有进料口，料腔的底部开放以形成卸料口，卸料口的下方设有用于控制其开/合的托板2；料腔内部设有第一推板3、第二推板4、第三推板5和第四推板，且第一推板3、第二推板4相对布置，第三托板5、第四推板分别位于第一推板3和第二推板4的两端并相对布置。第一动力机构与第一推板3连接以用于驱动第一推板3向第二推板4方向来回移动，第二动力机构与第二推板4连接以用于驱动第二推板4向第一推板3方向来回移动，第三动力机构与第三推板5连接以用于驱动第三推板5向第四推板方向来回移动，第四动力机构与第四推板连接以用于驱动第四推板向第三推板5方向来回移动，第五驱动机构用于驱动托板2移动以控制卸料口的开/合动作。

本发明是这样工作的，预先将该夹具安装在相应的桁架机器人上，以利用桁架机器人带动该夹具移动，在移动过程中，当需要抓取物料时，预先利用托板2使卸料口闭合，并将进料口与传送物料的传送带对接，以使物料通过传送带直接进入料腔内，确保物料在移动过程中不会意外脱落。当物料进入料腔后通过相应动力机构带动相应的推板移动以调整物料在料腔内的位置，以使物料可以准确的落到指定地点。

由上可知，本发明提出的一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具不仅可以确保物料在转移过程中不会意外脱落，使其具有良好的稳定性，同时可以对物料的位置进行调整，以增强物料落料点的精准性，提高码垛的稳定性。

此外，本实施例中，进料口处设有倾斜布置的导料板7，且导料板7的最低端与进料口的下边口固定连接。以利用导料板7将物料顺利的导入料腔内。

本实施例中，料腔内部且位于远离进料口的一侧设有减震板8，减震板8靠近料腔内壁的一侧设有连接料料内壁与减震板8的弹力件，所述弹力件为弹簧。该结构的设置可以有效减缓物料进入料腔时产生的冲力。

本实施例中，夹料部件1包括第一侧板、第二侧板、第三侧板、第四侧板和顶板，所述第一侧板、第二侧板、第三侧板、第四侧板首尾依次连接以在四者之间形成料腔；所述顶板位于第一侧板、第二侧板、第三侧板和第四侧板的上方并分别与第一侧板、第二侧板和第三侧板固定，顶板靠近第四侧板的一侧与第一侧板之间预留有间距以形成进料口。

本实施例中，托板2包括相对布置的左侧托板201和右侧托板202，托板2具有第一状态和第二状态，当托板2处于第一状态时，托板2中的左侧托板201和右侧托板202位于同一水平面内并相互抵靠，且左侧托板201和右侧托板202所在平面平行于卸料口所在平面，当托板2处于第二状态时，托板2中的左侧托板201、右侧托板202分别位于卸料口的两侧；第五驱动机构包括用于驱动托板2进行上下移动的第一动力单元、用于驱动托板2进行水平移动的第二动力单元和用于托板2在第一状态与第二状态之间自动切换的第三动力单元。工作时，预先利用第一动力单元、第二动力单元和第三动力单元相互配合使托板2进入所述卸料口的下方并对卸料口进行封堵，然后利用第一动力机构、第二动力机构和第三动力机构配合将该抓取装置移动至物料传送带的传出端，并使该抓取装置中夹料部件1的进料口与传送带对接，以使物料直接通过进料口进入夹料部件1内并落在托板2上，然后再利用第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构进行配合将夹料部件1移动至指定位置。当夹料部件1移动至指定位置后，可以通过第三动力单元带动托板2动作，使托板2进入第二状态，进而使得向内物料直接从卸料口排出，也可以通过第一动力单元与第二动力单元相互配合，将托板2向卸料口的两侧移动，以对落料位置进行微调，然后再通过第三动力单元带动托板2动作，使托板2进入第二状态，以将物料排出。该结构的设置可以在排料过程中根据实际情况对落料点的位置进行微调，以确保码垛的稳定性。

本实施例中，支撑架包括第一侧架9、第二侧架10、顶架11、第一活动架12、第二活动架13、第一导向杆14和第二导向杆15，所述第一侧架9与第二侧架10相对布置，所述顶架11位于第一侧架9与第二侧架10的上方并分别与第一侧架9和第二侧架10固定，所述第一活动架12位于第一侧架9的一侧并可上下滑动的安装在第一侧架9上，所述第二活动架13位于第二侧架10的一侧并可上下滑动的安装在第二侧架10上，所述第一导向杆14、第二导向杆15相对布置，第一导向杆14和第二导向杆15的两端分别与第一活动架12和第二活动架13连接；所述夹料部件1位于第一侧架9与第二侧架10之间并分别与第一侧架9和第二侧架10固定连接，且夹料部件1的底部位于第一导向杆14和第二导向杆15的上方；左侧托板201的一侧与第一导向杆14连接并随着第一导向杆14的转动而转动，右侧托板202的一侧与第二导向杆15连接并随着第二导向杆15的转动而转动；所述第一动力单元分别与第一活动架12和第二活动架13连接以用于驱动第一活动架12和第二活动架13上下移动，从而带动托板2上下移动。所述第二动力机构分别与第一导向杆14和第二导向杆15连接以用于驱动第一导向杆14和第二导向杆15转动，并使第一导向杆14与第二导向杆15的转动方向相反，以通过第一导向杆14与第二导向杆15的转动带动左侧托板201和右侧托板202转动，进而实现托板2在第一状态和第二状态间的切换。所述第三动力单元分别与左侧托板201和右侧托板202连接以用于驱动左侧托板201、右侧托板202分别在第一导向杆14、第二导向杆15来回移动，以使托板2可以向卸料口两侧方向移动。该结构布局合理，结构简单、制作成本低，且强度大。

本实施例中，第一导向杆14上设有与其轴向滑动径向固定配合的第一导向套16，以使第一导向套16可以随着第一导向杆14的转动而转动。第二导向杆15上设有与其轴向滑动径向固定配合的第二导向套17，以使第二导向套17可以随着第二导向杆15的转动而转动。所述左侧托板201远离右侧托板202的一侧与第一导向套16固定连接，所述右侧托板202远离左侧托板201的一侧与第二导向套17固定连接。所述第三动力单元分别与第一导向套16和第二导向套17连接以用于驱动第一导向套16、第二导向套17分别沿第一导向杆14、第二导向杆15的轴向来回移动。第一导向套16与第二导向套17的设置使得左侧托板201与右侧托板202的移动和转动更为平稳。

本实施例中，第一导向杆14的横截面形状为矩形，第一导向套16的内部具有与第一导向杆14横截面形状匹配的矩形导向孔，以使得第一导向套16与第一导向杆14装配后，只能在第一导向杆14上轴向移动，无法转动。第二导向杆15的横截面形状为矩形，第二导向套17的内部具有与第二导向杆15横截面形状匹配的矩形导向孔，以使得第二导向套17与第二导向杆15装配后，只能在第二导向杆15上轴向移动，无法转动。该结构简单，制作成本体，承重能力强，且便于对矩形截面的设置便于对转动角度的控制。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，包括：支撑架、夹料部件(1)、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、第四动力机构和第五动力机构，其中：

夹料部件(1)固定安装在支撑架上，夹料部件(1)的内部具有料腔，料腔的一侧设有进料口，料腔的底部开放以形成卸料口，卸料口的下方设有用于控制其开/合的托板(2)；料腔内部设有第一推板(3)、第二推板(4)、第三推板(5)和第四推板，且第一推板(3)、第二推板(4)相对布置，第三托板(5)、第四推板分别位于第一推板(3)和第二推板(4)的两端并相对布置；

第一动力机构与第一推板(3)连接以用于驱动第一推板(3)向第二推板(4)方向来回移动，第二动力机构与第二推板(4)连接以用于驱动第二推板(4)向第一推板(3)方向来回移动，第三动力机构与第三推板(5)连接以用于驱动第三推板(5)向第四推板方向来回移动，第四动力机构与第四推板连接以用于驱动第四推板向第三推板(5)方向来回移动，第五驱动机构用于驱动托板(2)移动以控制卸料口的开/合动作。

2.根据权利要求1所述的自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，进料口处设有倾斜布置的导料板(7)，且导料板(7)的最低端与进料口的下边口固定连接。

3.根据权利要求1所述的自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，料腔内部且位于远离进料口的一侧设有减震板(8)，减震板(8)靠近料腔内壁的一侧设有连接料料内壁与减震板(8)的弹力件。

4.根据权利要求5所述的自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，弹力件为弹簧。

5.根据权利要求1所述的自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，夹料部件(1)包括第一侧板、第二侧板、第三侧板、第四侧板和顶板，所述第一侧板、第二侧板、第三侧板、第四侧板首尾依次连接以在四者之间形成料腔；所述顶板位于第一侧板、第二侧板、第三侧板和第四侧板的上方并分别与第一侧板、第二侧板和第三侧板固定，顶板靠近第四侧板的一侧与第一侧板之间预留有间距以形成进料口。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，托板(2)包括相对布置的左侧托板(201)和左侧托板(202)，托板(2)具有第一状态和第二状态，当托板(2)处于第一状态时，托板(2)中的左侧托板(201)和左侧托板(202)位于同一水平面内并相互抵靠，且左侧托板(201)和左侧托板(202)所在平面平行于卸料口所在平面，当托板(2)处于第二状态时，托板(2)中的左侧托板(201)、左侧托板(202)分别位于卸料口的两侧；第五驱动机构包括用于驱动托板(2)进行上下移动的第一动力单元、用于驱动托板(2)进行水平移动的第二动力单元和用于托板(2)在第一状态与第二状态之间自动切换的第三动力单元。

7.根据权利要求6所述的自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，支撑架包括第一侧架(9)、第二侧架(10)、顶架(11)、第一活动架(12)、第二活动架(13)、第一导向杆(14)和第二导向杆(15)，所述第一侧架(9)与第二侧架(10)相对布置，所述顶架(11)位于第一侧架(9)与第二侧架(10)的上方并分别与第一侧架(9)和第二侧架(10)固定，所述第一活动架(12)位于第一侧架(9)的一侧并可上下滑动的安装在第一侧架(9)上，所述第二活动架(13)位于第二侧架(10)的一侧并可上下滑动的安装在第二侧架(10)上，所述第一导向杆(14)、第二导向杆(15)相对布置，第一导向杆(14)和第二导向杆(15)的两端分别与第一活动架(12)和第二活动架(13)连接；所述夹料部件(1)位于第一侧架(9)与第二侧架(10)之间并分别与第一侧架(9)和第二侧架(10)固定连接，且夹料部件(1)的底部位于第一导向杆(14)和第二导向杆(15)的上方；左侧托板(201)的一侧与第一导向杆(14)连接并随着第一导向杆(14)的转动而转动，左侧托板(202)的一侧与第二导向杆(15)连接并随着第二导向杆(15)的转动而转动；所述第一动力单元分别与第一活动架(12)和第二活动架(13)连接以用于驱动第一活动架(12)和第二活动架(13)上下移动；所述第二动力机构分别与第一导向杆(14)和第二导向杆(15)连接以用于驱动第一导向杆(14)和第二导向杆(15)转动，并使第一导向杆(14)与第二导向杆(15)的转动方向相反；所述第三动力单元分别与左侧托板(201)和左侧托板(202)连接以用于驱动左侧托板(201)、左侧托板(202)分别在第一导向杆(14)、第二导向杆(15)来回移动。

8.根据权利要求7所述的自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，第一导向杆(14)上设有与其轴向滑动径向固定配合的第一导向套(16)，第二导向杆(15)上设有与其轴向滑动径向固定配合的第二导向套(17)；所述左侧托板(201)远离左侧托板(202)的一侧与第一导向套(16)固定连接，所述左侧托板(202)远离左侧托板(201)的一侧与第二导向套(17)固定连接；所述第三动力单元分别与第一导向套(16)和第二导向套(17)连接以用于驱动第一导向套(16)、第二导向套(17)分别沿第一导向杆(14)、第二导向杆(15)的轴向来回移动。

9.根据权利要求8所述的自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，第一导向杆(14)的横截面形状为矩形，第一导向套(16)的内部具有与第一导向杆(14)横截面形状匹配的矩形导向孔。

10.根据权利要求9所述的自动规整的高平稳性袋装物料夹具，其特征在于，第二导向杆(15)的横截面形状为矩形，第二导向套(17)的内部具有与第二导向杆(15)横截面形状匹配的矩形导向孔。