CN109009292B - 手持式机电手术系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于与电和机械互连机电手术装置和手术再装载件一起使用和对其使用的适配器组合件，且涉及包含手持式机电手术装置和用于将手术再装载件连接到所述手持式机电手术装置的适配器组合件的手术系统。

Description

手持式机电手术系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年6月9日提交的第62/517,297号以及2017年6月9 日提交的第62/517,276号美国临时专利申请的权益和优先权，以上专利申请的整个公开内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开涉及手术装置。更具体地说，本公开涉及用于执行手术程序的手持式机电手术系统。

背景技术

一种类型的手术装置为圆形夹持、切割和钉合装置。此装置可以在手术程序中用于重新附接先前横断的直肠部分或相似程序。常规的圆形夹持、切割和钉合器械包含手枪或线性握把型结构，其具有从其延伸的伸长的轴以及支撑于所述伸长的轴的远端上的钉仓。在此实例中，医生可以将圆形钉合器械的砧座组合件嵌入到患者的直肠中，且沿着患者的结肠道向上朝向横断的直肠部分操纵砧座组合件。医生也可以将圆形钉合器械的其余部分(包含仓组合件)通过切口且朝向横断的直肠部分插入。砧座和仓组合件朝向彼此接近，且钉从仓组合件朝向砧座组合件喷射以在组织中形成钉以实现端对端吻合，且发动环形刀以对所夹持组织部分的一部分进行取心。在实现端对端吻合之后，将圆形钉合器械从手术部位移除。

多个手术装置制造商已开发具有用于操作和/或操纵手术装置的专用的供电驱动系统的产品线。在许多情况下，手术装置包含可再用的被供电手柄组合件，以及一次性钉仓组合件、末端执行器或类似物，其在使用前选择性连接到被供电的手柄组合件且接着在使用后从钉仓组合件或末端执行器断开以便弃置或在一些情况下进行除菌以用于再次使用。

在过去几十年中，被供电的电和内机械手术钉合器(包含智能电池电力) 的使用已极大地增长。在这些智能电池供电钉合装置内的先进技术和信息提供收集临床数据并且驱动设计改进以最终改进患者结果的能力。因此，需要改进的被供电的电和内机械手术钉合器，其能够评估影响钉形成的条件以便建置更智能的钉合算法。

发明内容

根据本公开的方面提供的手持式机电手术系统被配置成用于与手术再装载件进行选择性连接以便致动手术再装载件而执行至少一个功能，所述手术再装载件包含环形钉推动器以用于发动其环形钉阵列，且包含圆形刀载体以用于独立于所述钉推动器而平移环形刀。

根据本公开提供的手术系统包含手持式机电手术装置，其包含装置外壳，以及支撑在所述装置外壳中且从其突出的至少一个可旋转驱动轴杆。

根据本公开提供的手术系统包含适配器组合件，其能够选择性连接于手术装置的外壳与手术再装载件之间。适配器组合件包含：适配器外壳，其被配置成且适合于与手术装置连接且与手术装置的每一可旋转驱动轴杆成操作性连通；外部管道，其具有由适配器外壳支撑的近端和被配置成且适合于与手术再装载件连接的远端，其中所述外部管道的远端与手术再装载件的环形钉推动器和圆形刀载体中的每一个成操作性连通；套管针组合件，其支撑在外部管道内，所述套管针组合件包含能够以螺接方式支撑于套管针驱动螺钉的远端上的套管针部件；以及第一力/旋转传递/转换组合件，其用于互连手术装置的相应一个驱动轴杆和套管针组合件的套管针驱动螺钉。

第一力/旋转传递/转换组合件包含：第一近侧旋转接纳部件，其可连接到手术装置的相应可旋转驱动轴杆；以及第一远侧力传递部件，其连接到套管针组合件的套管针驱动螺钉，所述第一远侧力传递部件不可旋转地连接到第一近侧旋转接纳部件。

所述适配器组合件包含至少第二力/旋转传递/转换组合件，用于互连手术装置的相应一个驱动轴杆和手术再装载件的环形钉推动器和圆形刀载体中的相应一个。第二力/旋转传递/转换组合件包含：第二近侧旋转接纳部件，其可连接到手术装置的相应可旋转驱动轴杆；以及第二远侧力传递部件，其可连接到手术再装载件的环形钉推动器和圆形刀载体中的相应一个，所述第二远侧力传递部件以一方式连接到第二近侧旋转接纳部件使得第二近侧旋转接纳部件的旋转转换成第二远侧力传递部件的轴向平移，且又转换成手术再装载件的环形钉推动器和圆形刀载体中的相应一个的轴向平移。

在套管针驱动螺钉旋转时套管针组合件的套管针部件可以抵抗相对于外部管道的旋转而键连。

第一力/旋转传递/转换组合件可进一步包含：可旋转近侧驱动轴杆，其不可旋转地连接到第一近侧旋转接纳部件；以及可旋转远侧驱动轴杆，其不可旋转地互连所述可旋转近侧驱动轴杆和第一远侧力传递部件。

所述可旋转远侧驱动轴杆可以可枢转地连接到所述可旋转近侧驱动轴杆和第一远侧力传递部件中的每一个。

与第一力/旋转传递/转换组合件相关联的手术装置的可旋转驱动轴杆的旋转可以导致套管针组合件的套管针部件的轴向平移。

所述手术系统可进一步包含砧座组合件，其具有可枢转地支撑于砧座杆组合件的远端上的环形头部组合件，其中所述砧座杆组合件能够选择性连接到套管针部件的尖端。

当砧座组合件连接到套管针部件时，与第一力/旋转传递/转换组合件相关联的手术装置的可旋转驱动轴杆的旋转可以导致环形头部组合件相对于手术再装载件的轴向平移。

环形头部组合件可以相对于手术再装载件在完全延伸位置与完全缩回位置之间以及其间的任何位置轴向平移。

所述至少第二力/旋转传递/转换组合件可以包含第二力/旋转传递/转换组合件和第三力/旋转传递/转换组合件。第二力/旋转传递/转换组合件可以与手术再装载件的环形钉推动器以操作方式相关联，以使得第二力/旋转传递 /转换组合件的致动导致环形钉推动器的远侧致动。第三力/旋转传递/转换组合件可以与手术再装载件的圆形刀载体以操作方式相关联，以使得第三力/ 旋转传递/转换组合件的致动导致圆形刀载体的远侧致动。

第二力/旋转传递/转换组合件可以包含：齿轮系，其能够由第二近侧旋转接纳部件致动；导螺杆，其以操作方式连接到所述齿轮系，其中所述齿轮系的致动导致导螺杆的旋转；驱动器，其能够以螺接方式连接到导螺杆，其中导螺杆的旋转导致驱动器的轴向平移；柔性带组合件，其紧固到驱动器，其中所述柔性带组合件包含一对间隔开的柔性带；以及支撑基底，其紧固到所述对柔性带的远端。

第二力/旋转传递/转换组合件的支撑基底可以与手术再装载件的环形钉推动器以操作方式相关联，以使得手术装置的相应可旋转驱动轴杆的致动导致手术再装载件的环形钉推动器的远侧致动。

第三力/旋转传递/转换组合件可以包含：齿轮系，其能够由第三近侧旋转接纳部件致动；导螺杆，其以操作方式连接到第三力/旋转传递/转换组合件的齿轮系，其中第三力/旋转传递/转换组合件的齿轮系的致动导致第三力/ 旋转传递/转换组合件的导螺杆的旋转；驱动器，其能够以螺接方式连接到第三力/旋转传递/转换组合件的导螺杆，其中第三力/旋转传递/转换组合件的导螺杆的旋转导致第三力/旋转传递/转换组合件的驱动器的轴向平移；柔性带组合件，其紧固到第三力/旋转传递/转换组合件的驱动器，其中第三力/旋转传递/转换组合件的柔性带组合件包含一对间隔开的柔性带；以及支撑基底，其紧固到第三力/旋转传递/转换组合件的所述对柔性带的远端。

第三力/旋转传递/转换组合件的支撑基底可以与手术再装载件的圆形刀载体以操作方式相关联，以使得手术装置的相应可旋转驱动轴杆的致动导致手术再装载件的圆形刀载体的远侧致动。

第三力/旋转传递/转换组合件的所述对柔性带可以从第二力/旋转传递/ 转换组合件的所述对柔性带向内安置。

第二力/旋转传递/转换组合件的齿轮系可以向第三力/旋转传递/转换组合件的齿轮系的近侧安置。

第一力/旋转传递/转换组合件可以延伸通过第二力/旋转传递/转换组合件的齿轮系且通过第三力/旋转传递/转换组合件的齿轮系。

第二和第三力/旋转传递/转换组合件中的每一个的齿轮系可以是行星齿轮系统。

所述适配器组合件可以进一步包含支撑在外部管道内的应变计组合件，其中所述应变计组合件与套管针组合件的套管针部件以操作方式相关联。

应变计组合件可以感测套管针部件的轴向平移。

手持式机电手术装置可以包含电池、由电池供电的电路板，以及连接到电池和电路板中的每一个的电显示器。当适配器组合件连接到手持式机电手术装置的外壳时，应变计组合件可以连接到电路板。

手持式机电手术装置的显示器可以显示如由应变计组合件测量的施加于套管针部件上的力。

手持式机电手术装置的显示器可以显示套管针部件相对于手术再装载件的轴向位置。

手持式机电手术装置的显示器可以显示环形头部组合件与手术再装载件之间的间隙距离。

手持式机电手术装置的显示器可以在环形钉推动器轴向前进时显示手术再装载件的环形钉阵列的发动。

手持式机电手术装置的显示器可以在圆形刀载体轴向前进时显示手术再装载件的刀的致动。

根据本公开的另一方面，提供用于互连机电手术系统的手持式手术装置和手术再装载件的适配器组合件。适配器组合件包含：适配器外壳，其被配置成且适合于与手持式手术装置连接且与手术装置的每一可旋转驱动轴杆成操作性连通；外部管道，其具有由适配器外壳支撑的近端和被配置成且适合于与手术再装载件连接的远端，其中所述外部管道的远端与手术再装载件的环形钉推动器和圆形刀载体中的每一个成操作性连通；套管针组合件，其支撑在外部管道内，所述套管针组合件包含能够以螺接方式支撑于套管针驱动螺钉的远端上的套管针部件；以及第一力/旋转传递/转换组合件，其用于互连手术装置的相应一个驱动轴杆和套管针组合件的套管针驱动螺钉。

第一力/旋转传递/转换组合件包含：第一近侧旋转接纳部件，其可连接到手术装置的相应可旋转驱动轴杆；以及第一远侧力传递部件，其连接到套管针组合件的套管针驱动螺钉，所述第一远侧力传递部件不可旋转地连接到第一近侧旋转接纳部件。

提供至少第二力/旋转传递/转换组合件，用于互连手术装置的相应一个驱动轴杆和手术再装载件的环形钉推动器和圆形刀载体中的相应一个。第二力/旋转传递/转换组合件包含：第二近侧旋转接纳部件，其可连接到手术装置的相应可旋转驱动轴杆；以及第二远侧力传递部件，其可连接到手术再装载件的环形钉推动器和圆形刀载体中的相应一个，所述第二远侧力传递部件以一方式连接到第二近侧旋转接纳部件使得第二近侧旋转接纳部件的旋转转换成第二远侧力传递部件的轴向平移，且又转换成手术再装载件的环形钉推动器和圆形刀载体中的相应一个的轴向平移。

在套管针驱动螺钉旋转时套管针组合件的套管针部件可以抵抗相对于外部管道的旋转而键连。

第一力/旋转传递/转换组合件可进一步包含：可旋转近侧驱动轴杆，其不可旋转地连接到第一近侧旋转接纳部件；以及可旋转远侧驱动轴杆，其不可旋转地互连所述可旋转近侧驱动轴杆和第一远侧力传递部件。

所述可旋转远侧驱动轴杆可以可枢转地连接到所述可旋转近侧驱动轴杆和第一远侧力传递部件中的每一个。

与第一力/旋转传递/转换组合件相关联的手术装置的可旋转驱动轴杆的旋转可以导致套管针组合件的套管针部件的轴向平移。

所述适配器组合件可进一步包含砧座组合件，其具有可枢转地支撑于砧座杆组合件的远端上的环形头部组合件，其中所述砧座杆组合件能够选择性连接到套管针部件的尖端。

当砧座组合件连接到套管针部件时，与第一力/旋转传递/转换组合件相关联的手术装置的可旋转驱动轴杆的旋转可以导致环形头部组合件相对于手术再装载件的轴向平移。

环形头部组合件可以相对于附接的手术再装载件在完全延伸位置与完全缩回位置之间以及其间的任何位置轴向平移。

所述至少第二力/旋转传递/转换组合件可以包含第二力/旋转传递/转换组合件和第三力/旋转传递/转换组合件。第二力/旋转传递/转换组合件可以与手术再装载件的环形钉推动器以操作方式相关联，以使得第二力/旋转传递 /转换组合件的致动导致环形钉推动器的远侧致动。第三力/旋转传递/转换组合件可以与手术再装载件的圆形刀载体以操作方式相关联，以使得第三力/ 旋转传递/转换组合件的致动导致圆形刀载体的远侧致动。

第二力/旋转传递/转换组合件可以包含：齿轮系，其能够由第二近侧旋转接纳部件致动；导螺杆，其以操作方式连接到所述齿轮系，其中所述齿轮系的致动导致导螺杆的旋转；驱动器，其能够以螺接方式连接到导螺杆，其中导螺杆的旋转导致驱动器的轴向平移；柔性带组合件，其紧固到驱动器，其中所述柔性带组合件包含一对间隔开的柔性带；以及支撑基底，其紧固到所述对柔性带的远端。

第二力/旋转传递/转换组合件的支撑基底可以与手术再装载件的环形钉推动器以操作方式相关联，以使得手术装置的相应可旋转驱动轴杆的致动导致手术再装载件的环形钉推动器的远侧致动。

第三力/旋转传递/转换组合件可以包含：齿轮系，其能够由第三近侧旋转接纳部件致动；导螺杆，其以操作方式连接到第三力/旋转传递/转换组合件的齿轮系，其中第三力/旋转传递/转换组合件的齿轮系的致动导致第三力/ 旋转传递/转换组合件的导螺杆的旋转；驱动器，其能够以螺接方式连接到第三力/旋转传递/转换组合件的导螺杆，其中第三力/旋转传递/转换组合件的导螺杆的旋转导致第三力/旋转传递/转换组合件的驱动器的轴向平移；柔性带组合件，其紧固到第三力/旋转传递/转换组合件的驱动器，其中第三力/旋转传递/转换组合件的柔性带组合件包含一对间隔开的柔性带；以及支撑基底，其紧固到第三力/旋转传递/转换组合件的所述对柔性带的远端。

第三力/旋转传递/转换组合件的支撑基底可以与手术再装载件的圆形刀载体以操作方式相关联，以使得手术装置的相应可旋转驱动轴杆的致动导致手术再装载件的圆形刀载体的远侧致动。

第三力/旋转传递/转换组合件的所述对柔性带可以从第二力/旋转传递/ 转换组合件的所述对柔性带向内安置。

第二力/旋转传递/转换组合件的齿轮系可以向第三力/旋转传递/转换组合件的齿轮系的近侧安置。

第一力/旋转传递/转换组合件可以延伸通过第二力/旋转传递/转换组合件的齿轮系且通过第三力/旋转传递/转换组合件的齿轮系。

第二和第三力/旋转传递/转换组合件中的每一个的齿轮系可以是行星齿轮系统。

所述适配器组合件可以进一步包含支撑在外部管道内的应变计组合件，其中所述应变计组合件与套管针组合件的套管针部件以操作方式相关联。

应变计组合件可以感测套管针部件的轴向平移。

当适配器组合件连接到手术装置时应变计组合件可以连接到手术装置的电路板。

应变计组合件可以被配置成测量施加于套管针上的力，且其中所述力在手术装置的显示器上显示。

套管针部件相对于手术再装载件的轴向位置可以在手术装置的显示器上显示。

砧座组合件的环形头部组合件与手术再装载件之间的间隙距离可以在手术装置的显示器上显示。

在环形钉推动器轴向前进时手术再装载件的环形钉阵列的发动可以在手术装置的显示器上显示。

在圆形刀载体轴向前进时手术再装载件的刀的致动可以在手术装置的显示器上显示。

根据本公开的一个实施例，一种手术装置包含：适配器组合件，其具有第一存储装置；末端执行器，其被配置成联接到适配器组合件的远侧部分，所述末端执行器包含第二存储装置；以及手柄组合件，其被配置成联接到适配器组合件的近侧部分。手柄组合件包含：电力源；马达，其联接到电力源，所述马达被配置成致动适配器组合件或末端执行器中的至少一个；以及控制器，其被配置成与第一和第二存储装置通信。

根据上述实施例的一个方面，所述控制器以操作方式联接到所述马达且被配置成在所述适配器组合件或所述末端执行器中的至少一个由所述马达致动的同时校准所述马达。

根据以上实施例的另一方面，所述控制器被配置成在第一和第二存储装置上读取和写入数据。所述数据可以包含使用计数。

根据以上实施例的另一方面，所述控制器被配置成将恢复代码写入到第二存储装置上。

根据上述实施例的一个方面，手柄组合件包含能够由控制器存取的存储器。所述控制器可以被配置成将恢复代码写入到存储器上。

根据上述实施例的另一方面，所述适配器组合件或所述手柄组合件中的至少一个能够在手术程序期间替换，且所述适配器组合件或所述手柄组合件中的至少一个被配置成基于所述恢复代码而继续所述手术程序。

根据本公开的另一个实施例，一种手术装置包含：手柄组合件，其具有电力源；马达，其联接到电力源；以及控制器，其被配置成控制马达。所述手术装置还包含：适配器组合件，其被配置成选择性联接到手柄组合件；再装载件，其被配置成选择性联接到适配器组合件的远侧部分，所述再装载件包含多个扣件；以及砧座组合件，其能够选择性联接到适配器组合件的远侧部分。砧座组合件能够相对于再装载件移动，其中控制器被配置成控制马达以针对第一片段以第一速度且针对第二片段以第二速度移动砧座从而压缩砧座与再装载件之间的组织，所述第二速度比所述第一速度慢。

根据以上实施例的一个方面，适配器组合件包含被配置成测量应变的应变计。

根据以上实施例的另一方面，控制器进一步被配置成基于在第二片段期间测得的应变而确定砧座组合件是否从适配器组合件解除联接。

根据上述实施例的另一方面，控制器进一步被配置成在第三片段期间以可变速度移动砧座。

根据上述实施例的又一个方面，控制器进一步被配置成基于多个测得的应变值确定预测夹持力。

根据上述实施例的一个方面，控制器进一步被配置成使用二阶预测性滤波器从所述多个测得的应变值计算预测夹持力。

根据上述实施例的另一方面，控制器进一步被配置成基于预测夹持力与目标夹持力的比较而调整所述可变速度。

根据上述实施例的另一方面，控制器进一步被配置成基于目标夹持力与预测夹持力之间的差而计算在第三片段期间的设定速度。

根据本公开的又一实施例，一种手术装置包含：手柄组合件，其具有：电力源；至少一个马达，其联接到电力源；以及控制器，其被配置成控制马达。所述手术装置还包含：适配器组合件，其被配置成选择性联接到手柄组合件，所述适配器组合件包含被配置成测量应变的应变计；再装载件，其被配置成选择性联接到适配器组合件的远侧部分。所述再装载件包含：多个扣件；环形钉推动器，其用于喷射多个钉；以及砧座组合件，其能够选择性联接到适配器组合件的远侧部分，所述砧座组合件能够相对于再装载件移动；其中控制器被配置成基于测得的应变而控制马达以移动环形钉推动器。

根据上述实施例的一个方面，控制器被配置成比较测得的应变与在环形钉推动器的移动期间的最小钉合力和最大钉合力。

根据上述实施例的另一方面，控制器被配置成基于测得的应变低于最小钉合力而确定所述多个扣件的存在。

根据上述实施例的另一方面，控制器被配置成响应于测得的应变超出最大钉合力而停止马达。

根据上述实施例的又一个方面，再装载件进一步包含能够相对于钉推动器独立移动的圆形刀。

根据上述实施例的一个方面，控制器被配置成基于测得的应变而控制马达以移动圆形刀。

根据上述实施例的另一方面，控制器被配置成比较测得的应变与在圆形刀的移动期间的目标切割力和最大切割力。

根据上述实施例的另一方面，控制器被配置成基于测得的应变等于或超出目标切割力而确定组织是否被切割。

根据上述实施例的一个实施例，一种使用手术装置的方法包含：将适配器组合件联接到手柄组合件，所述适配器组合件包含存储装置且所述手柄组合件包含马达、存储器和控制器；由控制器执行操作工序以控制马达致动适配器组合件的至少一个组件；以及登记与所述操作工序相关联的错误状态。所述方法还包含：在存储装置和存储器中写入恢复代码；基于错误状态而更换适配器组合件或手柄组合件中的至少一个；以及基于从存储装置或存储器中的至少一个读取的恢复代码而继续所述操作工序。

根据上述实施例的一个方面，所述方法进一步包含将包含多个扣件的再装载件联接到适配器组合件的远侧部分。

根据上述实施例的另一方面，所述方法进一步包含将砧座组合件联接到适配器组合件的远侧部分。

根据上述实施例的另一方面，所述方法进一步包含在手柄组合件的显示器上显示用于继续所述操作工序的恢复程序。

根据本公开的另一个实施例，一种使用手术装置的方法包含：将适配器组合件联接到手柄组合件；使用手柄组合件和适配器组合件执行手术程序；在适配器组合件或手柄组合件中的至少一个中遇到错误后即刻替换适配器组合件或手柄组合件中的至少一个；以及继续所述手术程序。

附图说明

在本文中参考随附图式来描述本公开的实施例，其中：

图1是根据本公开的实施例的手持式手术装置和适配器组合件的透视图，图示了其与末端执行器或再装载件的连接；

图2是图1的手术装置的手柄组合件的前透视图；

图3是图2的手柄组合件的其中零件已分离的前透视图；

图4是图2的手柄组合件的其中零件已分离的后透视图；

图5是图示了根据本公开的将手柄组合件插入外部壳体外壳组合件中的透视图；

图6是图示了根据本公开的插入于外部壳体外壳组合件的近侧半区段中的手柄组合件的透视图；

图7是示出为处于打开条件的外部壳体外壳的侧正视图；

图8是示出为处于打开条件的外部壳体外壳的前透视图；

图9是示出为处于部分打开条件且插入导引件已移除的外部壳体外壳的前透视图；

图10是插入导引件的后透视图；

图11是插入导引件的前透视图；

图12是内部后外壳已分离的动力手柄的前透视图；

图13是内部后外壳已移除的动力手柄的后透视图；

图14是动力手柄的动力手柄核心组合件的透视图；

图15是图14的动力手柄核心组合件的马达组合件和控制组合件的前透视图；

图16是图15的马达组合件和控制组合件的其中零件已分离的后透视图；

图17是图2的手柄组合件的纵向横截面图；

图18是图17的所指示细节区域的放大视图；

图19是穿过图17的19-19取得的手柄组合件的横截面图；

图20是图1的适配器组合件的前透视图；

图21是图1和20的适配器组合件的后透视图；

图22是图示了适配器组合件和手柄组合件的连接的透视图；

图23是适配器组合件的透视图，图示了紧固到其远端的再装载件；

图24是无再装载件紧固到远端的适配器组合件的透视图；

图25是部分地以影线示出的适配器组合件的透视图，图示了其第一力/ 旋转传递/转换组合件；

图26是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的透视图；

图27是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的第一可旋转近侧驱动轴杆、第一可旋转远侧驱动轴杆和联接部件的纵向横截面图；

图28是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的套管针组合件的其中零件已分离的透视图；

图29是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的远端部分的透视图，图示了其支撑块；

图30是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的远端部分的透视图，其中以影线示出其支撑块；

图31是穿过图29的31-31取得的横截面图；

图32是穿过图29的32-32取得的横截面图；

图33是穿过图32的33-33取得的横截面图；

图34是部分地以影线示出的适配器组合件的透视图，图示了其第二力/ 旋转传递/转换组合件；

图35是图34的第二力/旋转传递/转换组合件的透视图；

图36是图35的所指示细节区域的放大视图；

图37是图34的第二力/旋转传递/转换组合件的行星齿轮组和钉驱动器的其中零件已分离的透视图；

图38是穿过图24的38-38取得的横截面图；

图39是部分地以影线示出的适配器组合件的透视图，图示了其第三力/ 旋转传递/转换组合件；

图40是图39的第三力/旋转传递/转换组合件的透视图；

图41是图40的所指示细节区域的放大视图；

图42是图39的第三力/旋转传递/转换组合件的行星齿轮组和刀驱动器的其中零件已分离的透视图；

图43是适配器组合件的远侧部分的透视图；

图44是适配器组合件的远侧部分的其中零件已分离的又一透视图；

图45是适配器组合件的远端部分的内部组件的后透视图；

图46是图45的所指示细节区域的放大视图；

图47是适配器组合件的远端部分的内部组件的前透视图；

图48是图47的所指示细节区域的放大视图；

图49是图45-48的适配器组合件的更远端部分的内部组件的前透视图；

图50是图49的适配器组合件的更远端部分的内部组件的其中零件已分离的前透视图；

图51是图45-50的适配器组合件的远端部分的其中零件已分离的透视图；

图52是图45-51的适配器组合件的远端部分的透视图，图示了其电组合件；

图53是本公开的适配器组合件的电组合件的透视图；

图54是图52-53的电组合件的应变计组合件的透视图；

图55是穿过图54的55-55取得的横截面图；

图56是图49和50中图示的适配器组合件的更远端部分的纵向横截面图；

图57是本公开的适配器组合件的旋钮组合件的纵向横截面图；

图58是旋钮组合件的旋转组合件的透视图；

图59是图58的旋转组合件的纵向横截面图；

图60是图58的旋转组合件的其中零件已分离的透视部分横截面图；

图61是旋转组合件的透视图，图示了其操作；

图62是适配器组合件的后透视图，图示了旋转组合件和轴杆组合件相对于其驱动联接组合件的旋转；

图63是适配器组合件的后透视图，图示了处于其未旋转位置的适配器组合件；

图64是穿过图63的64-64取得的横截面图；

图65是穿过图63的64-64取得的横截面图，图示了旋转组合件和轴杆组合件相对于驱动联接组合件的旋转；

图66是根据本公开的再装载件的其中零件已分离的透视图；

图67是图66的已组装再装载件的纵向横截面图；

图68是图66-67的再装载件的电连接器的透视图；

图69是穿过图68的69-69取得的横截面图；

图70是图66-69的再装载件的后透视图，图示了从其分离的释放环和保持环；

图71是图示了与适配器组合件的更远端部分对准且与其分离的再装载件的纵向横截面图；

图72是图示了与适配器组合件的更远端部分对准且与其连接的再装载件的纵向横截面图；

图73是本公开的砧座组合件的前透视图；

图74是图73的砧座组合件的后透视图；

图75是图73和74的砧座组合件的其中零件已分离的透视图；

图76是适配器组合件的再装载件和更远端部分的后透视图，图示了冲洗管与其的连接；

图77是适配器组合件的再装载件和更远端部分的后透视图，图示了与其分离的冲洗管；

图78是图77的所指示细节区域的放大视图；

图79是冲洗管的透视图；

图80是图79的所指示细节区域的放大视图；

图81是图79的所指示细节区域的放大视图；

图82A-F图示了根据本公开的实施例的用于操作图1的手持式手术装置的方法的流程图；

图83是图示了根据本公开的实施例的在由图1的手持式手术装置执行的夹持工序期间砧座组合件和对应马达的行进距离和速度的示意图；

图84是根据本公开的实施例的图示了在由图1的手持式手术装置执行的钉合工序期间驱动器和对应马达的行进距离和速度的示意图；

图85是根据本公开的实施例的图示了在由图1的手持式手术装置执行的切割工序期间刀组合件和对应马达的行进距离和速度的示意图；

图86图示了根据本公开的实施例的由图1的手持式手术装置执行的受控组织压缩算法的方法的流程图；

图87A-B图示了根据本公开的实施例的由图1的手持式手术装置执行的钉合算法的方法的流程图；

图88A-B图示了根据本公开的实施例的由图1的手持式手术装置执行的切割算法的方法的流程图；以及

图89是根据本公开的实施例的手持式手术装置、适配器组合件和再装载件的示意图。

具体实施方式

参考图式详细地描述当前公开的手术装置和用于手术装置和/或手柄组合件的适配器组合件的实施例，在图式中，相似参考数字表示各图中的每一个中的相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远侧”指代适配器组合件或手术装置或其组件的更远离用户的部分，而术语“近侧”指代适配器组合件或手术装置或其组件的更接近于用户的部分。

根据本公开的实施例的手术装置是呈被供电的机电手柄组合件形式的手持式手术装置，所述组合件被配置成用于经由多个相应适配器组合件对其选择性附接多个不同的再装载件，所述再装载件各自被配置成用于由所述被供电的机电手柄组合件进行致动和操纵。

所述手术装置包含手柄组合件100，其被配置成用于与适配器组合件200 选择性连接，且适配器组合件200又被配置成用于与(多个再装载件中的) 选定再装载件400的选择性连接，所述选定再装载件被配置成对患者的组织产生手术作用。

如图1-11中所说明，手柄组合件100包含动力手柄101，以及被配置成选择性接纳和封闭动力手柄101的外部壳体外壳10。外部壳体外壳10包含远侧半区段10a和近侧半区段10b，所述近侧半区段通过沿着远侧半区段10a 和近侧半区段10b的上部边缘定位的铰链16可枢转地连接到远侧半区段 10a。当接合时，远侧半区段10a和近侧半区段10b在其中界定壳体腔10c，动力手柄101选择性位于所述壳体腔中。

壳体外壳10的远侧半区段10a和近侧半区段10b沿着横穿适配器组合件 200的纵向轴线“X”的平面划分。

壳体外壳10的远侧半区段10a和近侧半区段10b中的每一个包含相应上部壳体部分12a、12b以及相应下部壳体部分14a、14b。下部壳体部分14a、 14b界定搭扣闭合特征18，用于将下部壳体部分14a、14b选择性紧固到彼此且用于将壳体外壳10维持于闭合条件。壳体外壳10包含右侧和左侧搭扣闭合特征18a，用于将壳体外壳10的远侧半区段10a和近侧半区段10b进一步紧固到彼此。

壳体外壳10的远侧半区段10a界定被配置成接受适配器组合件200的对应驱动联接组合件210的连接部分20。具体地说，壳体外壳10的远侧半区段10a具有凹部20，当适配器组合件200配合于手柄组合件100时所述凹部接纳适配器组合件200的驱动联接组合件210的一部分。

远侧半区段10a的连接部分20界定从其内侧表面径向向内突出的一对轴向延伸的导轨20a、20b。导轨20a、20b有助于当适配器组合件200配合到手柄组合件100时使适配器组合件200相对于手柄组合件100旋转地定向。

远侧半区段10a的连接部分20界定形成于其面向远侧的表面中且彼此布置于共同的平面或线中的三个孔口22a、22b、22c。远侧半区段10a的连接部分20还界定也形成于其面向远侧的表面中的长形狭槽24(用以容纳连接器66，参见图3)。

远侧半区段10a的连接部分20进一步界定形成于其表面中的凹形连接特征26(参见图2)。凹形连接特征26与适配器组合件200的凸形连接特征选择性接合，如下文将更详细地描述。

壳体外壳10的远侧半区段10a支撑面向远侧的双态切换控制按钮30。双态切换控制按钮30能够在施加对其的对应力或对其的按压力后即刻在左、右、上和下方向上被致动。

壳体外壳10的远侧半区段10a支撑右侧的一对控制按钮32a、32b(参见图3)以及左侧的一对控制按钮34a、34b(参见图2)。右侧控制按钮32a、 32b和左侧控制按钮34a、34b能够在施加对其的对应力或对其的按压力后即刻被致动。

壳体外壳10的近侧半区段10b支撑右侧发动按钮36a(参见图3)和左侧发动按钮36b(参见图2)。右侧发动按钮36a和左侧发动按钮36b能够在施加对其的对应力或对其的按压力后即刻被致动。

壳体外壳10的远侧半区段10a和近侧半区段10b是由聚碳酸酯制造，且是清晰或透明的或可以包覆成型。

参看图5-11，手柄组合件100包含插入导引件50，所述插入导引件被配置成且塑形成安放于近侧半区段10b的面向远侧的边缘10d(图3和9)上且完全包围所述边缘。插入导引件50包含在其中界定中心开口的主体部分52，以及从主体部分52的底部延伸的手/手指握持突出部54。

在使用中，当插入导引件50的主体部分52安放于近侧半区段10b的面向远侧的边缘10d上时，插入导引件50的中心开口提供对壳体外壳10的壳体腔10c的接达，以用于将手柄组合件100的非无菌动力手柄101插入到无菌壳体外壳10的近侧半区段10b中。

参看图2-4，壳体外壳10包含选择性支撑在远侧半区段10a中的无菌屏障板组合件60。具体地说，无菌屏障板组合件60安置于远侧半区段10a的连接部分20后方且在壳体外壳10的壳体腔10c内。板组合件60包含可旋转地支撑三个联接轴杆64a、64b、64c的板62。每一联接轴杆64a、64b、64c 从板62的相对侧面延伸且具有三瓣横向横截面轮廓。当无菌屏障板组合件 60安置于壳体外壳10的壳体腔10c内时，每一联接轴杆64a、64b、64c延伸通过远侧半区段10a的连接部分20的相应孔口22b、22c、22a。

板组合件60进一步包含支撑于板62上的电连接器66。电连接器66从板62的相对侧面延伸。当无菌屏障板组合件60安置于壳体外壳10的壳体腔 10c内时，每一联接轴杆64a、64b、64c延伸通过壳体外壳10的远侧半区段 10a的连接部分20的相应孔口22a、22b、22c。电连接器66包含芯片且界定多个接触路径，所述多个接触路径各自包含用于跨越板62延伸电连接的电导管。

当板组合件60安置于壳体外壳10的壳体腔10c内时，联接轴杆64a、 64b、64c的远端以及穿通连接器66的远端安置或定位在壳体外壳10的远侧半区段10a的连接部分20内，且电和/或机械地接合适配器组合件200的相应对应特征，如下文将更详细地描述。

在操作中，在新的和/或无菌壳体外壳10处于打开配置(例如，远侧半区段10a围绕铰链16与近侧半区段10b分离)且插入导引件50抵靠着壳体外壳10的近侧半区段10b的远侧边缘10d处于适当位置的情况下，将动力手柄101插入通过插入导引件50的中心开口并且进入壳体外壳10的壳体腔 10c。在动力手柄101插入到壳体外壳10的壳体腔10c中的情况下，从近侧半区段10b移除插入导引件50且将远侧半区段10a围绕铰链16枢转到用于壳体外壳10的闭合配置。在闭合配置中，远侧半区段10a的下部壳体部分 14a的搭扣闭合特征18接合近侧半区段10b的下部壳体部分14b的搭扣闭合特征18。并且，右侧和左侧搭扣闭合特征18a接合以进一步将壳体外壳10 维持于闭合配置。

在操作中，在手术程序后，远侧半区段10a的下部壳体部分14a的搭扣闭合特征18从近侧半区段10b的下部壳体部分14b的搭扣闭合特征18脱开，且右侧和左侧搭扣闭合特征18a脱开，以使得远侧半区段10a可以围绕铰链 16枢转远离近侧半区段10b以打开壳体外壳10。在壳体外壳10打开的情况下，将动力手柄101从壳体外壳10的壳体腔10c(具体来说从壳体外壳10 的近侧半区段10b)移除，且丢弃壳体外壳10。

随后对动力手柄101进行杀菌和清洁。动力手柄101将不被浸没且将不被除菌。

参考图3-6和图12-19，手柄组合件100包含动力手柄101。动力手柄 101包含内部手柄外壳110，其具有下部外壳部分104和从下部外壳部分104 延伸和/或支撑于其上的上部外壳部分108。下部外壳部分104和上部外壳部分108分成远侧半区段110a和能够通过多个扣件连接到远侧半区段110a的近侧半区段110b。当接合时，远侧半区段110a和近侧半区段110b界定在其中具有内部外壳腔110c的内部手柄外壳110，电源组核心组合件106位于所述腔中。

电源组核心组合件106被配置成控制手柄组合件100的各种操作，如下文的额外细节中将阐述。

内部手柄外壳110的远侧半区段110a在其中界定远侧开口111a，所述远侧开口被配置成且适于支撑电源组核心组合件106的控制板160。当动力手柄101安置于壳体外壳10内时，动力手柄101的控制板160对接抵靠着壳体外壳10的无菌屏障板组合件60的板62的后表面。

参看图12，内部手柄外壳110的远侧半区段110a支撑与壳体外壳10的远侧双态切换控制按钮30成操作性对齐的远侧双态切换控制接口130。在使用中，当动力手柄101安置于壳体外壳10内时，双态切换控制按钮30的致动在双态切换控制接口130上施加力。

内部手柄外壳110的远侧半区段110a也支撑右侧的一对控制接口132a、 132b和左侧的一对控制接口134a、134b。在使用中，当动力手柄101安置于壳体外壳10内时，壳体外壳10的远侧半区段10a的右侧一对控制按钮32a、 32b或左侧一对控制按钮34a、34b中的一个的致动在内部手柄外壳110的远侧半区段110a的右侧一对控制接口132a、132b或左侧一对控制接口134a、 134b中的相应一个上施加力。

在使用中，控制按钮30、右侧发动按钮36a或左侧发动按钮36b、内部手柄外壳110的远侧半区段110a的右侧一对控制接口132a、132b和左侧一对控制接口134a、134b将被停用或不能起作用，除非壳体外壳10已被确认。

内部手柄外壳110的近侧半区段110b界定右侧控制孔口136a和左侧控制孔口136b。在使用中，当动力手柄101安置于壳体外壳10内时，壳体外壳10的近侧半区段10b的右侧发动按钮36a或左侧发动按钮36b中的一个的致动将右侧发动按钮36a或左侧发动按钮36b延伸进入且跨越内部手柄外壳 110的近侧半区段110b的右侧控制孔口136a或左侧控制孔口136b。

参看图12-19，内部手柄外壳110提供电源组核心组合件106位于其中的外壳。电源组核心组合件106包含电池电路140、控制器电路板142以及被配置成对手柄组合件100的电组件中的任一个供应电力的可再充电电池 144。控制器电路板142包含马达控制器电路板142a、主控制器电路板142b 以及互连马达控制器电路板142a和主控制器电路板142b的第一带状电缆 142c。

电源组核心组合件106进一步包含支撑在主控制器电路板142b上的显示屏幕146。显示屏幕146通过提供于内部手柄外壳110的近侧半区段110b中的清晰或透明窗口110d(参见图12和17)可见。

电源组核心组合件106进一步包含第一马达152、第二马达154和第三马达156，其各自电连接到控制器电路板142和电池144。马达152、154、 156安置于马达控制器电路板142a与主控制器电路板142b之间。每一马达 152、154、156包含从其延伸的相应马达轴杆152a、154a、156a。每一马达轴杆152a、154a、156a具有用于传送旋转力或扭矩的三瓣横向横截面轮廓。

每一马达152、154、156由相应马达控制器控制。马达控制器安置于马达控制器电路板142a上且是来自Allegro Microsystems,Inc的A3930/31K 马达驱动器。A3930/31K马达驱动器被设计成以N沟道外部功率MOSFET控制3相无刷DC(BLDC)马达，例如马达152、154、156。马达控制器中的每一个联接到安置于主控制器电路板142b上的主控制器。主控制器还联接到存储器，存储器也安置于主控制器电路板142b上。主控制器是来自FreescaleSemiconductor,Inc的ARM Cortex M4处理器，其包含1024千字节的内部快闪存储器。主控制器通过FPGA与马达控制器通信，所述FPGA提供控制逻辑信号(例如，滑行、制动等)。马达控制器的控制逻辑随后使用固定频率脉宽调制(PWM)将对应供能信号输出到其相应马达152、154、156。

每一马达152、154、156支撑于马达托架148上以使得马达轴杆152a、 154a、156a可旋转地安置于马达托架148的相应孔口内。如图16和19中所图示，马达托架148可旋转地支撑三个可旋转驱动连接器套筒152b、154b、 156b，所述套筒键连到马达152、154、156的相应马达轴杆152a、154a、156a。当动力手柄101安置于壳体外壳10内时，驱动连接器套筒152b、154b、156b 不可旋转地接纳壳体外壳10的板组合件60的相应联接轴杆64a、64b、64c 的近端。驱动连接器套筒152b、154b、156b各自被弹簧偏置远离相应马达 152、154、156。

马达轴杆152a、154a、156a通过相应马达152、154、156的旋转用以驱动适配器组合件200的轴杆和/或齿轮组件，以便执行手柄组合件100的各种操作。确切地说，电源组核心组合件106的马达152、154、156被配置成驱动适配器组合件200的轴杆和/或齿轮组件以便：选择性延伸/缩回适配器组合件200的套管针组合件270的套管针部件274，打开/闭合再装载件400(当砧座组合件510连接到套管针组合件270的套管针部件274时)，发动再装载件400的钉的环形阵列，以及发动再装载件400的环形刀444。

马达托架148还支撑电插座149。电插座149通过第二带状电缆142d与主控制器电路板142b成电连接。电插座149界定多个电插槽以用于接纳从壳层外壳10的板组合件60的穿通连接器66延伸的相应电触点或刀片。

在使用中，当适配器组合件200配合到手柄组合件100时，手柄组合件 100的壳体外壳10的板组合件60的联接轴杆64a、64b、64c中的每一个与适配器组合件200的对应可旋转连接器套筒218、222、220联接(参见图22)。在此方面，对应第一联接轴杆64a与第一连接器套筒218之间的接口、对应第二联接轴杆64b与第二连接器套筒222之间的接口以及对应第三联接轴杆 64c与第三连接器套筒220之间的接口是键连的，使得手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c中的每一个的旋转造成适配器组合件200的对应连接器套筒218、222、220的对应旋转。

手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c与适配器组合件200的连接器套筒218、222、220的配合允许经由三个相应连接器接口中的每一个独立地传递旋转力。手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c被配置成由相应马达152、154、156独立地旋转。

由于手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c中的每一个具有与适配器组合件200的相应连接器套筒218、222、220的键连和/或大体上不可旋转的接口，因此当适配器组合件200联接到手柄组合件100时，旋转力从手柄组合件100的马达152、154、156选择性传送到适配器组合件200。

手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c的选择性旋转允许手柄组合件100选择性致动再装载件400的不同功能。如下文将更详细地论述，手柄组合件100的第一联接轴杆64a的选择性和独立旋转对应于适配器组合件 200的套管针部件274的选择性和独立延伸/缩回和/或再装载件400的选择性和独立打开/闭合(当砧座组合件510连接到套管针部件274时)。并且，手柄组合件100的第三联接轴杆64c的选择性和独立旋转对应于再装载件 400的钉的环形阵列的选择性和独立发动。另外，手柄组合件100的第二联接轴杆64b的选择性和独立旋转对应于再装载件400的环形刀444的选择性和独立发动。

参看图12-19，电源组核心组合件106进一步包含支撑在内部手柄外壳 110的远侧半区段110a内的开关组合件170，位于双态切换控制接口130、右侧一对控制接口132a、132b和左侧一对控制接口134a、134b下方且与它们对齐的位置。开关组合件170包含当动力手柄101安置于外部壳体外壳10 内时布置于外部壳体外壳10的双态切换控制按钮30的导杆30a周围的第一组四个按钮开关172a-172d。开关组合件170还包含当动力手柄101安置于外部壳体外壳10内时安置于内部手柄外壳110的远侧半区段110a的右侧一对控制接口132a、132b下方的第二对按钮开关174a、174b。开关组合件170 进一步包含当动力手柄101安置于外部壳体外壳10内时安置于内部手柄外壳 110的远侧半区段110a的左侧一对控制接口134a、134b下方的第三对按钮开关176a、176b。

电源组核心组合件106包含安置于内部手柄外壳110的近侧半区段110b 的右侧控制孔口136a下方的单个右侧按钮开关178a，以及安置于内部手柄外壳110的近侧半区段110b的左侧控制孔口136b下方的单个左侧按钮开关 178b。按钮开关178a、178b支撑于控制器电路板142上。当动力手柄101 安置于外部壳体外壳10内时，按钮开关178a、178b安置于壳体外壳10的近侧半区段10b的右侧发动按钮36a和左侧发动按钮36b下方。

对应于双态切换控制按钮30的向下致动的动力手柄101的开关组合件 170的按钮开关172c的致动造成控制器电路板142将适当信号提供到马达 152以激活、缩回适配器组合件200的套管针部件274和/或闭合手柄组合件 100(例如，相对于再装载件400接近砧座组合件510)。

对应于双态切换控制按钮30的向上致动的动力手柄101的开关组合件 170的按钮开关172a的致动造成控制器电路板142激活、推进适配器组合件 200的套管针部件274和/或打开手柄组合件100(例如，相对于再装载件400 分离砧座组合件510)。

对应于右侧或左侧控制按钮36a、36b的致动的动力手柄101的发动开关 178a或178b的致动造成控制器电路板142将适当信号提供到马达154和156 以在适当时激活、发动再装载件400的钉，并且接着推进(例如，发动)和缩回再装载件400的环形刀444。

对应于右侧一对控制按钮32a、32b或左侧一对控制按钮34a、34b的相应致动的开关组合件170的开关174a、174b(通过用户的右手拇指)或开关 176a、176b(通过用户的左手拇指)的致动造成控制器电路板142将适当信号提供到马达152以激活、推进或缩回适配器组合件200的套管针部件274。

参看图12和14，手柄组合件100的电源组核心组合件106包含支撑于控制器电路板142的主控制器电路板142b上的USB连接器180。USB连接器 180可以通过电源组核心组合件106的控制板160而接达。当动力手柄101 安置于外部壳体外壳10内时，USB连接器180由壳体外壳10的无菌屏障板组合件60的板62覆盖。

如图1和图20-65中所说明，手柄组合件100被配置成用于与适配器组合件200的选择性连接，并且适配器组合件200又被配置成用于与再装载件 400的选择性连接。

适配器组合件200被配置成将手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c 的旋转转换为轴向平移，所述轴向平移有用于推进/缩回适配器组合件200 的套管针部件274，打开/闭合手柄组合件100(当砧座组合件510连接到套管针部件274时)，发动再装载件400的钉，以及发动再装载件400的环形刀 444，如图22中所图示，且如下文将更详细地描述。

适配器组合件200包含用于互连手柄组合件100的第一联接轴杆64a和砧座组合件510的第一驱动传递/转换组合件，其中所述第一驱动传递/转换组合件转换且传递手柄组合件100的第一联接轴杆64a的旋转为套管针组合件270的套管针部件274的轴向平移，且又到连接到套管针部件274的砧座组合件510以打开/闭合手柄组合件100。

适配器组合件200包含用于互连手柄组合件100的第三联接轴杆64c和再装载件400的第二轴向可平移驱动部件的第二驱动传递/转换组合件，其中所述第二驱动传递/转换组合件转换且传递手柄组合件100的第三联接轴杆 64c的旋转为适配器组合件200的外部柔性带组合件255的轴向平移，且又到再装载件400的钉驱动器组合件430的驱动器适配器432以从再装载件400 的钉仓420且抵靠着砧座组合件510发动钉。

适配器组合件200包含用于互连手柄组合件100的第二联接轴杆64b和再装载件400的第三轴向可平移驱动部件的第三驱动传递/转换组合件，其中所述第三驱动传递/转换组合件转换且传递手柄组合件100的第二联接轴杆 64b的旋转为适配器组合件200的内部柔性带组合件265的轴向平移，且又到再装载件400的刀组合件440以抵靠着砧座组合件510发动环形刀444。

现在转而参看图20-24，适配器组合件200包含外部旋钮外壳202和从旋钮外壳202的远端延伸的外部管道206。旋钮外壳202和外部管道206被配置和设定尺寸以容纳适配器组合件200的组件。旋钮外壳202包含驱动联接组合件210，所述驱动联接组合件被配置成且适于连接到手柄组合件100 的手柄外壳102的连接部分108。

适配器组合件200被配置成分别将手柄组合件100的第一、第二或第三联接轴杆64a、64b、64c中的任一个的旋转转换为轴向平移以用于操作适配器组合件200的套管针组合件270、砧座组合件510和/或再装载件400的钉驱动器组合件430或刀组合件440，如下文将更详细地描述。

如图57-61中所说明，适配器组合件200包含安置于旋钮外壳202内的近侧内部外壳部件204。内部外壳部件204在其中可旋转地支撑第一可旋转近侧驱动轴杆212、第二可旋转近侧驱动轴杆214和第三可旋转近侧驱动轴杆216。每一近侧驱动轴杆212、214、216充当旋转接收部件以接收来自手柄组合件100的相应联接轴杆64a、64c和64b的旋转力，如下文更详细描述。

如上文简单描述，适配器组合件200的驱动联接组合件210还被配置成分别可旋转地支撑彼此布置于共同平面或线中的第一、第二和第三连接器套筒218、222和220。连接器套筒218、220、222中的每一个被配置成与手柄组合件100的相应第一、第二和第三联接轴杆64a、64c和64b配合，如上文所描述。连接器套筒218、220、222中的每一个进一步被配置成与适配器组合件200的相应第一、第二和第三近侧驱动轴杆212、214、216的近端配合。

如图26、34、35和40中所图示，适配器组合件200的驱动联接组合件 210还包含向相应第一、第二和第三连接器套筒218、222、220的远侧安置的第一、第二和第三偏置部件224、226和228。偏置部件224、226和228 中的每一个围绕相应第一、第二和第三可旋转近侧驱动轴杆212、216和214 安置。偏置部件224、226和228作用于相应连接器套筒218、222和220上以帮助当适配器组合件200连接到手柄组合件100时维持连接器套筒218、 222和220与手柄组合件100的相应联接轴杆64a、64b和64c的远端接合。

确切地说，第一、第二和第三偏置部件224、226和228用以在近侧方向上偏置相应连接器套筒218、222和220。以此方式，在手柄组合件100到适配器组合件200的连接期间，如果第一、第二和或第三连接器套筒218、222 和/或220与手柄组合件100的联接轴杆64a、64b和64c未对准，那么第一、第二和/或第三偏置部件224、226和/或228被压缩。因此，当操作手柄组合件100时，手柄组合件100的联接轴杆64a、64c和64b将旋转，且第一、第二和/或第三偏置部件224、228和/或226将造成相应第一、第二和/或第三连接器套筒218、220和/或222向近侧往回滑动，从而将手柄组合件100的联接轴杆64a、64c和64b有效地连接到驱动联接组合件210的第一、第二和 /或第三近侧驱动轴杆212、214和216。

如上文简单提及，适配器组合件200包含分别安置于内部外壳部件204 和外部管道206内的第一、第二和第三力/旋转传递/转换组合件240、250、 260。每一力/旋转传递/转换组合件240、250、260被配置成且适于将手柄组合件100的第一、第二和第三联接轴杆64a、64c和64b的旋转传递或转换为轴向平移以实现适配器组合件200的套管针组合件270以及再装载件400的钉驱动器组合件430或刀组合件440的操作。

如图25-28所示，第一力/旋转传递/转换组合件240包含如上文所描述的第一可旋转近侧驱动轴杆212、第二可旋转近侧驱动轴杆281、可旋转远侧驱动轴杆282以及联接部件286，其中的每一个支撑在内部外壳部件204、驱动联接组合件210和/或适配器组合件200的外部管道206内。第一力/旋转传递/转换组合件240用以延伸/缩回适配器组合件200的套管针组合件270 的套管针部件274，以及打开/闭合手柄组合件100(当砧座组合件510连接到套管针部件274时)。

第一可旋转近侧驱动轴杆212包含被配置成用于与连接到手柄组合件 100的相应第一联接轴杆64a的第一连接器218进行连接的非圆形或塑形近端部分。第一可旋转近侧驱动轴杆212包含形成于其中的非圆形凹部，其被配置成与第二可旋转近侧驱动轴杆281的相应互补塑形的近端部分281a键连。第二可旋转近侧驱动轴杆281包含在其中界定过大凹部的远端部分281b，所述凹部被配置成接纳第一可旋转远侧驱动轴杆282的近端部分282a。第一可旋转远侧驱动轴杆282的近端部分282a通过销283a可枢转地紧固于第二可旋转近侧驱动轴杆281的远端281b中的凹部内，所述销被接纳通过第二可旋转近侧驱动轴杆281的远端部分281b中的过大凹部。

第一可旋转远侧驱动轴杆282包含近端部分282a以及可枢转地紧固在联接部件286的凹部内的远端部分282b。第一可旋转远侧驱动轴杆282的远端部分282b通过销283b可枢转地紧固在联接部件286的近端中的凹部内，所述销被接纳通过联接部件286的近端部分中的凹部。第一可旋转远侧驱动轴杆282的近端和远端部分282a、282b分别界定用于接纳销283a、283b的过大开口。

联接部件286包含界定用于接纳第一可旋转远侧驱动轴杆282的远端部分282b的凹部286c的近端286a，界定用于在套管针组合件270的驱动螺钉 276的近端276a上可操作地接纳非圆形导杆276c的凹部286d的远端286b。

第一力/旋转传递/转换组合件240进一步包含以可装卸方式支撑在外部管道206的远端中的套管针组合件270。套管针组合件270包含外部外壳272、可滑动地安置于管状外部外壳272内的套管针部件274，以及可操作地接纳于套管针部件274内以用于使套管针部件274相对于管状外壳272轴向移动的驱动螺钉276。确切地说，套管针部件274包含具有内部带螺纹部分的近端274a，所述内部带螺纹部分接合驱动螺钉276的带螺纹的远侧部分276b。套管针部件274进一步包含形成于其外表面中的至少一个纵向延伸的平坦部，所述平坦部与形成于管状外壳272中的对应平坦部配合，从而抑制在驱动螺钉276旋转时套管针部件274相对于管状外壳272的旋转。套管针部件 274的远端274b被配置成选择性接合砧座组合件510(图73-75)。

套管针组合件270的管状外壳272轴向且旋转地固定在适配器组合件 200的外部管道206内。管状外壳272界定一对径向对置且径向定向的开口 272a，所述开口被配置和设定尺寸以与套管针组合件释放机构275的一对锁销275c协作。参考图29-33，适配器组合件200包含固定地安置于外部管道 206内的支撑块292。支撑块292安置于连接器套筒290的近侧以及应变计组合件320的应变传感器320a的近侧，如下文更详细描述。所述对锁销275c延伸穿过支撑块292并且进入套管针组合件270的管状外壳272以将套管针组合件270连接到适配器组合件200。

如图29-33中所说明，套管针组合件释放机构275包含枢转地支撑于支撑块292上和外部管道206中的释放按钮275a。释放按钮275a被弹簧偏置到锁定/延伸条件。套管针组合件释放机构275进一步包含连接到释放按钮 275a的弹簧夹275b，其中弹簧夹275b包含延伸穿过支撑块292且横跨套管针组合件270的一对支腿。弹簧夹275b的所述对支腿中的每一个延伸通过相应锁销275c，所述锁销可滑动地安置于管状外壳272的相应径向开口272a 和支撑块292的径向开口292a内(参见图31)。

在使用中，当按下释放按钮275a(例如，在径向向内方向上，图33)时，释放按钮275a使弹簧夹275b相对于套管针组合件270横向移动。在弹簧夹 275b相对于套管针组合件270横向移动时，弹簧夹275b的所述对支腿平移通过所述对锁销275c以使得每一支腿中的鹅颈部用以使所述对锁销275c径向向外做凸轮运动和推动。所述对锁销275c中的每一个被径向向外推动一个距离，所述距离足以使得所述对锁销275c中的每一个完全离开管状外壳272 的相应开口272a。通过所述对锁销275c自由且完全离开管状外壳272，套管针组合件270可以从适配器组合件200的外部管道206的远端内轴向取出。

在操作中，在旋转第一可旋转近侧驱动轴杆212时，归因于第一连接器套筒218的旋转，由于手柄组合件100的第一联接轴杆64a的旋转，造成第二可旋转远侧驱动轴杆281旋转。第二可旋转远侧驱动轴杆281的旋转导致第一可旋转远侧驱动轴杆282的同时旋转。第一可旋转远侧驱动轴杆282的旋转造成联接部件286的同时旋转，这又造成套管针组合件270的驱动螺钉 276的同时旋转。当驱动螺钉276在套管针部件274内且相对于其旋转时，套管针部件274的内部带螺纹部分与驱动螺钉276的带螺纹的远侧部分276b 的接合造成套管针部件274在套管针组合件270的管状外壳272内的轴向平移。具体地说，驱动螺钉276在第一方向上的旋转造成套管针部件274在第一方向上的轴向平移(例如，手柄组合件100的套管针组合件270的延伸)，且驱动螺钉276在第二方向上的旋转造成套管针部件274在第二方向上的轴向平移(例如，手柄组合件100的套管针组合件270的缩回)。

当砧座组合件510连接到套管针部件274时，如下方将详细描述，套管针部件274在第一方向上的轴向平移导致再装载件400的打开，且套管针部件274在第二方向上的轴向平移导致再装载件400的闭合。

在致动或套管针部件274或再装载件400的闭合期间的力可以由应变计组合件320的应变传感器320a测量，以便：

-确定适配器组合件200中的套管针组合件270的存在和恰当接合；

-在校准期间确定砧座组合件510的存在；

-确定套管针部件274的齿条与再装载件400的纵向延伸脊部416的未对准；

-确定先前平铺的砧座组合件510的重新夹持；

-在再装载件400的夹持或闭合期间确定障碍物的存在；

-确定砧座组合件510的存在和与套管针部件274的连接；

-监视且控制安置于再装载件400内的组织的压缩；

-监视夹持在再装载件400内的组织随时间的松弛；

-监视且控制钉从再装载件400的发动；

-检测再装载件400中的钉的存在；

-当钉正从再装载件400喷射时监视在钉的发动和形成期间的力；

-针对组织的不同症状当钉正从再装载件400喷射时优化钉的形成(例如，钉压接高度)；

-监视且控制再装载件400的环形刀444的发动；

-监视且控制发动和切割程序的完成；以及

-监视最大发动力且控制发动和切割程序以防止超出预定最大发动力。

在操作中，适配器组合件200的应变计组合件320的应变传感器320a 测量且监视套管针部件274的缩回，如上文所描述。在再装载件400的闭合期间，如果且当砧座组合件510的头部组合件512接触组织、障碍物、钉仓 420或类似物时，在大体上远侧方向上的反作用力施加于头部组合件512上。此指向远侧的反作用力从头部组合件512传送到砧座组合件510的中心杆组合件514，这又传送到套管针组合件270。套管针组合件270随后将指向远侧的反作用力传送到套管针组合件释放机构275的所述对销275c，所述销又随后将反作用力传送到支撑块292。支撑块292随后将指向远侧的反作用力传送到应变计组合件320的应变传感器320a。

应变计组合件320的应变传感器320a是被配置成测量其粘附到的对象 (例如，支撑块292)上的应变(无量纲量)的装置，使得当所述对象变形时，应变传感器320a的金属箔也变形，从而造成其电阻改变，所述电阻改变随后用以计算套管针组合件270经历的负载。

应变计组合件320的应变传感器320a随后将信号传送到手柄组合件100 的电源组核心组合件106的主控制器电路板142b。随后在手柄组合件100的电源组核心组合件106的显示屏幕146上显示图形，以为用户提供与手柄组合件100的发动的状态有关的实时信息。

参看图34-38，适配器组合件200的第二力/旋转传递/转换组合件250 包含如上文所描述的第二近侧驱动轴杆214、第一联接轴杆251、行星齿轮组252、钉导螺杆253以及钉驱动器254，这些中的每一个支撑在内部外壳部件 204、驱动联接组合件210和/或适配器组合件200的外部管道206内。第二力/旋转传递/转换组合件250用以发动再装载件400的钉以用于抵靠砧座组合件510的形成。

第二可旋转近侧驱动轴杆214包含被配置成用于与连接到手柄组合件 100的相应第二联接轴杆64c的第二连接器或联接器220进行连接的非圆形或塑形近端部分。第二可旋转近侧驱动轴杆214进一步包含远端部分214b，所述远端部分具有与其不可旋转地连接的正齿轮。

第二力/旋转传递/转换组合件250的第一联接轴杆251包含具有与其不可旋转地连接的正齿轮的近端部分251a，以及具有与其不可旋转地连接的正齿轮的远端部分251b。在第一联接轴杆251的近端部分251a处的正齿轮与在第二可旋转近侧驱动轴杆214的远端部分214b处的正齿轮成啮合接合。

第二力/旋转传递/转换组合件250的行星齿轮组252包含第一空心太阳齿轮252a、第一组行星齿轮252b、环形齿轮252c、第二组行星齿轮252d以及第二空心太阳齿轮252e。第一太阳齿轮252a与在第一联接轴杆251的远端部分251b处的正齿轮成啮合接合。所述第一组行星齿轮252b插入于第一太阳齿轮252a与环形齿轮252c之间且与它们成啮合接合。第二组行星齿轮 252d插入于第二太阳齿轮252e与环形齿轮252c之间且与它们成啮合接合。环形齿轮252c不可旋转地支撑在适配器组合件200的外部管道206中。

第二力/旋转传递/转换组合件250的行星齿轮组252包含垫圈252f，所述垫圈安置于环形齿轮252c内以及第一组行星齿轮252b与第二组行星齿轮 252d之间。第一组行星齿轮252b径向围绕垫圈252f可旋转地支撑，且第二太阳齿轮252e不可旋转地连接到垫圈252f的中心。

第二力/旋转传递/转换组合件250的钉导螺杆253包含近侧凸缘253a 和从凸缘253a延伸的远侧带螺纹部分253b。钉导螺杆253界定通过其的管腔253c。第二组行星齿轮252d径向围绕钉导螺杆253的近侧凸缘253a可旋转地支撑。

第二力/旋转传递/转换组合件250的钉驱动器254包含延伸通过其的中心带螺纹管腔254a，且所述中心带螺纹管腔被配置且设定尺寸以在其中支撑钉导螺杆253的远侧带螺纹部分253b。钉驱动器254包含从其外表面径向突出的一对突出部254b，且所述突出部被配置成用于连接到适配器组合件200 的外部柔性带组合件255，如下文将更详细地描述。

现在参看图34、35和43-51，适配器组合件200的第二力/旋转传递/转换组合件250包含紧固到钉驱动器254的外部柔性带组合件255。外部柔性带组合件255包含第一和第二柔性带255a、255b，所述第一和第二柔性带横向地分隔且在其近端连接到支撑环255c且在其远端连接到支撑基底255d的近端。第一和第二柔性带255a、255b中的每一个附接到支撑环255c和支撑基底255d。

外部柔性带组合件255进一步包含从支撑环255c向近侧延伸的第一和第二连接延伸部255e、255f。第一和第二连接延伸部255e、255f被配置成将外部柔性带组合件255可操作地连接到第二力/旋转传递/转换组合件250的钉驱动器254。确切地说，第一和第二连接延伸部255e、255f中的每一个界定被配置成接纳钉驱动器254的相应突出部254b的开口。钉驱动器254的突出部254b接纳在相应第一和第二连接延伸部255e、255f的开口内将外部柔性带组合件255紧固到第二力/旋转传递/转换组合件250的钉驱动器254。

支撑基底255d从柔性带255a、255b向远侧延伸且被配置成选择性接触再装载件400的钉驱动器组合件430的驱动器适配器432。

柔性带255a、255b是由半硬的不锈钢301制造且被配置成沿着弯曲路径传递轴向推动力。

第二力/旋转传递/转换组合件250和外部柔性带组合件255被配置成通过其接纳第一可旋转近侧驱动轴杆212、第一可旋转远侧驱动轴杆282和第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270。具体地说，第一可旋转近侧驱动轴杆212不可旋转地连接到第二可旋转近侧驱动轴杆281，所述第二可旋转近侧驱动轴杆又可旋转地安置于第一行星齿轮组252的第一空心太阳齿轮252a、行星齿轮组252的第二空心太阳齿轮252e、钉导螺杆253和钉驱动器254内且通过其中。

第二力/旋转传递/转换组合件250和外部柔性带组合件255还被配置成通过其接纳第三力/旋转传递/转换组合件260。具体地说，如下所述，内部柔性带组合件265可滑动地安置于外部柔性带组合件255内且通过其中。

第一力/旋转传递/转换组合件240的第一可旋转远侧驱动轴杆282可旋转地安置于外部柔性带组合件255的支撑基底255d内，而第一力/旋转传递/ 转换组合件240的套管针组合件270的套管针部件274可滑动地安置于外部柔性带组合件255的支撑基底255d内。

外部柔性带组合件255还被配置成通过其接纳内部柔性带组合件265。

在操作中，当第二可旋转近侧驱动轴杆214由于第二连接器套筒220的旋转而旋转时，由于手柄组合件100的第二联接轴杆64c的旋转，造成第一联接轴杆251旋转，这又造成第一空心太阳齿轮252a旋转。第一空心太阳齿轮252a的旋转导致第一组行星齿轮252b的同时旋转，这又造成垫圈252f 使第二空心太阳齿轮252e同时旋转。第二空心太阳齿轮252e的旋转导致第二组行星齿轮252d的同时旋转，这又造成钉导螺杆253的同时旋转。当钉导螺杆253旋转时，造成钉驱动器254轴向平移，这又造成外部柔性带组合件 255轴向平移。当外部柔性带组合件255轴向平移时，支撑基底255d按压抵靠再装载件400的钉驱动器组合件430的驱动器适配器432以向远侧推进驱动器434且抵靠着砧座组合件510发动再装载件400的钉“S”(图67)以用于钉“S”在下层组织中的形成。

参看图39-42和45-51，适配器组合件200的第三力/旋转传递/转换组合件260包含如上文所描述的第三近侧驱动轴杆216、第二联接轴杆261、行星齿轮组262、刀导螺杆263以及刀驱动器264，这些中的每一个支撑在内部外壳部件204、驱动联接组合件210和/或适配器组合件200的外部管道206 内。第三力/旋转传递/转换组合件260用以发动再装载件400的刀。

第三可旋转近侧驱动轴杆216包含被配置成用于与连接到手柄组合件 100的相应第三联接轴杆64b的第三连接器或联接器222进行连接的非圆形或塑形近端部分。第三可旋转近侧驱动轴杆216进一步包含远端部分216b，所述远端部分具有与其不可旋转地连接的正齿轮。

第三力/旋转传递/转换组合件260的第二联接轴杆261包含具有与其不可旋转地连接的正齿轮的近端部分261a，以及具有与其不可旋转地连接的正齿轮的远端部分261b。在第二联接轴杆261的近端部分261a处的正齿轮与在第三可旋转近侧驱动轴杆216的远端部分216b处的正齿轮成啮合接合。

第三力/旋转传递/转换组合件260的行星齿轮组262包含第一空心太阳齿轮262a、第一组行星齿轮262b、环形齿轮262c、第二组行星齿轮262d以及第二空心太阳齿轮262e。第一太阳齿轮262a不可旋转地支撑于中空轴杆 269的远端部分上。中空轴杆269包含不可旋转地支撑于其近端上的正齿轮 269a。中空轴杆269的正齿轮269a与在第二联接轴杆261的远端部分261b 处的正齿轮成啮合接合。所述第一组行星齿轮262b插入于第一太阳齿轮262a 与环形齿轮262c之间且与它们成啮合接合。第二组行星齿轮262d插入于第二太阳齿轮262e与环形齿轮262c之间且与它们成啮合接合。环形齿轮262c 不可旋转地支撑在适配器组合件200的外部管道206中。

第三力/旋转传递/转换组合件260的行星齿轮组262包含垫圈262f，所述垫圈安置于环形齿轮262c内以及第一组行星齿轮262b与第二组行星齿轮 262d之间。第一组行星齿轮262b径向围绕垫圈262f可旋转地支撑，且第二太阳齿轮262e不可旋转地连接到垫圈262f的中心。

第二力/旋转传递/转换组合件260的刀导螺杆263包含近侧凸缘263a 和从凸缘263a延伸的远侧带螺纹部分263b。刀导螺杆263界定通过其的管腔263c。第二组行星齿轮262d径向围绕刀导螺杆263的近侧凸缘263a可旋转地支撑。

第二力/旋转传递/转换组合件260的刀驱动器264包含延伸通过其的中心带螺纹管腔264a，且所述中心带螺纹管腔被配置和设定尺寸以在其中支撑刀导螺杆263的远侧带螺纹部分263b。刀驱动器264包含从其外表面径向突出的一对突出部264b，且所述突出部被配置成用于连接到适配器组合件200 的内部柔性带组合件265，如下文将更详细地描述。

现在参看图39-42，适配器组合件200的第三力/旋转传递/转换组合件 260包含紧固到刀驱动器264的内部柔性带组合件265。内部柔性带组合件 265包含第一和第二柔性带265a、265b，所述第一和第二柔性带横向地分隔且在其近端处连接到支撑环265c且在其远端处连接到支撑基底265d的近端。第一和第二柔性带265a、265b中的每一个附接到支撑环265c和支撑基底 265d。内部柔性带组合件265被配置成通过其接纳第一可旋转近侧驱动轴杆 212、第一可旋转远侧驱动轴杆282以及第一力/旋转传递/转换组合件240 的套管针组合件270。

内部柔性带组合件265进一步包含从支撑环265c向近侧延伸的第一和第二连接延伸部265e、265f。第一和第二连接延伸部265e、265f被配置成将内部柔性带组合件265可操作地连接到第三力/旋转传递/转换组合件260的刀驱动器264。确切地说，第一和第二连接延伸部265e、265f中的每一个界定被配置成接纳刀驱动器264的相应突出部264b的开口。刀驱动器264的突出部264b接纳在相应第一和第二连接延伸部265e、265f的开口内将内部柔性带组合件265紧固到第三力/旋转传递/转换组合件260的刀驱动器264。

支撑基底265d从柔性带265a、265b向远侧延伸且被配置成与再装载件 400的刀组合件440的刀载体442连接。

柔性带265a、265b是由半硬的不锈钢301制造且被配置成沿着弯曲路径传递轴向推动力。

第三力/旋转传递/转换组合件260和内部柔性带组合件265被配置成通过其接纳第一可旋转近侧驱动轴杆212、第一可旋转远侧驱动轴杆282和第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270。具体地说，第一可旋转近侧驱动轴杆212可旋转地安置于中空轴杆269、第一行星齿轮组262的第一空心太阳齿轮262a、行星齿轮组262的第二空心太阳齿轮262e、刀导螺杆263和刀驱动器264内且通过其中。

第一力/旋转传递/转换组合件240的第一可旋转远侧驱动轴杆282还可旋转地安置于内部柔性带组合件265的支撑基底265d内，而第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270的套管针部件274可滑动地安置于内部柔性带组合件265的支撑基底265d内。

在操作中，当第三可旋转近侧驱动轴杆216由于第三连接器套筒222的旋转而旋转时，由于手柄组合件100的第三联接轴杆64b的旋转，造成第二联接轴杆261旋转，这又造成中空轴杆269旋转。中空轴杆269的旋转导致第一组行星齿轮262b的同时旋转，这又造成垫圈262f使第二空心太阳齿轮 262e旋转。第二空心太阳齿轮262e的旋转造成第二组行星齿轮262d的同时旋转，这又造成刀导螺杆263旋转。在刀导螺杆263旋转时，造成刀驱动器 264轴向平移，这又造成内部柔性带组合件265轴向平移。在内部柔性带组合件265轴向平移时，支撑基底265d按压抵靠再装载件400的刀载体442 以向远侧推进刀载体442且抵靠着砧座组合件510发动再装载件400的环形刀444以用于夹持在再装载件400中的组织的切割。

现在转而参看图21-24，适配器组合件200包含从旋钮外壳202延伸的外部管道206。如上文所提及，外部管道206被配置成分别支撑第一、第二和第三力/旋转传递/转换组合件240、250、260。适配器组合件200进一步包含支撑在外部管道206中的框架组合件230。框架组合件230被配置成在柔性带255a、255b、265a、265b轴向平移通过外部管道206时支撑且导引外部柔性带组合件255的柔性带255a、255b以及内部柔性带组合件265的柔性带265a、265b。

框架组合件230包含第一和第二近侧间隔部件232a、232b以及第一和第二远侧间隔部件234a、234b。当紧固到一起时，第一和第二近侧间隔部件 232a、232b界定用于可滑动地接纳内部柔性带组合件265的第一和第二柔性带265a、265b的一对内部纵向狭槽234c以及用于可滑动地接纳外部柔性带组合件255的第一和第二柔性带255a、255b的一对外部纵向狭槽234d。第一和第二近侧间隔部件232a、232b进一步界定穿过其的用于接纳第一力/旋转传递/转换组合件240和套管针组合件270的纵向通路。

第一和第二远侧间隔部件234a、234b界定用于可滑动地接纳内部柔性带组合件265的第一和第二柔性带265a、265b的一对内部狭槽234c以及用于可滑动地接纳外部柔性带组合件255的第一和第二柔性带255a、255b的一对外部狭槽234d。第一和第二远侧间隔部件234a、234b进一步界定穿过其的用于接纳第一力/旋转传递/转换组合件240和套管针组合件270的纵向通路。

第一和第二近侧间隔部件232a、232b以及第一和第二远侧间隔部件234a、234b由塑料形成以减少与外部柔性带组合件255的柔性带255a、255b 以及内部柔性带组合件265的柔性带265a、265b的摩擦。

现在参看图44-50，框架组合件230进一步包含密封部件235。密封部件 235以密封方式接合外部管道206、相应内部和外部柔性带组合件255、265 的内部和外部柔性带255a、255b和265a、265b和套管针组合件270以及延伸穿过其中的布线。以此方式，密封部件235操作以提供通过外部管道206 的远端与近端之间的不透流体的密封。

适配器组合件200进一步包含固定地支撑在外部管道206的远端的连接器套筒290。连接器套筒290被配置成将紧固再装载件400选择性紧固到适配器组合件200，如下文将更详细地描述。连接器套筒290还被配置成围绕外部和内部柔性组合件255、265以及套管针组合件270的远端安置。确切地说，连接器套筒290的近端接纳于外部管道206的远端内且紧固地附接到所述远端且被配置成接合适配器组合件200的应变计组合件320，且连接器套筒290的远端被配置成选择性接合再装载件400的近端。

现在参看图52-55、60和69，适配器组合件200包含安置在其内且被配置成用于与手柄组合件100和再装载件400进行电连接且电连接于其之间的电组合件310。电组合件310用以允许校准和通信信息(例如，识别信息、寿命循环信息、系统信息、力信息)经由手柄组合件100的电源组核心组合件106的电插座149到达电源组核心组合件106的主控制器电路板142b。

电组合件310包含近侧销连接器组合件312、呈带状电缆形式的近侧线束组合件314、呈带状电缆形式的远侧线束组合件316、应变计组合件320 以及远侧电连接器322。

电组合件310的近侧销连接器组合件312支撑在旋钮外壳202的内部外壳部件204和驱动联接组合件210内。近侧销连接器组合件312包含支撑于电路板312b上的多个电接触刀片312a，且所述电接触刀片实现到手柄组合件100的外部壳体外壳10的板组合件60的穿通连接器66的电连接。近侧线束组合件314电连接到近侧销连接器组合件312的电路板312b(图53和54)。

应变计组合件320经由近侧和远侧线束组合件314、316电连接到近侧销连接器组合件312。应变计组合件320包含支撑在适配器组合件200的外部管道206中的应变传感器320a。应变传感器320a经由传感器柔性电缆320b 电连接到远侧线束组合件316。应变传感器320a界定通过其的管腔，套管针组合件270延伸通过所述管腔。

如图29-33中所说明，第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270延伸通过应变计组合件320的应变传感器320a。应变计组合件320将闭环反馈提供到分别由第一、第二和第三力/旋转传递/转换组合件240、250、260展现的发动/夹持负载。

应变计组合件320的应变传感器320a支撑在外部管道206中且插入于连接器套筒290与支撑块292之间。支撑块292包含从其向远侧延伸且与应变传感器320a接触的升高凸边292b(参见图29)。

现在参看图53-55，如上文所提及，电组合件310包含支撑在连接器套筒290中的远侧电连接器322。远侧电连接器322被配置成当再装载件400 连接到适配器组合件200时选择性机械且电连接到再装载件400的芯片组合件460。

远侧电连接器322包含插头部件322a、第一和第二导线323a、323b、以及电连接到相应第一和第二导线323a、323b的第一和第二接触部件324a、 324b。插头部件322a包含分别支撑第一和第二接触部件324a、324b的一对臂322b、322c。所述对臂322b、322c被设定大小和尺寸以当再装载件400 连接到适配器组合件200时接纳于芯片组合件460的腔461a内和再装载件 400的电路板组合件464周围。

远侧电连接器322的第一和第二接触部件324a、324b被配置成当再装载件400连接到适配器组合件200时接合再装载件400的芯片组合件460的电路板组合件464的相应接触部件464b。

现在参看图57-65，适配器组合件200包含被配置成实现适配器组合件 200相对于手柄组合件100的旋转的旋转组合件330。具体地说，适配器组合件200的外部旋钮外壳202和外部管道206能够相对于适配器组合件200的驱动联接组合件210旋转。

旋转组合件330包含可操作地支撑于外部旋钮外壳202上的锁按钮332。如下文将进一步详细描述，当旋转组合件330处于解锁配置时，外部旋钮外壳202和外部管道206能够沿着适配器组合件200的纵向轴线相对于驱动联接组合件210旋转。当旋转组合件330处于锁定配置时，外部旋钮外壳202 和外部管道206相对于驱动联接组合件210旋转紧固。确切地说，在外部管道206具有弯曲型面的情况下，外部旋钮外壳202和外部管道206围绕适配器组合件200的纵向轴线的旋转造成手柄组合件100定位于相对于适配器组合件200的各种定向中，以便为临床医生提供在目标手术部位操纵手术器械的增加灵活性。

旋转组合件330的锁按钮332被配置成以操作方式接合适配器组合件 200的内部外壳部件204。内部外壳部件204是大体上圆柱形部件，其界定通过其的用于接纳第一和第二力/旋转传递/转换组合件240、250的至少部分的一对纵向开口。内部外壳部件204包含近侧和远侧环形凸缘204a、204b并且进一步界定近侧和远侧外部环形凹槽。内部外壳部件204的近侧环形凹槽容纳外部旋钮外壳202的内部环形凸缘以将外部旋钮外壳202可旋转地紧固到内部外壳部件204。

仍参考图57-65，内部外壳部件204的远侧环形凸缘204b和远侧环形凹槽与适配器组合件200的旋转组合件330结合操作以将外部旋钮外壳202紧固于相对于内部外壳部件204的固定旋转定向上。确切地说，内部外壳部件 204的远侧环形凸缘204b界定被配置成选择性接纳旋转组合件330的锁按钮 332的锁靴334的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e。第一和第三切口204c、204e彼此相对，且第二切口204d垂直于第一和第三切口204c、204e而定向。

参看图60-61，外部旋钮外壳202具有截头圆锥体型面，其包含被配置成用于由临床医生可操作接合的的多个脊部。外部旋钮外壳202界定用于可操作地支撑锁按钮332的径向开口。外部旋钮外壳202中的开口被定位成与内部外壳部件204的远侧环形凹槽对准或对齐，以使得旋转组合件330的锁按钮332能够接纳于远侧环形凹槽且选择性接纳于内部外壳部件204的远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三切口204c、204d、204e中的每一个内。

如上文所提及，适配器组合件200的旋转组合件330包含可操作地支撑在外部旋钮外壳202的开口中且被配置成用于致动旋转组合件330的锁按钮 332。旋转组合件330进一步包含安置于外部旋钮外壳202与内部外壳部件 204之间且能够相对于锁按钮332和内部外壳部件204轴向滑动的锁靴334。偏置部件336插入于锁按钮332与锁靴334之间以将锁按钮332推动到锁定位置，其中锁靴334安置于内部外壳部件204的远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三切口204c、204d、204e中的一个内。

锁按钮332被配置成用于由临床医生进行可操作接合。锁按钮部件332 界定形成于其中的用于接纳锁靴334的凸轮销或凸台334a的成角度凸轮狭槽 332a。偏置部件336将锁按钮332和锁靴334偏置远离彼此，且推动锁靴334 变为接触内部外壳部件204的远侧环形凸缘204b并且当锁靴334与第一、第二和第三切口204c、204d、204e中的一个对齐时进入远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三切口204c、204d、204e中的一个。

如上文所提及，锁靴334被配置成选择性接纳于内部外壳部件204的远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e中的一个内。具体地说，锁靴334包含或界定从其表面突出的肩部334a，用于当锁靴334的肩部334a与远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三径向切口 204c、204d、204e中的一个对齐且锁按钮332未被按压时接纳于远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e中的一个中。当锁靴334的肩部334a离开远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e中的任一个时(例如，旋转组合件330处于解锁条件)，外部旋钮外壳202相对于内部外壳部件204自由旋转，且因此适配器组合件 200相对于手柄组合件100自由旋转。

现将继续参考图57-65描述旋转组合件330的操作。首先参考图58、59、 61和64，旋转组合件330示出为处于锁定条件。确切地说，在锁定条件中，锁靴334的肩部334a接纳在内部外壳部件204的远侧环形凸缘204a中的第一切口204c内。并且，在锁定条件中，旋转机构330的锁按钮332被偏置部件336径向向外偏置。

当按压旋转组合件330的锁按钮332时，如图64中由箭头“A”指示，锁按钮332抵靠着偏置部件336的偏置径向向内移动。在锁按钮332径向向内移动时，锁靴334在远侧方向上抵靠着偏置部件336的偏置轴向滑动。锁靴334的轴向滑动使锁靴334的肩部334a从内部外壳部件204的远侧环形凸缘204b的第一径向切口204c内移动，因此使旋转组合件330置于解锁条件且使外部旋钮外壳202相对于内部外壳部件204自由旋转，如图62中由箭头“B”指示。

现转而参看图65，一旦旋转组合件330处于解锁条件，外部旋钮外壳202 便可以相对于内部外壳部件204旋转。锁按钮332的释放允许偏置部件336 将锁按钮332偏置到其初始位置。类似地，偏置部件336将锁靴334偏置到其初始位置。当锁靴334与内部外壳部件204的远侧环形凸缘204b的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e中的一个重新对准时，由于外部旋钮外壳202相对于内部外壳部件204旋转，因此锁靴334的肩部334a自由接纳在相应第一、第二和第三切口204c、204d、204e内，且使外部旋钮外壳202 相对于适配器组合件200的内部外壳部件204和驱动联接组合件210旋转锁定。

可以贯穿手术程序使用旋转组合件330以使手柄组合件100和适配器组合件200相对于彼此旋转。

在外部旋钮外壳202相对于适配器组合件200的内部外壳部件204和驱动联接组合件210的旋转期间，由于近侧驱动轴杆212、214、216支撑在驱动联接组合件210中，且由于第二力/旋转传递/转换组合件250的第一联接轴杆251、第三力/旋转传递/转换组合件260的第二联接轴杆261以及第一力/旋转传递/转换组合件240的第二可旋转近侧驱动轴杆281支撑在内部外壳部件204中，因此近侧驱动轴杆212相对于第二可旋转近侧驱动轴杆281、近侧驱动轴杆216相对于第二联接轴杆261以及近侧驱动轴杆214相对于第一联接轴杆251的相应角度定向相对于彼此改变。

如图57-59中所见，适配器组合件200进一步包含支撑于其上的附接/ 脱离按钮342。具体地说，按钮342支撑于适配器组合件200的驱动联接组合件210上且被偏置部件344偏置到未致动条件。按钮342包含与其一起形成的唇缘或凸边342a，所述唇缘或凸边被配置成搭扣于沿着手柄组合件100 的手柄外壳102的连接部分108的凹部20界定的对应唇缘或凸边20a(图18) 后方。在使用中，当适配器组合件200连接到手柄组合件100时，按钮342 的唇缘342a安置于手柄组合件100的手柄外壳102的连接部分108的唇缘 108b后方，以使适配器组合件200和手柄组合件100彼此紧固且保持。为了准许适配器组合件200和手柄组合件100彼此断开，抵抗偏置部件344的偏置按压或致动按钮342，以使按钮342的唇缘342a和手柄组合件100的手柄外壳102的连接部分108的唇缘108b脱离。

如图1和66-80中所说明，再装载件400被配置成用于可操作连接到适配器组合件200且被配置成发动且形成手术钉的环形阵列，且切断组织的环。

再装载件400包含装运盖组合件(未图示)，其选择性接纳于再装载件 400的远端402上且可用以促进再装载件400插入目标手术部位且维持再装载件400的钉仓420内的钉“S”(图67)。装运盖组合件401还用以在再装载件400到适配器组合件200的附接之前和期间防止再装载件400的钉驱动器组合件430(图66)和再装载件400的刀组合件440(图66)的过早前进。

现在参看图66-72，再装载件400包含具有近端部分410a和远端部分 410b的外壳410、固定地紧固到外壳410的远端部分410b的钉仓420、可操作地接纳在外壳410内的钉驱动器组合件430、可操作地接纳在外壳410内的刀组合件440、接纳在外壳410的近端410a内的衬套部件450，以及围绕衬套部件450安装的芯片组合件460。

再装载件400的外壳410包含外部圆柱形部分412和内部圆柱形部分 414。多个肋状物(未图示)互连外部和内部圆柱形部分412、414。再装载件400的外部圆柱形部分412和内部圆柱形部分414是同轴的且在其间界定凹部412a(图67)，所述凹部被配置成可操作地接纳钉驱动器组合件430和刀组合件440。再装载件400的内部圆柱形部分412包含从其内表面突出的多个纵向延伸的脊部416(图67)，且所述脊部被配置成用于在钉合程序期间径向对准(例如，计时)砧座组合件510与再装载件400。如下文将进一步详细描述，纵向脊部416的近端416a被配置成促进装运盖组合件401与再装载件400的选择性紧固。环形脊部418(图67)形成于内部圆柱形部分412 的外表面上且被配置成帮助将刀组合件440维持于缩回位置。

再装载件400的钉仓420固定地紧固于外壳410的远端410b上且包含形成于其中的多个钉凹座421，所述钉凹座被配置成选择性保持钉“S”。

继续参考图66-72，再装载件400的钉驱动器组合件430包含驱动器适配器432和驱动器434。驱动器适配器432的近端432a被配置成用于适配器组合件200的第二力/旋转传递/转换组合件250的外部柔性带组合件255的支撑基底255d选择性接触和对接。在操作中，在外部柔性带组合件255的远侧前进期间，如上文所描述，外部柔性带组合件255的支撑基底255d接触驱动器适配器432的近端432a以将驱动器适配器432和驱动器434从第一或近侧位置推进到第二或远侧位置。驱动器434包含与钉仓420的钉凹座421对准以用于接触钉“S”的多个驱动器部件436。因此，驱动器434相对于钉仓 420的前进造成钉“S”从钉仓420的喷射。

仍参看图66-72，再装载件400的刀组合件440包含刀载体442和围绕刀载体442的远端442b紧固的圆形刀444。刀载体442的近端442a被配置成用于与适配器组合件200的第三力/旋转传递/转换组合件260的内部柔性带组合件265的支撑基底265d的可操作连接。在操作中，在内部柔性带组合件265的远侧前进期间，如上文所描述，内部柔性带组合件265的支撑基底 265d与刀载体442的近端442a连接以将刀载体442和圆形刀444从第一或近侧位置推进到第二或前进位置以造成对安置于钉仓420与砧座组合件510 之间的组织的切割。

衬套部件450的远端452b通过形成于衬套部件450的远端452b上的多个脊部452c而紧固在外壳410的内部圆柱形部分414的近端414a内。

芯片组合件460包含外壳461，环形凸缘462从所述外壳延伸。环形凸缘462垂直于外壳461的纵向轴线延伸。环形凸缘462被配置成接纳于衬套部件450的远端452b周围。

芯片组合件460包含紧固在外壳461的腔461a内的电路板组合件464。电路板组合件464包含电路板464a、一对接触部件464b和芯片464c。电路板464a的第一末端支撑芯片464c，且电路板464a的第二末端支撑第一和第二接触部件464b。芯片464c是可写入/可擦除存储器芯片。芯片464c包含以下所存储的信息：批号，钉大小，管腔大小，发动计数，制造冲程偏移，过量的力指数，装运盖组合件存在，以及演示模式。芯片464c包含写入能力，其允许手柄组合件100对芯片464c进行编码以使用再装载件400以防止空的、用过的或发动的再装载件的再使用。

外壳410的近端410a被配置成用于选择性连接到适配器组合件200的连接器套筒290。具体地说，外壳410的外部圆柱形部分412终止于近侧圆柱形凸缘412a中，所述近侧圆柱形凸缘的内径大于适配器组合件200的连接器套筒290的远端部分290a的直径。此外，驱动器适配器432的近端432a的外径小于连接器套筒290的远端部分290a的直径。

再装载件400包含支撑于外壳410的外部圆柱形部分412的凸缘412a 上的可压缩释放环413。释放环413具有大体上卵形型面，包含相对长轴和相对短轴。在操作中，当径向向内指向的力沿着释放环413的长轴作用时(如由图70的箭头“A1”指示)，释放环413沿着其短轴径向向外挠曲(如由图 70的箭头“A2”指示)。

释放环413包含径向向内突出且大体上沿着释放环413的短轴定位的斜坡特征413a。释放环413的斜坡特征413a延伸通过界定于外壳410的外部圆柱形部分412的凸缘412a中的窗口412b。释放环413的斜坡特征413a径向向内充分突出以便选择性接纳在界定于连接器套筒290的远端部分290a 中的窗口290b中。

再装载件400包含连接到外壳410的外部圆柱形部分412且被配置成帮助将释放环413保持于外壳410的外部圆柱形部分412上的保持环415。

对于再装载件400与适配器组合件200的径向对准和计时，再装载件400 包含从外壳410的外部圆柱形部分412径向向内突出的纵向延伸肋状物 412c，所述肋状物被配置成用于可滑动接纳在界定于连接器套筒290的远端部分290a中的纵向延伸的狭槽290c中。

为了连接再装载件400与适配器组合件200，再装载件400的肋状物412c 与适配器组合件200的连接器套筒290的纵向延伸的狭槽290c径向对准。再装载件400和适配器组合件200随后朝向彼此轴向接近，直到连接器套筒290 的远端部分290a接纳在外壳410的外部圆柱形部分412的凸缘412a内且直到释放环413的斜坡特征413a接纳于连接器套筒290的窗口290b中。再装载件400和适配器组合件200因此锁定在一起。

当再装载件400与适配器组合件200连接时，适配器组合件200的远侧电连接器322机械且电连接到再装载件400的芯片组合件460。

为了使再装载件400和适配器组合件200彼此断开，将释放环413沿着其长轴挤压(在箭头“A1”的方向上)以进而将释放环413的斜坡特征413a 从连接器套筒290的窗口290b内移除，且因此允许再装载件400和适配器组合件200彼此轴向分离。

现在参考图71-75，提供砧座组合件510且被配置成用于选择性连接到适配器组合件200的套管针部件274且用于与再装载件400协作。

砧座组合件510包含头部组合件512和中心杆组合件514。头部组合件 512包含立柱516、外壳518、切割环522、切割环盖523、砧座板524、间隔物或垫圈525、凸轮闩锁部件526以及保持器部件527。立柱516在外壳518 内居中定位。

仍参考图73-75，砧座板524支撑在外壳518的外部环形凹部528中，且包含形成于其中且被配置成接纳且形成钉的多个钉凹座530。

切割环522包含围绕外壳518的内部环形凹部内的立柱516在立柱516 与外部环形凹部528之间定位的中心开口。切割环522由聚乙烯形成。切割环盖523紧固到切割环522的面向外的或近侧表面。

保持器部件527定位于切割环522与外壳518的后壁之间的内部环形凹部中。保持器部件527是环形的且包含接合切割环522的后表面的多个可变形突出部。保持器部件527防止切割环522移动或被推动进入外壳518的内部环形凹部，直到足以使突出部变形的预定力施加于切割环522。当例如在组织的切割期间达到预定力时，切割环522被推动进入内部环形凹部536且压缩保持器部件。

返回到图75，砧座中心杆组合件514包含中心杆552、柱塞554和柱塞弹簧556。中心杆552的第一末端包含界定腔159a的一对臂159。提供枢轴部件562以将立柱516可枢转地紧固到中心杆552，以使得砧座头部组件512 可枢转地安装到砧座中心杆组合件514。

凸轮闩锁部件526可枢转地安装在外壳518的立柱516的横 向狭槽内和枢轴部件562周围。凸轮闩锁部件526具有外部凸轮型面，其准许当凸轮闩锁部件526在顺时针方向上旋转时柱塞554向前移动，且准许当凸轮闩锁部件在逆时针方向上旋转时柱塞554缩回。

柱塞554可滑动地定位在形成于中心杆552的第一末端中的孔隙中。柱塞554包含接合指状物，其从砧座头部组件512的枢轴轴线偏移且被偏置成与凸轮闩锁526的边缘接合。柱塞554的指状物与凸轮闩锁526的边缘的接合抵靠着切割环522的内周边按压凸轮闩锁526的边缘的前导部分，以将砧座头部组件512推动到中心杆552上的操作性或非倾斜位置。

砧座头部组件512可以在预发动倾斜位置中相对于砧座中心杆组合件 514倾斜。砧座头部组件512相对于砧座中心杆组合件514的倾斜造成凸轮闩锁部件526的主体部分接合柱塞554的指状物166。当凸轮闩锁部件526 随着砧座头部组件512的倾斜而旋转时，柱塞554借助砧座中心杆组合件514 的孔隙缩回，进而压缩弹簧556。以此方式，柱塞554的指状物566抵靠着凸轮闩锁部件526的主体部分向远侧偏置。

参看图74-75，中心杆552的第二末端包含由多个柔性臂582界定的孔隙580。柔性臂582中的每一个的近端包含内部肩部，所述内部肩部被设定尺寸以可释放地接合适配器组合件200的套管针组合件270的套管针274的肩部以将砧座组合件510紧固到适配器组合件200。多个齿条586形成于中心杆552周围。齿条586用以使砧座组合件510与再装载件400的钉仓420 进行对准和/或计时。

现在参看图76-81，再装载件400被配置成经由冲洗管590与外部冲洗源进行选择性任选的连接。冲洗管590被配置成将空气或生理盐水递送到吻合部位以用于渗漏测试、用于改进的插入或用于冲刷直肠残端。

冲洗管590在其近端590a端接有被配置成连接到注射器(未图示)的近侧鲁尔配件591，且在远端590b端接有被配置成选择性搭扣配合连接到再装载件400的外壳410的端口410c的远侧配件592。远侧配件592包含被配置成接合界定于外壳410的端口410c中的相应肩部410d的一对弹性指状物 592a。

参看图89，示出了动力手柄101、圆形适配器组合件200和再装载件400 的示意图。为简洁起见，示出马达152、154、156中的仅一个，即马达152。马达152联接到电池144。在实施例中，马达152可以联接到被配置成对马达152提供电能的任何合适的电力源，例如AC/DC变压器。

电池144和马达152联接到具有马达控制器143的马达控制器电路板 142a，所述马达控制器控制马达152的操作，包含电能从电池144到马达152 的流动。主控制器电路板142b(图12和13)包含控制动力手柄101的主控制器147。马达控制器143包含被配置成测量马达152和电池144的操作状态的多个传感器408a、408b、...408n。传感器408a-n可以包含电压传感器、电流传感器、温度传感器、遥测传感器、光学传感器及其组合。传感器 408a-408n可以测量由电池144供应的电能的电压、电流和其它电性质。传感器408a-408n还可以测量作为每分钟转数(RPM)的角速度(例如，旋转速度)、扭矩、温度、电流汲取以及马达152的其它操作性质。可以通过测量马达152或与其联接且可由马达152旋转的驱动轴杆(未图示)的旋转而确定角速度。也可以通过使用安置于轴杆中或轴杆附近的各种线性传感器确定各种轴向可移动驱动轴杆的位置或者从RPM测量值外推所述位置。在实施例中，可以基于在恒定RPM下马达152的经调节电流汲取而计算扭矩。在另外的实施例中，马达控制器143和/或主控制器147可以测量时间且处理随时间而变的上述值，包含例如积分和/或差分，以确定测得值的变化率。主控制器147 还被配置成通过对马达152、154和156的转数进行计数而确定圆形适配器组合件200和/或再装载件400的各种组件的行进距离。

马达控制器143联接到主控制器147，所述主控制器包含用于与马达控制器143介接的多个输入和输出。确切地说，主控制器147从马达控制器143 接收关于马达152和电池144的操作状态的测得的传感器信号，并且又将控制信号输出到马达控制器143以基于在下文更详细地论述的传感器读数和特定算法指令而控制马达152的操作。主控制器147还被配置成从用户接口(例如，联接到主控制器147的开关、按钮、触摸屏等)接受多个用户输入。

主控制器147还联接到安置于主控制器电路板142b上的存储器141。存储器141可以包含被配置成存储数据的易失性(例如，RAM)和非易失性存储装置，包含用于操作动力手柄101的软件指令。主控制器147还使用有线或无线连接联接到圆形适配器组合件200的应变计320，且被配置成接收来自在动力手柄101的操作期间使用的应变计320的应变测量值。

再装载件400包含存储装置405(例如，芯片464c)。圆形适配器组合件200还包含存储装置407。存储装置405和407包含非易失性存储介质(例如， EEPROM)，其被配置成存储分别关于再装载件400和圆形适配器组合件200 的任何数据，包含但不限于使用计数、识别信息、型号、序列号、钉大小、冲程长度、最大致动力、最小致动力、工厂校准数据及类似数据。在实施例中，数据可以经加密且仅能够由具有适当密钥的装置(例如，主控制器147) 解密。数据还可以由主控制器147使用以验证圆形适配器组合件200和/或再装载件400。存储装置405和407可以被配置于只读或读取/写入模式中，从而允许主控制器147读取以及写入数据到存储装置405和407上。

下文参考图82A-F描述手柄组合件100、圆形适配器组合件200和再装载件400的操作，所述图示出操作过程的流程图。特别参考图82A，动力手柄101从充电器(未图示)移除且被激活。动力手柄101在激活后即刻执行自检，且如果自检通过，那么动力手柄101在显示屏幕146上显示动画，说明动力手柄101应当如何插入到壳体外壳10中。

在动力手柄101插入到壳体外壳10中之后，动力手柄101通过与壳体外壳10的电连接器66建立通信而检验其恰当地插入到壳体外壳10中，所述电连接器具有安置于其中的芯片(未图示)。电连接器66内的芯片存储了使用计数器，动力手柄101使用所述计数器来确认壳体外壳10先前尚未使用。存储于芯片上的数据(例如，使用计数)被加密且由动力手柄101验证，然后确定存储于芯片上的使用计数是否超过阈值(例如，壳体外壳10是否先前已使用)。

参看图82B，在动力手柄101封闭在壳体外壳10内以形成手柄组合件100 之后，适配器组合件200联接到手柄组合件100。在圆形适配器组合件200 的附接之后，手柄组合件100通过与圆形适配器组合件200的存储装置407 建立通信而初始地检验圆形适配器组合件200与其联接，且验证圆形适配器组合件200。存储于存储装置407上的数据(例如，使用计数)被加密且由动力手柄101验证，然后确定存储于存储装置407上的使用计数是否超过阈值(例如，适配器组合件200是否先前已使用)。动力手柄101随后在手柄组合件100确认套管针部件274附接之后执行检验检查(例如，生命周期终止检查、套管针部件274遗失等)且校准圆形适配器组合件200。

在校准圆形适配器组合件200之后，具有装运盖组合件401的未使用的再装载件400联接到圆形适配器组合件200。手柄组合件100通过与圆形再装载件400的存储装置405建立通信而检验圆形再装载件400附接到圆形适配器组合件200。参考图82C，动力手柄101还验证存储装置405且通过检查使用计数而确认圆形再装载件400先前尚未发动。在圆形再装载件400的使用之后手柄组合件100调整且编码使用计数。如果圆形再装载件400先前已使用，那么手柄组合件100在显示屏幕146上显示指示此情况的错误。

动力手柄101还关于附接到圆形适配器组合件200的再装载件400执行校准以确定开始硬停止位置。主控制器147计算马达152、154、156行进的距离以确定硬停止。主控制器147还在校准期间利用行进距离来确认再装载件400未使用。因此，如果确定行进距离高于预定硬停止阈值，那么主控制器147确认钉先前已从再装载件400喷射且在再装载件400先前未恰当地标记的情况下将再装载件400标记为已使用。一旦砧座组合件510附接，主控制器147便执行另一校准。

继续参考图82C，在附接圆形再装载件400且确认圆形再装载件400未使用且已经验证后，手柄组合件100即刻通过提示用户在双态切换控制按钮 30上按压而提示用户喷射装运盖组合件401。所述提示在显示屏幕146上显示为动画，具有指向双态切换控制按钮30的闪光箭头。用户按下双态切换控制按钮30的上部部分，这激活套管针部件274的自动延伸(和缩回)直到装运盖组合件401被喷射，在此时装运盖喷射过程完成且手柄组合件100现在准备好使用。

在实施例中，圆形适配器组合件200还关于具有一次性经肛/腹部引入器的再装载件400进行操作。一旦具有引入器的再装载件400附接，手柄组合件100便展示就绪屏幕。这允许用户更容易地将圆形适配器组合件200连同再装载件400一起插入通过腹内切口。因此，当按压双态切换控制按钮30 时，显示喷射引入器的提示，其类似于喷射装运盖组合件401的动画。用户按下双态切换控制按钮30的上部部分，这激活套管针部件274的自动延伸(和缩回)直到引入器被喷射，在此时引入器喷射过程完成。

继续参考图82C，在装运盖组合件401或引入器移除之后，用户开始手术程序，其包含准备目标组织区域且将圆形适配器组合件200定位在结肠直肠或上部肠胃区内或直到套管针部件274充分延伸而准许组织的刺穿。用户按压双态切换控制按钮30以延伸套管针部件274直到其刺穿组织。在套管针部件274延伸的同时，说明延伸过程的动画在显示屏幕146上显示。另外，将套管针部件274行进的距离展示为比例尺，且经由箭头展示套管针部件274的移动的方向。套管针部件274延伸直到其到达在显示屏幕146上指示的最大延伸距离。

参看图82C-D和86，其展示夹持过程的流程图，在套管针部件274的延伸之后，砧座组合件510(已经由外科医生定位)附接到套管针部件274，且用户通过在双态切换控制按钮30的底部上按压而开始对插入于圆形再装载件400与砧座组合件510之间的组织的夹持过程。夹持过程也在显示屏幕146 上展示为动画，但作为套管针部件274的延伸的动画的逆转，例如突出显示说明缩回方向的箭头。

在夹持期间，砧座组合件510朝向圆形再装载件400缩回直到到达完全压缩位置，即组织在砧座组合件510与再装载件400之间被完全压缩的砧座组合件510的位置。完全压缩距离对于不同类型再装载件中的每一个有所不同(例如，所述距离对于25mm再装载件为约29mm)。在夹持的同时，应变计组合件320将关于在第一旋转传递组合件240移动砧座组合件510时赋予所述第一旋转传递组合件的力的测量值连续地提供到主控制器。

参看图83，其示意性地图示了在砧座组合件510由第一马达152缩回时所述砧座组合件的行进距离和速度，砧座组合件510针对从完全打开位置标记器600到第一距离标记器602的第一片段以第一速度初始地从完全打开位置标记器600缩回。随后，砧座组合件510以比第一速度慢的第二速度从第一距离标记器602穿越第二距离到第二距离标记器604。在砧座组合件510 穿越第二片段时，主控制器147连续地检验测得的力是否在预定义参数内以确定在到达开始压缩距离之前测得的力是否超过高力阈值限制(图83和86)。此测量用以检测套管针部件274的齿条586与再装载件400的纵向延伸脊部 416的未对准。如果所述力高于高力阈值，那么动力手柄101临时逆转旋转传递组合件240以缩回砧座组合件以尝试校正齿条586的未对准。主控制器 147随后重新尝试继续夹持直到到达第三距离标记器604为止。如果在预定时间周期内未到达第三距离标记器604，那么主控制器147随后发出错误，包含显示屏幕146上的提示用户检查砧座组合件510的警报。在任何障碍的检查和清除之后，用户可以接着重新开始夹持过程。

一旦在第二片段的结束时砧座组合件510到达第三距离标记器604，动力手柄101便执行旋转检验以检查砧座组合件510的位置。随后主控制器开始受控组织压缩(“CTC”)算法，其在组织压缩期间改变夹持速度而不超出目标压缩力。

CTC借助二阶预测性力滤波器考虑在压缩期间赋予组织的缓慢改变和快速改变的力。在预测力接近目标力时，减慢夹持速度以防止过冲。当测得的力达到目标力且夹持间隙尚未实现时，停止夹持以允许组织松弛。在组织松弛期间，在测得的力下降到低于目标夹持力之后，CTC重新开始。施加于组织上的力是由主控制器147从应变计组合件320的应变测量值导出。

在CTC期间，用户继续按下双态切换控制按钮30以继续手柄组合件100 的操作。控制器开始CTC所在的第三距离标记器604对应于在夹持过程的其余部分中砧座组合件510开始抵靠着圆形再装载件400的钉导引件压缩组织所在的距离。CTC在第三片段期间控制砧座组合件510从第三距离标记器604 到第四距离标记器606的移动，所述第四距离标记器对应于砧座组合件510 的完全压缩位置。CTC继续直到砧座组合件510到达第四距离标记器606。在夹持期间，如果未检测到力，那么手柄组合件100识别砧座组合件510遗失且手柄组合件100发出错误。

CTC运行预定时间周期，即第一时间周期，以及任选的第二时间周期。在CTC的执行期间，主控制器基于由应变计组合件320测得的应变而监视在第一旋转传递组合件240移动砧座组合件510时赋予所述第一旋转传递组合件上的力，直到测得的力接近目标夹持力为止。

在CTC的执行期间，主控制器147通过使用二阶预测性滤波器计算预测夹持力而确定测得的力是否接近目标夹持力。目标夹持力可以是从约100磅到约200磅的任何合适的阈值，在实施例中，目标夹持力可以是近似150磅。 CTC计算预测夹持力且将其与目标夹持力进行比较。主控制器在预定取样时间周期期间以预定频率(例如，每1毫秒)取样多个应变计值。主控制器147 随后使用在取样时间周期期间获得的第一多个应变计样本来计算经滤波应变计值。主控制器147存储多个经滤波应变计值且使用三个应变计样本来预测目标夹持力。确切地说，主控制器147初始地计算前两个(例如，第一和第二)经滤波应变计值之间的第一差，其提供一阶比较。更具体地说，主控制器147随后计算后续两个经滤波应变计值(例如，第二和第三值)之间的第二差。在实施例中，后续经滤波应变计值可以是任何其它后续值，而不是包含用以计算所述第一差的第二值。随后将第一差除以第二差以获得差的百分比。主控制器基于预测应变改变而确定目标夹持力，所述预测应变改变是通过将第一差乘以差的百分比以及表示应变外推的未来周期的值而计算。随后将预测应变改变添加到当前经滤波应变计值以确定预测应变值，所述预测应变值对应于预测夹持力。

如果预测夹持力高于目标力，那么将对驱动第一旋转传递组合件240的马达152进行驱动的PWM电压设定成零。继续监视力，且一旦力下降到低于目标阈值，便将马达152的速度设定成经更新速度以继续夹持过程。此过程重复直到到达第四距离标记器606。

由主控制器147基于应变比率而计算目标速度。通过从目标夹持力减去断定的应变值且将差除以目标夹持力而计算应变比率。随后使用应变比率以通过将马达152的最大与最小速度之间的差乘以应变比率而确定速度偏移。随后将速度偏移加到马达152的最小速度以确定目标速度。目标速度用以响应于马达从当前设定速度偏离预定量(例如，如果马达152偏离约50转/分钟)而控制马达152。另外，例如在预测夹持力接近目标力后，如果马达152 的当前速度是零，那么将马达152设定成新计算的目标速度。这允许改变马达152的速度，同时在夹持期间维持组织上的所需力。

目标夹持力在第一时间周期中固定。当遇到厚组织时，在第一时间周期内无法达到夹持间隙(例如，到达第四距离标记器606)，停止夹持且经由显示屏幕通知操作者。如果操作者选择继续夹持操作，那么CTC在第二时间周期中继续操作，在此期间目标夹持力递增直到到达最大力。在第二周期期间，监视夹持移动距离以确定砧座组合件510是否响应于增量力增加而移动。随后，周期性地监视夹持距离是否有任何最小移动。如果未检测到最小移动，那么基于当前夹持位置与第四距离标记器606之间的差而将目标力动态递增成比例的量。如果检测到高于目标夹持力的最大力，那么停止所有夹持。另外，如果在第二时间周期内未实现夹持，那么CTC发出警报。这可以包含在显示屏幕146上指示用户检查夹持部位是否有障碍物。如果未找到，那么用户可以继续夹持过程。如果夹持未完成，例如第二时间周期期满和/或到达最大力限制，那么触发另一警报，指示用户检查组织厚度且使用较大再装载件 400来重新开始夹持过程。

参看图82C-D和86，一旦CTC开始，显示屏幕146便在主控制器147基于最小力的检测而确认砧座组合件510存在之后显示CTC用户接口。确切地说，显示屏幕146上的距离比例尺被说明正赋予组织的力的量表替换，且套管针被砧座和正压缩的组织替换。还显示夹持的进展直到到达第四距离标记器606为止。因此，当砧座组合件510正移动以在CTC下压缩组织时，连续地更新量表、砧座动画以及砧座组合件510行进的距离以提供关于CTC进展的实时反馈。

在CTC期间，应变计组合件320将关于在第一旋转传递组合件240移动砧座组合件510时赋予所述第一旋转传递组合件的力的测量值连续地提供到主控制器。由应变计组合件320测得的力由显示屏幕146上的量表表示，其分成三个区，区1展示从目标夹持力的0％到50％的力，区2展示从51％到100％的力，且区3展示高于目标夹持力的最大力。在屏幕上对于区3显示高力注意图形，不管区3高力如何，都需要用户执行双态切换的第二激活以确认夹持。

用户可随后按下双态切换控制按钮30以重新夹持，这将移动砧座组合件 510直到力达到区3的最大力限制。这允许在用户例如基于组织厚度而视为必要的某些情形中对组织的进一步压缩。一旦CTC算法完成且组织被压缩，手柄组合件100便激活LED且发出指示此情况的音调，且在显示屏幕146上连续地显示指示100％压缩的CTC屏幕直到钉合工序开始为止。在钉合工序的开始之前执行预发动校准。

参看图82D和87A-B，为了起始钉合工序，用户按下动力手柄101的安全按钮36a或36b中的一个，所述按钮充当保险且护持双态切换控制按钮30，从而允许其开始钉合。在安全按钮36a或36b的激活后，即刻执行第二旋转检验校准检查。显示屏幕146转变为钉合工序显示，其包含说明圆形吻合的动画视图的圆、进度条以及钉图标。显示钉合工序屏幕直到用户起始钉合工序、退出钉合工序或解除夹持。在钉合工序的开始时，LED开始闪烁且播放音频音调。在钉合和切割工序的整个持续时间中LED持续闪烁。

为了开始钉合工序，用户按下双态切换控制按钮30，这移动第二旋转传递组合件250以将旋转转换为线性运动且从圆形再装载件400喷射且形成钉。确切地说，在发动工序期间，第二马达152使用第二旋转传递组合件250推进驱动器434。通过应变计组合件320监视赋予第二旋转传递组合件250的力。一旦第二旋转传递组合件250到达对应于力阈值且由应变计组合件320 检测的硬停止，便认为过程完成。这指示钉已经抵靠着砧座组合件510成功地喷射且变形。

参看图84，其示意性地图示了在第二马达154推进驱动器434时所述第二马达的行进距离和速度，驱动器434以针对第一片段的第一速度初始地从第一位置标记器608(例如，硬停止)前进，从第一距离标记器608前进到第二距离标记器610。从第二距离标记器610，驱动器434以比第一速度慢的第二速度前进直到其到达第三距离标记器612，以喷射钉。

在第一片段期间，第二马达154推进驱动器434直到驱动器434接触钉以开始发动。主控制器147还对再装载件400和圆形适配器组合件200的存储装置405和407进行写入。确切地说，主控制器147在存储装置405中将再装载件400标记为“已使用”且递增圆形适配器组合件200的存储装置407 中的使用计数。

在到达第二距离标记器610之后，以第二较慢速度操作第二马达154以从再装载件400喷射钉。参考图87B，在第二片段期间，当从再装载件400 喷射钉以钉合组织时，主控制器147连续地监视由应变计组合件320测得的应变，且确定对应于测得的应变的力是否在最小钉合力与最大钉合力之间。钉合力范围可以存储于再装载件400的存储装置405中且由主控制器147在钉合工序期间使用。测得的力是否低于最小钉合力的确定用以检验钉存在于再装载件400中。另外，低力也可以指示应变计320的故障。如果测得的力低于最小钉合力，那么主控制器147用信号通知第二马达154将驱动器434 缩回到第二距离标记器610。主控制器147还在显示器146上显示工序，指示用户退出钉合工序且缩回砧座组合件510的步骤。在移除砧座组合件510 之后，用户可以替换圆形适配器组合件200和再装载件400且重新开始钉合过程。

如果测得的力高于可为约500lbs的最大钉合力，那么主控制器147停止第二马达154且在显示器146上显示工序，指示用户退出钉合工序的步骤。然而，用户可以仍通过按下双态切换控制按钮30继续钉合过程而无力限制检测。

如果第二马达154到达与钉合组织相关联的第三距离标记器612且在此移动期间测得的应变在最小和最大钉合力限制内，那么主控制器147确定钉合过程成功地完成。随后，第二马达154将驱动器434缩回到第四距离标记器614以释放组织上的压力且随后缩回到第二距离标记器610，然后开始切割工序。

主控制器147还被配置成考虑在钉合过程期间外部柔性带组合件255的带压缩，其可以导致如由主控制器147确定的马达位置与圆形适配器组合件 200的组件的位置之间的非线性关系。主控制器147被配置成使用导致差异的力改变的二阶映射来解析马达152、154、156的计算出的位置与圆形适配器组合件200的组件的实际位置之间的差异。所述力改变是基于来自应变计组合件320的应变测量值。确切地说，主控制器147基于赋予圆形适配器组合件200的组件的力而维持马达152、154、156的失效转动的计数，即例如由于压缩而并不导致圆形适配器组合件200的组件的移动的转动。每当赋予的力改变预定量、例如约5lbs时，主控制器147便累计总失效转动。随后通过总累计失效转动值调整马达位置以确定是否已达到目标位置。

参看图82D，通过吻合、发动进度条和钉形成的动画而图示钉发动的进展。确切地说，所述动画图示了钉支腿穿透组织并且接着形成而产生同心钉线。一旦钉合工序完成，便以绿色显示外圆周。钉图标还示出初始未成形的钉，并且接着示出钉的支腿向内卷曲。进度条分成两个片段，第一片段指示钉合过程且第二片段指示切割过程。因此，当钉合工序在进行中时，进度条继续填充直到到达其中点。

参看图82E和88A-B，在钉合工序完成之后，动力手柄101自动开始切割工序。在切割工序期间，第三马达154使用第三旋转传递组合件260推进刀组合件440。通过应变计组合件320监视赋予第三旋转传递组合件260的力。一旦第三旋转传递组合件260到达对应于力阈值且由应变计组合件320 检测的硬停止或者到达最大位置，便认为过程完成。这指示刀组合件320已切割通过钉合组织。

参看图85，其示意性地图示了在第三马达156推进刀组合件440时所述第三马达的行进距离和速度。刀组合件440以针对第一片段的第一速度从第一位置标记器616初始地前进，从第一距离标记器616直到第二距离标记器 618。从第二距离标记器618，刀组合件440以比第一速度慢的第二速度前进直到其到达第三距离标记器620，以切割钉合组织。

在第一片段期间，第三马达156推进刀组合件440直到刀组合件440接触钉合组织。在到达第二距离标记器618之后，第三马达154以第二较慢速度操作以切割钉合组织。参看图88A-B，在第二片段期间，当刀组合件440 前进以切割组织时，主控制器147连续地监视由应变计组合件320测得的应变且确定对应于测得的应变的力是否在目标切割力与最大切割力之间。目标切割力和最大切割力可以存储于再装载件400的存储装置405中且由主控制器147在切割工序期间使用。如果在切割工序期间未到达目标切割力，指示不当切割，那么主控制器147用信号通知第三马达156缩回刀组合件440，从而允许用户打开再装载件400且中止切割工序。主控制器147还在显示器 146上显示工序，向用户指示退出切割工序且缩回砧座组合件510的步骤。在移除砧座组合件510之后，用户可以替换圆形适配器组合件200和再装载件400且重新开始钉合过程。如果测得的力高于最大切割力，那么主控制器 147停止第三马达156且在显示器146上显示工序，指示用户退出切割工序。

如果正由第三马达156移动的刀组合件440到达与切割组织相关联的第三距离标记器620且在此移动期间测得的应变在目标和最大切割力限制内，那么主控制器147确定钉合过程成功地完成。随后，第三马达154将刀组合件440缩回到第一距离标记器616。

距离标记器600-620中的每一个存储于存储器141和/或存储装置405 中且由主控制器147使用以控制动力手柄101的操作，以基于其致动圆形适配器组合件200的各种组件。如上所述，考虑钉大小、再装载件的直径等，距离标记器600-620对于不同类型的再装载件可以是不同的。另外，根据如在上文描述的校准过程期间确定的硬停止而设定距离标记器600-620。

参看图82E，通过同一用户接口图示切割工序，不同的是钉图标是灰化的且刀图标是突出显示的。在切割工序期间，刀图标以运动而动画化，且进度条从其中点向右移动。另外，一旦切割工序完成，便以绿色显示圆的内圆周。在切割工序期间，通过应变计组合件320监视赋予第三旋转传递组合件 260的力以确保不超过最大力限制。一旦第三旋转传递组合件260到达如由应变计组合件320检测的硬停止或力阈值，便认为过程完成。这指示刀已成功地剖开组织。切割工序的完成由另一音调指示且LED停止闪烁且保持点亮。

参看图82F，在钉合和切割工序完成之后，用户通过按下双态切换控制按钮30的顶部而开始松开工序以从套管针部件274释放砧座组合件510。在按下双态切换控制按钮30时，套管针部件274自动向远侧延伸，从而移动砧座组合件510远离再装载件400且将组织松开到预设的砧座倾斜距离。在显示屏幕146上图示松开工序。确切地说，松开动画展示砧座组合件510向远侧移动且头部组合件512倾斜。另外，显示屏幕146还展示锁图标以示出砧座组合件510紧固到套管针部件274。一旦砧座组合件510移动远离圆形再装载件400到达其倾斜距离，显示屏幕146便示出处于延伸状态的砧座组合件510，其中头部组合件512处于倾斜状态。这指示用户可以从患者移除圆形适配器组合件200。LED随后关闭。一旦移除圆形适配器组合件200，用户随后便可以通过在预定时间周期(例如，3秒或更长)中按下动力手柄101的左侧或右侧控制按钮32a、32b、34a、34b中的一个而从套管针部件274 解锁砧座组合件510。显示屏幕146展示在动力手柄101上需要按下哪个按钮来解锁砧座组合件510。当用户按下控制按钮32a、32b、34a、34b中的一个时，显示屏幕146显示倒计时(例如，3、2、1)且锁图标示出为处于解锁状态。此时，砧座组合件510解锁且可以移除。用户可以随后从切除程序移除再装载件400以及切断的组织。圆形适配器组合件200也从手柄组合件100 脱离且进行清洁和除菌以用于稍后再使用。壳体外壳10打开且丢弃，从其移除动力手柄101用于再使用。

根据本发明的被供电的钉合器还被配置成在夹持、钉合和切割工序期间在例如动力手柄101、圆形适配器组合件200、圆形再装载件400和/或砧座组合件510等组件中的任一个遇到错误的情况下进入恢复状态。恢复状态是由主控制器147执行的软件状态，其引导用户校正和/或故障处理所述错误且一旦误差被校正便允许用户恢复夹持、钉合和切割工序中的任一个。

在每一操作工序(例如夹持、钉合、发动等)的开始处，主控制器147 将与操作工序相关联的恢复代码写入到圆形适配器组合件200的存储装置 407。因此，在程序的开始处，存储装置407存储指示圆形适配器组合件200 尚未使用的初始化恢复代码。然而，在整个程序中使用圆形适配器组合件200 时，即前进通过上文描述的不同工序时，将对应恢复代码写入到存储装置 407。另外，主控制器147将对应恢复状态写入到存储器141。在任一实例中，这允许取决于错误状态而替换适配器组合件200和/或动力手柄101中的任一个，因为这两个组件分别局部地、即在存储装置407或存储器141中存储最后恢复状态。

参看展示在钉合工序期间的恢复程序的图87A，以及展示在切割工序期间的恢复程序的图88A，在程序期间可存在动力手柄101识别出关于动力手柄101、圆形适配器组合件200和/或再装载件400的组件中的一个或多个的缺陷的实例。这些恢复程序是说明性的，且还设想相似程序在动力手柄101 的其它操作工序中实施，例如夹持工序。恢复程序可包含但不限于将新动力手柄101附接到插入到患者中的适配器组合件200，从而替换适配器组合件 200和/或再装载件400。

当适配器组合件200附接到动力手柄101时，动力手柄101从存储装置 407读取恢复代码以确定适配器组合件200的状态。恢复代码是当适配器组合件200先前从动力手柄101脱离时写入。如上所述，在程序的开始处，恢复代码指示初始状态，其引导动力手柄101转变为启动工序，例如校准。如果适配器组合件200在例如夹持、钉合、切割等程序当中脱离，那么对应恢复代码提供在执行恢复程序之后回到主线流程中的进入点。这允许操作者在适配器组合件200原始脱离的点继续手术程序。

类似地，在其中正替换动力手柄101的情形中，新动力手柄101被配置成从适配器组合件200读取恢复状态。这允许新动力手柄101继续先前动力手柄101的操作。因此，在例如夹持、钉合和切割等操作工序中的任一个期间，适配器组合件200可以保留于例如夹持、钉合等对应配置中，且在新动力手柄101附接之后可以继续操作。

应理解，可对当前公开的适配器组合件的实施例进行各种修改。因此，以上描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为实施例的例证。本领域的技术人员将设想在本公开的范围和精神内的其它修改。

Claims (6)

1.一种手术装置，包括：

适配器组合件，其包含第一存储装置；

末端执行器，其被配置成联接到所述适配器组合件的远侧部分，所述末端执行器包含第二存储装置；以及

手柄组合件，其被配置成联接到所述适配器组合件的近侧部分，所述手柄组合件包含：

电力源；

马达，其联接到所述电力源，所述马达被配置成致动所述适配器组合件或所述末端执行器中的至少一个；以及

控制器，其被配置成与所述第一存储装置和所述第二存储装置通信；

其中，所述控制器被配置成将表示所述手术装置的当前操作工序的恢复代码写入所述第一存储装置中。

2.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述控制器以操作方式联接到所述马达且被配置成在所述适配器组合件或所述末端执行器中的至少一个由所述马达致动的同时校准所述马达。

3.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述控制器被配置成在所述第一存储装置和所述第二存储装置上读取和写入数据。

4.根据权利要求3所述的手术装置，其中所述数据包含使用计数。

5.根据权利要求3所述的手术装置，其中所述手柄组合件包含能够由所述控制器存取的存储器，且其中所述控制器被配置成将所述恢复代码写入到所述存储器上。

6.根据权利要求5所述的手术装置，其中所述适配器组合件或所述手柄组合件中的至少一个能够在手术程序期间替换，且所述适配器组合件或所述手柄组合件中的至少一个被配置成基于所述恢复代码而继续所述手术程序。

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