CN109018803A - 垂直升降货柜的存储控制方法、系统和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种垂直升降货柜的存储控制方法、系统和装置。该方法包括：确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度；根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间；根据第一目标货物的重量在多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在第一目标货物存入候选存储空间后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内；将第一目标货物存入候选存储空间中。通过本申请，解决了相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题。

Description

垂直升降货柜的存储控制方法、系统和装置

技术领域

本申请涉及垂直升降柜控制技术领域，具体而言，涉及一种垂直升降货柜的存储控制方法、系统和装置。

背景技术

在产品的生产与存储中，为了提升生产效率以及仓储管理水平，越来越多的自动化仓储设备应用到产品的生产活动中，垂直升降货柜作为自动化仓储设备的一种，以托盘作为存储单元，货物均存放到托盘上，通过垂直升降平台的运动，配合控制系统软件的使用，将托盘送入货柜中的合适位置或从货柜中取出托盘送到货柜出入口，垂直升降货柜托盘存放的货物高度可以灵活多变，不要求统一高度，最大高度取决于垂直升降货柜出入口高度，充分利用了垂直空间，占地面积小，并且实现了“货到人”的功能，对于提高仓储效率起到了重要作用。

在相关技术中，一般采取“随机分配位置”的入库方法，将待存储的货物存入垂直升降柜内的层位中，采用“先进先出”的出库方法将承载有货物的托盘取出，由于垂直升降货柜每个托盘存放的货物高度并不统一，加上因加固梁等结构件打断了存储空间，整体的存储空间并不连续，“随机分配位置”的入库方法会造成空间的浪费。而且由于垂直升降货柜高度较高，采用“先进先出”的出库方法，没有整体考虑货物重量及存放位置，会导致重心不稳，进而造成倾倒的风险。

针对相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种垂直升降货柜的存储控制方法、系统和装置，以解决相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种垂直升降货柜的存储控制方法。该方法包括：确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度；根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间；根据第一目标货物的重量在多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在第一目标货物存入候选存储空间后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内；将第一目标货物存入候选存储空间中。

进一步地，在候选存储空间为多个的情况下，将第一目标货物存入候选存储空间中包括：判断多个候选存储空间中是否存在目标存储空间，其中，目标存储空间与第一目标货物的高度差位于预设范围内；在多个候选存储空间中存在目标存储空间时，将第一目标货物存入与第一目标货物的高度差最小的目标存储空间内。

进一步地，在判断多个候选存储空间中是否存在目标存储空间之后，该方法还包括：在多个候选存储空间内不存在目标存储空间时，将第一目标货物存入与垂直升降货柜的底部距离最小的候选存储空间内。

进一步地，根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间包括：确定垂直升降货柜内高度大于等于第一目标货物的高度的存储空间，得到多个待筛选存储空间；判断多个待筛选存储空间是否位于垂直升降货柜的升降平移装置的同一侧，其中，升降平移装置设置在垂直升降货柜内的导轨上，用于带动货物在垂直升降货柜内移动；在多个待筛选存储空间位于升降平移装置的同一侧的情况下，将多个待筛选存储空间作为能存入第一目标货物的存储空间；在多个待筛选存储空间位于升降平移装置的不同侧的情况下，将位于垂直升降货柜中货物总重量最低的一侧的待筛选存储空间作为能存入第一目标货物的多个存储空间。

进一步地，在确定垂直升降货柜内高度大于等于第一目标货物的高度的存储空间，得到多个待筛选存储空间之前，该方法还包括：检测垂直升降货柜内是否存在连续的层位；在垂直升降货柜内存在连续的层位的情况下，计算连续的层位占据的高度，并将连续的层位作为一个存储空间。

进一步地，在确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度之前，该方法还包括：控制垂直升降货柜的升降平移装置移动至垂直升降货柜的出入口；检测第一目标货物是否位于垂直升降货柜的出入口；在第一目标货物位于垂直升降货柜的出入口的情况下，采用重量测量传感器测量第一目标货物的重量以及采用高度测量传感器测量第一目标货物的高度。

进一步地，在将第一目标货物存入候选存储空间中之后，该方法还包括：确定目标货物的种类和数量，其中，目标货物为待取出的货物；在垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，预选托盘上承载的货物与目标货物的种类相同，预选托盘上承载的货物的数量大于等于目标货物的数量；检测预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，第一目标托盘为承载货物的数量等于目标货物的数量的托盘；在预选托盘中存在第一目标托盘时，计算取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物。

根据本申请的一个方面，提供了另一种垂直升降货柜的存储控制方法。该方法包括：确定目标货物的种类和数量，其中，目标货物为待取出的货物；在垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，预选托盘上承载的货物与目标货物的种类相同，预选托盘上承载的货物的数量大于等于目标货物的数量；检测预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，第一目标托盘为承载货物的数量等于目标货物的数量的托盘；在预选托盘中存在第一目标托盘时，计算取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物。

进一步地，在检测预选托盘中是否存在第一目标托盘之后，该方法还包括：在预选托盘中不存在第一目标托盘时，检测预选托盘中是否存在第二目标托盘，其中，第二目标托盘为取出货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内的托盘；在预选托盘中存在第二目标托盘时，取出入库时间最早的第二目标托盘以及托盘中的货物。

进一步地，在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物包括：控制垂直升降货柜的升降平移装置移动至第一目标托盘所在的位置；控制升降平移装置带动第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物移动至垂直升降货柜的出入口；控制取走第一目标托盘中的货物；控制将第一目标托盘存入垂直升降货柜内。

进一步地，在预选托盘中存在第二目标托盘时，取出入库时间最早的第二目标托盘以及托盘中的货物包括：控制垂直升降货柜的升降平移装置移动至入库时间最早的第二目标托盘所在的位置；控制升降平移装置带动入库时间最早的第二目标托盘以及托盘中的货物移动至垂直升降货柜的出入口；控制取走第二目标托盘中的预设数量的货物，其中，预设数量为目标货物的数量；控制将第二目标托盘和第二目标托盘中剩余的货物存入垂直升降货柜内。

根据本申请的另一方面，提供了一种垂直升降货柜的存储控制系统。该系统包括：控制器，与电机连接，通过控制电机的运转控制升降平移装置移动至垂直升降货柜内的预设位置，其中，升降平移装置设置在垂直升降货柜内的导轨上，导轨设置在垂直升降货柜的底部和垂直升降货柜的顶部之间；处理器，与控制器通信，用于获取升降平移装置上的货物的重量和货物的高度，根据货物的重量和货物的高度以及货物入库逻辑计算出预设位置，或者，根据货物出库数量和货物出库逻辑计算出预设位置，并将预设位置传送给控制器。

进一步地，该系统还包括：高度测量传感器，设置在垂直升降货柜的出入口，并与控制器通信，用于测量装入升降平移装置的货物的高度，并将货物的高度传输给控制器；重量测量传感器，设置在垂直升降货柜的出入口，并与控制器通信，用于测量装入升降平移装置的货物的重量，并将货物的重量传输给控制器。

进一步地，该系统还包括：位移传感器，与升降平移装置连接，用于测量升降平移装置是否达到预设位置。

进一步地，该系统还包括：存储器，与处理器连接，用于存储货物入库逻辑、货物出库逻辑以及垂直升降货柜内的层位信息，其中，垂直升降货柜内的存储空间由多个连续的层位构成，层位信息包括垂直升降货柜内可用的层位的序列号和垂直升降货柜内货物占用的层位的序列号。

进一步地，该系统还包括：人机操作系统，与处理器连接，用于选择货物入库操作、选择货物出库操作、查询垂直升降货柜内的货物信息以及设置货物出库数量。

根据本申请的另一方面，提供了一种垂直升降货柜的存储控制装置。该装置包括：第一确定单元，用于确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度；第二确定单元，用于根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间；第三确定单元，用于根据第一目标货物的重量在多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在第一目标货物存入候选存储空间后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内；存入单元，用于将第一目标货物存入候选存储空间中。

根据本申请的另一方面，提供了另一种垂直升降货柜的存储控制装置。该装置包括：第六确定单元，用于确定目标货物的种类和数量，其中，目标货物为待取出的货物；第七确定单元，用于在垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，预选托盘上承载的货物与目标货物的种类相同，预选托盘上承载的货物的数量大于等于目标货物的数量；第四检测单元，用于检测预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，第一目标托盘为承载货物的数量等于目标货物的数量的托盘；第三计算单元，用于在预选托盘中存在第一目标托盘时，计算取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；第二调取单元，用于在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物。

通过本申请，采用以下步骤：确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度；根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间；根据第一目标货物的重量在多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在第一目标货物存入候选存储空间后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内；将第一目标货物存入候选存储空间中，解决了相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题。通过将第一目标货物存入候选存储空间，即存入后垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内的空间，进而达到了控制货物安全平稳入库的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制系统的示意图；

图2是根据本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制系统中的垂直升降货柜的示意图；

图3是根据本申请实施例提供的一种垂直升降货柜的存储控制方法的流程图；

图4是根据本申请实施例提供的另一种垂直升降货柜的存储控制方法的流程图；

图5是根据本申请实施例提供的一种垂直升降货柜的存储控制装置的示意图；

图6是根据本申请实施例提供的另一种垂直升降货柜的存储控制方法的流程图；

图7是根据本申请实施例提供的另一种垂直升降货柜的存储控制方法的流程图；以及

图8是根据本申请实施例提供的另一种垂直升降货柜的存储控制装置的示意图；

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、垂直升降柜左侧存储区域，2、垂直升降柜右侧存储区域，3、存储层位，4、人机操作系统，5、高度测量传感器，6、重量测量传感器，7、垂直升降货柜的出入口，8、升降平移装置，9、托盘，10、待入库货物，11、空托盘存放区域。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种垂直升降货柜的存储控制系统。

图1是根据本申请实施例的一种垂直升降货柜的存储控制系统的示意图。如图1所示，该系统包括

控制器20，与电机连接，通过控制电机的运转控制升降平移装置移动至垂直升降货柜内的预设位置，其中，升降平移装置设置在垂直升降货柜内的导轨上，导轨设置在垂直升降货柜的底部和垂直升降货柜的顶部之间；

例如，在货物入库的过程中，也即，将待存储的货物存入垂直升降柜的过程中，预设位置为货物待存入的位置，如图2所示，将待入库货物10从垂直升降柜的出入口7放置到升降平移装置8上的托盘9上，控制器接收到货物待存入的位置后，控制电机运转，带动升降平移装置8沿着导轨从垂直升降柜的出入口7升至货物待存入的位置，再将托盘9横移至货物待存入位置的存储层位。在货物出库的过程中，也即，将货物从垂直升降柜中取出的过程中，预设位置为待取出的货物存储的位置，控制器接收到待取出的货物所在的位置后，控制电机运转，带动升降平移装置8沿着导轨升至待取出的货物所在的位置，将该位置的托盘以及托盘上承载的货物移动至升降平移装置8上，升降平移装置8承载着货物移动至垂直升降柜的出入口7，实现货物的取出。

处理器40，与控制器20通信，用于获取升降平移装置上的货物的重量和货物的高度，根据货物的重量和货物的高度以及货物入库逻辑计算出预设位置，或者，根据货物出库数量和货物出库逻辑计算出预设位置，并将预设位置传送给控制器20。

需要说明的是，在将待存储的货物存入垂直升降柜的过程中，待存储的货物的高度决定了可以将其存储在垂直升降柜的何种高度的存储空间中，待存储的货物的重量决定了将其存入垂直升降柜后整个垂直升降柜的平衡，处理器40获取待存储的货物的重量和高度后，将货物的重量和高度输入货物入库逻辑，判断待入库货物适合存入的存储空间所在的位置，具体地，优先存入与货物的高度等高的、且不会引起垂直升降柜左侧存储区域1和垂直升降柜右侧存储区域2之间偏载的存储空间内，避免存储空间的浪费，在不存在货物的高度等高的存储空间时，将货物存入靠近垂直升降柜的底部的位置，进一步增加了垂直升降柜的稳定性。

在将存储的货物从垂直升降柜中取出时，用户输入待取出的货物的数量，根据待取出的货物的种类和数量，获知待取出的货物的重量，根据货物出库逻辑计算出待取出的货物所在的位置，具体地，在货物种类一致的情况下，确定托盘承载的货物与待取出的货物的数量相同的、且取出后不会导致垂直升降柜偏载的托盘所在的位置，优先取出该位置的托盘以及托盘中承载的货物，防止在取出相应数量的货物后，需要执行入库程序将剩余货物存入柜内，产生进一步的执行冲走做。在不存在承载的货物与待取出的货物的数量相同的、且取出后不会导致垂直升降柜偏载的托盘时，对承载有足够数量的货物、且取出后不会导致垂直升降柜偏载的托盘按照时间顺序排序，确定先存入的托盘所在的位置，取出该位置的托盘以及托盘承载的货物。

本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制系统，通过控制器20，与电机连接，通过控制电机的运转控制升降平移装置移动至垂直升降货柜内的预设位置，其中，升降平移装置设置在垂直升降货柜内的导轨上，导轨设置在垂直升降货柜的底部和垂直升降货柜的顶部之间；处理器40，与控制器20通信，用于获取升降平移装置上的货物的重量和货物的高度，根据货物的重量和货物的高度以及货物入库逻辑计算出预设位置，或者，根据货物出库数量和货物出库逻辑计算出预设位置，并将预设位置传送给控制器20，解决了相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题。通过根据货物的重量和货物的高度以及货物入库逻辑计算出预设位置，或者根据货物出库数量和货物出库逻辑计算出预设位置，控制升降平移装置移动至预设位置，进而达到了保证了货物安全入库和出库的效果。

为了测得货物的高度和重量，可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制系统中，该系统还包括：高度测量传感器，设置在垂直升降货柜的出入口，并与控制器20通信，用于测量装入升降平移装置的货物的高度，并将货物的高度传输给控制器20；重量测量传感器，设置在垂直升降货柜的出入口，并与控制器20通信，用于测量装入升降平移装置的货物的重量，并将货物的重量传输给控制器20。

如图2所示，垂直升降货柜的出入口7处设置高度测量传感器5和重量测量传感器6，在将待存储的货物存入垂直升降柜的过程中，高度测量传感器5测量待存入的货物的高度，重量测量传感器6测量待存入的货物的重量，将测量待存入的货物的高度和重量传输给控制器，控制20再将其传输给处理器40，用于根据入库逻辑确定适合存入的存储空间所在的位置。

为了获知货物在移动过程中的位置信息，可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制系统中，该系统还包括：位移传感器，与升降平移装置连接，用于测量升降平移装置是否达到预设位置。

例如，位移传感器设置在升降平移装置8的底部，通过位移传感器检测升降平移装置8的上升量和横移量，从而在货物入库的过程中，判断升降平移装置8是否承载着货物到达适合货物存储的位置，在货物出库的过程中，判断升降平移装置8是否移动至待取出的货物所在的位置。

因而，上述的与控制器20连接的电机、高度测量传感器5、重量测量传感器6和位移传感器构成垂直升降货柜的存储控制系统的底层控制系统。

为了便于用户选择入库、出库操作并设定相应的参数，可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制系统中，该系统还包括：存储器，与处理器40连接，用于存储货物入库逻辑、货物出库逻辑以及垂直升降货柜内的层位信息，其中，垂直升降货柜内的存储空间由多个连续的层位构成，层位信息包括垂直升降货柜内可用的层位的序列号和垂直升降货柜内货物占用的层位的序列号。

例如，存储器存储有货物入库逻辑、货物出库逻辑，用于在入库和出库时进行调用，存储器内还存储有垂直升降货柜内的层位信息，垂直升降货柜内的层位信息包括可用存储空间的层位序列号和货物占用的存储空间的层位序列号，如图2所示，可用存储空间由若干层连续的存储层位3组成，可用存储空间的层位信息包含了序列起始层位以及序列可用高度信息，其中序列起始层位作为该序列的标识；每次入库的货物将从序列起始层位开始存放，然后根据货物所占用的层数更新可用存储序列。如果货物高度小于序列高度，将形成新的可用存储序列。如果货物高度等于序列高度，序列完全被占用，可用存储序列将不复存在。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制系统中，该系统还包括：人机操作系统，与处理器40连接，用于选择货物入库操作、选择货物出库操作、查询垂直升降货柜内的货物信息以及设置货物出库数量。

如图2所示，货物入库时，用户可以在人机操作系统4的交互界面上打开系统软件，该系统开始进行初始化工作，测试与底层控制器的通信连接状态，需要进行货物出库时，用户选择货物入库操作，加载各个可用存储层位序列，并调用货物入库逻辑，控制升降平移装置移动到预设位置将货物存入垂直升降柜中；需要进行货物出库时，用户选择货物出库操作，设置单次货物出库数量，并调用货物出库逻辑，控制升降平移装置移动到预设位置将货物从垂直升降柜内取出。

因而，上述的存储器，处理器和人机操作系统构成上位机系统，底层控制系统与上位机系统可以双向通信，一方面接受上位机系统下达的指令执行出入库任务，另一方面向上位机系统反馈货物的高度、重量以及任务执行状态信息，实现货物的出库和入库。

根据本申请的实施例，还提供了一种垂直升降货柜的存储控制方法。

图3是根据本申请实施例的一种垂直升降货柜的存储控制方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤S301，确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度。

例如，第一目标货物为待入库的货物，为了将待入库的货物存入垂直升降柜的合适位置，即节省存储空间且不会导致垂直升降柜偏载的位置，需要获取待入库的货物的重量和高度。

为了获取第一目标货物的重量和第一目标货物的高度，可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法中，在确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度之前，该方法还包括：控制垂直升降货柜的升降平移装置移动至垂直升降货柜的出入口；检测第一目标货物是否位于垂直升降货柜的出入口；在第一目标货物位于垂直升降货柜的出入口的情况下，采用重量测量传感器测量第一目标货物的重量以及采用高度测量传感器测量第一目标货物的高度。

例如，在货物入库时，控制升降平移装置移动至垂直升降货柜的出入口，并将待入库的货物放置在升降平移装置上的托盘中，此时，垂直升降货柜出入口处的重量测量传感器测量待入库货物的重量，垂直升降货柜出入口处的高度测量传感器测量待入库货物的高度。

步骤S302，根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间。

需要说明的是，第一目标货物为待入库的货物，能存入第一目标货物的存储空间即为高度大于等于待入库的货物的高度、且存入后不会导致垂直升降柜偏载的存储空间。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法中，根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间包括：确定垂直升降货柜内高度大于等于第一目标货物的高度的存储空间，得到多个待筛选存储空间；判断多个待筛选存储空间是否位于垂直升降货柜的升降平移装置的同一侧，其中，升降平移装置设置在垂直升降货柜内的导轨上，用于带动货物在垂直升降货柜内移动；在多个待筛选存储空间位于升降平移装置的同一侧的情况下，将多个待筛选存储空间作为能存入第一目标货物的存储空间；在多个待筛选存储空间位于升降平移装置的不同侧的情况下，将位于垂直升降货柜中货物总重量最低的一侧的待筛选存储空间作为能存入第一目标货物的多个存储空间。

例如，将可用存储空间的高度与待存入的货物的高度作对比，将高度大于待存入的货物高度的可用存储空间作为待筛选存储空间，在多个待筛选存储空间均位于升降平移装置的左侧或右侧的情况下，将多个待筛选存储空间作为存入待入库货物的预选存储空间；在多个待筛选存储空间位于升降平移装置的不同侧的情况下，为了避免货物存入后垂直升降柜产生偏载的情况，将货物总重量最低的一侧的待筛选存储空间作为预选的存入待入库货物的存储空间，防止加重垂直升降柜中货物总重量更重的一侧的重量，降低存入货物后导致垂直升降柜偏载倾倒的风险。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法中，在确定垂直升降货柜内高度大于等于第一目标货物的高度的存储空间，得到多个待筛选存储空间之前，该方法还包括：检测垂直升降货柜内是否存在连续的层位；在垂直升降货柜内存在连续的层位的情况下，计算连续的层位占据的高度，并将连续的层位作为一个存储空间。

需要说明的是，垂直升降柜内的存储空间由多个连续的存储层位构成，获取多个连续的空的存储层位的高度，即为可用存储空间的高度，每个存储层位的高度相同，每个存储层位的高度为一个托盘的厚度，在垂直升降货柜内存在连续的存储层位的情况下，计算连续的存储层位的数量，结合每个存储层位的高度，即可得到一个可用存储空间的高度。

步骤S303，根据第一目标货物的重量在多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在第一目标货物存入候选存储空间后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内。

需要说明的是，由于垂直升降柜本身具有一定重量，预设重量范围为垂直升降柜的左右两侧的货物的总重量差的允许范围，在垂直升降柜的左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内时，垂直升降柜不会产生倾倒的风险，预设重量范围因货柜的重量、高度、体积以及载货能力的不同而不同，例如，预设重量范围为0到50kg，在待入库货物存入存储空间A后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差为30kg，在预设重量范围内，确定存储空间A为候选存储空间；在待入库货物存入存储空间B后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差为60kg，不在预设重量范围内，存储空间B不是候选存储空间。

步骤S304，将第一目标货物存入候选存储空间中。

例如，控制移动升降装置沿导轨带动货物移动至候选存储空间所在的位置，将托盘以及托盘上的货物卸至候选存储空间，具体地，将托盘插入存储空间的起始层位中。

本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法，通过确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度；根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间；根据第一目标货物的重量在多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在第一目标货物存入候选存储空间后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内；将第一目标货物存入候选存储空间中，解决了相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题。通过将第一目标货物存入候选存储空间，即存入后垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内的空间，进而达到了控制货物安全平稳入库的效果。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法中，在候选存储空间为多个的情况下，将第一目标货物存入候选存储空间中包括：判断多个候选存储空间中是否存在目标存储空间，其中，目标存储空间与第一目标货物的高度差位于预设范围内；在多个候选存储空间中存在目标存储空间时，将第一目标货物存入与第一目标货物的高度差最小的目标存储空间内。

需要说明的是，在候选存储空间的高度比待入库货物的高度高的情况下，将待入库货物所在的托盘插入候选存储空间后，货物的上部会留下剩余的空间，将待入库货物存入与其高度差最小的存储空间内，保持与当前待入库货物高度差较大的存储空间处于可用状态，防止比当前待入库货物更高的货物入库时可用存储空间不足，例如，将待入库货物存入与其高度相同的存储空间，不会产生剩余空间，可以提高垂直升降柜的空间利用率。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法中，在判断多个候选存储空间中是否存在目标存储空间之后，该方法还包括：在多个候选存储空间内不存在目标存储空间时，将第一目标货物存入与垂直升降货柜的底部距离最小的候选存储空间内。

例如，不存在与待入库货物的高度差位于预设范围内的存储空间时，难以对垂直升降柜内的空间利用率进行提高，则将待入库货物存入与垂直升降货柜的底部距离最小的存储空间内，以增加垂直升降柜的稳定性。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法中，在将第一目标货物存入候选存储空间中之后，该方法还包括：确定目标货物的种类和数量，其中，目标货物为待取出的货物；在垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，预选托盘上承载的货物与目标货物的种类相同，预选托盘上承载的货物的数量大于等于目标货物的数量；检测预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，第一目标托盘为承载货物的数量等于目标货物的数量的托盘；在预选托盘中存在第一目标托盘时，计算取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物。

需要说明的是，在货物存储管理的过程中，将货物入库后，还涉及货物出库的问题，在货物出库时，先确定待出库货物的种类，用以查询垂直升降柜中是否存在待出库货物，同时确定待出库货物的数量，根据待出库货物的数量查询垂直升降柜内是否存在足够数量的对应种类的货物，并计算取出垂直升降柜内的某个托盘以及托盘内的货物后，垂直升降柜左右两侧的货物的总重量差，从而判断若取出该托盘以及托盘内的货物后，垂直升降柜是否存在倾倒的风险，最后确定是否取出该托盘以及托盘内的货物。

根据本申请的实施例，还提供了另一种垂直升降货柜的存储控制方法。图4是根据本申请实施例的另一种垂直升降货柜的存储控制方法的流程图。如图4所示，该方法包括以下步骤：

在人机操作界面上选择入库操作，控制升降平移装置移动至空托盘存放区域并获取一块空托盘，移动到货柜出出入口处，人工或控制机器将待入库货物放在托盘上，然后开始入库：上位机系统获取重量传感器检测到的待入库货物的重量、高度传感器测量检测到的待入库货物的高度，并调用入库方法获取最佳存储空间，发送指令控制升降平移装置将货物入库到相应位置。具体地，上位机系统根据待入库货物的高度判断货柜左右两侧是否存在可存放该高度的可用存储空间，如果只有其中一侧存在可用存储空间，则将该侧区域作为预选入库区域，如果两侧都有，则先判断哪一侧现有库存货物重量更小，以作为预选入库区域。得出预选入库区域后，判断该货物入库到预选区域后是否会导致设备偏载，判断方法是将预选入库区域现有库存货物重量加上待入库货物重量，然后与另外一侧区域存储货物的重量对比，两者重量差值大于预设值，则认为入库会导致货柜偏载，该货物将无法入库。如果不会导致设备偏载，则将预选区域作为实际入库区域，此时还需进一步判断该入库区域所包含的所有可用存储空间中是否存在可用高度与入库货物高度相同的存储空间。如果有，则将货物入到该存储空间中，以使存储空间更为紧凑，将更大的存储空间留作备用，以提高空间利用率。如果无，则将货物入库到起始层位序列最低的存储空间中，遵循了从低处往高处存储货物的原则，增加了货柜的稳定性。控制升降平移装置将货物入库到指定位置后，在人机操作界面返回完成标志，上位机系统更新可用存储空间的层位信息及库存信息。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种垂直升降货柜的存储控制装置，需要说明的是，本申请实施例的垂直升降货柜的存储控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于垂直升降货柜的存储控制方法。以下对本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置进行介绍。

图5是根据本申请实施例的垂直升降货柜的存储控制装置的示意图。如图5所示，该装置包括：第一确定单元51、第二确定单元52、第三确定单元53和存入单元54。

第一确定单元51，用于确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度；

第二确定单元52，用于根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间；

第三确定单元53，用于根据第一目标货物的重量在多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在第一目标货物存入候选存储空间后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内；

存入单元54，用于将第一目标货物存入候选存储空间中。

本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置，通过第一确定单元51确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度；第二确定单元52根据第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入第一目标货物的多个存储空间；第三确定单元53根据第一目标货物的重量在多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在第一目标货物存入候选存储空间后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内；存入单元54将第一目标货物存入候选存储空间中，解决了相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题，通过将第一目标货物存入候选存储空间，即存入后垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内的空间，进而达到了控制货物安全平稳入库的效果。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置中，存入单元包括：判断模块，用于在候选存储空间为多个的情况下，判断多个候选存储空间中是否存在目标存储空间，其中，目标存储空间与第一目标货物的高度差位于预设范围内；第一存入模块，用于在多个候选存储空间中存在目标存储空间时，将第一目标货物存入与第一目标货物的高度差最小的目标存储空间内。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置中，该装置还包括：第二存入模块，用于在判断多个候选存储空间中是否存在目标存储空间之后，在多个候选存储空间内不存在目标存储空间时，将第一目标货物存入与垂直升降货柜的底部距离最小的候选存储空间内。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置中，第二确定单元包括：第一确定模块，用于确定垂直升降货柜内高度大于等于第一目标货物的高度的存储空间，得到多个待筛选存储空间；判断模块，用于判断多个待筛选存储空间是否位于垂直升降货柜的升降平移装置的同一侧，其中，升降平移装置设置在垂直升降货柜内的导轨上，用于带动货物在垂直升降货柜内移动；第二确定模块，用于在多个待筛选存储空间位于升降平移装置的同一侧的情况下，将多个待筛选存储空间作为能存入第一目标货物的存储空间；第三确定模块，用于在多个待筛选存储空间位于升降平移装置的不同侧的情况下，将位于垂直升降货柜中货物总重量最低的一侧的待筛选存储空间作为能存入第一目标货物的多个存储空间。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置中，该装置还包括：第一检测单元，用于在确定垂直升降货柜内高度大于等于第一目标货物的高度的存储空间，得到多个待筛选存储空间之前，检测垂直升降货柜内是否存在连续的层位；第一计算单元，用于在垂直升降货柜内存在连续的层位的情况下，计算连续的层位占据的高度，并将连续的层位作为一个存储空间。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置中，该装置还包括：第一控制单元，用于在确定第一目标货物的重量和第一目标货物的高度之前，控制垂直升降货柜的升降平移装置移动至垂直升降货柜的出入口；第二检测单元，用于检测第一目标货物是否位于垂直升降货柜的出入口；测量单元，用于在第一目标货物位于垂直升降货柜的出入口的情况下，采用重量测量传感器测量第一目标货物的重量以及采用高度测量传感器测量第一目标货物的高度。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置中，该装置还包括：第四确定单元，用于在将第一目标货物存入候选存储空间中之后，确定目标货物的种类和数量，其中，目标货物为待取出的货物；第五确定单元，用于在垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，预选托盘上承载的货物与目标货物的种类相同，预选托盘上承载的货物的数量大于等于目标货物的数量；第三检测单元，用于检测预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，第一目标托盘为承载货物的数量等于目标货物的数量的托盘；第二计算单元，用于在预选托盘中存在第一目标托盘时，计算取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；第一调取单元，用于在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物。

所述垂直升降货柜的存储控制装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元51、第二确定单元52、第三确定单元53和存入单元54等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述垂直升降货柜的存储控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述垂直升降货柜的存储控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法的步骤。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法步骤的程序。

根据本申请的实施例，还提供了另一种垂直升降货柜的存储控制方法。

图6是根据本申请实施例的另一种垂直升降货柜的存储控制方法的流程图。如图6所示，该方法包括以下步骤：

步骤S601，确定目标货物的种类和数量，其中，目标货物为待取出的货物。

例如，目标货物为待出库货物，在垂直升降柜的人机交互界面输入待出库货物的种类和数量，以便于查询在垂直升降柜内是否存储有该类货物，若存在该类货物，查询该类货物的数量是否满足待取出货物的数量需求。

步骤S602，在垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，预选托盘上承载的货物与目标货物的种类相同，预选托盘上承载的货物的数量大于等于目标货物的数量。

需要说明的是，为了便于执行货物出库操作，需要将托盘连同托盘上的货物同时移至升降平移机中，再控制升降平移机带动货物移动至垂直升降柜的出入口，进行出库，因而，在人机交互界面输入待出库货物的种类和数量后，查询并确定承载的货物的数量大于等于待出库货物的数量的托盘，以便一次取出托盘即可取出户指定的数量的货物。

步骤S603，检测预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，第一目标托盘为承载货物的数量等于目标货物的数量的托盘。

需要说明的是，在托盘中承载的货物等于指定的数量的货物时，取出该托盘中的货物，即可清空该托盘，无需再对剩余货物进行入库操作，减少了入库执行步骤，因而，先检测是否存在承载的货物等于指定的数量的货物的托盘，优先取出承载的货物等于指定的数量的货物的托盘。

步骤S604，在预选托盘中存在第一目标托盘时，计算取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内。

需要说明的是，由于垂直升降柜本身具有一定重量，在垂直升降柜的左右两侧的货物的总重量差在允许范围内时，垂直升降柜不会产生倾倒的风险，在总重量差在允许范围外时，垂直升降柜会产生倾倒的风险，因而，需要确定取出承载的货物等于指定的数量的货物的托盘后，垂直升降柜是否会产生倾倒的风险，再确定是否执行取出的操作。

步骤S605，在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物。

例如，预设重量范围为0到50kg，在取出承载的货物的数量等于指定数量的托盘后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差为40kg，说明总重量差在预设重量范围内，可以取出该托盘；在取出承载的货物的数量等于指定数量的托盘后，垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差为60kg，说明总重量差不在预设重量范围内，取出后垂直升降柜存在倾倒的风险，将该托盘从预选托盘范围内剔除。

本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法，通过确定目标货物的种类和数量，其中，目标货物为待取出的货物；在垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，预选托盘上承载的货物与目标货物的种类相同，预选托盘上承载的货物的数量大于等于目标货物的数量；检测预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，第一目标托盘为承载货物的数量等于目标货物的数量的托盘；在预选托盘中存在第一目标托盘时，计算取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物，解决了相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题。通过取出载货物的数量等于目标货物的数量、且不会引起偏载的托盘，进而达到了控制货物安全平稳出库、减少执行步骤的效果。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法中，在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物包括：控制垂直升降货柜的升降平移装置移动至第一目标托盘所在的位置；控制升降平移装置带动第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物移动至垂直升降货柜的出入口；控制取走第一目标托盘中的货物；控制将第一目标托盘存入垂直升降货柜内。

例如，在托盘中承载的货物的数量等于指定的出库数量时，垂直升降货柜的升降平移装置移动至该托盘所在的位置并带动托盘以及托盘中的货物移动至垂直升降货柜的出入口后，人工或采用机械手取走指定出库数量的货物后，移动升降装置上的托盘被清空，移动升降装置带动空托盘移动垂直升降货柜内的托盘存放区域，将托盘存入。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法中，在检测预选托盘中是否存在第一目标托盘之后，该方法还包括：在预选托盘中不存在第一目标托盘时，检测预选托盘中是否存在第二目标托盘，其中，第二目标托盘为取出货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内的托盘；在预选托盘中存在第二目标托盘时，取出入库时间最早的第二目标托盘以及托盘中的货物。

例如，在不存在承载的货物的数量等于指定的出库数量的托盘时，在其他承载的货物的数量大于指定的出库数量的托盘中进行选择，选择取出后垂直升降柜不存在倾倒危险的托盘，再对得到的托盘按入库时间进行排序，取出入库时间最早的托盘以及托盘中的货物，在保证垂直升降柜不会产生倾倒的前提下，便于货物的更新迭代。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制方法中，在预选托盘中存在第二目标托盘时，取出入库时间最早的第二目标托盘以及托盘中的货物包括：控制垂直升降货柜的升降平移装置移动至入库时间最早的第二目标托盘所在的位置；控制升降平移装置带动入库时间最早的第二目标托盘以及托盘中的货物移动至垂直升降货柜的出入口；控制取走第二目标托盘中的预设数量的货物，其中，预设数量为目标货物的数量；控制将第二目标托盘和第二目标托盘中剩余的货物存入垂直升降货柜内。

例如，在托盘中承载的货物的数量大于指定的出库数量时，垂直升降货柜的升降平移装置移动至该托盘所在的位置并带动托盘以及托盘中的货物移动至垂直升降货柜的出入口后，人工或采用机械手取走指定出库数量的货物后，托盘内剩余部分货物，根据剩余货物的高度和重量，控制移动升降装置带动托盘连同剩余货物存入垂直升降柜内。

根据本申请的实施例，还提供了另一种垂直升降货柜的存储控制方法。图7是根据本申请实施例的另一种垂直升降货柜的存储控制方法的流程图。如图7所示，该方法包括以下步骤：

货物需要出库时，首先根据货物名称或代码查询货柜中存储该货物的所有托盘，托盘所在位置以及托盘内货物的数量。用户在人机交互界面设定单次出库数量，该系统根据出库数量筛选出上述托盘中承载有足够数量的托盘，将筛选出的托盘按照入库时间先后顺序排序组合成序列。判断序列中是否有载货数量与待出库数量相等的托盘，若有，则判断取出该托盘后是否会造成货柜偏载，具体地，将托盘所在的存储区域(左或右)库存货物总重量减去该托盘承载的货物重量，然后与另外一侧存储区域库存货物重量对比，两者重量差值大于预设值，则认为会导致货柜偏载。如果序列中不存在载货数量与出库数量相等的托盘，则选择序列中最先入库的托盘，判断取出该托盘后是否会造成货柜偏载，若会造成货柜偏载，剔除会导致货柜偏载的托盘，若不会造成货柜偏载，则将托盘作为将要出库的托盘。上位机系统发送指令，控制升降横移装置移动至该托盘位置取出托盘送到货柜出出入口。人工或控制机器在货柜出出入口取走货物后，如果托盘内存在剩余货物需要入库，则调用入库方法将剩余货物入库，如果托盘内不存在剩余货物需要入库，则将空托盘存放到空托盘存放区域。需要说明的是，优先取出载货数量与出库数量相等的托盘，减少了剩余货物入库的动作，同时腾出更大空间留作备用，以提高货柜的空间利用率。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种垂直升降货柜的存储控制装置，需要说明的是，本申请实施例的垂直升降货柜的存储控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于垂直升降货柜的存储控制方法。以下对本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置进行介绍。

图8是根据本申请实施例的另一种垂直升降货柜的存储控制装置的示意图。如图8所示，该装置包括：第六确定单元81，第七确定单元82，第四检测单元83，第三计算单元84，和第二调取单元85。

第六确定单元81，用于确定目标货物的种类和数量，其中，目标货物为待取出的货物；

第七确定单元82，用于在垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，预选托盘上承载的货物与目标货物的种类相同，预选托盘上承载的货物的数量大于等于目标货物的数量；

第四检测单元83，用于检测预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，第一目标托盘为承载货物的数量等于目标货物的数量的托盘；

第三计算单元84，用于在预选托盘中存在第一目标托盘时，计算取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；

第二调取单元85，用于在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置中，该装置还包括：第五检测单元，用于在检测预选托盘中是否存在第一目标托盘之后，在预选托盘中不存在第一目标托盘时，检测预选托盘中是否存在第二目标托盘，其中，第二目标托盘为取出货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内的托盘；第三调取单元，用于在预选托盘中存在第二目标托盘时，取出入库时间最早的第二目标托盘以及托盘中的货物。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置中，第二调取单元包括：第一控制模块，用于控制垂直升降货柜的升降平移装置移动至第一目标托盘所在的位置；第二控制模块，用于控制升降平移装置带动第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物移动至垂直升降货柜的出入口；第三控制模块，用于控制取走第一目标托盘中的货物；第四控制模块，用于控制将第一目标托盘存入垂直升降货柜内。

可选地，在本申请实施例提供的垂直升降货柜的存储控制装置中，第三调取单元包括：第五控制模块，用于控制垂直升降货柜的升降平移装置移动至入库时间最早的第二目标托盘所在的位置；第六控制模块，用于控制升降平移装置带动入库时间最早的第二目标托盘以及托盘中的货物移动至垂直升降货柜的出入口；第七控制模块，用于控制取走第二目标托盘中的预设数量的货物，其中，预设数量为目标货物的数量；第八控制模块，用于控制将第二目标托盘和第二目标托盘中剩余的货物存入垂直升降货柜内。

本申请实施例提供的另一种垂直升降货柜的存储控制装置，通过第六确定单元81确定目标货物的种类和数量，其中，目标货物为待取出的货物；第七确定单元82在垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，预选托盘上承载的货物与目标货物的种类相同，预选托盘上承载的货物的数量大于等于目标货物的数量；第四检测单元83检测预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，第一目标托盘为承载货物的数量等于目标货物的数量的托盘；第三计算单元84在预选托盘中存在第一目标托盘时，计算取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；第二调取单元85在取出第一目标托盘中的货物后垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出第一目标托盘以及第一目标托盘中的货物，解决了相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题，通过取出载货物的数量等于目标货物的数量、且不会引起偏载的托盘，进而达到了控制货物安全平稳出库、减少执行步骤的效果。

所述垂直升降货柜的存储控制装置包括处理器和存储器，上述第六确定单元81，第七确定单元82，第四检测单元83，第三计算单元84，和第二调取单元85等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中垂直升降货柜在存储货物的过程中容易所造成重心不稳的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述另一种垂直升降货柜的存储控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述另一种垂直升降货柜的存储控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现本申请实施例提供的另一种垂直升降货柜的存储控制方法的步骤。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化本申请实施例提供的另一种垂直升降货柜的存储控制方法的步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种垂直升降货柜的存储控制方法，其特征在于，包括：

确定第一目标货物的重量和所述第一目标货物的高度；

根据所述第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入所述第一目标货物的多个存储空间；

根据所述第一目标货物的重量在所述多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在所述第一目标货物存入所述候选存储空间后，所述垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内；

将所述第一目标货物存入所述候选存储空间中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述候选存储空间为多个的情况下，将所述第一目标货物存入所述候选存储空间中包括：

判断多个候选存储空间中是否存在目标存储空间，其中，所述目标存储空间与所述第一目标货物的高度差位于预设范围内；

在所述多个候选存储空间中存在所述目标存储空间时，将所述第一目标货物存入与所述第一目标货物的高度差最小的目标存储空间内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断多个候选存储空间中是否存在目标存储空间之后，所述方法还包括：

在所述多个候选存储空间内不存在所述目标存储空间时，将所述第一目标货物存入与所述垂直升降货柜的底部距离最小的候选存储空间内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入所述第一目标货物的多个存储空间包括：

确定所述垂直升降货柜内高度大于等于所述第一目标货物的高度的存储空间，得到多个待筛选存储空间；

判断所述多个待筛选存储空间是否位于所述垂直升降货柜的升降平移装置的同一侧，其中，所述升降平移装置设置在所述垂直升降货柜内的导轨上，用于带动货物在所述垂直升降货柜内移动；

在所述多个待筛选存储空间位于所述升降平移装置的同一侧的情况下，将所述多个待筛选存储空间作为能存入所述第一目标货物的存储空间；

在所述多个待筛选存储空间位于所述升降平移装置的不同侧的情况下，将位于所述垂直升降货柜中货物总重量最低的一侧的待筛选存储空间作为能存入所述第一目标货物的多个存储空间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述垂直升降货柜内高度大于等于所述第一目标货物的高度的存储空间，得到多个待筛选存储空间之前，所述方法还包括：

检测所述垂直升降货柜内是否存在连续的层位；

在所述垂直升降货柜内存在连续的层位的情况下，计算所述连续的层位占据的高度，并将所述连续的层位作为一个存储空间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定第一目标货物的重量和所述第一目标货物的高度之前，所述方法还包括：

控制所述垂直升降货柜的升降平移装置移动至所述垂直升降货柜的出入口；

检测所述第一目标货物是否位于所述垂直升降货柜的出入口；

在所述第一目标货物位于所述垂直升降货柜的出入口的情况下，采用重量测量传感器测量所述第一目标货物的重量以及采用高度测量传感器测量所述第一目标货物的高度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第一目标货物存入所述候选存储空间中之后，所述方法还包括：

确定目标货物的种类和数量，其中，所述目标货物为待取出的货物；

在所述垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，所述预选托盘上承载的货物与所述目标货物的种类相同，所述预选托盘上承载的货物的数量大于等于所述目标货物的数量；

检测所述预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，所述第一目标托盘为承载货物的数量等于所述目标货物的数量的托盘；

在所述预选托盘中存在所述第一目标托盘时，计算取出所述第一目标托盘中的货物后所述垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；

在取出所述第一目标托盘中的货物后所述垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出所述第一目标托盘以及所述第一目标托盘中的货物。

8.一种垂直升降货柜的存储控制方法，其特征在于，包括：

确定目标货物的种类和数量，其中，所述目标货物为待取出的货物；

在所述垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，所述预选托盘上承载的货物与所述目标货物的种类相同，所述预选托盘上承载的货物的数量大于等于所述目标货物的数量；

检测所述预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，所述第一目标托盘为承载货物的数量等于所述目标货物的数量的托盘；

在所述预选托盘中存在所述第一目标托盘时，计算取出所述第一目标托盘中的货物后所述垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；

在取出所述第一目标托盘中的货物后所述垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出所述第一目标托盘以及所述第一目标托盘中的货物。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在检测所述预选托盘中是否存在第一目标托盘之后，所述方法还包括：

在所述预选托盘中不存在所述第一目标托盘时，检测所述预选托盘中是否存在第二目标托盘，其中，所述第二目标托盘为取出货物后所述垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内的托盘；

在所述预选托盘中存在所述第二目标托盘时，取出入库时间最早的第二目标托盘以及所述托盘中的货物。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在取出所述第一目标托盘中的货物后所述垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出所述第一目标托盘以及所述第一目标托盘中的货物包括：

控制所述垂直升降货柜的升降平移装置移动至所述第一目标托盘所在的位置；

控制所述升降平移装置带动所述第一目标托盘以及所述第一目标托盘中的货物移动至所述垂直升降货柜的出入口；

控制取走所述第一目标托盘中的货物；

控制将所述第一目标托盘存入所述垂直升降货柜内。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述预选托盘中存在所述第二目标托盘时，取出入库时间最早的第二目标托盘以及所述托盘中的货物包括：

控制所述垂直升降货柜的升降平移装置移动至所述入库时间最早的第二目标托盘所在的位置；

控制所述升降平移装置带动所述入库时间最早的第二目标托盘以及所述托盘中的货物移动至所述垂直升降货柜的出入口；

控制取走所述第二目标托盘中的预设数量的货物，其中，所述预设数量为所述目标货物的数量；

控制将所述第二目标托盘和所述第二目标托盘中剩余的货物存入所述垂直升降货柜内。

12.一种垂直升降货柜的存储控制系统，其特征在于，包括：

控制器，与电机连接，通过控制所述电机的运转控制升降平移装置移动至垂直升降货柜内的预设位置，其中，所述升降平移装置设置在所述垂直升降货柜内的导轨上，所述导轨设置在所述垂直升降货柜的底部和所述垂直升降货柜的顶部之间；

处理器，与所述控制器通信，用于获取所述升降平移装置上的货物的重量和货物的高度，根据所述货物的重量和所述货物的高度以及货物入库逻辑计算出所述预设位置，或者，根据货物出库数量和货物出库逻辑计算出所述预设位置，并将所述预设位置传送给所述控制器。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

高度测量传感器，设置在所述垂直升降货柜的出入口，并与所述控制器通信，用于测量装入所述升降平移装置的货物的高度，并将所述货物的高度传输给所述控制器；

重量测量传感器，设置在所述垂直升降货柜的出入口，并与所述控制器通信，用于测量装入所述升降平移装置的货物的重量，并将所述货物的重量传输给所述控制器。

14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

位移传感器，与所述升降平移装置连接，用于测量所述升降平移装置是否达到所述预设位置。

15.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

存储器，与所述处理器连接，用于存储所述货物入库逻辑、所述货物出库逻辑以及所述垂直升降货柜内的层位信息，其中，所述垂直升降货柜内的存储空间由多个连续的层位构成，所述层位信息包括所述垂直升降货柜内可用的层位的序列号和所述垂直升降货柜内货物占用的层位的序列号。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

人机操作系统，与所述处理器连接，用于选择货物入库操作、选择货物出库操作、查询所述垂直升降货柜内的货物信息以及设置所述货物出库数量。

17.一种垂直升降货柜的存储控制装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定第一目标货物的重量和所述第一目标货物的高度；

第二确定单元，用于根据所述第一目标货物的高度确定垂直升降货柜中能存入所述第一目标货物的多个存储空间；

第三确定单元，用于根据所述第一目标货物的重量在所述多个存储空间中确定候选存储空间，其中，在所述第一目标货物存入所述候选存储空间后，所述垂直升降货柜中左右两侧的货物的总重量差在预设重量范围内；

存入单元，用于将所述第一目标货物存入所述候选存储空间中。

18.一种垂直升降货柜的存储控制装置，其特征在于，包括：

第六确定单元，用于确定目标货物的种类和数量，其中，所述目标货物为待取出的货物；

第七确定单元，用于在所述垂直升降货柜内确定预选托盘，其中，所述预选托盘上承载的货物与所述目标货物的种类相同，所述预选托盘上承载的货物的数量大于等于所述目标货物的数量；

第四检测单元，用于检测所述预选托盘中是否存在第一目标托盘，其中，所述第一目标托盘为承载货物的数量等于所述目标货物的数量的托盘；

第三计算单元，用于在所述预选托盘中存在所述第一目标托盘时，计算取出所述第一目标托盘中的货物后所述垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差是否位于预设重量范围内；

第二调取单元，用于在取出所述第一目标托盘中的货物后所述垂直升降货柜左右两侧的货物的总重量差位于预设重量范围内时，取出所述第一目标托盘以及所述第一目标托盘中的货物。