CN109031920A - 表针拾取机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种表针拾取机构，包括：承载盘，承载盘用于容纳待拾取的表针；满盘放置部，满盘放置部与承载盘相邻地设置，满盘放置部用于承载放置表针的包装盒；机械手，机械手与承载盘相邻地设置，机械手用于将位于承载盘内的表针拾取并转移至包装盒内。采用该表针拾取机构，能够实现表针的自动装盘，即实现了表针自动装盘，有效地提高了表针的装盘效率。避免了采用人工对表针进行装盘，有效地减少表针装盘的成本。

Description

表针拾取机构

技术领域

本发明涉及表针拾取设备技术领域，具体而言，涉及一种表针拾取机构。

背景技术

现有技术中，对表针拾取并进行装盘采用的都是人工操作(效率1200个/小时)，在人工进行表针装盘时，工作效率低下，人工成本太高。而且由于表针体积太细小，工作人员容易产生疲劳，造成表针装盘的过程中导致产品损坏，在进行人工收集摆盘时，每次只能收集和摆放一个表针产品，效率低，用时长，且无法满足多种规格表针产品分类收集和摆盘的需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种表针拾取机构，以解决现有技术中表针装盘效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种表针拾取机构，包括：承载盘，承载盘用于容纳待拾取的表针；满盘放置部，满盘放置部与承载盘相邻地设置，满盘放置部用于承载放置表针的包装盒；机械手，机械手与承载盘相邻地设置，机械手用于将位于承载盘内的表针拾取并转移至包装盒内。

进一步地，表针拾取机构还包括：图像采集部，图像采集部与承载盘相邻地设置，图像采集部用于采集位于承载盘内的表针的图像信息，机械手根据图像信息拾对表针进行拾取。

进一步地，图像信息包括表针的正面信息、表针的反面信息、表针位于承载盘内的坐标信息以及表针位于承载盘内摆放的角度信息中的至少一种。

进一步地，当机械手接受到图像信息后，机械手移动至带拾取的表针处，机械手的真空发生器开启以将表针吸取并转移至包装盒内。

进一步地，表针拾取机构还包括：空盘放置部，空盘放置部与满盘放置部相邻地设置，空盘放置部用于承载待放置表针的包装盒。

进一步地，空盘放置部和/或满盘放置部可用于承载不同型号的包装盒。

进一步地，表针拾取机构还包括升降部，升降部包括：支撑主体，满盘放置部可移动地设置于支撑主体上，满盘放置部具有位于支撑主体顶部的承载包装盒的第一承载位置，以及具有位于支撑主体底部的卸载包装盒的第一卸载位置。

进一步地，空盘放置部可移动地设置于支撑主体上，空盘放置部具有位于支撑主体底部的承载包装盒的第二承载位置，以及具有位于支撑主体顶部的卸载包装盒的第二卸载位置。

进一步地，表针拾取机构还包括：驱动部，驱动部可用于驱动满盘放置部位于第一承载位置或第一卸载位置。

进一步地，驱动部可用于驱动空盘放置部位于第二承载位置或第二卸载位置，当位于满盘放置部上的包装盒装满表针后，驱动部驱动满盘放置部从第一承载位置移动至第一卸载位置，空盘放置部从第二承载位置承载着空的包装盒移动至第二卸载位置。

进一步地，当空盘放置部从第二承载位置承载着空的包装盒移动至第二卸载位置时，机械手可将位于第二卸载位置的包装盒转移至满盘放置部处。

进一步地，表针拾取机构还包括：显示器，显示器与机械手和图像采集部电连接，显示器用于显示机械手的位置信息和/或图像采集部的采集到的图像信息。

进一步地，表针拾取机构还包括：调光架，调光架与承载盘相邻地设置，调光架用于放置光源，和/或校正部，校正部与满盘放置部相邻地设置，校正部用于对放置于满盘放置部内的包装盒进行校正。

应用本发明的技术方案，采用该表针拾取机构，能够实现表针的自动装盘，即实现了表针自动装盘，有效地提高了表针的装盘效率。避免了采用人工对表针进行装盘，有效地减少表针装盘的成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的表针拾取机构的第一实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的表针拾取机构的第二实施例的结构示意图；

图3示出了根据本发明的表针拾取机构的第三实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、承载盘；

20、满盘放置部；

30、机械手；

40、图像采集部；

50、空盘放置部；

60、升降部；61、支撑主体；

70、显示器；

80、校正部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

结合图1至图3所示，根据本发明的实施例，提供了一种表针拾取机构。

具体地，如图1所示，该表针拾取机构包括承载盘10、满盘放置部20和机械手30。承载盘10用于容纳待拾取的表针。满盘放置部20与承载盘10相邻地设置，满盘放置部20用于承载放置表针的包装盒。机械手30与承载盘10相邻地设置，机械手30用于将位于承载盘10内的表针拾取并转移至包装盒内。

在本实施例中，采用该表针拾取机构，能够实现表针的自动装盘，即实现了表针自动装盘，有效地提高了表针的装盘效率。避免了采用人工对表针进行装盘，有效地减少表针装盘的成本。

表针拾取机构还包括图像采集部40。图像采集部40与承载盘10相邻地设置，图像采集部40用于采集位于承载盘10内的表针的图像信息，机械手30根据图像信息拾对表针进行拾取。图像信息包括表针的正面信息、表针的反面信息、表针位于承载盘10内的坐标信息以及表针位于承载盘10内摆放的角度信息中的至少一种。这样设置能够使得机械手能够准确的抓取表针并将其放入满盘放置部20承载的包装盒内。其中，满盘放置部20可以是一个盘状结构。当机械手30接受到图像信息后，机械手30移动至带拾取的表针处，机械手30的真空发生器开启以将表针吸取并转移至包装盒内。其中，图像采集部40可以是相机设备。

表针拾取机构还包括空盘放置部50。空盘放置部50与满盘放置部20相邻地设置，空盘放置部50用于承载待放置表针的包装盒。这样设置方便将待放置表针的包装盒放置在空盘放置部50上，同时也方便机械手抓取包装盒。空盘放置部50的结构可以设置成与满盘放置部20的结构一样。其中，空盘放置部50和满盘放置部20可用于承载不同型号的包装盒。这样设置能够提高该表针拾取机构的实用性。

表针拾取机构还包括升降部60，升降部60包括支撑主体61。满盘放置部20可移动地设置于支撑主体61上，满盘放置部20具有位于支撑主体61顶部的承载包装盒的第一承载位置，以及具有位于支撑主体61底部的卸载包装盒的第一卸载位置。这样设置方便将包装盒放置在满盘放置部20上，以及方便将装满表针的包装盒取下。

同样地，空盘放置部50也可以设置成可移动地设置于支撑主体61上的方式，空盘放置部50具有位于支撑主体61底部的承载包装盒的第二承载位置，以及具有位于支撑主体61顶部的卸载包装盒的第二卸载位置。这样设置能够方便放置空的包装盒，同时也方便机械手将位于空盘放置部50上的包装盒转移至满盘放置部20上以放置表针。

表针拾取机构还包括驱动部。驱动部可用于驱动满盘放置部20位于第一承载位置或第一卸载位置。当然，驱动部也可用于驱动空盘放置部50位于第二承载位置或第二卸载位置，当位于满盘放置部20上的包装盒装满表针后，驱动部驱动满盘放置部20从第一承载位置移动至第一卸载位置，空盘放置部50从第二承载位置承载着空的包装盒移动至第二卸载位置。当空盘放置部50从第二承载位置承载着空的包装盒移动至第二卸载位置时，机械手30可将位于第二卸载位置的包装盒转移至满盘放置部20处。

表针拾取机构还包括显示器70。显示器70与机械手30和图像采集部40电连接，显示器70用于显示机械手30的位置信息和图像采集部40的采集到的图像信息。这样方便操作员对该表针拾取机构进行调试。

进一步地，表针拾取机构还包括调光架和校正部80。调光架与承载盘10相邻地设置，调光架用于放置光源，校正部80与满盘放置部20相邻地设置，校正部80用于对放置于满盘放置部20内的包装盒进行校正。其中，校正部80可以是一个驱动气缸。

具体地，采用本申请的表针拾取机构，能够解决人工用夹子夹取表针进行装盘的问题造成劳动量大的问题、解决采用人工装盘速度慢、生产效率低下的问题、解决装盘时容易出现空位的问题，该机构可满足多种规格产品分类收集和摆盘的需求。

该机构可连续抓取表针放入包装盒里，满足表针厂商的生产节拍，可实现同时对表针进行的快速识别正反面及真空吸取和稳定转运。可让机器人根据真空吸取表针的压力来识别表针是否已经吸住，降低了机器人的空动作，提高了抓取装盘的效率。显示器的显示屏可设置为触摸模式，可在触摸屏上设置多种规格产品的收集和摆盘作业，使得该机构适用性更广，效率更高。

具体地，采用机械手真空吸取物料的方式进行物料的接收和转运，转运过程更稳定，速度更快，通过机械手的视觉系统识别表针的正反面及是否满足转运物料的条件，该机构可完成表针的正反面识别、真空吸取、转运、产品摆盘、等整个生产流程。

其中，机械手根据视觉系统拍照发过来表针的坐标位置及角度进行识别表针的正反面、抓取转运、表针摆盘等。机械手收到视觉系统的监测数据后，机械手上的真空吸嘴按顺序及表针的坐标位置及角度移动到表针的位置(表针上方高度可以在触摸屏上调整)，然后开启真空发生器，让机械手上吸嘴产生真空同时吸取承载部上的表针，其中，承载部可以是圆盘结构。表针被吸附在吸嘴上时根据真空发生器上的真空压力的变化差值，确定机械手是否可以转运表针到包装盒里，包装盒摆满后，满盘放置部会自动下降(下降高度可以在触摸屏上设置)，同时空盘放置部会自动上升(下降高度可以在触摸屏上设置)，机械手自动抓取空包装盒放入到满盘放置部上。机械手再根据视觉系统发过来的数据，继续抓取圆盘上的表针，以此循环工作，从而达到1500个/小时以上的生产效率，远高于人工，并且一个工人可以操作2台到3台设备，大大的给客户提高了工作效率，节约了人工成本。

除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种表针拾取机构，其特征在于，包括：

承载盘(10)，所述承载盘(10)用于容纳待拾取的表针；

满盘放置部(20)，所述满盘放置部(20)与所述承载盘(10)相邻地设置，所述满盘放置部(20)用于承载放置所述表针的包装盒；

机械手(30)，所述机械手(30)与所述承载盘(10)相邻地设置，所述机械手(30)用于将位于所述承载盘(10)内的所述表针拾取并转移至所述包装盒内。

2.根据权利要求1所述的表针拾取机构，其特征在于，所述表针拾取机构还包括：

图像采集部(40)，所述图像采集部(40)与所述承载盘(10)相邻地设置，所述图像采集部(40)用于采集位于所述承载盘(10)内的所述表针的图像信息，所述机械手(30)根据所述图像信息拾对所述表针进行拾取。

3.根据权利要求2所述的表针拾取机构，其特征在于，所述图像信息包括所述表针的正面信息、所述表针的反面信息、所述表针位于所述承载盘(10)内的坐标信息以及所述表针位于所述承载盘(10)内摆放的角度信息中的至少一种。

4.根据权利要求2所述的表针拾取机构，其特征在于，当所述机械手(30)接受到所述图像信息后，所述机械手(30)移动至带拾取的所述表针处，所述机械手(30)的真空发生器开启以将所述表针吸取并转移至所述包装盒内。

5.根据权利要求1所述的表针拾取机构，其特征在于，所述表针拾取机构还包括：

空盘放置部(50)，所述空盘放置部(50)与所述满盘放置部(20)相邻地设置，所述空盘放置部(50)用于承载待放置所述表针的包装盒。

6.根据权利要求5所述的表针拾取机构，其特征在于，所述空盘放置部(50)和/或所述满盘放置部(20)可用于承载不同型号的所述包装盒。

7.根据权利要求5所述的表针拾取机构，其特征在于，所述表针拾取机构还包括升降部(60)，所述升降部(60)包括：

支撑主体(61)，所述满盘放置部(20)可移动地设置于所述支撑主体(61)上，所述满盘放置部(20)具有位于所述支撑主体(61)顶部的承载所述包装盒的第一承载位置，以及具有位于所述支撑主体(61)底部的卸载所述包装盒的第一卸载位置。

8.根据权利要求7所述的表针拾取机构，其特征在于，所述空盘放置部(50)可移动地设置于所述支撑主体(61)上，所述空盘放置部(50)具有位于所述支撑主体(61)底部的承载所述包装盒的第二承载位置，以及具有位于所述支撑主体(61)顶部的卸载所述包装盒的第二卸载位置。

9.根据权利要求8所述的表针拾取机构，其特征在于，所述表针拾取机构还包括：

驱动部，所述驱动部可用于驱动所述满盘放置部(20)位于所述第一承载位置或所述第一卸载位置。

10.根据权利要求9所述的表针拾取机构，其特征在于，所述驱动部可用于驱动所述空盘放置部(50)位于所述第二承载位置或所述第二卸载位置，当位于所述满盘放置部(20)上的所述包装盒装满所述表针后，所述驱动部驱动所述满盘放置部(20)从所述第一承载位置移动至所述第一卸载位置，所述空盘放置部(50)从所述第二承载位置承载着空的所述包装盒移动至第二卸载位置。

11.根据权利要求8所述的表针拾取机构，其特征在于，当所述空盘放置部(50)从所述第二承载位置承载着空的所述包装盒移动至第二卸载位置时，所述机械手(30)可将位于所述第二卸载位置的所述包装盒转移至所述满盘放置部(20)处。

12.根据权利要求2所述的表针拾取机构，其特征在于，所述表针拾取机构还包括：

显示器(70)，所述显示器(70)与所述机械手(30)和所述图像采集部(40)电连接，所述显示器(70)用于显示所述机械手(30)的位置信息和/或所述图像采集部(40)的采集到的图像信息。

13.根据权利要求1所述的表针拾取机构，其特征在于，所述表针拾取机构还包括：

调光架，所述调光架与所述承载盘(10)相邻地设置，所述调光架用于放置光源，和/或

校正部(80)，所述校正部(80)与所述满盘放置部(20)相邻地设置，所述校正部(80)用于对放置于所述满盘放置部(20)内的包装盒进行校正。