CN108909167A - 多机械手协同作业的电池板先进制造流水线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业自动化装备，更具体地说，涉及一种用于手机电池板打码移印作业的自动化装备。一种多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，包括工作台、用于实现电池板的自动化输送的大转盘机构、用于将电池板放置于输送大转盘机构上的上料机械手、用于对电池板的表面进行打码作业的打码机构、用于将电池板进行翻面的翻面机构，大转盘机构、上料机械手、打码机构、翻面机构固连于所述工作台；所述上料机械手将电池板放置于输送大转盘机构上的柔性夹具上，所述大转盘机构将电池板输送至所述打码机构处，所述打码机构对电池板的正面进行打码作业。本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，用于实现手机电池板的上料、移动、打码、移印、下料作业。

Description

多机械手协同作业的电池板先进制造流水线

技术领域

本发明涉及工业自动化装备，更具体地说，涉及一种用于手机电池板移印和打码作业的自动化装备。

背景技术

工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势。在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产。工业自动化，按其发展阶段可分为：(1) 半自动化。即部分采用自动控制和自动装置，而另一部分则由人工操作机器进行生产。(2) 全自动化。指生产过程中全部工序，包括上料、下料、装卸等，都不需要人直接进行生产操作 (人只是间接地看管和监督机器运转)，而由机器连续地、重复地自动生产出一个或一批产品。

工业自动化技术是一种运用控制理论、仪器仪表、计算机和其他信息技术，对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策，达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全等目的综合性高技术，包括工业自动化软件、硬件和系统三大部分。 工业自动化技术作为20世纪现代制造领域中最重要的技术之一，主要解决生产效率与一致性问题。无论高速大批量制造企业还是追求灵活、柔性和定制化企业，都必须依靠自动化技术的应用。自动化系统本身并不直接创造效益，但它对企业生产过程起着明显的提升作用：

（1）提高生产过程的安全性；

（2）提高生产效率；

（3）提高产品质量；

（4）减少生产过程的原材料、能源损耗。

传统的手机电池板打码作业都是手工方式的，导致产品的一致性低，利用工业自动化技术实现手机电池板打码作业的自动化生产，具有重要的现实意义。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，应用在手机电池板的制造过程中；本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，用于实现手机电池板的上料、移动、打码、移印、下料作业。

一种多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，包括工作台、用于实现电池板的自动化输送的大转盘机构、用于将电池板输送至上料位置的流水上料机构，用于将电池板从所述流水上料机构上取出并放置于大转盘机构上的上料机械手、用于对电池板的表面进行打码作业的打码机构、用于将电池板进行翻面的翻面机构、用于对电池板的表面进行移印作业的移印机构、用于对电池板从所述大转盘机构上取下并输出的下料机构，大转盘机构、流水上料机构、上料机械手、打码机构、翻面机构、移印机构、下料机构固连于所述工作台；电池板由所述流水上料机构输送至所述上料机械手的工作范围内，所述上料机械手将电池板放置于输送大转盘机构上的柔性夹具上，所述大转盘机构将电池板输送至所述打码机构处，所述打码机构对电池板的正面进行打码作业；接着，所述大转盘机构转动至下一个工位，所述翻面机构对电池板进行翻面；接着，所述大转盘机构转动至下一个工位，所述打码机构对电池板的反面进行打码作业；接着，所述大转盘机构转动至下一个工位，所述移印机构对电池板的表面进行移印作业；接着，所述大转盘机构转动至下一个工位，所述柔性夹具张开，所述下料机构将电池板取出并放置到下料输送台上；

所述大转盘机构包括：转盘、柔性夹具、分割器、减速电机，所述转盘固连于所述分割器的法兰盘上，所述减速电机的输出轴通过带传动连接至所述分割器的输入轴；所述柔性夹具均布于所述转盘上；

所述流水上料机构包括：上料传送带、单向校正气缸、单向校正推板、限位板，所述限位板设置于所述傻鸟传送带的一端，在所述上料传送带的侧边设置有所述单向校正气缸，所述单向校正推板固连于所述单向校正气缸的活塞杆的末端。

优选地，所述下料机构包括：下料机械手支架、下料水平滑台、下料竖直滑台、下料手臂、下料吸盘、下料输送台、检测台、摄像头，所述下料机械手支架固连于所述工作台，所述下料水平滑台固连于所述下料机械手支架，所述下料竖直滑台固连于所述下料水平滑台的滑块上，所述下料手臂固连于所述下料竖直滑台的滑块上，在所述下料手臂的下部固连有所述下料吸盘；在所述下料吸盘的下部设置有所述检测台、下料输送台，在所述检测台的上部设置有所述摄像头。

优选地，所述移印机构包括移印滑台、移印清洁机构、移印上油机构；开始，所述移印清洁机构缩回，所述移印上油机构伸出，所述移印滑台从所述移印上油机构上蘸取移印图案，并将移印图案印制到电池板的表面；接着，所述移印上油机构缩回，所述移印清洁机构伸出，所述移印滑台的橡皮胶头接触到所述移印清洁机构，所述移印清洁机构的清洁胶带对所述橡皮胶头进行清洁。

优选地，所述移印滑台包括：移印伺服滑台、移印纵向滑台、橡皮胶头，所述移印伺服滑台的壳体固连于所述工作台，所述移印纵向滑台固连于所述移印伺服滑台的滑块上，所述橡皮胶头固连于所述移印纵向滑台的滑块的下部。

优选地，所述移印清洁机构包括：清洁支架、清洁推动气缸、清洁滑台、收起胶带、清洁胶带、收带电机、过渡辊子、展带辊子，所述清洁支架固连于所述工作台，所述清洁滑台活动连接于所述清洁支架，所述清洁推动气缸的气缸体固连于所述清洁支架，所述清洁推动气缸的活塞杆的末端固连于所述清洁滑台；所述收起胶带套接于所述收带电机的输出轴，所述清洁胶带活动连接于所述清洁滑台；所述清洁胶带绕过所述过渡辊子、展带辊子，连接至所述收起胶带。

优选地，所述移印上油机构包括：上油底座、上油滑台、上油滑台气缸、油盅、移印模板、油盅围栏，所述上油底座固连于所述工作台，所述上油滑台活动连接于所述上油底座，所述上油滑台气缸的气缸体固连于所述上油底座，所述上油滑台气缸的活塞杆的末端固连于所述上油滑台；所述油盅围栏固连于所述上油底座，所述油盅放置于所述上油围栏内部，所述移印模板固连于所述上油滑台，所述油盅放置于所述移印模板上。

优选地，在所述转盘的下部设置有嵌入式垫板，在工作台固连有所述滚动支撑支架，所述滚动支撑活动连接于所述滚动支撑支架，所述滚动支撑和所述嵌入式垫板相匹配。

优选地，所述柔性夹具包括：张开气缸、张开推板、侧边固定板、径向固定板、侧边推板、滑动推板、滑动导柱、弹簧、固定块、直角杠杆、固定块过渡板，所述转盘上固连有用于约束电池板的侧边固定板和径向固定板，所述侧边推板活动连接于所述工作台，电池板位于侧边固定板和侧边推板之间；所述固定块过渡板固连于所述转盘的下部，所述固定块固连于所述固定块过渡块，所述滑动导柱活动连接于所述固定块，所述滑动导柱的一端固连于所述滑动推板，所述滑动推板固连于所述侧边推板，在所述滑动导柱上设置有所述弹簧；所述直角杠杆铰接于所述固定块，在所述工作台上固连有所述张开气缸，在所述张开气缸的活塞杆的末端固连有所述张开推板，所述直角杠杆的一端和所述张开推板相匹配，所述直角杠杆的另一端和所述滑动推板相匹配。

优选地，所述弹簧处于受压缩状态，所述弹簧具有拉动所述侧边推板夹持电池板的趋势。

优选地，所述直角杠杆的一端位于所述滑动推板和固定块之间。

优选地，所述打码机构包括：手摇滑台底座、角度调节板、弧形槽、立板、摆动轴、摆动板、摆动立柱、仰角芯轴、仰角螺杆、仰角法兰板、打码滑台、打码机、摆动调节螺丝、仰角螺纹板；所述手摇滑台底座包括滑台底板、手摇滑板、钣金连接板，所述滑台底板固连于所述工作台，所述手摇滑板通过滑块活动连接于所述滑台底板，在所述滑台底板、手摇滑板之间固连有所述钣金连接板；所述角度调节板固连于所述手摇滑板，所述立板、摆动轴固连于所述角度调节板，所述摆动轴位于所述立板的中间位置；所述摆动板活动连接于所述摆动轴，所述摆动板的两侧通过所述摆动调节螺丝固连于所述立板；所述摆动立柱固连于所述摆动板，所述仰角芯轴固连于所述摆动立柱，所述仰角螺纹板活动连接于所述仰角芯轴，所述仰角法兰板固连于所述仰角螺纹板，所述仰角螺杆的一端通过螺纹连接于所述仰角螺纹板，所述仰角螺杆的另一端顶在所述摆动板上；所述打码滑台固连于所述仰角法兰板，所述打码机固连于所述打码滑台上。

优选地，上料机械手包括：上料横向滑台、上料纵向滑台、上料手臂、一号手爪、二号手爪、上料调整气缸、三号手爪，所述上料横向滑台的壳体固连于所述工作台，所述上料纵向滑台的壳体固连于所述上料横向滑台的滑块上，所述上料手臂固连于所述上料纵向滑台的滑块上；在所述上料手臂上依次固连有所述一号手爪、上料调整气缸、三号手爪，所述二号手爪固连于所述上料调整气缸的输出法兰，所述一号手爪、二号手爪、三号手爪三者等间距布置；

优选地，在所述上料机械手的工作范围内还设置有上料校正台，所述上料校正台包括：上料台面、校正推板、校正气缸，所述上料台面用于放置电池板，所述校正推板固连于所述校正气缸的活塞杆的末端，所述校正气缸的壳体固连于所述上料台面。

优选地，所述翻面机构包括：进退气缸、进退导轨、进退支架、翻面纵向滑台、翻面气缸、翻面手爪气缸，所述进退支架活动连接于所述进退导轨，所述进退气缸的壳体固连于所述工作台，所述进退气缸的活塞杆的末端固连于所述进退支架，所述翻面纵向滑台的壳体固连于所述进退支架，所述翻面气缸的壳体固连于所述翻面纵向滑台的滑块上，所述翻面手爪气缸固连于所述翻面气缸的输出法兰上。

附图说明

图1、2、3是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的结构示意图；

图4、5是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的大转盘机构的结构示意图；

图6是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的大转盘机构的局部结构示意图；

图7是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的翻面机构的结构示意图；

图8、9、10是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的打码机构的结构示意图；

图11是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的上料机械手的结构示意图；

图12是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的移印机构的结构示意图；

图13是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的移印清洁机构的结构示意图；

图14是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的移印上油机构的结构示意图；

图15是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的流水上料机构的结构示意图。

1 工作台、2 大转盘机构、3 上料机械手、4 打码机构、5 翻面机构、20 转盘、21柔性夹具、22 分割器、23 减速电机、24 滚动支撑、25 滚动支撑支架、26 张开气缸、27 张开推板、28 嵌入式垫板、29 电池板、30 侧边固定板、31 径向固定板、32 侧边推板、33 滑动推板、34 滑动导柱、35 弹簧、36 固定块、37 直角杠杆、38 固定块过渡板、40 上料横向滑台、41 上料纵向滑台、42 上料手臂、43 一号手爪、44 二号手爪、45 上料调整气缸、46三号手爪、47 上料校正台、48 上料台面、49 校正推板、50 校正气缸、51 进退气缸、52 进退导轨、53 进退支架、54 翻面纵向滑台、55 翻面气缸、56 翻面手爪气缸、57 手摇滑台底座、58 滑台底板、59 手摇滑板、60 钣金连接板、61 角度调节板、62 弧形槽、63 立板、64摆动轴、65 摆动板、66 摆动立柱、67 仰角芯轴、68 仰角螺杆、69 仰角法兰板、70 打码滑台、71 打码机、72 摆动调节螺丝、73 仰角螺纹板、80 移印机构、81 移印滑台、82 移印清洁机构、83 移印上油机构、84 移印伺服滑台、85 移印纵向滑台、86 橡皮胶头、87 清洁支架、88 清洁推动气缸、89 清洁滑台、90 收起胶带、91 清洁胶带、92 收带电机、93 过渡辊子、94 展带辊子、95 上油底座、96 上油滑台、97 上油滑台气缸、98 油盅、99 移印模板、100 油盅围栏、101 下料机构、102 下料机械手支架、103 下料水平滑台、104 下料竖直滑台、105 下料手臂、106 下料吸盘、107 下料输送台、108 检测台、109 摄像头、110 流水上料机构、111 上料传送带、112 单向校正气缸、113 单向校正推板、114 限位板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，应用在手机电池板的制造过程中；本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，用于实现手机电池板的上料、移动、打码、移印、下料作业。

图1、2、3是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的结构示意图，图4、5是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的大转盘机构的结构示意图，图6是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的大转盘机构的局部结构示意图，图7是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的翻面机构的结构示意图，图8、9、10是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的打码机构的结构示意图，图11是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的上料机械手的结构示意图，图12是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的移印机构的结构示意图，图13是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的移印清洁机构的结构示意图，图14是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的移印上油机构的结构示意图。

一种多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，包括工作台1、用于实现电池板29的自动化输送的大转盘机构2、用于将电池板29输送至上料位置的流水上料机构110，用于将电池板29从所述流水上料机构110上取出并放置于大转盘机构2上的上料机械手3、用于对电池板29的表面进行打码作业的打码机构4、用于将电池板29进行翻面的翻面机构5、用于对电池板29的表面进行移印作业的移印机构80、用于对电池板从所述大转盘机构2上取下并输出的下料机构101，大转盘机构2、流水上料机构110、上料机械手3、打码机构4、翻面机构5、移印机构80、下料机构101固连于所述工作台1；电池板29由所述流水上料机构110输送至所述上料机械手3的工作范围内，所述上料机械手3将电池板29放置于输送大转盘机构2上的柔性夹具21上，所述大转盘机构2将电池板29输送至所述打码机构4处，所述打码机构4对电池板29的正面进行打码作业；接着，所述大转盘机构2转动至下一个工位，所述翻面机构5对电池板29进行翻面；接着，所述大转盘机构2转动至下一个工位，所述打码机构4对电池板29的反面进行打码作业；接着，所述大转盘机构2转动至下一个工位，所述移印机构80对电池板29的表面进行移印作业；接着，所述大转盘机构2转动至下一个工位，所述柔性夹具21张开，所述下料机构101将电池板29取出并放置到下料输送台107上；

所述大转盘机构2包括：转盘20、柔性夹具21、分割器22、减速电机23，所述转盘20固连于所述分割器22的法兰盘上，所述减速电机23的输出轴通过带传动连接至所述分割器22的输入轴；所述柔性夹具21均布于所述转盘20上；

所述流水上料机构110包括：上料传送带111、单向校正气缸112、单向校正推板113、限位板114，所述限位板114设置于所述傻鸟传送带111的一端，在所述上料传送带111的侧边设置有所述单向校正气缸112，所述单向校正推板113固连于所述单向校正气缸112的活塞杆的末端。

更具体地，所述下料机构101包括：下料机械手支架102、下料水平滑台103、下料竖直滑台104、下料手臂105、下料吸盘106、下料输送台107、检测台108、摄像头109，所述下料机械手支架102固连于所述工作台1，所述下料水平滑台103固连于所述下料机械手支架102，所述下料竖直滑台104固连于所述下料水平滑台103的滑块上，所述下料手臂105固连于所述下料竖直滑台104的滑块上，在所述下料手臂105的下部固连有所述下料吸盘106；在所述下料吸盘106的下部设置有所述检测台108、下料输送台107，在所述检测台108的上部设置有所述摄像头109。

更具体地，所述移印机构80包括移印滑台81、移印清洁机构82、移印上油机构83；开始，所述移印清洁机构82缩回，所述移印上油机构83伸出，所述移印滑台81从所述移印上油机构83上蘸取移印图案，并将移印图案印制到电池板29的表面；接着，所述移印上油机构83缩回，所述移印清洁机构82伸出，所述移印滑台81的橡皮胶头86接触到所述移印清洁机构82，所述移印清洁机构82的清洁胶带91对所述橡皮胶头86进行清洁。

更具体地，所述移印滑台81包括：移印伺服滑台84、移印纵向滑台85、橡皮胶头86，所述移印伺服滑台84的壳体固连于所述工作台1，所述移印纵向滑台85固连于所述移印伺服滑台84的滑块上，所述橡皮胶头86固连于所述移印纵向滑台85的滑块的下部。

更具体地，所述移印清洁机构82包括：清洁支架87、清洁推动气缸88、清洁滑台89、收起胶带90、清洁胶带91、收带电机92、过渡辊子93、展带辊子94，所述清洁支架87固连于所述工作台1，所述清洁滑台89活动连接于所述清洁支架87，所述清洁推动气缸88的气缸体固连于所述清洁支架87，所述清洁推动气缸88的活塞杆的末端固连于所述清洁滑台89；所述收起胶带90套接于所述收带电机92的输出轴，所述清洁胶带91活动连接于所述清洁滑台89；所述清洁胶带91绕过所述过渡辊子93、展带辊子94，连接至所述收起胶带90。

更具体地，所述移印上油机构83包括：上油底座95、上油滑台96、上油滑台气缸97、油盅98、移印模板99、油盅围栏100，所述上油底座95固连于所述工作台1，所述上油滑台活动连接于所述上油底座95，所述上油滑台气缸97的气缸体固连于所述上油底座95，所述上油滑台气缸97的活塞杆的末端固连于所述上油滑台96；所述油盅围栏100固连于所述上油底座95，所述油盅放置于所述上油围栏100内部，所述移印模板99固连于所述上油滑台96，所述油盅98放置于所述移印模板99上。

更具体地，在所述转盘20的下部设置有嵌入式垫板28，在工作台固连有所述滚动支撑支架25，所述滚动支撑24活动连接于所述滚动支撑支架25，所述滚动支撑24和所述嵌入式垫板28相匹配。

更具体地，所述柔性夹具21包括：张开气缸26、张开推板27、侧边固定板30、径向固定板31、侧边推板32、滑动推板33、滑动导柱34、弹簧35、固定块36、直角杠杆37、固定块过渡板38，所述转盘20上固连有用于约束电池板29的侧边固定板30和径向固定板31，所述侧边推板32活动连接于所述工作台20，电池板29位于侧边固定板30和侧边推板32之间；所述固定块过渡板38固连于所述转盘20的下部，所述固定块36固连于所述固定块过渡块38，所述滑动导柱34活动连接于所述固定块，所述滑动导柱34的一端固连于所述滑动推板33，所述滑动推板33固连于所述侧边推板32，在所述滑动导柱34上设置有所述弹簧35；所述直角杠杆37铰接于所述固定块36，在所述工作台1上固连有所述张开气缸26，在所述张开气缸26的活塞杆的末端固连有所述张开推板27，所述直角杠杆37的一端和所述张开推板27相匹配，所述直角杠杆37的另一端和所述滑动推板33相匹配。

更具体地，所述弹簧35处于受压缩状态，所述弹簧35具有拉动所述侧边推板32夹持电池板29的趋势。

更具体地，所述直角杠杆37的一端位于所述滑动推板33和固定块36之间。

更具体地，所述打码机构4包括：手摇滑台底座57、角度调节板61、弧形槽62、立板63、摆动轴64、摆动板65、摆动立柱66、仰角芯轴67、仰角螺杆68、仰角法兰板69、打码滑台70、打码机71、摆动调节螺丝72、仰角螺纹板73；所述手摇滑台底座57包括滑台底板58、手摇滑板59、钣金连接板60，所述滑台底板58固连于所述工作台1，所述手摇滑板59通过滑块活动连接于所述滑台底板58，在所述滑台底板58、手摇滑板59之间固连有所述钣金连接板60；所述角度调节板61固连于所述手摇滑板59，所述立板63、摆动轴64固连于所述角度调节板61，所述摆动轴64位于所述立板63的中间位置；所述摆动板65活动连接于所述摆动轴64，所述摆动板65的两侧通过所述摆动调节螺丝72固连于所述立板63；所述摆动立柱66固连于所述摆动板65，所述仰角芯轴67固连于所述摆动立柱66，所述仰角螺纹板73活动连接于所述仰角芯轴67，所述仰角法兰板69固连于所述仰角螺纹板73，所述仰角螺杆68的一端通过螺纹连接于所述仰角螺纹板73，所述仰角螺杆68的另一端顶在所述摆动板65上；所述打码滑台70固连于所述仰角法兰板69，所述打码机71固连于所述打码滑台70上。

更具体地，上料机械手3包括：上料横向滑台40、上料纵向滑台41、上料手臂42、一号手爪43、二号手爪44、上料调整气缸45、三号手爪46，所述上料横向滑台40的壳体固连于所述工作台1，所述上料纵向滑台41的壳体固连于所述上料横向滑台40的滑块上，所述上料手臂42固连于所述上料纵向滑台41的滑块上；在所述上料手臂42上依次固连有所述一号手爪43、上料调整气缸45、三号手爪46，所述二号手爪44固连于所述上料调整气缸45的输出法兰，所述一号手爪43、二号手爪44、三号手爪46三者等间距布置；

更具体地，在所述上料机械手3的工作范围内还设置有上料校正台47，所述上料校正台47包括：上料台面48、校正推板49、校正气缸50，所述上料台面48用于放置电池板29，所述校正推板49固连于所述校正气缸50的活塞杆的末端，所述校正气缸50的壳体固连于所述上料台面48。

更具体地，所述翻面机构5包括：进退气缸51、进退导轨52、进退支架53、翻面纵向滑台54、翻面气缸55、翻面手爪气缸56，所述进退支架53活动连接于所述进退导轨52，所述进退气缸51的壳体固连于所述工作台1，所述进退气缸51的活塞杆的末端固连于所述进退支架53，所述翻面纵向滑台54的壳体固连于所述进退支架53，所述翻面气缸55的壳体固连于所述翻面纵向滑台54的滑块上，所述翻面手爪气缸56固连于所述翻面气缸55的输出法兰上。

最后，应当指出，以上实施例仅是本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线较有代表性的例子。显然，本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明多机械手协同作业的电池板先进制造流水线的保护范围。

Claims (10)

1.一种多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于包括，工作台、用于实现电池板的自动化输送的大转盘机构、用于将电池板输送至上料位置的流水上料机构，用于将电池板从所述流水上料机构上取出并放置于大转盘机构上的上料机械手、用于对电池板的表面进行打码作业的打码机构、用于将电池板进行翻面的翻面机构、用于对电池板的表面进行移印作业的移印机构、用于对电池板从所述大转盘机构上取下并输出的下料机构，大转盘机构、流水上料机构、上料机械手、打码机构、翻面机构、移印机构、下料机构固连于所述工作台；电池板由所述流水上料机构输送至所述上料机械手的工作范围内，所述上料机械手将电池板放置于输送大转盘机构上的柔性夹具上，所述大转盘机构将电池板输送至所述打码机构处，所述打码机构对电池板的正面进行打码作业；接着，所述大转盘机构转动至下一个工位，所述翻面机构对电池板进行翻面；接着，所述大转盘机构转动至下一个工位，所述打码机构对电池板的反面进行打码作业；接着，所述大转盘机构转动至下一个工位，所述移印机构对电池板的表面进行移印作业；接着，所述大转盘机构转动至下一个工位，所述柔性夹具张开，所述下料机构将电池板取出并放置到下料输送台上；

所述大转盘机构包括：转盘、柔性夹具、分割器、减速电机，所述转盘固连于所述分割器的法兰盘上，所述减速电机的输出轴通过带传动连接至所述分割器的输入轴；所述柔性夹具均布于所述转盘上；

所述流水上料机构包括：上料传送带、单向校正气缸、单向校正推板、限位板，所述限位板设置于所述傻鸟传送带的一端，在所述上料传送带的侧边设置有所述单向校正气缸，所述单向校正推板固连于所述单向校正气缸的活塞杆的末端。

2.根据权利要求1所述的多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于，所述下料机构包括：下料机械手支架、下料水平滑台、下料竖直滑台、下料手臂、下料吸盘、下料输送台、检测台、摄像头，所述下料机械手支架固连于所述工作台，所述下料水平滑台固连于所述下料机械手支架，所述下料竖直滑台固连于所述下料水平滑台的滑块上，所述下料手臂固连于所述下料竖直滑台的滑块上，在所述下料手臂的下部固连有所述下料吸盘；在所述下料吸盘的下部设置有所述检测台、下料输送台，在所述检测台的上部设置有所述摄像头。

3.根据权利要求1所述的多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于，所述移印机构包括移印滑台、移印清洁机构、移印上油机构；开始，所述移印清洁机构缩回，所述移印上油机构伸出，所述移印滑台从所述移印上油机构上蘸取移印图案，并将移印图案印制到电池板的表面；接着，所述移印上油机构缩回，所述移印清洁机构伸出，所述移印滑台的橡皮胶头接触到所述移印清洁机构，所述移印清洁机构的清洁胶带对所述橡皮胶头进行清洁；

所述移印滑台包括：移印伺服滑台、移印纵向滑台、橡皮胶头，所述移印伺服滑台的壳体固连于所述工作台，所述移印纵向滑台固连于所述移印伺服滑台的滑块上，所述橡皮胶头固连于所述移印纵向滑台的滑块的下部；

所述移印清洁机构包括：清洁支架、清洁推动气缸、清洁滑台、收起胶带、清洁胶带、收带电机、过渡辊子、展带辊子，所述清洁支架固连于所述工作台，所述清洁滑台活动连接于所述清洁支架，所述清洁推动气缸的气缸体固连于所述清洁支架，所述清洁推动气缸的活塞杆的末端固连于所述清洁滑台；所述收起胶带套接于所述收带电机的输出轴，所述清洁胶带活动连接于所述清洁滑台；所述清洁胶带绕过所述过渡辊子、展带辊子，连接至所述收起胶带。

4.根据权利要求3所述的多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于，所述移印上油机构包括：上油底座、上油滑台、上油滑台气缸、油盅、移印模板、油盅围栏，所述上油底座固连于所述工作台，所述上油滑台活动连接于所述上油底座，所述上油滑台气缸的气缸体固连于所述上油底座，所述上油滑台气缸的活塞杆的末端固连于所述上油滑台；所述油盅围栏固连于所述上油底座，所述油盅放置于所述上油围栏内部，所述移印模板固连于所述上油滑台，所述油盅放置于所述移印模板上。

5.根据权利要求1所述的多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于，所述柔性夹具包括：张开气缸、张开推板、侧边固定板、径向固定板、侧边推板、滑动推板、滑动导柱、弹簧、固定块、直角杠杆、固定块过渡板，所述转盘上固连有用于约束电池板的侧边固定板和径向固定板，所述侧边推板活动连接于所述工作台，电池板位于侧边固定板和侧边推板之间；所述固定块过渡板固连于所述转盘的下部，所述固定块固连于所述固定块过渡块，所述滑动导柱活动连接于所述固定块，所述滑动导柱的一端固连于所述滑动推板，所述滑动推板固连于所述侧边推板，在所述滑动导柱上设置有所述弹簧；所述直角杠杆铰接于所述固定块，在所述工作台上固连有所述张开气缸，在所述张开气缸的活塞杆的末端固连有所述张开推板，所述直角杠杆的一端和所述张开推板相匹配，所述直角杠杆的另一端和所述滑动推板相匹配。

6.根据权利要求5所述的多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于，所述弹簧处于受压缩状态，所述弹簧具有拉动所述侧边推板夹持电池板的趋势；所述直角杠杆的一端位于所述滑动推板和固定块之间。

7.根据权利要求1所述的多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于，所述打码机构包括：手摇滑台底座、角度调节板、弧形槽、立板、摆动轴、摆动板、摆动立柱、仰角芯轴、仰角螺杆、仰角法兰板、打码滑台、打码机、摆动调节螺丝、仰角螺纹板；所述手摇滑台底座包括滑台底板、手摇滑板、钣金连接板，所述滑台底板固连于所述工作台，所述手摇滑板通过滑块活动连接于所述滑台底板，在所述滑台底板、手摇滑板之间固连有所述钣金连接板；所述角度调节板固连于所述手摇滑板，所述立板、摆动轴固连于所述角度调节板，所述摆动轴位于所述立板的中间位置；所述摆动板活动连接于所述摆动轴，所述摆动板的两侧通过所述摆动调节螺丝固连于所述立板；所述摆动立柱固连于所述摆动板，所述仰角芯轴固连于所述摆动立柱，所述仰角螺纹板活动连接于所述仰角芯轴，所述仰角法兰板固连于所述仰角螺纹板，所述仰角螺杆的一端通过螺纹连接于所述仰角螺纹板，所述仰角螺杆的另一端顶在所述摆动板上；所述打码滑台固连于所述仰角法兰板，所述打码机固连于所述打码滑台上。

8.根据权利要求1所述的多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于，所述上料机械手包括：上料横向滑台、上料纵向滑台、上料手臂、一号手爪、二号手爪、上料调整气缸、三号手爪，所述上料横向滑台的壳体固连于所述工作台，所述上料纵向滑台的壳体固连于所述上料横向滑台的滑块上，所述上料手臂固连于所述上料纵向滑台的滑块上；在所述上料手臂上依次固连有所述一号手爪、上料调整气缸、三号手爪，所述二号手爪固连于所述上料调整气缸的输出法兰，所述一号手爪、二号手爪、三号手爪三者等间距布置。

9.根据权利要求1所述的多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于，在所述上料机械手的工作范围内还设置有上料校正台，所述上料校正台包括：上料台面、校正推板、校正气缸，所述上料台面用于放置电池板，所述校正推板固连于所述校正气缸的活塞杆的末端，所述校正气缸的壳体固连于所述上料台面。

10.根据权利要求1所述的多机械手协同作业的电池板先进制造流水线，其特征在于，所述翻面机构包括：进退气缸、进退导轨、进退支架、翻面纵向滑台、翻面气缸、翻面手爪气缸，所述进退支架活动连接于所述进退导轨，所述进退气缸的壳体固连于所述工作台，所述进退气缸的活塞杆的末端固连于所述进退支架，所述翻面纵向滑台的壳体固连于所述进退支架，所述翻面气缸的壳体固连于所述翻面纵向滑台的滑块上，所述翻面手爪气缸固连于所述翻面气缸的输出法兰上。