CN109014862A - 伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业自动化装备，更具体地说，涉及一种用于实现芯轴和轴承装配和输送的自动化装备。一种伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，包括：工作台、用于承载轴承的夹具机构、用于将轴承从无序状态进行逐个有序输出的轴承送出机构、用于将轴承逐个地夹持到所述夹具机构中的轴承上料机械手、用于连续输送所述夹具机构的流水线、用于逐步等间距地输送所述夹具机构和轴承的步进进给机构、将芯轴从无序状态逐个有序输出的芯轴送出机构、将芯轴从所述芯轴送出机构上抓取并放置到轴承上的芯轴上料机械手、将芯轴压入到轴承中的芯轴压入机构。本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，用于实现轴承和芯轴的自动化输出和装配。

Description

伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线

技术领域

本发明涉及工业自动化装备，更具体地说，涉及一种用于实现芯轴和轴承装配和输送的自动化装备。

背景技术

工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势。在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产。工业自动化，按其发展阶段可分为：(1) 半自动化。即部分采用自动控制和自动装置，而另一部分则由人工操作机器进行生产。(2) 全自动化。指生产过程中全部工序，包括上料、下料、装卸等，都不需要人直接进行生产操作 (人只是间接地看管和监督机器运转)，而由机器连续地、重复地自动生产出一个或一批产品。

工业自动化技术是一种运用控制理论、仪器仪表、计算机和其他信息技术，对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策，达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全等目的综合性高技术，包括工业自动化软件、硬件和系统三大部分。 工业自动化技术作为20世纪现代制造领域中最重要的技术之一，主要解决生产效率与一致性问题。无论高速大批量制造企业还是追求灵活、柔性和定制化企业，都必须依靠自动化技术的应用。自动化系统本身并不直接创造效益，但它对企业生产过程起着明显的提升作用：

（1）提高生产过程的安全性；

（2）提高生产效率；

（3）提高产品质量；

（4）减少生产过程的原材料、能源损耗。

传统的芯轴和轴承的装配和输送都是手工方式的，导致产品的一致性低，利用工业自动化技术实现芯轴和轴承装配、输送作业的自动化生产，具有重要的现实意义。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，应用在伺服电机的制造过程中；本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，用于实现轴承和芯轴的自动化输出和装配。

一种伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，包括：工作台、用于承载轴承的夹具机构、用于将轴承从无序状态进行逐个有序输出的轴承送出机构、用于将轴承逐个地夹持到所述夹具机构中的轴承上料机械手、用于连续输送所述夹具机构的流水线、用于逐步等间距地输送所述夹具机构和轴承的步进进给机构、将芯轴从无序状态逐个有序输出的芯轴送出机构、将芯轴从所述芯轴送出机构上抓取并放置到轴承上的芯轴上料机械手、将芯轴压入到轴承中的芯轴压入机构；

所述流水线位于所述步进进给机构的正下方，所述流水线和步进进给机构的运动方向相反，所述夹具机构在所述流水线和步进进给机构的配合下实现循环输送；轴承放置于所述轴承输出机构中，所述轴承输出机构将轴承逐个地输出至所述轴承上料机械手的下部，所述轴承上料机械手将轴承放置于位于所述步进进给机构上的所述夹具机构中；所述步进进给机构将所述夹具机构等间距地间歇式地进行输送，所述夹具机构运动至所述步进进给机构的末端后，所述夹具机构运动至所述流水线上，所述流水线将所述夹具机构输送至所述步进进给机构的起始端；所述芯轴上料机械手将芯轴从所述芯轴送出机构上抓取并放置到轴承上，所述芯轴压入机构将芯轴压入到轴承中的。

优选地，所述芯轴送出机构包括：芯轴料框、芯轴轨道、芯轴传送槽、芯轴上推气缸、推板连接板、一级推板、二级推板、中间过渡板、入口斜面、芯轴推板无杆气缸、芯轴推杆、芯轴送出支架，所述芯轴料框固连于所述芯轴送出支架，大量的芯轴放置于所述芯轴料框中，所述芯轴轨道固连于所述芯轴送出支架，所述芯轴轨道的中部设置有所述芯轴传送槽，在所述芯轴轨道的侧边固连有中间过渡板，在所述芯轴轨道的侧边设置有用于接收芯轴的所述入口斜面，在所述入口斜面和中间过渡板之间活动连接有所述二级推板，在所述中间过渡板的侧边活动连接有所述一级推板，所述一级推板、二级推板的下部固连于所述推板连接板；所述芯轴上推气缸的气缸体固连于所述芯轴料框的下部，所述推板连接板固连于所述芯轴上推气缸的末端；在所述一级推板的顶部设置有一级斜面，在所述二级推板的顶部设置有二级斜面，在所述中间过渡板的顶部设置有中间斜面；

当所述芯轴上推气缸的活塞杆处于缩回状态时，所述中间斜面、二级斜面处于共同的平面上，所述入口斜面高于所述中间斜面，所述中间斜面高于所述二级斜面；当所述芯轴上推气缸的活塞杆处于伸出状态时，所述入口斜面、二级斜面处于共同的平面上，芯轴从所述二级斜面上滚过所述入口斜面到达所述芯轴传送槽中，同时，所述一级斜面、中间斜面处于共同的平面上，芯轴从所述一级斜面滚入到所述中间斜面上。

优选地，所述芯轴上料机械手包括：芯轴上料导轨、芯轴上料滑块、芯轴上料连接板、芯轴上料纵向滑台、芯轴手爪，所述芯轴上料导轨固连于所述步进进给机构的拉起底座，所述芯轴上料滑块活动连接于所述芯轴上料轨道，所述芯轴上料连接板固连于所述芯轴上料滑块和轴承上料机械手上；所述芯轴上料纵向滑台固连于所述芯轴上料滑块，所述芯轴手爪固连于所述芯轴上料纵向滑台的滑块的下部。

优选地，所述芯轴压入机构包括：芯轴压入气缸、芯轴压头，所述芯轴压入气缸的气缸体固连于所述步进进给机构的拉起底座，在所述芯轴压入气缸的活塞杆的末端固连有所述芯轴压头，所述芯轴压头用于将芯轴压入到轴承中。

优选地，所述步进进给机构包括：用于承载所述夹具机构的夹具支撑板、用于抬升所述夹具机构的夹具抬升机构、用于驱动所述夹具抬升机构进给一段距离的进给滑台、用于将所述夹具机构从所述流水线上顶起到所述夹具抬升机构上的顶起机构、用于将所述夹具抬升机构提升一段高度的拉起机构；所述进给滑台位于所述夹具抬升机构的下部，所述进给滑台的滑块凸台和所述夹具抬升机构的凹槽快相匹配，所述顶起机构位于所述步进进给机构的起始端；所述拉起机构位于所述夹具抬升机构的上部，所述拉起机构活动连接于所述夹具抬升机构；所述拉起机构对称地位于所述夹具抬升机构的两端，所述拉起机构的数量为四个；所述流水线布置于所述夹具支撑板的下部，所述夹具抬升机构布置于所述夹具支撑板的上部。

优选地，所述进给滑台包括：滑台底座、滚珠丝杆、滚珠螺母、螺母滑块、滑台电机、滑台直线导轨，所述滑台底座固连于所述工作台，所述滑台直线导轨固连于所述滑台底座；所述滚珠丝杆活动连接于所述滑台底座，所述滑台电机的输出轴通过联轴器固连于所述滚珠丝杆；所述滚珠螺母和所述滚珠丝杆相匹配，所述螺母滑块固连于所述滚珠螺母，所述螺母滑块活动连接于所述滑台直线导轨；在所述螺母滑块上设置有驱动所述几句抬升机构运动的滑块凸台。

优选地，所述顶起机构包括：顶起底座、顶起气缸、顶起导柱、顶起导套、顶起平台，所述顶起底座固连于所述工作台的下部，所述顶起气缸的气缸体、顶起导套固连于所述顶起底座，所述顶起导柱活动连接于所述顶起导套；所述顶起导柱的末端和所述顶起气缸的活塞杆的末端固连于所述顶起平台，所述顶起平台用于承载所述夹具机构。

优选地，所述拉起机构包括：拉起底座、拉起支撑板、拉起气缸、拉起导套、拉起导柱、拉起平板，所述拉起底座固连于所述夹具支撑板，所述拉起支撑板固连于所述拉起底座的侧边，所述拉起气缸的气缸体、拉起导套固连于所述拉起支撑板；所述拉起导柱活动连接于所述拉起导套，所述拉起导柱的末端和所述拉起气缸的活塞杆的末端固连于所述拉起平板，所述拉起平板固连于所述夹具抬升机构的抬升滑块上。

优选地，所述夹具抬升机构包括：抬升侧板、抬升轨道、抬升滑块、凹槽块、上盖板、夹具托板，所述抬升侧板对称地位于所述上盖板的两侧，所述上盖板位于所述抬升侧板的下部；所述抬升轨道位于所述抬升侧板的两侧，所述抬升滑块活动连接于所述抬升轨道；所述抬升滑块固连于所述拉起机构；所述凹槽块固连于所述抬升侧板，所述凹槽块和所述进给滑台相匹配；所述抬升侧板的内侧固连有所述夹具托板，所述夹具托板和上盖板之间的间距大于所述夹具机构的夹具凸缘的厚度，在所述夹具托板上设置有和所述夹具凸缘相匹配的托板凹槽。

优选地，所述轴承送出机构包括：围栏、旋转底座、轴承缺口、竖直通道、横向传送带、轴承限位块，所述围栏位于所述旋转底座的周边，轴承放置于所述旋转底座上，在所述围栏的内侧设置有所述竖直通道，在所述竖直通道和围栏之间设置有所述轴承缺口，所述竖直通道位于所述旋转底座的上部；在所述竖直通道的末端连接有所述横向传送带，在所述横向传送带的末端固连有用于限制轴承的位置的所述轴承限位块。

优选地，所述轴承上料机械手包括：轴承上料支架、轴承上料导轨、轴承上料无杆气缸、轴承上料纵向滑台、轴承手爪、轴承水平滑块、轴承薄片、限位传感器，所述轴承上料支架固连于所述工作台，所述轴承上料轨道水平布置于所述轴承上料支架，所述轴承上料无杆气缸的气缸体水平固连于所述轴承上料支架，所述轴承水平滑块活动连接于所述轴承上料导轨，所述轴承水平滑块固连于所述轴承上料无杆气缸的滑台上；所述轴承薄片固连于所述轴承水平滑块，所述轴承上料支架上设置有和所述轴承薄片相匹配的所述限位传感器；所述轴承上料纵向滑台的气缸体固连于所述轴承水平滑块，所述轴承手爪固连于所述轴承上料纵向滑台的滑块的下端。

优选地，所述流水线包括：左侧传送带、右侧传送带、传送电机、传送芯轴，所述左侧传送带、右侧传送带并列布置于所述夹具支撑板的下部，所述传送芯轴连接于所述左侧传送带、右侧传送带，所述传送电机的输出轴通过联轴器固连于所述传送芯轴。

附图说明

图1是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的步进进给机构的结构示意图；

图2、3、4是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的步进进给机构的局部结构示意图；

图5、6是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的结构示意图；

图7是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的轴承上料机械手的结构示意图；

图8是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的轴承上料机械手和芯轴上料机械手的结构示意图；

图9、10是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的芯轴送出机构的结构示意图。

1 工作台、2 轴承送出机构、3 轴承上料机械手、4 流水线、5 步进进给机构、6 夹具机构、10 轴承、20 围栏、21 旋转底座、22 轴承缺口、23 竖直通道、24 横向传送带、25轴承限位块、31 轴承上料支架、32 轴承上料导轨、33 轴承上料无杆气缸、34 轴承上料纵向滑台、35 轴承手爪、36 轴承水平滑块、37 轴承薄片、38 限位传感器、40 左侧传送带、41右侧传送带、42 传送电机、43 传送芯轴、50 夹具支撑板、51 进给滑台、52 顶起机构、53拉起机构、54 夹具抬升机构、55 滑台底座、56 滚珠丝杆、57 滚珠螺母、58 螺母滑块、59滑块凸台、60 滑台电机、61 滑台直线导轨、62 顶起底座、63 顶起气缸、64 顶起导柱、65顶起导套、66 顶起平台、67 拉起底座、68 拉起支撑板、69 拉起气缸、70 拉起导套、71 拉起导柱、72 拉起平板、73 抬升侧板、74 抬升轨道、75 抬升滑块、76 凹槽块、77 上盖板、78夹具托板、79 托板凹槽、80 夹具凸缘、85 芯轴送出机构、86 芯轴上料机械手、87 芯轴压入机构、88 芯轴、90 芯轴料框、91 芯轴轨道、92 芯轴传送槽、93 芯轴上推气缸、94 推板连接板、95 一级推板、96 二级推板、97 中间过渡板、98 入口斜面、99 一级斜面、100 中间斜面、101 二级斜面、102 芯轴推板无杆气缸、103 芯轴推杆、104 芯轴送出支架、110 芯轴上料导轨、111 芯轴上料滑块、112 芯轴上料连接板、113 芯轴上料纵向滑台、114 芯轴手爪、115 芯轴压入气缸、116 芯轴压头。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，应用在伺服电机的制造过程中；本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，用于实现轴承和芯轴的自动化输出和装配。

图1是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的步进进给机构的结构示意图，图2、3、4是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的步进进给机构的局部结构示意图，图5、6是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的结构示意图，图7是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的轴承上料机械手的结构示意图，图8是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的轴承上料机械手和芯轴上料机械手的结构示意图，图9、10是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的芯轴送出机构的结构示意图。

一种伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，包括：工作台1、用于承载轴承10的夹具机构6、用于将轴承从无序状态进行逐个有序输出的轴承送出机构2、用于将轴承逐个地夹持到所述夹具机构6中的轴承上料机械手3、用于连续输送所述夹具机构6的流水线4、用于逐步等间距地输送所述夹具机构6和轴承10的步进进给机构5、将芯轴88从无序状态逐个有序输出的芯轴送出机构85、将芯轴88从所述芯轴送出机构85上抓取并放置到轴承10上的芯轴上料机械手86、将芯轴88压入到轴承10中的芯轴压入机构87；

所述流水线4位于所述步进进给机构5的正下方，所述流水线4和步进进给机构5的运动方向相反，所述夹具机构6在所述流水线4和步进进给机构5的配合下实现循环输送；轴承10放置于所述轴承输出机构2中，所述轴承输出机构2将轴承10逐个地输出至所述轴承上料机械手3的下部，所述轴承上料机械手3将轴承10放置于位于所述步进进给机构5上的所述夹具机构6中；所述步进进给机构5将所述夹具机构6等间距地间歇式地进行输送，所述夹具机构6运动至所述步进进给机构5的末端后，所述夹具机构6运动至所述流水线4上，所述流水线4将所述夹具机构6输送至所述步进进给机构5的起始端；所述芯轴上料机械手86将芯轴88从所述芯轴送出机构85上抓取并放置到轴承10上，所述芯轴压入机构87将芯轴88压入到轴承10中的。

更具体地，所述芯轴送出机构85包括：芯轴料框90、芯轴轨道91、芯轴传送槽92、芯轴上推气缸93、推板连接板94、一级推板95、二级推板96、中间过渡板97、入口斜面98、芯轴推板无杆气缸102、芯轴推杆103、芯轴送出支架104，所述芯轴料框90固连于所述芯轴送出支架104，大量的芯轴88放置于所述芯轴料框90中，所述芯轴轨道91固连于所述芯轴送出支架104，所述芯轴轨道91的中部设置有所述芯轴传送槽92，在所述芯轴轨道91的侧边固连有中间过渡板97，在所述芯轴轨道91的侧边设置有用于接收芯轴88的所述入口斜面98，在所述入口斜面98和中间过渡板97之间活动连接有所述二级推板96，在所述中间过渡板97的侧边活动连接有所述一级推板95，所述一级推板95、二级推板96的下部固连于所述推板连接板94；所述芯轴上推气缸93的气缸体固连于所述芯轴料框90的下部，所述推板连接板94固连于所述芯轴上推气缸93的末端；在所述一级推板95的顶部设置有一级斜面99，在所述二级推板96的顶部设置有二级斜面101，在所述中间过渡板97的顶部设置有中间斜面100；

当所述芯轴上推气缸93的活塞杆处于缩回状态时，所述中间斜面100、二级斜面101处于共同的平面上，所述入口斜面98高于所述中间斜面100，所述中间斜面100高于所述二级斜面101；当所述芯轴上推气缸93的活塞杆处于伸出状态时，所述入口斜面98、二级斜面101处于共同的平面上，芯轴88从所述二级斜面101上滚过所述入口斜面98到达所述芯轴传送槽92中，同时，所述一级斜面99、中间斜面100处于共同的平面上，芯轴88从所述一级斜面99滚入到所述中间斜面100上。

更具体地，所述芯轴上料机械手86包括：芯轴上料导轨110、芯轴上料滑块111、芯轴上料连接板112、芯轴上料纵向滑台113、芯轴手爪114，所述芯轴上料导轨110固连于所述步进进给机构5的拉起底座67，所述芯轴上料滑块111活动连接于所述芯轴上料轨道110，所述芯轴上料连接板112固连于所述芯轴上料滑块111和轴承上料机械手3上；所述芯轴上料纵向滑台113固连于所述芯轴上料滑块111，所述芯轴手爪114固连于所述芯轴上料纵向滑台113的滑块的下部。

更具体地，所述芯轴压入机构87包括：芯轴压入气缸115、芯轴压头116，所述芯轴压入气缸115的气缸体固连于所述步进进给机构5的拉起底座67，在所述芯轴压入气缸115的活塞杆的末端固连有所述芯轴压头116，所述芯轴压头116用于将芯轴88压入到轴承10中。

更具体地，所述步进进给机构5包括：用于承载所述夹具机构6的夹具支撑板50、用于抬升所述夹具机构6的夹具抬升机构54、用于驱动所述夹具抬升机构54进给一段距离的进给滑台51、用于将所述夹具机构6从所述流水线4上顶起到所述夹具抬升机构54上的顶起机构52、用于将所述夹具抬升机构54提升一段高度的拉起机构53；所述进给滑台51位于所述夹具抬升机构54的下部，所述进给滑台51的滑块凸台59和所述夹具抬升机构54的凹槽快76相匹配，所述顶起机构52位于所述步进进给机构5的起始端；所述拉起机构53位于所述夹具抬升机构54的上部，所述拉起机构53活动连接于所述夹具抬升机构54；所述拉起机构53对称地位于所述夹具抬升机构54的两端，所述拉起机构53的数量为四个；所述流水线4布置于所述夹具支撑板50的下部，所述夹具抬升机构54布置于所述夹具支撑板50的上部。

更具体地，所述进给滑台51包括：滑台底座55、滚珠丝杆56、滚珠螺母57、螺母滑块58、滑台电机60、滑台直线导轨61，所述滑台底座55固连于所述工作台1，所述滑台直线导轨61固连于所述滑台底座55；所述滚珠丝杆56活动连接于所述滑台底座55，所述滑台电机60的输出轴通过联轴器固连于所述滚珠丝杆56；所述滚珠螺母57和所述滚珠丝杆56相匹配，所述螺母滑块58固连于所述滚珠螺母57，所述螺母滑块58活动连接于所述滑台直线导轨61；在所述螺母滑块58上设置有驱动所述几句抬升机构54运动的滑块凸台59。

更具体地，所述顶起机构52包括：顶起底座62、顶起气缸63、顶起导柱64、顶起导套65、顶起平台66，所述顶起底座62固连于所述工作台1的下部，所述顶起气缸63的气缸体、顶起导套65固连于所述顶起底座62，所述顶起导柱64活动连接于所述顶起导套65；所述顶起导柱64的末端和所述顶起气缸63的活塞杆的末端固连于所述顶起平台66，所述顶起平台66用于承载所述夹具机构6。

更具体地，所述拉起机构53包括：拉起底座67、拉起支撑板68、拉起气缸69、拉起导套70、拉起导柱71、拉起平板72，所述拉起底座固连于所述夹具支撑板50，所述拉起支撑板68固连于所述拉起底座67的侧边，所述拉起气缸69的气缸体、拉起导套70固连于所述拉起支撑板68；所述拉起导柱71活动连接于所述拉起导套70，所述拉起导柱71的末端和所述拉起气缸69的活塞杆的末端固连于所述拉起平板72，所述拉起平板72固连于所述夹具抬升机构54的抬升滑块75上。

更具体地，所述夹具抬升机构54包括：抬升侧板73、抬升轨道74、抬升滑块75、凹槽块76、上盖板77、夹具托板78，所述抬升侧板73对称地位于所述上盖板77的两侧，所述上盖板77位于所述抬升侧板73的下部；所述抬升轨道74位于所述抬升侧板73的两侧，所述抬升滑块75活动连接于所述抬升轨道74；所述抬升滑块75固连于所述拉起机构53；所述凹槽块76固连于所述抬升侧板73，所述凹槽块76和所述进给滑台51相匹配；所述抬升侧板73的内侧固连有所述夹具托板78，所述夹具托板78和上盖板77之间的间距大于所述夹具机构6的夹具凸缘80的厚度，在所述夹具托板78上设置有和所述夹具凸缘80相匹配的托板凹槽79。

更具体地，所述轴承送出机构2包括：围栏20、旋转底座21、轴承缺口22、竖直通道23、横向传送带24、轴承限位块25，所述围栏20位于所述旋转底座21的周边，轴承10放置于所述旋转底座21上，在所述围栏20的内侧设置有所述竖直通道23，在所述竖直通道23和围栏20之间设置有所述轴承缺口22，所述竖直通道23位于所述旋转底座21的上部；在所述竖直通道23的末端连接有所述横向传送带24，在所述横向传送带24的末端固连有用于限制轴承10的位置的所述轴承限位块25。

更具体地，所述轴承上料机械手3包括：轴承上料支架31、轴承上料导轨32、轴承上料无杆气缸33、轴承上料纵向滑台34、轴承手爪35、轴承水平滑块36、轴承薄片37、限位传感器38，所述轴承上料支架31固连于所述工作台1，所述轴承上料轨道22水平布置于所述轴承上料支架31，所述轴承上料无杆气缸33的气缸体水平固连于所述轴承上料支架31，所述轴承水平滑块36活动连接于所述轴承上料导轨32，所述轴承水平滑块36固连于所述轴承上料无杆气缸33的滑台上；所述轴承薄片37固连于所述轴承水平滑块36，所述轴承上料支架31上设置有和所述轴承薄片37相匹配的所述限位传感器38；所述轴承上料纵向滑台34的气缸体固连于所述轴承水平滑块36，所述轴承手爪35固连于所述轴承上料纵向滑台34的滑块的下端。

更具体地，所述流水线4包括：左侧传送带40、右侧传送带41、传送电机42、传送芯轴43，所述左侧传送带40、右侧传送带41并列布置于所述夹具支撑板50的下部，所述传送芯轴43连接于所述左侧传送带40、右侧传送带41，所述传送电机42的输出轴通过联轴器固连于所述传送芯轴43。

最后，应当指出，以上实施例仅是本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线较有代表性的例子。显然，本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线的保护范围。

Claims (10)

1.一种伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，包括：工作台、用于承载轴承的夹具机构、用于将轴承从无序状态进行逐个有序输出的轴承送出机构、用于将轴承逐个地夹持到所述夹具机构中的轴承上料机械手、用于连续输送所述夹具机构的流水线、用于逐步等间距地输送所述夹具机构和轴承的步进进给机构、将芯轴从无序状态逐个有序输出的芯轴送出机构、将芯轴从所述芯轴送出机构上抓取并放置到轴承上的芯轴上料机械手、将芯轴压入到轴承中的芯轴压入机构；

所述流水线位于所述步进进给机构的正下方，所述流水线和步进进给机构的运动方向相反，所述夹具机构在所述流水线和步进进给机构的配合下实现循环输送；轴承放置于所述轴承输出机构中，所述轴承输出机构将轴承逐个地输出至所述轴承上料机械手的下部，所述轴承上料机械手将轴承放置于位于所述步进进给机构上的所述夹具机构中；所述步进进给机构将所述夹具机构等间距地间歇式地进行输送，所述夹具机构运动至所述步进进给机构的末端后，所述夹具机构运动至所述流水线上，所述流水线将所述夹具机构输送至所述步进进给机构的起始端；所述芯轴上料机械手将芯轴从所述芯轴送出机构上抓取并放置到轴承上，所述芯轴压入机构将芯轴压入到轴承中的。

2.根据权利要求1所述的伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，所述芯轴送出机构包括：芯轴料框、芯轴轨道、芯轴传送槽、芯轴上推气缸、推板连接板、一级推板、二级推板、中间过渡板、入口斜面、芯轴推板无杆气缸、芯轴推杆、芯轴送出支架，所述芯轴料框固连于所述芯轴送出支架，大量的芯轴放置于所述芯轴料框中，所述芯轴轨道固连于所述芯轴送出支架，所述芯轴轨道的中部设置有所述芯轴传送槽，在所述芯轴轨道的侧边固连有中间过渡板，在所述芯轴轨道的侧边设置有用于接收芯轴的所述入口斜面，在所述入口斜面和中间过渡板之间活动连接有所述二级推板，在所述中间过渡板的侧边活动连接有所述一级推板，所述一级推板、二级推板的下部固连于所述推板连接板；所述芯轴上推气缸的气缸体固连于所述芯轴料框的下部，所述推板连接板固连于所述芯轴上推气缸的末端；在所述一级推板的顶部设置有一级斜面，在所述二级推板的顶部设置有二级斜面，在所述中间过渡板的顶部设置有中间斜面；

当所述芯轴上推气缸的活塞杆处于缩回状态时，所述中间斜面、二级斜面处于共同的平面上，所述入口斜面高于所述中间斜面，所述中间斜面高于所述二级斜面；当所述芯轴上推气缸的活塞杆处于伸出状态时，所述入口斜面、二级斜面处于共同的平面上，芯轴从所述二级斜面上滚过所述入口斜面到达所述芯轴传送槽中，同时，所述一级斜面、中间斜面处于共同的平面上，芯轴从所述一级斜面滚入到所述中间斜面上。

3.根据权利要求1所述的伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，所述芯轴上料机械手包括：芯轴上料导轨、芯轴上料滑块、芯轴上料连接板、芯轴上料纵向滑台、芯轴手爪，所述芯轴上料导轨固连于所述步进进给机构的拉起底座，所述芯轴上料滑块活动连接于所述芯轴上料轨道，所述芯轴上料连接板固连于所述芯轴上料滑块和轴承上料机械手上；所述芯轴上料纵向滑台固连于所述芯轴上料滑块，所述芯轴手爪固连于所述芯轴上料纵向滑台的滑块的下部。

4.根据权利要求1所述的伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，所述步进进给机构包括：用于承载所述夹具机构的夹具支撑板、用于抬升所述夹具机构的夹具抬升机构、用于驱动所述夹具抬升机构进给一段距离的进给滑台、用于将所述夹具机构从所述流水线上顶起到所述夹具抬升机构上的顶起机构、用于将所述夹具抬升机构提升一段高度的拉起机构；所述进给滑台位于所述夹具抬升机构的下部，所述进给滑台的滑块凸台和所述夹具抬升机构的凹槽快相匹配，所述顶起机构位于所述步进进给机构的起始端；所述拉起机构位于所述夹具抬升机构的上部，所述拉起机构活动连接于所述夹具抬升机构；所述拉起机构对称地位于所述夹具抬升机构的两端，所述拉起机构的数量为四个；所述流水线布置于所述夹具支撑板的下部，所述夹具抬升机构布置于所述夹具支撑板的上部。

5.根据权利要求1所述的伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，所述进给滑台包括：滑台底座、滚珠丝杆、滚珠螺母、螺母滑块、滑台电机、滑台直线导轨，所述滑台底座固连于所述工作台，所述滑台直线导轨固连于所述滑台底座；所述滚珠丝杆活动连接于所述滑台底座，所述滑台电机的输出轴通过联轴器固连于所述滚珠丝杆；所述滚珠螺母和所述滚珠丝杆相匹配，所述螺母滑块固连于所述滚珠螺母，所述螺母滑块活动连接于所述滑台直线导轨；在所述螺母滑块上设置有驱动所述几句抬升机构运动的滑块凸台。

6.根据权利要求5所述的伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，所述顶起机构包括：顶起底座、顶起气缸、顶起导柱、顶起导套、顶起平台，所述顶起底座固连于所述工作台的下部，所述顶起气缸的气缸体、顶起导套固连于所述顶起底座，所述顶起导柱活动连接于所述顶起导套；所述顶起导柱的末端和所述顶起气缸的活塞杆的末端固连于所述顶起平台，所述顶起平台用于承载所述夹具机构。

7.根据权利要求5所述的伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，所述拉起机构包括：拉起底座、拉起支撑板、拉起气缸、拉起导套、拉起导柱、拉起平板，所述拉起底座固连于所述夹具支撑板，所述拉起支撑板固连于所述拉起底座的侧边，所述拉起气缸的气缸体、拉起导套固连于所述拉起支撑板；所述拉起导柱活动连接于所述拉起导套，所述拉起导柱的末端和所述拉起气缸的活塞杆的末端固连于所述拉起平板，所述拉起平板固连于所述夹具抬升机构的抬升滑块上。

8.根据权利要求5所述的伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，所述夹具抬升机构包括：抬升侧板、抬升轨道、抬升滑块、凹槽块、上盖板、夹具托板，所述抬升侧板对称地位于所述上盖板的两侧，所述上盖板位于所述抬升侧板的下部；所述抬升轨道位于所述抬升侧板的两侧，所述抬升滑块活动连接于所述抬升轨道；所述抬升滑块固连于所述拉起机构；所述凹槽块固连于所述抬升侧板，所述凹槽块和所述进给滑台相匹配；所述抬升侧板的内侧固连有所述夹具托板，所述夹具托板和上盖板之间的间距大于所述夹具机构的夹具凸缘的厚度，在所述夹具托板上设置有和所述夹具凸缘相匹配的托板凹槽。

9.根据权利要求5所述的伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，所述轴承送出机构包括：围栏、旋转底座、轴承缺口、竖直通道、横向传送带、轴承限位块，所述围栏位于所述旋转底座的周边，轴承放置于所述旋转底座上，在所述围栏的内侧设置有所述竖直通道，在所述竖直通道和围栏之间设置有所述轴承缺口，所述竖直通道位于所述旋转底座的上部；在所述竖直通道的末端连接有所述横向传送带，在所述横向传送带的末端固连有用于限制轴承的位置的所述轴承限位块。

10.根据权利要求1所述的伺服电机芯轴和轴承的柔性精密装配流水线，其特征在于，所述轴承上料机械手包括：轴承上料支架、轴承上料导轨、轴承上料无杆气缸、轴承上料纵向滑台、轴承手爪、轴承水平滑块、轴承薄片、限位传感器，所述轴承上料支架固连于所述工作台，所述轴承上料轨道水平布置于所述轴承上料支架，所述轴承上料无杆气缸的气缸体水平固连于所述轴承上料支架，所述轴承水平滑块活动连接于所述轴承上料导轨，所述轴承水平滑块固连于所述轴承上料无杆气缸的滑台上；所述轴承薄片固连于所述轴承水平滑块，所述轴承上料支架上设置有和所述轴承薄片相匹配的所述限位传感器；所述轴承上料纵向滑台的气缸体固连于所述轴承水平滑块，所述轴承手爪固连于所述轴承上料纵向滑台的滑块的下端。