CN112367933B - 手持式机电手术系统 - Google Patents

Abstract

适配器组合件与机电手术装置和手术再装载件一起使用且以电学及机械方式互连所述机电手术装置和手术再装载件，且手术系统包含手持式机电手术装置和用于将手术再装载件连接到所述手持式机电手术装置的适配器组合件。

Description

手持式机电手术系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年7月9日提交的第62/695,325号美国临时专利申请、2018年7月9日提交的第62/695,344号美国临时专利申请、2018年7月9日提交的第62/695,365号美国临时专利申请，以及2018年7月9日提交的第62/695,369号美国临时专利申请中的每一个的权益和优先权，这些文献中的每一个的全部内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开涉及手术装置。更具体地说，本公开涉及用于执行手术程序的手持式机电手术系统。

背景技术

一种类型的手术装置为圆形夹持、切割和钉合装置。此装置可在用以重新附接先前横断的直肠部分的手术程序或相似程序中采用。常规的圆形夹持、切割和钉合器械包含手枪或线性抓握型结构，其具有从其延伸的伸长轴杆以及支撑于伸长轴杆的远端上的钉仓。在此实例中，医生可以将圆形钉合器械的砧座组合件插入到患者的直肠中，且沿着患者的结肠道向上朝向横断的直肠部分操纵砧座组合件。医生也可以将圆形钉合器械的其余部分(包含仓组合件)经由切口且朝向横断的直肠部分插入。砧座和仓组合件朝向彼此接近，且钉从仓组合件朝向砧座组合件射出以在组织中形成钉以实现端对端吻合，且发动环形刀以对所夹持组织部分的一部分进行取心。在实现端对端吻合之后，将圆形缝合器械从手术部位移除。

若干手术装置制造商已开发具有用于操作和/或操纵手术装置的专用的供电式驱动系统的产品线。在许多情况下，手术装置包含可重复使用的供电式手柄组合件，以及可弃式钉仓组合件、末端执行器等，其在使用前选择性连接到供电式手柄组合件且接着在使用后从钉仓组合件或末端执行器断开以便弃置或在一些情况下进行除菌以供再次使用。

在过去几十年中，供电式电和内机械手术钉合器(包含智能电池功率)的使用已极大地增长。在这些智能的电池供电式钉合装置内的先进技术和信息提供收集临床数据并且驱动设计改进以最终改进患者治疗效果的能力。因此，需要改进的供电式电和内机械手术钉合器，其能够评估影响钉形成的条件以便构建更智能的钉合算法。

发明内容

根据本公开的一个实施例，公开一种手术末端执行器。所述手术末端执行器包含：环形再装载件，其包含多个组织紧固件且限定穿过其中的中心管腔；砧座组合件，其包含中心杆和联接到中心杆的头端，所述头端被配置成使所述多个组织紧固件变形，所述砧座组合件可插入到所述中心管腔中；以及一个或多个传感器，其被配置成感测中心管腔内中心杆的存在。

根据本公开的另一实施例，公开一种手术装置。所述手术装置包含：手柄组合件，所述手柄组合件具有：动力源；马达，其联接到所述动力源；以及控制器，其被配置成控制所述马达。所述手术装置进一步包含；适配器组合件，其被配置成选择性地联接到手柄组合件，所述适配器组合件具有套管针；砧座组合件，其包含中心杆和联接到中心杆的头端，所述中心杆被配置成联接到套管针；以及环形再装载件，其被配置成选择性地联接到适配器组合件的远侧部分。所述环形再装载件包含穿过其中限定的中心管腔、可由头端变形的多个组织紧固件；以及至少一个传感器，其被配置成感测所述中心杆联接到套管针。

根据上述实施例中的任一个的一个方面，传感器为限制开关。所述限制开关包含开关元件和联接到其上的支腿，所述支腿延伸到中心管腔中，使得在中心杆插入到中心管腔中后所述中心杆啮合所述支腿。开关元件被配置成响应于支腿由中心杆啮合而输出信号。

根据上述实施例中的任一个的另一方面，传感器为磁性传感器。环形再装载件包含安置于其中的磁体。磁体相对于磁性传感器呈直径相对配置而安置。中心杆包含被配置成修改磁体的磁场的铁磁性材料。磁性传感器被配置成测量磁场，且输出对应于归因于中心杆插入到中心管腔中而引起的铁磁性材料对磁场的改变的信号。

根据上述实施例的另一方面，控制器被配置成基于来自限制开关或磁性传感器中的至少一个的信号控制所述至少一个马达。

根据本公开的一个实施例，公开一种环形再装载件。所述环形再装载件包含外部圆柱形部分和内部圆柱形部分，所述内部圆柱形部分联接到外部圆柱形部分且限定穿过其中的中心管腔。环形再装载件还包含：钉仓，其安置于外部圆柱形部分和内部圆柱形部分之间，所述钉仓具有多个组织紧固件；芯片组合件，其具有围绕内部圆柱形部分的近端部分安置的环形凸缘，所述环形凸缘具有第一锥形表面；以及衬套部件，其包含环形脊，所述环形脊具有与第一锥形表面互补的第二锥形表面，所述衬套部件安置成与环形凸缘和内部圆柱形部分接触。

根据上述实施例的一个方面，芯片组合件包含限定腔的壳体，所述腔围封具有芯片和联接到其上的一对接触部件的电路板组合件。所述腔还包含朝向近侧的开口。

根据上述实施例的另一方面，第一锥形表面相对于衬套部件的插入方向向外倾斜，且第二锥形表面相对于衬套部件的插入方向向内倾斜。

根据本公开的另一实施例，公开一种使用手术装置的方法。所述方法包含：将适配器组合件联接到第一手柄组合件，所述适配器组合件包含存储装置且所述第一手柄组合件包含马达、存储器和控制器；以及由控制器执行操作序列以控制马达来致动适配器组合件的至少一个组件。所述方法还包含寄存与操作序列相关联的错误状态；在存储装置中写入恢复代码；响应于错误状态使第一手柄组合件从适配器组合件断开；将第二手柄组合件联接到适配器组合件；在第二手柄组合件处从存储装置读取恢复代码；以及基于从存储装置读取的恢复代码重新开始操作序列。

根据上述实施例的一个方面，所述方法进一步包含：在第二手柄组合件联接到适配器组合件的同时校准第二手柄组合件；以及将第二手柄组合件的校准期间收集的校准数据存储在存储器中。重新开始操作序列是基于从存储装置读取的恢复代码和所述校准数据。

根据上述实施例的另一方面，所述方法进一步包含：将吻合再装载件联接到适配器组合件的远端部分；将适配器组合件及吻合再装载件插入到患者体内；以及将砧座组合件联接到适配器组合件的远端部分。在适配器组合件安置于患者体内的同时，可寄存错误状态。此外，在适配器组合件安置于患者体内的同时，可使第一手柄组合件从适配器组合件断开。

根据本公开的另一实施例，公开一种手术装置适配器。所述手术装置包含：壳体；外管，其从壳体向远侧延伸；以及旋转传递组合件，其安置于壳体和外管内且被配置成将旋转运动转换为纵向运动。手术装置还包含套管针，其联接到旋转传递组合件的远端部分且至少部分从外管的远端部分延伸，所述套管针被配置成穿透组织且联接到砧座组合件。手术装置进一步包含电连接器，其安置于壳体的近端部分处且联接到接地连接；以及导电路径，其联接到套管针且联接到电连接器。

根据上述实施例的一个方面，导电路径安置于外管内。

根据上述实施例的另一方面，手术装置适配器进一步包含线束组合件，所述线束组合件包含具有导电路径的柔性电路。

附图说明

在本文中参考附图描述本公开的实施例，附图中：

图1是根据本公开的实施例的手持式手术装置和适配器组合件的透视图，示出了其与末端执行器或再装载件的连接；

图2是图1的手术装置的手柄组合件的前透视图；

图3是图2的手柄组合件的其中零件已分离的前透视图；

图4是图2的手柄组合件的其中零件已分离的后透视图；

图5是示出根据本公开将手柄组合件插入到外壳壳体组合件中的透视图；

图6是示出根据本公开手柄组合件插入在外壳壳体组合件的近侧半区段中的透视图；

图7是展示为处于打开条件的外壳壳体的侧正视图；

图8是展示为处于打开条件的外壳壳体的前透视图；

图9是展示为处于部分打开条件且插入导引件已移除的外壳壳体的前透视图；

图10是插入导引件的后透视图；

图11是插入导引件的前透视图；

图12是内后壳体已分离的动力手柄的前透视图；

图13是内后壳体已移除的动力手柄的后透视图；

图14是动力手柄的动力手柄芯体组合件的透视图；

图15是图14的动力手柄芯体组合件的马达组合件和控制组合件的前透视图；

图16是图15的马达组合件和控制组合件的其中零件已分离的后透视图；

图17是图2的手柄组合件的纵向横截面图；

图18是图17的所指示的细节区域的放大视图；

图19是穿过图17的19-19截取的手柄组合件的横截面图；

图20是图1的适配器组合件的前透视图；

图21是图1和20的适配器组合件的后透视图；

图22是示出适配器组合件和手柄组合件的连接的透视图；

图23是适配器组合件的透视图，示出了再装载件固定到其远端；

图24是无固定到远端的再装载件的适配器组合件的透视图；

图25是部分地以虚线展示的适配器组合件的透视图，示出了其第一力/旋转传递/转换组合件；

图26是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的透视图；

图27是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的第一可旋转近侧驱动轴杆、第一可旋转远侧驱动轴杆和联接部件的纵向横截面图；

图28是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的套管针组合件的其中零件已分离的透视图；

图29是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的远端部分的透视图，示出了其支撑块；

图30是图25的第一力/旋转传递/转换组合件的远端部分的透视图，其中以虚线展示其支撑块；

图31是穿过图29的31-31截取的横截面图；

图32是穿过图29的32-32截取的横截面图；

图33是穿过图32的33-33截取的横截面图；

图34是部分地以虚线展示的适配器组合件的透视图，示出了其第二力/旋转传递/转换组合件；

图35是图34的第二力/旋转传递/转换组合件的透视图；

图36是图35的所指示的细节区域的放大视图；

图37是图34的第二力/旋转传递/转换组合件的行星齿轮组和钉驱动器的其中零件已分离的透视图；

图38是穿过图24的38-38取得的横截面图；

图39是部分地以虚线展示的适配器组合件的透视图，示出了其第三力/旋转传递/转换组合件；

图40是图39的第三力/旋转传递/转换组合件的透视图；

图41是图40的所指示的细节区域的放大视图；

图42是图39的第三力/旋转传递/转换组合件的行星齿轮组和刀驱动器的其中零件已分离的透视图；

图43是适配器组合件的远侧部分的透视图；

图44是适配器组合件的远侧部分的其中零件已分离的另一透视图；

图45是适配器组合件的远端部分的内部组件的后透视图；

图46是图45的所指示的细节区域的放大视图；

图47是适配器组合件的远端部分的内部组件的前透视图；

图48是图47的所指示的细节区域的放大视图；

图49是图45-48的适配器组合件的更远端部分的内部组件的前透视图；

图50是图49的适配器组合件的更远端部分的内部组件的其中零件已分离的前透视图；

图51是图45-50的适配器组合件的远端部分的其中零件已分离的透视图；

图52是图45-51的适配器组合件的远端部分的透视图，示出了其电组合件；

图53是本公开的适配器组合件的电组合件的透视图；

图54是图52-53的电组合件的应变计组合件的透视图；

图55是穿过图54的55-55截取的横截面图；

图56是图49和50中示出的适配器组合件的更远端部分的纵向横截面图；

图57是本公开的适配器组合件的旋钮组合件的纵向横截面图；

图58是旋钮组合件的旋转组合件的透视图；

图59是图58的旋转组合件的纵向横截面图；

图60是图58的旋转组合件的其中零件已分离的透视部分横截面图；

图61是旋转组合件的透视图，示出了其操作；

图62是适配器组合件的后透视图，示出了旋转组合件和轴杆组合件相对于其驱动联接组合件的旋转；

图63是适配器组合件的后透视图，示出了适配器组合件处于其未旋转位置；

图64是穿过图63的64-64截取的横截面图；

图65是穿过图63的64-64截取的横截面图，示出了旋转组合件和轴杆组合件相对于驱动联接组合件的旋转；

图66是根据本公开的再装载件的其中零件已分离的透视图；

图67是图66的已组装再装载件的纵向横截面图；

图68是图66-67的再装载件的电连接器的透视图；

图69是穿过图68的69-69截取的横截面图；

图70是图66-69的再装载件的后透视图，示出了从其分离的释放环和保持环；

图71是示出与适配器组合件的更远端部分对准且与其分离的再装载件的纵向横截面图；

图72是示出与适配器组合件的更远端部分对准且与其连接的再装载件的纵向横截面图；

图73是本公开的砧座组合件的前透视图；

图74是图73的砧座组合件的后透视图；

图75是图73和74的砧座组合件的其中零件已分离的透视图；

图76是适配器组合件的再装载件和更远端部分的后透视图，示出了冲洗管与其的连接；

图77是适配器组合件的再装载件和更远端部分的后透视图，示出了与其分离的冲洗管；

图78是图77的所指示的细节区域的放大视图；

图79是冲洗管的透视图；

图80是图79的所指示的细节区域的放大视图；

图81是图79的所指示的细节区域的放大视图；

图82A-F示出根据本公开的实施例用于操作图1的手持式手术装置的方法的流程图；

图83是示出根据本公开的实施例在由图1的手持式手术装置执行的夹持序列期间砧座组合件和相应马达的行进距离和速度的示意图；

图84是示出根据本公开的实施例在由图1的手持式手术装置执行的钉合序列期间驱动器和相应马达的行进距离和速度的示意图；

图85是示出根据本公开的实施例在由图1的手持式手术装置执行的切割序列期间刀组合件和相应马达的行进距离和速度的示意图；

图86示出根据本公开的实施例用于由图1的手持式手术装置执行的受控组织压缩算法的方法的流程图；

图87A-B示出根据本公开的实施例用于由图1的手持式手术装置执行的钉合算法的方法的流程图；

图88A-B示出根据本公开的实施例用于由图1的手持式手术装置执行的切割算法的方法的流程图；

图89是根据本公开的实施例的手持式手术装置、适配器组合件和再装载件的示意图；

图90是示出根据本公开的实施例包含一个或多个砧座传感器的再装载件和砧座组合件与适配器组合件的套管针分离的纵向横截面图；

图91是图90的再装载件的放大视图；

图92是示出根据本公开的实施例图90的再装载件和砧座组合件与适配器组合件的套管针对准且联接到适配器组合件的套管针的纵向横截面图；

图93是图92的再装载件的放大视图；

图94是其中零件已分离的再装载件的透视图；

图95是再装载件的部分横截面图；

图96是具有互补锥形表面的再装载件的芯片组合件和衬套部件的部分横截面图；

图97是具有互补锥形表面的芯片组合件和衬套部件的放大部分横截面图；以及

图98是根据本公开的实施例部分地以虚线展示的适配器组合件的透视图，示出了接地套管针。

具体实施方式

参考图式详细地描述当前公开的手术装置以及用于手术装置和/或手柄组合件的适配器组合件的实施例，在图式中，相似参考标号表示各图中的每一个中的相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远侧”指代适配器组合件或手术装置或其组件的更远离用户的部分，而术语“近侧”指代适配器组合件或手术装置或其组件的更接近用户的部分。

根据本公开的实施例的手术装置是呈供电式机电手柄组合件形式的手持式手术装置，其被配置成用于经由多个相应适配器组合件向其选择性地附接多个不同再装载件，所述适配器组合件各自被配置成用于由所述供电式机电手柄组合件进行致动和操纵。

手术装置包含手柄组合件100，其被配置成用于与适配器组合件200选择性地连接，且适配器组合件200又被配置成用于与(多个再装载件中的)选定再装载件400选择性地连接，所述再装载件被配置成对患者的组织产生手术效果。

如图1-11中所示出，手柄组合件100包含动力手柄101，以及被配置成选择性地接收和包覆动力手柄101的外壳壳体10。外壳壳体10包含远侧半区段10a和近侧半区段10b，所述近侧半区段通过沿着远侧半区段10a和近侧半区段10b的上边缘定位的铰链16以枢转方式连接到远侧半区段10a。当接合时，远侧半区段10a和近侧半区段10b在其中限定壳腔10c，动力手柄101选择性位于所述壳腔中。

壳层壳体10的远侧半区段10a和近侧半区段10b沿着横穿适配器组合件200的纵向轴线“X”的平面划分。

壳层壳体10的远侧半区段10a和近侧半区段10b中的每一个包含相应上壳部分12a、12b以及相应下壳部分14a、14b。下壳部分14a、14b限定搭扣闭合特征18，用于将下壳部分14a、14b选择性地彼此固定且用于将壳层壳体10维持于闭合条件。壳层壳体10包含右侧和左侧搭扣闭合特征18a，用于将壳层壳体10的远侧半区段10a和近侧半区段10b进一步彼此固定。

壳层壳体10的远侧半区段10a限定被配置成接受适配器组合件200的相应驱动联接组合件210的连接部分20。确切地说，壳层壳体10的远侧半区段10a具有凹部20，所述凹部在适配器组合件200配对到手柄组合件100时接收适配器组合件200的驱动联接组合件210的一部分。

远侧半区段10a的连接部分20限定从其内侧表面径向朝内突出的一对轴向延伸的导轨20a、20b。导轨20a、20b有助于当适配器组合件200配对到手柄组合件100时使适配器组合件200相对于手柄组合件100旋转地定向。

远侧半区段10a的连接部分20限定形成于其朝向远侧的表面中且彼此布置于共同的平面或线中的三个孔隙22a、22b、22c。远侧半区段10a的连接部分20还限定也形成于其朝向远侧的表面中的伸长槽24(用以容纳连接器66，参见图3)。

远侧半区段10a的连接部分20进一步限定形成于其表面中的凹形连接特征26(参见图2)。凹形连接特征26与适配器组合件200的凸形连接特征选择性地啮合，如下文将更详细地描述。

壳层壳体10的远侧半区段10a支撑朝向远侧的切换控制按钮30。切换控制按钮30能够在将相应力施加到其上或按压力施加到其上后在左、右、上和下方向中致动。

壳层壳体10的远侧半区段10a支撑右侧的一对控制按钮32a、32b(参见图3)；以及左侧的一对控制按钮34a、34b(参见图2)。右侧控制按钮32a、32b和左侧控制按钮34a、34b能够在将相应力施加到其上或按压力施加到其上后被致动。

壳层壳体10的近侧半区段10b支撑右侧发动按钮36a(参见图3)和左侧发动按钮36b(参见图2)。右侧发动按钮36a和左侧发动按钮36b能够在将相应力施加到其上或按压力施加到其上后被致动。

壳层壳体10的远侧半区段10a和近侧半区段10b是由聚碳酸酯制造，且是清透或透明的或可以包覆成型。

参考图5-11，手柄组合件100包含插入导引件50，其被配置和成形为安放在近侧半区段10b的朝向远侧的边缘10d(图3和9)上且完全环绕所述朝向远侧的边缘。插入导引件50包含在其中限定中心开口的主体部分52，以及从主体部分52的底部延伸的手/手指抓握凸台54。

在使用中，当插入导引件50的主体部分52安放于近侧半区段10b的朝向远侧的边缘10d上时，插入导引件50的中心开口提供对壳层壳体10的壳腔10c的接达，以用于将手柄组合件100的非无菌动力手柄101插入到无菌壳层壳体10的近侧半区段10b中。

参考图2-4，壳层壳体10包含选择性地支撑于远侧半区段10a中的无菌屏障板组合件60。确切地说，无菌屏障板组合件60安置在远侧半区段10a的连接部分20后方且在壳层壳体10的壳腔10c内。板组合件60包含可旋转地支撑三个联接轴杆64a、64b、64c的板62。每一联接轴杆64a、64b、64c从板62的相对侧延伸且具有三瓣横向横截面构型。当无菌屏障板组合件60安置于壳层壳体10的壳腔10c内时，每一联接轴杆64a、64b、64c延伸穿过远侧半区段10a的连接部分20的相应孔隙22b、22c、22a。

板组合件60进一步包含支撑于板62上的电连接器66。电连接器66从板62的相对侧延伸。当无菌屏障板组合件60安置于壳层壳体10的壳腔10c内时，每一联接轴杆64a、64b、64c延伸穿过壳层壳体10的远侧半区段10a的连接部分20的相应孔隙22a、22b、22c。电连接器66包含芯片并且限定多个接触路径，所述接触路径各自包含用于延伸跨过板62的电连接的电气管道。

当板组合件60安置于壳层壳体10的壳腔10c内时，联接轴杆64a、64b、64c的远端以及穿通连接器66的远端安置或定位在壳层壳体10的远侧半区段10a的连接部分20内，且以电学和/或机械方式啮合适配器组合件200的相应对应特征，如下文将更详细地描述。

在操作中，在新的和/或无菌壳层壳体10处于打开配置(例如，围绕铰链16，远侧半区段10a与近侧半区段10b分离)的情况下，且在插入导引件50抵着壳层壳体10的近侧半区段10b的远侧边缘10d处于适当位置的情况下，动力手柄101插入穿过插入导引件50的中心开口并进入壳层壳体10的壳腔10c。在动力手柄101插入到壳层壳体10的壳腔10c中的情况下，插入导引件50从近侧半区段10b移除且远侧半区段10a围绕铰链16枢转到壳层壳体10的闭合配置。在闭合配置中，远侧半区段10a的下壳部分14a的搭扣闭合特征18啮合近侧半区段10b的下壳部分14b的搭扣闭合特征18。并且，右侧和左侧搭扣闭合特征18a啮合以进一步将壳层壳体10维持于闭合配置。

在操作中，在手术程序之后，远侧半区段10a的下壳部分14a的搭扣闭合特征18从近侧半区段10b的下壳部分14b的搭扣闭合特征18脱啮，且右侧和左侧搭扣闭合特征18a脱啮，使得远侧半区段10a可围绕铰链16枢转离开近侧半区段10b以打开壳层壳体10。在壳层壳体10打开的情况下，动力手柄101从壳层壳体10的壳腔10c(确切地说，从壳层壳体10的近侧半区段10b)移除，且丢弃壳层壳体10。

随后对动力手柄101进行杀菌和清洁。动力手柄101将不被浸没且将不被灭菌。

参看图3-6和图12-19，手柄组合件100包含动力手柄101。动力手柄101包含内部手柄壳体110，其具有下部壳体部分104以及从下部壳体部分104延伸和/或支撑于所述下部壳体部分上的上部壳体部分108。下部壳体部分104和上部壳体部分108分离成远侧半区段110a以及可通过多个紧固件连接到远侧半区段110a的近侧半区段110b。当接合时，远侧半区段110a和近侧半区段110b限定在其中具有内部壳体腔110c的内部手柄壳体110，电源组芯体组合件106位于所述内部壳体腔中。

电源组芯体组合件106被配置成控制手柄组合件100的各种操作，如下文中将以额外细节进行阐述。

内部手柄壳体110的远侧半区段110a在其中限定远侧开口111a，所述远侧开口被配置成且适于支撑电源组芯体组合件106的控制板160。当动力手柄101安置于壳层壳体10内时，动力手柄101的控制板160抵靠着壳层壳体10的无菌屏障板组合件60的板62的后表面。

参看图12，内部手柄壳体110的远侧半区段110a支撑与壳层壳体10的远侧切换控制按钮30操作性配准的远侧切换控制接口130。在使用中，当动力手柄101安置于壳层壳体10内时，切换控制按钮30的致动在切换控制接口130上施加力。

内部手柄壳体110的远侧半区段110a也支撑右侧的一对控制接口132a、132b和左侧的一对控制接口134a、134b。在使用中，当动力手柄101安置于壳层壳体10内时，壳层壳体10的远侧半区段10a的右侧一对控制按钮32a、32b或左侧一对控制按钮34a、34b中的一个的致动在内部手柄壳体110的远侧半区段110a的右侧一对控制接口132a、132b或左侧一对控制接口134a、134b中的相应一个上施加力。

在使用中，控制按钮30、右侧发动按钮36a或左侧发动按钮36b、内部手柄壳体110的远侧半区段110a的右侧一对控制接口132a、132b和左侧一对控制接口134a、134b将被停用或不能起作用，除非壳层壳体10已被验证。

内部手柄壳体110的近侧半区段110b限定右侧控制孔隙136a和左侧控制孔隙136b。在使用中，当动力手柄101安置于壳层壳体10内时，壳层壳体10的近侧半区段10b的右侧发动按钮36a或左侧发动按钮36b中的一个的致动将右侧发动按钮36a或左侧发动按钮36b延伸进入且跨越内部手柄壳体110的近侧半区段110b的右侧控制孔隙136a或左侧控制孔隙136b。

参考图12-19，内部手柄壳体110提供壳体，电源组芯体组合件106位于所述壳体中。电源组芯体组合件106包含电池电路140、控制器电路板142和可再充电电池144，所述可再充电电池被配置成对手柄组合件100的电组件中的任一个供电。控制器电路板142包含马达控制器电路板142a、主控制器电路板142b和将马达控制器电路板142a与主控制器电路板142b互连的第一带状缆线142c。

电源组芯体组合件106进一步包含支撑在主控制器电路板142b上的显示屏146。显示屏146穿过提供于内部手柄壳体110的近侧半区段110b中的清透或透明窗110d(参见图12和17)可见。

电源组芯体组合件106进一步包含第一马达152、第二马达154和第三马达156，其各自电连接到控制器电路板142和电池144。马达152、154、156安置在马达控制器电路板142a与主控制器电路板142b之间。每一马达152、154、156包含从其延伸的相应马达轴杆152a、154a、156a。每一马达轴杆152a、154a、156a具有用于传递旋转力或转矩的三瓣横向横截面构型。

每一马达152、154、156由相应马达控制器控制。马达控制器安置在马达控制器电路板142a上，且是来自Allegro Microsystems公司的A3930/31K马达驱动器。A3930/31K马达驱动器被设计成控制具有N沟道外部电力MOSFET的3相无刷DC(BLDC)马达，例如马达152、154、156。马达控制器中的每一个联接到安置在主控制器电路板142b上的主控制器。主控制器还联接到存储器，所述存储器也安置于主控制器电路板142b上。主控制器是来自Freescale Semiconductor公司的ARM Cortex M4处理器，其包含1024千字节的内部快闪存储器。主控制器经由FPGA与马达控制器通信，所述FPGA提供控制逻辑信号(例如，滑行、制动等)。马达控制器的控制逻辑随后使用固定频率脉宽调制(PWM)将相应供能信号输出到其相应马达152、154、156。

每一马达152、154、156支撑于马达托架148上，使得马达轴杆152a、154a、156a可旋转地安置于马达托架148的相应孔隙内。如图16和19中所示出，马达托架148可旋转地支撑三个可旋转驱动连接器套管152b、154b、156b，所述可旋转驱动连接器套管键连到马达152、154、156的相应马达轴杆152a、154a、156a。当动力手柄101安置于壳层壳体10内时，驱动连接器套管152b、154b、156b非可旋转地接收壳层壳体10的板组合件60的相应联接轴杆64a、64b、64c的近端。驱动连接器套管152b、154b、156b各自被弹簧偏置离开相应马达152、154、156。

相应马达152、154、156使马达轴杆152a、154a、156a旋转可以驱动适配器组合件200的轴杆和/或齿轮组件以便执行手柄组合件100的各种操作。确切地说，电源组芯体组合件106的马达152、154、156被配置成驱动适配器组合件200的轴杆和/或齿轮组件以便选择性地延伸/缩回适配器组合件200的套管针组合件270的套管针部件274；打开/闭合再装载件400(当砧座组合件510连接到套管针组合件270的套管针部件274时)，发动再装载件400的环形钉阵列，且发动再装载件400的环形刀444。

马达托架148还支撑电气插座149。电气插座149通过第二带状缆线142d与主控制器电路板142b电连接。电气插座149限定多个电槽以用于接收从壳层壳体10的板组合件60的穿通连接器66延伸的相应电接触件或叶片。

在使用中，当适配器组合件200配对到手柄组合件100时，手柄组合件100的壳层壳体10的板组合件60的联接轴杆64a、64b、64c中的每一个与适配器组合件200的相应可旋转连接器套管218、222、220联接(参见图22)。在此方面，相应第一联接轴杆64a与第一连接器套管218之间的接口、相应第二联接轴杆64b与第二连接器套管222之间的接口以及相应第三联接轴杆64c与第三连接器套管220之间的接口是键连的，使得手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c中的每一个的旋转致使适配器组合件200的相应连接器套管218、222、220的相应地旋转。

手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c与适配器组合件200的连接器套管218、222、220的配对允许经由三个相应连接器接口中的每一个独立地传递旋转力。手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c被配置成由相应马达152、154、156独立地旋转。

由于手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c中的每一个具有与适配器组合件200的相应连接器套管218、222、220的键连和/或大体上不可旋转的接口，因此当适配器组合件200联接到手柄组合件100时，旋转力从手柄组合件100的马达152、154、156选择性传送到适配器组合件200。

手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c的选择性旋转允许手柄组合件100选择性地致动再装载件400的不同功能。如下文将更详细地论述，手柄组合件100的第一联接轴杆64a的选择性且独立旋转对应于适配器组合件200的套管针部件274的选择性且独立延伸/缩回和/或再装载件400的选择性且独立打开/闭合(当砧座组合件510连接到套管针部件274时)。并且，手柄组合件100的第三联接轴杆64c的选择性且独立旋转对应于再装载件400的环形钉阵列的选择性且独立发动。此外，手柄组合件100的第二联接轴杆64b的选择性且独立旋转对应于再装载件400的环形刀444的选择性且独立发动。

参考图12-19，电源组芯体组合件106进一步包含支撑在内部手柄壳体110的远侧半区段110a内的开关组合件170，其位于切换控制接口130、右侧一对控制接口132a、132b和左侧一对控制接口134a、134b下方且与它们配准的位置处。开关组合件170包含第一组四个推动式按钮开关172a-172d，当动力手柄101安置于外壳壳体10内时，所述第一组四个推动式按钮开关被布置成围绕外壳壳体10的切换控制按钮30的导杆30a。开关组合件170还包含第二对推动式按钮开关174a、174b，当动力手柄101安置于外壳壳体10内时，所述第二对推动式按钮开关安置在内部手柄壳体110的远侧半区段110a的右侧一对控制接口132a、132b下方。开关组合件170进一步包含第三对推动式按钮开关176a、176b，当动力手柄101安置于外壳壳体10内时，所述第三对推动式按钮开关安置在内部手柄壳体110的远侧半区段110a的左侧一对控制接口134a、134b下方。

电源组芯体组合件106包含安置在内部手柄壳体110的近侧半区段110b的右侧控制孔隙136a下方的单个右侧推动式按钮开关178a，以及安置在内部手柄壳体110的近侧半区段110b的左侧控制孔隙136b下方的单个左侧推动式按钮开关178b。推动式按钮开关178a、178b支撑于控制器电路板142上。当动力手柄101安置于外壳壳体10内时，推动式按钮开关178a、178b安置在壳层壳体10的近侧半区段10b的右侧发动按钮36a和左侧发动按钮36b下方。

对应于切换控制按钮30的向下致动的动力手柄101的开关组合件170的推动式按钮开关172c的致动致使控制器电路板142向马达152提供适当的激活信号，缩回适配器组合件200的套管针部件274和/或闭合手柄组合件100(例如，使砧座组合件510相对于再装载件400接近)。

对应于切换控制按钮30的向上致动的动力手柄101的开关组合件170的推动式按钮开关172a的致动致使控制器电路板142激活，推进适配器组合件200的套管针部件274和/或打开手柄组合件100(例如，使砧座组合件510相对于再装载件400分离)。

对应于右侧或左侧控制按钮36a、36b的致动的动力手柄101的发动开关178a或178b的致动致使控制器电路板142视需要向马达154和156提供适当的激活信号，发动再装载件400的钉，并且接着推进(例如，发动)和缩回再装载件400的环形刀444。

对应于右侧一对控制按钮32a、32b或左侧一对控制按钮34a、34b的相应致动的开关组合件170的开关174a、174b(通过用户的右手拇指)或开关176a、176b(通过用户的左手拇指)的致动致使控制器电路板142向马达152提供适当的激活信号，推进或缩回适配器组合件200的套管针部件274。

参考图12和14，手柄组合件100的电源组芯体组合件106包含支撑于控制器电路板142的主控制器电路板142b上的USB连接器180。USB连接器180可经由电源组芯体组合件106的控制板160接达。当动力手柄101安置于外壳壳体10内时，USB连接器180被壳层壳体10的无菌屏障板组合件60的板62覆盖。

如图1和图20-65中所示出，手柄组合件100被配置成用于与适配器组合件200选择性地连接，且适配器组合件200又被配置成用于与再装载件400选择性地连接。

适配器组合件200被配置成将手柄组合件100的联接轴杆64a、64b、64c的旋转转换为轴向平移，所述轴向平移可用于推进/缩回适配器组合件200的套管针部件274，打开/闭合手柄组合件100(当砧座组合件510连接到套管针部件274时)，发动再装载件400的钉，以及发动再装载件400的环形刀444，如图22中示出，且如下文将更详细地描述。

适配器组合件200包含用于互连手柄组合件100的第一联接轴杆64a和砧座组合件510的第一驱动传递/转换组合件，其中所述第一驱动传递/转换组合件将手柄组合件100的第一联接轴杆64a的旋转转换和传递为套管针组合件270的套管针部件274及(继而)连接到套管针部件274的砧座组合件510的轴向平移，以打开/闭合手柄组合件100。

适配器组合件200包含用于互连手柄组合件100的第三联接轴杆64c和再装载件400的第二轴向可平移驱动部件的第二驱动传递/转换组合件，其中所述第二驱动传递/转换组合件将手柄组合件100的第三联接轴杆64c的旋转转换和传递为适配器组合件200的外部柔性带组合件255及(继而)再装载件400的钉驱动器组合件430的驱动器适配器432的轴向平移，以从再装载件400的钉仓420且抵着砧座组合件510发动钉。

适配器组合件200包含用于互连手柄组合件100的第二联接轴杆64b和再装载件400的第三轴向可平移驱动部件的第三驱动传递/转换组合件，其中所述第三驱动传递/转换组合件将手柄组合件100的第二联接轴杆64b的旋转转换和传递为适配器组合件200的内部柔性带组合件265及(继而)再装载件400的刀组合件440的轴向平移，以抵着砧座组合件510发动环形刀444。

现在转而参看图20-24，适配器组合件200包含外部旋钮壳体202和从旋钮壳体202的远端延伸的外管206。旋钮壳体202和外管206被配置和定尺寸以容纳适配器组合件200的组件。旋钮壳体202包含驱动联接组合件210，其被配置成适于连接到手柄组合件100的手柄壳体102的连接部分108。

适配器组合件200被配置成分别将手柄组合件100的第一、第二或第三联接轴杆64a、64b、64c中的任一个的旋转转换为轴向平移，所述轴向平移可用于操作适配器组合件200的套管针组合件270、砧座组合件510和/或再装载件400的钉驱动器组合件430或刀组合件440，如下文将更详细地描述。

如图57-61中所示出，适配器组合件200包含安置于旋钮壳体202内的近侧内部壳体部件204。内部壳体部件204在其中可旋转地支撑第一可旋转近侧驱动轴杆212、第二可旋转近侧驱动轴杆214和第三可旋转近侧驱动轴杆216。每一近侧驱动轴杆212、214、216充当旋转接收部件以接收来自手柄组合件100的相应联接轴杆64a、64c和64b的旋转力，如下文更详细描述。

如上文简单描述，适配器组合件200的驱动联接组合件210还被配置成分别可旋转地支撑彼此布置于共同平面或线中的第一、第二和第三连接器套管218、222和220。连接器套管218、220、222中的每一个被配置成与手柄组合件100的相应第一、第二和第三联接轴杆64a、64c和64b配对，如上文所描述。连接器套管218、220、222中的每一个进一步被配置成与适配器组合件200的相应第一、第二和第三近侧驱动轴杆212、214、216的近端配对。

如图26、34、35和40中所示出，适配器组合件200的驱动联接组合件210还包含安置在相应第一、第二和第三连接器套管218、222、220的远侧的第一、第二和第三偏置部件224、226和228。偏置部件224、226和228中的每一个围绕相应第一、第二和第三可旋转近侧驱动轴杆212、216和214安置。偏置部件224、226和228作用于相应连接器套管218、222和220上以有助于当适配器组合件200连接到手柄组合件100时维持连接器套管218、222和220与手柄组合件100的相应联接轴杆64a、64b和64c的远端啮合。

确切地说，第一、第二和第三偏置部件224、226和228用以在近侧方向上偏置相应连接器套管218、222和220。以此方式，在手柄组合件100连接到适配器组合件200期间，如果第一、第二和或第三连接器套管218、222和/或220与手柄组合件100的联接轴杆64a、64b和64c未对准，则第一、第二和/或第三偏置部件224、226和/或228被压缩。因此，当操作手柄组合件100时，手柄组合件100的联接轴杆64a、64c和64b将旋转，且第一、第二和/或第三偏置部件224、228和/或226将致使相应第一、第二和/或第三连接器套管218、220和/或222向近侧往回滑动，从而将手柄组合件100的联接轴杆64a、64c和64b有效地连接到驱动联接组合件210的第一、第二和/或第三近侧驱动轴杆212、214和216。

如上文简要提及，适配器组合件200分别包含安置于内部壳体部件204和外管206内的第一、第二和第三力/旋转传递/转换组合件240、250、260。每一力/旋转传递/转换组合件240、250、260被配置成且适于将手柄组合件100的第一、第二和第三联接轴杆64a、64c和64b的旋转传递或转换为轴向平移，以实现适配器组合件200的套管针组合件270及再装载件400的钉驱动器组合件430或刀组合件440的操作。

如图25-28中所展示，第一力/旋转传递/转换组合件240包含第一可旋转近侧驱动轴杆212(如上文所描述)、第二可旋转近侧驱动轴杆281、可旋转远侧驱动轴杆282和联接部件286，其中的每一个支撑于适配器组合件200的内部壳体部件204、驱动联接组合件210和/或外管206内。第一力/旋转传递/转换组合件240用以延伸/缩回适配器组合件200的套管针组合件270的套管针部件274，以及打开/闭合手柄组合件100(当砧座组合件510连接到套管针部件274时)。

第一可旋转近侧驱动轴杆212包含非圆形或成形的近端部分，其被配置成用于与连接到手柄组合件100的相应第一联接轴杆64a的第一连接器218连接。第一可旋转近侧驱动轴杆212包含形成于其中的非圆形凹部，其被配置成与第二可旋转近侧驱动轴杆281的相应互补成形近端部分281a键连。第二可旋转近侧驱动轴杆281包含在其中限定过大凹部的远端部分281b，所述过大凹部被配置成接收第一可旋转远侧驱动轴杆282的近端部分282a。第一可旋转远侧驱动轴杆282的近端部分282a通过销283a以枢转方式固定在第二可旋转近侧驱动轴杆281的远端281b中的凹部内，所述销经由第二可旋转近侧驱动轴杆281的远端部分281b中的过大凹部被接收。

第一可旋转远侧驱动轴杆282包含近端部分282a，和以枢转方式固定在联接部件286的凹部内的远端部分282b。第一可旋转远侧驱动轴杆282的远端部分282b通过销283b以枢转方式固定在联接部件286的近端中的凹部内，所述销经由联接部件286的近端部分中的凹部被接收。第一可旋转远侧驱动轴杆282的近端和远端部分282a、282b限定分别用于接收销283a、283b的过大开口。

联接部件286包含限定用于接收第一可旋转远侧驱动轴杆282的远端部分282b的凹部286c的近端286a、限定用于在套管针组合件270的驱动螺杆276的近端276a上可操作地接收非圆形导杆276c的凹部286d的远端286b。

第一力/旋转传递/转换组合件240进一步包含以可移除方式支撑于外管206的远端中的套管针组合件270。套管针组合件270包含外部壳体272、可滑动地安置在外部壳体272内的套管针部件274和可操作地接收在套管针部件274内用于相对于管状壳体272轴向移动套管针部件274的驱动螺杆276。确切地说，套管针部件274包含近端274a，其具有啮合驱动螺杆276的带螺纹远侧部分276b的内螺纹部分。套管针部件274进一步包含在其外表面中形成的至少一个纵向延伸扁平部，其与在管状壳体272中形成的相应扁平部配对，由此在驱动螺杆276旋转时阻止套管针部件274相对于管状壳体272旋转。套管针部件274的远端274b被配置成选择性啮合砧座组合件510(图73-75)。

套管针组合件270的管状壳体272轴向及以旋转方式固定在适配器组合件200的外管206内。管状壳体272限定一对径向相对且径向定向的开口272a，其被配置和定尺寸以与套管针组合件释放机构275的一对锁定销275c协作。参考图29-33，适配器组合件200包含固定地安置在外管206内的支撑块292。支撑块292安置在连接器套管290的近侧及应变计组合件320的应变传感器320a的近侧，如下文更详细描述。所述对锁定销275c延伸穿过支撑块292并且进入套管针组合件270的管状壳体272以将套管针组合件270连接到适配器组合件200。

如图29-33中所示出，套管针组合件释放机构275包含以枢转方式支撑于支撑块292上和外管206中的释放按钮275a。释放按钮275a被弹簧偏置到锁定/延伸条件。套管针组合件释放机构275进一步包含连接到释放按钮275a的弹簧夹275b，其中弹簧夹275b包含延伸穿过支撑块292且横跨套管针组合件270的一对支腿。弹簧夹275b的所述对支腿中的每一个延伸穿过相应的锁定销275c，所述锁定销可滑动地安置在管状壳体272的相应径向开口272a和支撑块292的径向开口292a内(参看图31)。

在使用中，当按压释放按钮275a(例如，在径向朝内方向中，图33)时，释放按钮275a使弹簧夹275b相对于套管针组合件270横向地移动。随着弹簧夹275b相对于套管针组合件270横向地移动，弹簧夹275b的所述对支腿平移穿过所述对锁定销275c，使得每一支腿中的鹅颈部作用以径向朝外凸出和推动所述对锁定销275c。径向朝外推动所述对锁定销275c中的每一个足够的距离使得所述对锁定销275c中的每一个使管状壳体272的相应开口272a不再受阻。在所述对锁定销275c使管状壳体272释放且不再受阻的情况下，套管针组合件270可从适配器组合件200的外管206的远端内轴向撤回。

在操作中，当第一可旋转近侧驱动轴杆212归因于第一连接器套管218的旋转而旋转时，由于手柄组合件100的第一联接轴杆64a的旋转，致使第二可旋转远侧驱动轴杆281旋转。第二可旋转远侧驱动轴281的旋转导致第一可旋转远侧驱动轴杆282同时旋转。第一可旋转远侧驱动轴杆282的旋转致使联接部件286同时旋转，这继而致使套管针组合件270的驱动螺杆276同时旋转。当驱动螺杆276在套管针部件274内且相对于所述套管针部件旋转时，套管针部件274的内部带螺纹部分与驱动螺杆276的带螺纹远侧部分276b啮合致使套管针部件274在套管针组合件270的管状壳体272内轴向平移。确切地说，驱动螺杆276在第一方向上旋转致使套管针部件274在第一方向上轴向平移(例如，手柄组合件100的套管针组合件270的延伸)，且驱动螺杆276在第二方向上旋转致使套管针部件274在第二方向上轴向平移(例如，手柄组合件100的套管针组合件270的缩回)。

当砧座组合件510连接到套管针部件274时，如下文将详细地描述，套管针部件274在第一方向上轴向平移导致再装载件400的打开，且套管针部件274在第二方向上轴向平移导致再装载件400的闭合。

在致动或套管针部件274或再装载件400的闭合期间的力可以由应变计组合件320的应变传感器320a测量，以便：

-确定适配器组合件200中的套管针组合件270的存在和恰当啮合；

-确定校准期间砧座组合件510的存在；

-确定套管针部件274的齿条与再装载件400的纵向延伸脊部416的未对准；

-确定先前平铺的砧座组合件510的重新夹持；

-确定再装载件400的夹持或闭合期间障碍物的存在；

-确定砧座组合件510的存在和与套管针部件274的连接；

-监测且控制安置于再装载件400内的组织的压缩；

-监测夹持在再装载件400内的组织随时间的松弛；

-监测且控制钉从再装载件400的发动；

-检测再装载件400中的钉的存在；

-当钉正从再装载件400射出时监测在钉的发动和形成期间的力；

-针对组织的不同症状当钉正从再装载件400射出时优化钉的形成(例如，钉压接高度)；

-监测且控制再装载件400的环形刀444的发动；

-监测且控制发动和切割程序的完成；以及

-监测最大发动力且控制发动和切割程序以防止超出预定最大发动力。

在操作中，适配器组合件200的应变计组合件320的应变传感器320a测量且监测套管针部件274的缩回，如上文所描述。在再装载件400的闭合期间，如果且当砧座组合件510的头部组合件512接触组织、障碍物、钉仓420或类似物时，在大体上远侧方向上的反作用力施加于头部组合件512上。此向远侧导向的反作用力从头部组合件512传送到砧座组合件510的中心杆组合件514，其继而传送到套管针组合件270。套管针组合件270接着将向远侧导向的反作用力传送到套管针组合件释放机构275的所述对销275c，所述对销继而接着将反作用力传送到支撑块292。支撑块292接着将向远侧导向的反作用力传送到应变计组合件320的应变传感器320a。

应变计组合件320的应变传感器320a是被配置成测量其粘附到的物体(例如，支撑块292)上的应变(无量纲量)的装置，使得随着所述物体变形，应变传感器320a的金属箔也变形，从而致使其电阻改变，所述电阻改变随后用于计算套管针组合件270所经历的负载。

应变计组合件320的应变传感器320a接着将信号传送到手柄组合件100的电源组芯体组合件106的主控制器电路板142b。接着在手柄组合件100的电源组芯体组合件106的显示屏146上显示图形以为用户提供关于手柄组合件100的发动状态的实时信息。

参考图34-38，适配器组合件200的第二力/旋转传递/转换组合件250包含第二近侧驱动轴杆214(如上文所描述)、第一联接轴杆251、行星齿轮组252、钉导螺杆253和钉驱动器254，其中的每一个支撑于适配器组合件200的内部壳体部件204、驱动联接组合件210和/或外管206内。第二力/旋转传递/转换组合件250用以发动再装载件400的钉以用于抵着砧座组合件510形成。

第二可旋转近侧驱动轴杆214包含非圆形或成形的近端部分，其被配置成用于与连接到手柄组合件100的相应第二联接轴杆64c的第二连接器或联接器220连接。第二可旋转近侧驱动轴杆214进一步包含具有非可旋转地连接到其上的正齿轮的远端部分214b。

第二力/旋转传递/转换组合件250的第一联接轴杆251包含具有非可旋转地连接到其上的正齿轮的近端部分251a，以及具有非可旋转地连接到其上的正齿轮的远端部分251b。第一联接轴杆251的近端部分251a处的正齿轮与第二可旋转近侧驱动轴杆214的远端部分214b处的正齿轮成咬啮啮合。

第二力/旋转传递/转换组合件250的行星齿轮组252包含第一空心太阳齿轮252a、第一组行星齿轮252b、环形齿轮252c、第二组行星齿轮252d以及第二空心太阳齿轮252e。第一太阳齿轮252a与第一联接轴杆251的远端部分251b处的正齿轮成咬啮啮合。第一组行星齿轮252b插入于第一太阳齿轮252a和环形齿轮252c之间且与它们成咬啮啮合。第二组行星齿轮252d插入于第二太阳齿轮252e和环形齿轮252c之间且与它们成咬啮啮合。环形齿轮252c非可旋转地支撑在适配器组合件200的外管206中。

第二力/旋转传递/转换组合件250的行星齿轮组252包含垫圈252f，所述垫圈安置于环形齿轮252c内以及第一组行星齿轮252b与第二组行星齿轮252d之间。第一组行星齿轮252b径向围绕垫圈252f可旋转地支撑，且第二太阳齿轮252e非可旋转地连接到垫圈252f的中心。

第二力/旋转传递/转换组合件250的钉导螺杆253包含近侧凸缘253a和从凸缘253a延伸的远侧带螺纹部分253b。钉导螺杆253限定穿过其中的管腔253c。第二组行星齿轮252d径向围绕钉导螺杆253的近侧凸缘253a可旋转地支撑。

第二力/旋转传递/转换组合件250的钉驱动器254包含延伸穿过其中的中心带螺纹管腔254a，且被配置和定尺寸以在其中支撑钉导螺杆253的远侧带螺纹部分253b。钉驱动器254包含从其外表面径向突出的一对凸台254b，且所述凸台被配置成用于连接到适配器组合件200的外部柔性带组合件255，如下文将更详细地描述。

现在参看图34、35和43-51，适配器组合件200的第二力/旋转传递/转换组合件250包含固定到钉驱动器254的外部柔性带组合件255。外部柔性带组合件255包含第一和第二柔性带255a、255b，所述第一和第二柔性带横向分隔且在其近端处连接到支撑环255c且在其远端处连接到支撑基底255d的近端。第一和第二柔性带255a、255b中的每一个附接到支撑环255c和支撑基底255d。

外部柔性带组合件255进一步包含从支撑环255c向近侧延伸的第一和第二连接延伸部255e、255f。第一和第二连接延伸部255e、255f被配置成可操作地将外部柔性带组合件255连接到第二力/旋转传递/转换组合件250的钉驱动器254。确切地说，第一和第二连接延伸部255e、255f中的每一个限定被配置成接收钉驱动器254的相应凸台254b的开口。钉驱动器254的凸台254b接收在相应第一和第二连接延伸部255e、255f的开口内会将外部柔性带组合件255固定到第二力/旋转传递/转换组合件250的钉驱动器254。

支撑基底255d从柔性带255a、255b向远侧延伸且被配置成选择性地接触再装载件400的钉驱动器组合件430的驱动器适配器432。

柔性带255a、255b是由半硬的不锈钢301制造且被配置成沿着弯曲路径传递轴向推动力。

第二力/旋转传递/转换组合件250和外部柔性带组合件255被配置成穿过其中接收第一可旋转近侧驱动轴杆212、第一可旋转远侧驱动轴杆282和第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270。确切地说，第一可旋转近侧驱动轴杆212非可旋转地连接到第二可旋转近侧驱动轴杆281，所述第二可旋转近侧驱动轴杆继而可旋转地安置于第一行星齿轮组252的第一空心太阳齿轮252a、行星齿轮组252的第二空心太阳齿轮252e、钉导螺杆253和钉驱动器254内且穿过其中。

第二力/旋转传递/转换组合件250和外部柔性带组合件255还被配置成穿过其中接收第三力/旋转传递/转换组合件260。确切地说，如下所述，内部柔性带组合件265可滑动地安置于外部柔性带组合件255内且穿过其中。

第一力/旋转传递/转换组合件240的第一可旋转远侧驱动轴杆282可旋转地安置于外部柔性带组合件255的支撑基底255d内，而第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270的套管针部件274可滑动地安置于外部柔性带组合件255的支撑基底255d内。

外部柔性带组合件255还被配置成穿过其中接收内部柔性带组合件265。

在操作中，当第二可旋转近侧驱动轴杆214归因于第二连接器套管220的旋转而旋转时，由于手柄组合件100的第二联接轴杆64c的旋转，致使第一联接轴杆251旋转，这继而致使第一空心太阳齿轮252a旋转。第一空心太阳齿轮252a的旋转导致第一组行星齿轮252b同时旋转，这继而致使垫圈252f使第二空心太阳齿轮252e同时旋转。第二空心太阳齿轮252e的旋转导致第二组行星齿轮252d同时旋转，这继而致使钉导螺杆253同时旋转。当钉导螺杆253旋转时，致使钉驱动器254轴向平移，这继而致使外部柔性带组合件255轴向平移。当外部柔性带组合件255轴向平移时，支撑基底255d抵着再装载件400的钉驱动器组合件430的驱动器适配器432按压以向远侧推进驱动器434，且抵着砧座组合件510发动再装载件400的钉“S”(图67)以用于钉“S”在下伏组织中的形成。

参考图39-42和45-51，适配器组合件200的第三力/旋转传递/转换组合件260包含第三近侧驱动轴杆216(如上文所描述)、第二联接轴杆261、行星齿轮组262、刀导螺杆263和刀驱动器264，其中的每一个支撑于适配器组合件200的内部壳体部件204、驱动联接组合件210和/或外管206内。第三力/旋转传递/转换组合件260用以发动再装载件400的刀。

第三可旋转近侧驱动轴杆216包含非圆形或成形的近端部分，其被配置成用于与连接到手柄组合件100的相应第三联接轴杆64b的第三连接器或联接器222连接。第三可旋转近侧驱动轴杆216进一步包含具有非可旋转地连接到其上的正齿轮的远端部分216b。

第三力/旋转传递/转换组合件260的第二联接轴杆261包含具有非可旋转地连接到其上的正齿轮的近端部分261a，以及具有非可旋转地连接到其上的正齿轮的远端部分261b。第二联接轴杆261的近端部分261a处的正齿轮与第三可旋转近侧驱动轴杆216的远端部分216b处的正齿轮成咬啮啮合。

第三力/旋转传递/转换组合件260的行星齿轮组262包含第一空心太阳齿轮262a、第一组行星齿轮262b、环形齿轮262c、第二组行星齿轮262d以及第二空心太阳齿轮262e。第一太阳齿轮262a非可旋转地支撑于中空轴杆269的远端部分上。中空轴杆269包含非可旋转地支撑于其近端上的正齿轮269a。中空轴杆269的正齿轮269a与第二联接轴杆261的远端部分261b处的正齿轮成咬啮啮合。第一组行星齿轮262b插入于第一太阳齿轮262a和环形齿轮262c之间，且与它们成咬啮啮合。第二组行星齿轮262d插入于第二太阳齿轮262e和环形齿轮262c之间且与它们成咬啮啮合。环形齿轮262c非可旋转地支撑在适配器组合件200的外管206中。

第三力/旋转传递/转换组合件260的行星齿轮组262包含垫圈262f，所述垫圈安置于环形齿轮262c内以及第一组行星齿轮262b与第二组行星齿轮262d之间。第一组行星齿轮262b径向围绕垫圈262f可旋转地支撑，且第二太阳齿轮262e非可旋转地连接到垫圈262f的中心。

第二力/旋转传递/转换组合件260的刀导螺杆263包含近侧凸缘263a和从凸缘263a延伸的远侧带螺纹部分263b。刀导螺杆263限定穿过其中的管腔263c。第二组行星齿轮262d径向围绕刀导螺杆263的近侧凸缘263a可旋转地支撑。

第二力/旋转传递/转换组合件260的刀驱动器264包含延伸穿过其中的中心带螺纹管腔264a，且被配置和定尺寸以在其中支撑刀导螺杆263的远侧带螺纹部分263b。刀驱动器264包含从其外表面径向突出的一对凸台264b，且所述凸台被配置成用于连接到适配器组合件200的内部柔性带组合件265，如下文将更详细地描述。

现参看图39-42，适配器组合件200的第三力/旋转传递/转换组合件260包含固定到刀驱动器264的内部柔性带组合件265。内部柔性带组合件265包含第一和第二柔性带265a、265b，其横向间隔且在其近端处连接到支撑环265c并且在其远端处连接到支撑基底265d的近端。第一和第二柔性带265a、265b中的每一个附接到支撑环265c和支撑基底265d。内部柔性带组合件265被配置成穿过其中接收第一可旋转近侧驱动轴杆212、第一可旋转远侧驱动轴杆282以及第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270。

内部柔性带组合件265进一步包含从支撑环265c向近侧延伸的第一和第二连接延伸部265e、265f。第一和第二连接延伸部265e、265f被配置成可操作地将内部柔性带组合件265连接到第三力/旋转传递/转换组合件260的刀驱动器264。确切地说，第一和第二连接延伸部265e、265f中的每一个限定被配置成接收刀驱动器264的相应凸台264b的开口。刀驱动器264的凸台264b接收在相应第一和第二连接延伸部265e、265f的开口内会将内部柔性带组合件265固定到第三力/旋转传递/转换组合件260的刀驱动器264。

支撑基底265d从柔性带265a、265b向远侧延伸且被配置成与再装载件400的刀组合件440的刀载体442连接。

柔性带265a、265b是由半硬的不锈钢301制造且被配置成沿着弯曲路径传递轴向推动力。

第三力/旋转传递/转换组合件260和内部柔性带组合件265被配置成穿过其中接收第一可旋转近侧驱动轴杆212、第一可旋转远侧驱动轴杆282和第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270。确切地说，第一可旋转近侧驱动轴杆212可旋转地安置于中空轴杆269、第一行星齿轮组262的第一空心太阳齿轮262a、行星齿轮组262的第二空心太阳齿轮262e、刀导螺杆263和刀驱动器264内且穿过其中。

第一力/旋转传递/转换组合件240的第一可旋转远侧驱动轴杆282还可旋转地安置于内部柔性带组合件265的支撑基底265d内，而第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270的套管针部件274可滑动地安置于内部柔性带组合件265的支撑基底265d内。

在操作中，当第三可旋转近侧驱动轴杆216归因于第三连接器套管222的旋转而旋转时，由于手柄组合件100的第三联接轴杆64b的旋转，致使第二联接轴杆261旋转，这继而致使中空轴杆269旋转。中空轴杆269的旋转导致第一组行星齿轮262b同时旋转，这继而致使垫圈262f使第二空心太阳齿轮262e旋转。第二空心太阳齿轮262e的旋转致使第二组行星齿轮262d同时旋转，这继而致使刀导螺杆263旋转。在刀导螺杆263旋转时，致使刀驱动器264轴向平移，这继而致使内部柔性带组合件265轴向平移。在内部柔性带组合件265轴向平移时，支撑基底265d抵着再装载件400的刀载体442按压以向远侧推进刀载体442，且抵着砧座组合件510发动再装载件400的环形刀444以用于夹持在再装载件400中的组织的切割。

现在转而参看图21-24，适配器组合件200包含从旋钮壳体202延伸的外管206。如上文所提及，外管206被配置成分别支撑第一、第二和第三力/旋转传递/转换组合件240、250、260。适配器组合件200进一步包含支撑于外管206中的框架组合件230。框架组合件230被配置成随着柔性带255a、255b、265a、265b轴向平移穿过外管206而支撑和导引外部柔性带组合件255的柔性带255a、255b和内部柔性带组合件265的柔性带265a、265b。

框架组合件230包含第一和第二近侧间隔部件232a、232b以及第一和第二远侧间隔部件234a、234b。当固定在一起时，第一和第二近侧间隔部件232a、232b限定用于可滑动地接收内部柔性带组合件265的第一和第二柔性带265a、265b的一对内部纵向槽234c，以及用于可滑动地接收外部柔性带组合件255的第一和第二柔性带255a、255b的一对外部纵向槽234d。第一和第二近侧间隔部件232a、232b进一步限定穿过其中的用于接收第一力/旋转传递/转换组合件240和套管针组合件270的纵向通路。

第一和第二远侧间隔部件234a、234b限定用于可滑动地接收内部柔性带组合件265的第一和第二柔性带265a、265b的一对内部槽234c，以及用于可滑动地接收外部柔性带组合件255的第一和第二柔性带255a、255b的一对外部槽234d。第一和第二远侧间隔部件234a、234b进一步限定穿过其中的用于接收第一力/旋转传递/转换组合件240和套管针组合件270的纵向通路。

第一和第二近侧间隔部件232a、232b以及第一和第二远侧间隔部件234a、234b由塑料形成以减少与外部柔性带组合件255的柔性带255a、255b以及内部柔性带组合件265的柔性带265a、265b的摩擦。

现参看图44-50，框架组合件230进一步包含密封部件235。密封部件235以密封方式啮合外管206、相应内部和外部柔性带组合件255、265的内部和外部柔性带255a、255b和265a、265b，以及套管针组合件270，和延伸穿过其中的布线。以此方式，密封部件235操作以提供穿过外管206的远端与近端之间的不透流体的密封。

适配器组合件200进一步包含固定地支撑在外管206的远端处的连接器套管290。连接器套管290被配置成将固定再装载件400选择性地固定到适配器组合件200，如下文将更详细地描述。连接器套管290还被配置成围绕外部和内部柔性组合件255、265以及套管针组合件270的远端安置。确切地说，连接器套管290的近端接收在外管206的远端内且牢固地附接到外管206的远端且被配置成啮合适配器组合件200的应变计组合件320，且连接器套管290的远端被配置成选择性地啮合再装载件400的近端。

现参看图52-55、60和69，适配器组合件200包含安置在其内的电组合件310，且所述电组合件被配置成用于与手柄组合件100和再装载件400电连接并电连接在它们之间。电组合件310用以允许校准和通信信息(例如，识别信息、寿命信息、系统信息、力信息)经由手柄组合件100的电源组芯体组合件106的电气插座149到达电源组芯体组合件106的主控制器电路板142b。

电组合件310包含近侧销连接器组合件312、呈带状缆线形式的近侧线束组合件314、呈带状缆线形式的远侧线束组合件316、应变计组合件320以及远侧电连接器322。

电组合件310的近侧销连接器组合件312支撑于旋钮壳体202的内部壳体部件204和驱动联接组合件210内。近侧销连接器组合件312包含多个电接触叶片312a，其支撑于电路板312b上且启用到手柄组合件100的外壳壳体10的板组合件60的穿通连接器66的电连接。近侧线束组合件314电连接到近侧销连接器组合件312的电路板312b(图53和54)。

应变计组合件320经由近侧和远侧线束组合件314、316电连接到近侧销连接器组合件312。应变计组合件320包含支撑于适配器组合件200的外管206中的应变传感器320a。应变传感器320a经由传感器柔性缆线320b电连接到远侧线束组合件316。应变传感器320a限定穿过其的管腔，套管针组合件270延伸穿过所述管腔。

如图29-33中所示出，第一力/旋转传递/转换组合件240的套管针组合件270延伸穿过应变计组合件320的应变传感器320a。应变计组合件320提供对分别由第一、第二和第三力/旋转传递/转换组合件240、250、260展现的发动/夹持负载的闭环反馈。

应变计组合件320的应变传感器320a支撑于外管206中且插入于连接器套管290和支撑块292之间。支撑块292包含自其向远侧延伸且接触应变传感器320a的隆起凸耳292b(参看图29)。

现参看图53-55，如上文所提及，电组合件310包含支撑于连接器套管290中的远侧电连接器322。远侧电连接器322被配置成当再装载件400连接到适配器组合件200时选择性地以机械和电学方式连接到再装载件400的芯片组合件460。

远侧电连接器322包含插塞部件322a、第一和第二电线323a、323b、以及电连接到相应第一和第二电线323a、323b的第一和第二接触部件324a、324b。插塞部件322a包含分别支撑第一和第二接触部件324a、324b的一对臂322b、322c。所述对臂322b、322c被设定大小和尺寸以当再装载件400连接到适配器组合件200时被接收在芯片组合件460的腔461a内和再装载件400的电路板组合件464周围。

远侧电连接器322的第一和第二接触部件324a、324b被配置成当再装载件400连接到适配器组合件200时啮合再装载件400的芯片组合件460的电路板组合件464的相应接触部件464b。

现参看图57-65，适配器组合件200包含被配置成实现适配器组合件200相对于手柄组合件100的旋转的旋转组合件330。确切地说，适配器组合件200的旋钮壳体202和外管206可相对于适配器组合件200的驱动联接组合件210旋转。

旋转组合件330包含可操作地支撑于外部旋钮壳体202上的锁定按钮332。如下文将进一步详细描述，当旋转组合件330处于解锁配置时，外部旋钮壳体202和外管206可沿着适配器组合件200的纵向轴线相对于驱动联接组合件210旋转。当旋转组合件330处于锁定配置时，外部旋钮壳体202和外管206可相对于驱动联接组合件210旋转地固定。确切地说，在外管206具有弯曲构型的情况下，外部旋钮壳体202和外管206围绕适配器组合件200的纵向轴线的旋转致使手柄组合件100相对于适配器组合件200定位于各种定向中以便为临床医生提供在目标手术部位中操纵手术器械时的增加的灵活性。

旋转组合件330的锁定按钮332被配置成操作性地啮合适配器组合件200的内部壳体部件204。内部壳体部件204是限定用于穿过其中接收第一和第二力/旋转传递/转换组合件240、250的至少部分的一对纵向开口的大体上圆柱形部件。内部壳体部件204包含近侧和远侧环形凸缘204a、204b并且进一步限定近侧和远侧外部环形凹槽。内部壳体部件204的近侧环形凹槽容纳外部旋钮壳体202的内部环形凸缘以将外部旋钮壳体202可旋转地固定到内部壳体部件204。

仍参考图57-65，内部壳体部件204的远侧环形凸缘204b和远侧环形凹槽与适配器组合件200的旋转组合件330组合操作以将外部旋钮壳体202相对于内部壳体部件204固定在固定的旋转定向中。确切地说，内部壳体部件204的远侧环形凸缘204b限定第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e，所述径向切口被配置成选择性地接收旋转组合件330的锁定按钮332的锁定靴334。第一和第三切口204c、204e彼此相对，且第二切口204d定向成垂直于第一和第三切口204c、204e。

参考图60-61，外部旋钮壳体202具有截头圆锥体构型，其包含被配置成用于由临床医生可操作地啮合的多个脊部。外部旋钮壳体202限定用于可操作地支撑锁定按钮332的径向开口。外部旋钮壳体202中的开口定位成与内部壳体部件204的远侧环形凹槽对准或配准，使得旋转组合件330的锁定按钮332可接收在远侧环形凹槽内且选择性地可接收在内部壳体部件204的远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三切口204c、204d、204e中的每一个内。

如上文所提及，适配器组合件200的旋转组合件330包含锁定按钮332，所述锁定按钮可操作地支撑于外部旋钮壳体202的开口中且被配置成用于致动旋转组合件330。旋转组合件330进一步包含安置于外部旋钮壳体202和内部壳体部件204之间且可相对于锁定按钮332和内部壳体部件204轴向滑动的锁定靴334。偏置部件336插入于锁定按钮332和锁定靴334之间以将锁定按钮332推动到锁定位置，其中锁定靴334安置于内部壳体部件204的远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三切口204c、204d、204e中的一个内。

锁定按钮332被配置成用于由临床医生可操作地啮合。锁定按钮部件332限定形成于其中的用于接收锁定靴334的凸轮销或凸起部334a的成角度凸轮槽332a。偏置部件336使锁定按钮332和锁定靴334偏置为彼此远离，且当锁定靴334与第一、第二和第三切口204c、204d、204e中的一个配准时将锁定靴334推进成接触内部壳体部件204的远侧环形凸缘204b并进入远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三切口204c、204d、204e中的一个。

如上文所提及，锁定靴334被配置成选择性地接收在内部壳体部件204的远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e中的一个内。确切地说，锁定靴334包含或限定从其表面突出的肩部334a，用于当锁定靴334的肩部334a与远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e中的一个配准且锁定按钮332未被按压时接收在远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e中的一个中。当锁定靴334的肩部334a不含远侧环形凸缘204b中的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e中的任一个(例如，旋转组合件330处于解锁条件)时，外部旋钮壳体202相对于内部壳体部件204自由旋转，且因此适配器组合件200相对于手柄组合件100自由旋转。

现将继续参看图57-65描述旋转组合件330的操作。首先参考图58、59、61和64，旋转组合件330展示为处于锁定条件。确切地说，在锁定条件中，锁定靴334的肩部334a接收在内部壳体部件204的远侧环形凸缘204a中的第一切口204c内。并且，在锁定条件中，旋转机构330的锁定按钮332通过偏置部件336径向朝外偏置。

当按压旋转组合件330的锁定按钮332时(如由图64中的箭头“A”所指示)，锁定按钮332抵抗偏置部件336的偏置径向朝内移动。随着锁定按钮332径向朝内移动，锁定靴334抵抗偏置部件336的偏置在远侧方向上轴向滑动。锁定靴334的轴向滑动从内部壳体部件204的的远侧环形凸缘204b的第一径向切口204c内移动锁定靴334的肩部334a，因此将旋转组合件330置于解锁条件且释放外部旋钮壳体202以相对于内部壳体部件204旋转，如由图62中的箭头“B”所指示。

现在转而参看图65，一旦旋转组合件330处于解锁条件，外部旋钮壳体202就可相对于内部壳体部件204旋转。锁定按钮332的释放允许偏置部件336将锁定按钮332偏置到其初始位置。类似地，偏置部件336将锁定靴334偏置到其初始位置。当锁定靴334与内部壳体部件204的远侧环形凸缘204b的第一、第二和第三径向切口204c、204d、204e中的一个重新对准时，随着外部旋钮壳体202相对于内部壳体部件204旋转，锁定靴334的肩部334a自由接收在相应第一、第二和第三切口204c、204d、204e内，且相对于适配器组合件200的内部壳体部件204和驱动联接组合件210以旋转方式锁定外部旋钮壳体202。

可以贯穿手术程序使用旋转组合件330以使手柄组合件100和适配器组合件200相对于彼此旋转。

在外部旋钮壳体202相对于适配器组合件200的内部壳体部件204和驱动联接组合件210旋转期间，由于近侧驱动轴杆212、214、216支撑在驱动联接组合件210中，且由于第二力/旋转传递/转换组合件250的第一联接轴杆251、第三力/旋转传递/转换组合件260的第二联接轴杆261以及第一力/旋转传递/转换组合件240的第二可旋转近侧驱动轴杆281支撑在内部壳体部件204中，因此近侧驱动轴杆212相对于第二可旋转近侧驱动轴杆281、近侧驱动轴杆216相对于第二联接轴杆261以及近侧驱动轴杆214相对于第一联接轴杆251的相应角定向相对于彼此改变。

如图57-59中所见，适配器组合件200进一步包含支撑于其上的附接/拆离按钮342。确切地说，按钮342支撑于适配器组合件200的驱动联接组合件210上且被偏置部件344偏置到未致动条件。按钮342包含与其一起形成的唇缘或凸耳342a，所述唇缘或凸耳被配置成搭扣于沿着手柄组合件100的手柄壳体102的连接部分108的凹部20限定的相应唇缘或凸耳20a(图18)后方。在使用中，当适配器组合件200连接到手柄组合件100时，按钮342的唇缘342a安置于手柄组合件100的手柄壳体102的连接部分108的唇缘108b后方，以使适配器组合件200和手柄组合件100彼此固定且保持。为了准许适配器组合件200和手柄组合件100彼此断开，抵抗偏置部件344的偏置按压或致动按钮342，以使按钮342的唇缘342a和手柄组合件100的手柄壳体102的连接部分108的唇缘108b脱啮。

如图1和66-80中所示出，再装载件400被配置成用于可操作地连接到适配器组合件200且被配置成发动和形成手术钉的环形阵列，并切断组织环。

再装载件400包含装运盖组合件(未图示)，其选择性地接收于再装载件400的远端402上且可用以促进将再装载件400插入到目标手术部位中且维持再装载件400的钉仓420内的钉“S”(图67)。装运盖组合件401还用以在再装载件400到适配器组合件200的附接之前和期间防止再装载件400的钉驱动器组合件430(图66)和再装载件400的刀组合件440(图66)过早前进。

现在参看图66-72，再装载件400包含具有近端部分410a和远端部分410b的壳体410、固定地固定到壳体410的远端部分410b的钉仓420、可操作地接收在壳体410内的钉驱动器组合件430、可操作地接收在壳体410内的刀组合件440、接收在壳体410的近端410a内的衬套部件450，以及围绕衬套部件450安装的芯片组合件460。

再装载件400的壳体410包含外部圆柱形部分412和内部圆柱形部分414。多个肋部(未图示)将外部和内部圆柱形部分412、414互连。再装载件400的外部圆柱形部分412和内部圆柱形部分414为同轴的，且在其间限定被配置成可操作地接收钉驱动器组合件430和刀组合件440的凹部412a(图67)。再装载件400的内部圆柱形部分412包含多个纵向延伸脊部416(图67)，其从其内表面突出且被配置成用于在钉合程序期间使砧座组合件510与再装载件400径向对准(例如，同步)。如下文将进一步详细描述，纵向脊部416的近端416a被配置成促进选择性地将装运盖组合件401与再装载件400固定。环形脊418(图67)形成于内部圆柱形部分412的外表面上且被配置成辅助将刀组合件440维持在缩回位置中。

再装载件400的钉仓420固定地固定于壳体410的远端410b上且包含形成于其中的多个钉凹座421，所述钉凹座被配置成选择性地保持钉“S”。

继续参看图66-72，再装载件400的钉驱动器组合件430包含驱动器适配器432和驱动器434。驱动器适配器432的近端432a被配置成用于与适配器组合件200的第二力/旋转传递/转换组合件250的外部柔性带组合件255的支撑基底255d选择性地接触和对接。在操作中，如上文所描述，在外部柔性带组合件255向远侧前进期间，外部柔性带组合件255的支撑基底255d接触驱动器适配器432的近端432a以将驱动器适配器432和驱动器434从第一或近侧位置推进到第二或远侧位置。驱动器434包含与钉仓420的钉凹座421对准以用于接触钉“S”的多个驱动器部件436。因此，驱动器434相对于钉仓420的前进致使钉“S”从钉仓420射出。

仍参看图66-72，再装载件400的刀组合件440包含刀载体442和围绕刀载体442的远端442b固定的圆形刀444。刀载体442的近端442a被配置成用于与适配器组合件200的第三力/旋转传递/转换组合件260的内部柔性带组合件265的支撑基底265d可操作地连接。在操作中，如上文所描述，在内部柔性带组合件265向远侧前进期间，内部柔性带组合件265的支撑基底265d与刀载体442的近端442a连接以将刀载体442和圆形刀444从第一或近侧位置推进到第二或前进位置，以致使切割安置于钉仓420和砧座组合件510之间的组织。

衬套部件450的远端452b通过形成于衬套部件450的远端452b上的多个脊部452c而固定在壳体410的内部圆柱形部分414的近端414a内。

芯片组合件460包含壳体461，环形凸缘462从所述壳体延伸。环形凸缘462垂直于壳体461的纵向轴线延伸。环形凸缘462被配置成围绕衬套部件450的远端452b接收。

芯片组合件460包含固定在壳体461的腔461a内的电路板组合件464。电路板组合件464包含电路板464a、一对接触部件464b和芯片464c。电路板464a的第一端支撑芯片464c，且电路板464a的第二端支撑第一和第二接触部件464b。芯片464c是可写入/可擦除存储器芯片。芯片464c包含以下所存储的信息：批号，钉大小，管腔大小，发动计数，制造冲程偏移，过量力指标，装运盖组合件存在，以及演示模式。芯片464c包含写入能力，其允许手柄组合件100对芯片464c编码已使用再装载件400，以防止空的、用过的或发动的再装载件的再使用。

壳体410的近端410a被配置成用于选择性地连接到适配器组合件200的连接器套管290。确切地说，壳体410的外部圆柱形部分412端接于近侧圆柱形凸缘412a中，所述近侧圆柱形凸缘的内径大于适配器组合件200的连接器套管290的远端部分290a的直径。此外，驱动器适配器432的近端432a具有小于连接器套管290的远端部分290a的直径的外径。

再装载件400包含支撑于壳体410的外部圆柱形部分412的凸缘412a上的可压缩释放环413。释放环413具有包含相对长轴和相对短轴的大体上卵形构型。在操作中，当径向朝内导向的力沿着释放环413的长轴作用时(如由图70的箭头“A1”指示)，释放环413沿着其短轴径向朝外挠曲(如由图70的箭头“A2”指示)。

释放环413包含径向朝内突出且大体上沿着释放环413的短轴定位的斜坡特征413a。释放环413的斜坡特征413a延伸穿过壳体410的外部圆柱形部分412的凸缘412a中限定的窗412b。释放环413的斜坡特征413a径向朝内充分突出以便选择性地接收在连接器套管290的远端部分290a中限定的窗290b中。

再装载件400包含连接到壳体410的外部圆柱形部分412且被配置成帮助将释放环413保持于壳体410的外部圆柱形部分412上的保持环415。

为了使再装载件400与适配器组合件200径向对准和同步，再装载件400包含从壳体410的外部圆柱形部分412径向朝内突出的纵向延伸肋部412c，所述纵向延伸肋部被配置成用于可滑动地接收在连接器套管290的远端部分290a中限定的纵向延伸槽290c中。

为了连接再装载件400与适配器组合件200，再装载件400的肋部412c与适配器组合件200的连接器套管290的纵向延伸槽290c径向对准。再装载件400和适配器组合件200随后朝向彼此轴向接近，直到连接器套管290的远端部分290a接收在壳体410的外部圆柱形部分412的凸缘412a内且直到释放环413的斜坡特征413a接收于连接器套管290的窗290b中。再装载件400和适配器组合件200因此锁定在一起。

当再装载件400与适配器组合件200连接时，适配器组合件200的远侧电连接器322以机械和电学方式连接到再装载件400的芯片组合件460。

为了使再装载件400与适配器组合件200彼此断开，将释放环413沿着其长轴挤压(在箭头“A1”的方向上)以借此将释放环413的斜坡特征413a从连接器套管290的窗290b内移除，且因此允许再装载件400和适配器组合件200彼此轴向分离。

现在参看图71-75，砧座组合件510被设置和配置成用于选择性地连接到适配器组合件200的套管针部件274且用于与再装载件400协作。

砧座组合件510包含头部组合件512和中心杆组合件514。头部组合件512包含柱516、壳体518、切割环522、切割环覆盖件523、砧座板524、间隔物或垫圈525、凸轮卡锁部件526和保持器部件527。柱516居中地定位在壳体518内。

仍参考图73-75，砧座板524支撑在壳体518的外部环形凹部528中，且包含形成于其中且被配置成接收且形成钉的多个钉凹座530。

切割环522包含中心开口，其围绕柱516定位在壳体518的内部环形凹部内在柱516和外部环形凹部528之间。切割环522由聚乙烯形成。切割环覆盖件523固定到切割环522的朝向外的表面或近侧表面。

保持器部件527定位于内部环形凹部中在切割环522和壳体518的后壁之间。保持器部件527为环形的，且包含啮合切割环522的后表面的多个可变形凸台。保持器部件527防止切割环522移动或被推动到壳体518的内部环形凹部中，直至足以使凸台变形的预定力已施加到切割环522。当例如在组织的切割期间达到预定力时，切割环522被推动到内部环形凹部536中且压缩保持器部件。

转回到图75，砧座中心杆组合件514包含中心杆552、柱塞554和柱塞弹簧556。中心杆552的第一端包含限定腔159a的一对臂159。设置枢轴部件562以将柱516以枢转方式固定到中心杆552，使得砧座头部组合件512以枢转方式安装到砧座中心杆组合件514。

凸轮卡锁部件526以枢转方式安装在壳体518的柱516的橫向槽内且围绕枢轴部件562安装。凸轮卡锁部件526具有外部凸轮构型，其准许柱塞554随着凸轮卡锁部件526在顺时针方向中旋转而前向移动，且准许柱塞554随着凸轮卡锁部件在逆时针方向中旋转而缩回。

柱塞554可滑动地定位于形成于中心杆552的第一端中的孔中。柱塞554包含啮合指状物，所述啮合指状物从砧座头部组合件512的枢转轴线偏移且偏置成与凸轮卡锁526的边缘啮合。柱塞554的指状物与凸轮卡锁526的边缘啮合会抵着切割环522的内周界按压凸轮卡锁526的边缘的前沿部分，以将砧座头部组合件512推动到中心杆552上的操作位置或非倾斜位置。

砧座头部组合件512可以在发动前倾斜位置中相对于砧座中心杆组合件514倾斜。砧座头部组合件512相对于砧座中心杆组合件514的倾斜致使凸轮卡锁部件526的主体部分啮合柱塞554的指状物166。当凸轮卡锁部件526随砧座头部组合件512的倾斜而旋转时，柱塞554缩回在砧座中心杆组合件514的孔内，借此压缩弹簧556。以此方式，柱塞554的指状物566抵着凸轮卡锁部件526的主体部分向远侧偏置。

参考图74-75，中心杆552的第二端包含由多个柔性臂582限定的孔580。柔性臂582中的每一个的近端包含内部肩部，所述内部肩部被设定尺寸以可释放地啮合适配器组合件200的套管针组合件270的套管针274的肩部，以将砧座组合件510固定到适配器组合件200。多个齿条586围绕中心杆552形成。齿条586用以使砧座组合件510与再装载件400的钉仓420对准和/或同步。

现参看图76-81，再装载件400被配置成经由冲洗管590选择性地与外部冲洗源任选地连接。冲洗管590被配置成将空气或生理盐水递送到吻合部位，以用于泄漏测试的目的、用于改进插入或用于对直肠残端进行吹入。

冲洗管590在其近端590a处与被配置成连接到注射器(未图示)的近侧鲁尔配件591端接，且在远端590b处与被配置成选择性地搭扣配合式连接到再装载件400的壳体410的端口410c的远侧配件592端接。远侧配件592包含一对弹性指状物592a，其被配置成啮合壳体410的端口410c中限定的相应肩部410d。

参看图89，展示动力手柄101、圆形适配器组合件200和再装载件400的示意图。为简洁起见，展示马达152、154、156中的仅一个，即马达152。马达152联接到电池144。在实施例中，马达152可联接到被配置成为马达152提供电能的任何合适的动力源，例如AC/DC变压器。

电池144和马达152联接到具有马达控制器143的马达控制器电路板142a，所述马达控制器控制马达152的操作，包含电能从电池144到马达152的流动。主控制器电路板142b(图12和13)包含主控制器147，其控制动力手柄101。马达控制器143包含多个传感器408a、408b、...408n，其被配置成测量马达152和电池144的操作状态。传感器408a-n可包含电压传感器、电流传感器、温度传感器、遥测传感器、光学传感器及其组合。传感器408a-408n可测量由电池144供应的电能的电压、电流和其它电学性质。传感器408a-408n还可测量马达152的角速度(例如，旋转速度)(每分钟转数(RPM))、转矩、温度、电流汲取和其它操作特性。可通过测量马达152或联接到其上且可由马达152旋转的驱动轴杆(未图示)的旋转来确定角速度。还可通过使用安置于轴杆中或接近轴杆安置的各种线性传感器来确定各种可轴向移动的驱动轴杆的位置，或者从RPM测量值外推这些位置。在实施例中，可以基于在恒定RPM下马达152的经调节电流汲取来计算转矩。在另外的实施例中，马达控制器143和/或主控制器147可以测量时间且处理随时间而变的上述值，包含积分和/或差分，以例如确定测得值的变化率。主控制器147还被配置成通过对马达152、154和156的转数进行计数而确定圆形适配器组合件200和/或再装载件400的各种组件的行进距离。

马达控制器143联接到主控制器147，所述主控制器包含用于与马达控制器143介接的多个输入和输出。确切地说，主控制器147从马达控制器143接收关于马达152和电池144的操作状态的测得的传感器信号，且继而将控制信号输出到马达控制器143以基于传感器读数和特定算法指令(其在下文更详细地论述)控制马达152的操作。主控制器147还被配置成接受来自用户接口(例如，联接到主控制器147的开关、按钮、触摸屏等)的多个用户输入。

主控制器147还联接到安置于主控制器电路板142b上的存储器141。存储器141可包含被配置成存储数据的易失性(例如，RAM)和非易失性存储装置，所述数据包含用于操作动力手柄101的软件指令。主控制器147还使用有线或无线连接联接到圆形适配器组合件200的应变计320，且被配置成从应变计320接收在动力手柄101的操作期间使用的应变测量值。

再装载件400包含存储装置405(例如，芯片464c)。圆形适配器组合件200也包含存储装置407。存储装置405和407包含非易失性存储介质(例如，EEPROM)，其被配置成存储分别关于再装载件400和圆形适配器组合件200的任何数据，包含但不限于使用计数、识别信息、型号、序列号、钉大小、冲程长度、最大致动力、最小致动力、工厂校准数据等。在实施例中，数据可以经加密且仅可由具有适当密钥的装置(例如，主控制器147)解密。数据还可由主控制器147使用以认证圆形适配器组合件200和/或再装载件400。存储装置405和407可配置于只读或读/写模式中，从而允许主控制器147向存储装置405和407上读取以及写入数据。

下文参考图82A-F描述手柄组合件100、圆形适配器组合件200和再装载件400的操作，图82A-F展示操作过程的流程图。特别参考图82A，动力手柄101从充电器(未图示)移除且被激活。动力手柄101在激活后执行自检，且如果自检通过，则动力手柄101在显示屏146上显示动画，示出动力手柄101应当如何插入到壳层壳体10中。

在动力手柄101插入到壳层壳体10中之后，动力手柄101通过与壳层壳体10的电连接器66建立通信而验证其恰当地插入到壳层壳体10中，所述电连接器具有安置于其中的芯片(未图示)。电连接器66内的芯片存储使用计数器，动力手柄101使用所述使用计数器来确认壳层壳体10先前尚未使用。存储于芯片上的数据(例如，使用计数)被加密且由动力手柄101认证，然后确定存储于芯片上的使用计数是否超过阈值(例如，壳层壳体10是否先前已使用)。

参看图82B，在动力手柄101围封在壳层壳体10内以形成手柄组合件100之后。适配器组合件200联接到手柄组合件100。在圆形适配器组合件200附接之后，手柄组合件100初始通过建立与圆形适配器组合件200的存储装置407的通信来验证圆形适配器组合件200联接到其上，且认证圆形适配器组合件200。存储在存储装置407上的数据(例如，使用计数)经加密，且由动力手柄101认证，然后确定存储于存储装置407上的使用计数是否超过阈值(例如，适配器组合件200是否先前已使用)。动力手柄101随后在手柄组合件100确认套管针部件274附接之后执行验证检查(例如，寿命终止检查、套管针部件274缺失等)且校准圆形适配器组合件200。

在圆形适配器组合件200经校准之后，将具有装运盖组合件401的未使用的再装载件400联接到圆形适配器组合件200。手柄组合件100通过建立与圆形再装载件400的存储装置405的通信来验证圆形再装载件400附接到圆形适配器组合件200。参看图82C，动力手柄101还认证存储装置405，且通过检查使用计数确认圆形再装载件400先前尚未发动。由手柄组合件100在使用圆形再装载件400之后对使用计数进行调整和编码。如果圆形再装载件400先前已使用，则手柄组合件100在显示屏146上显示指示该情况的错误。

动力手柄101还关于附接到圆形适配器组合件200的再装载件400执行校准以确定开始硬停止位置。主控制器147计算马达152、154、156行进的距离以确定硬停止。主控制器147还在校准期间利用行进距离来确认再装载件400未使用。因此，如果确定行进距离高于预定硬停止阈值，则主控制器147确认钉先前已从再装载件400射出且在再装载件400先前未恰当地标记的情况下将再装载件400标记为已使用。一旦砧座组合件510附接，主控制器147便执行另一校准。

继续参看图82C，在附接圆形再装载件400且确认圆形再装载件400未使用且已认证后，手柄组合件100通过提示用户在切换控制按钮30上向上按压来提示用户射出装运盖组合件401。所述提示作为动画显示在显示屏146上，闪光箭头指向切换控制按钮30。用户下压切换控制按钮30的上部部分，这激活套管针部件274的自动延伸(和缩回)，直至装运盖组合件401射出，此刻装运盖射出过程完成且手柄组合件100现准备好使用。

在实施例中，圆形适配器组合件200还关于具有可弃式经肛/腹部导入器的再装载件400进行操作。一旦具有导入器的再装载件400附接，手柄组合件100便展示就绪屏幕。这允许用户更容易地将圆形适配器组合件200连同再装载件400一起插入穿过腹内切口。因此，当按压切换控制按钮30时，显示用于射出导入器的提示，其类似于用于射出装运盖组合件401的动画。用户下压切换控制按钮30的上部部分，这激活套管针部件274的自动延伸(和缩回)，直至导入器射出，此刻导入器射出过程完成。

继续参看图82C，在移除装运盖组合件401或导入器之后，用户开始手术程序，所述手术程序包含制备目标组织区域且将圆形适配器组合件200定位在结肠直肠或上胃肠道区内，或直至套管针部件274充分延伸以允许穿刺组织。用户按压切换控制按钮30以延伸套管针部件274直到其刺穿组织。当套管针部件274正在延伸时，在显示屏146上显示示出延伸过程的动画。此外，套管针部件274的行进距离展示为比例尺，且套管针部件274的移动方向经由箭头展示。套管针部件274延伸直到其到达在显示屏146上指示的最大延伸距离。

参考图82C-D和86，其展示夹持过程的流程图，在套管针部件274延伸之后，砧座组合件510(已经由外科医生定位)附接到套管针部件274且用户通过在切换控制按钮30的底部上按压而在插入于圆形再装载件400和砧座组合件510之间的组织上开始夹持过程。夹持过程也在显示屏146上展示为动画，但展示为套管针部件274的延伸的动画的逆转，例如突出显示示出缩回方向的箭头。

在夹持期间，砧座组合件510朝向圆形再装载件400缩回，直至到达完全压缩位置，即，使组织完全被压缩在砧座组合件510和再装载件400之间的砧座组合件510的位置。完全压缩距离针对不同类型的再装载件中的每一个变化(例如，所述距离对于25mm再装载件为约29mm)。在夹持的同时，应变计组合件320将关于在第一旋转传递组合件240移动砧座组合件510时施加在所述第一旋转传递组合件上的力的测量值连续地提供到主控制器。

参看图83，其示意性地示出在砧座组合件510由第一马达152缩回时所述砧座组合件的行进距离和速度，砧座组合件510以第一速度初始地从完全打开位置标记600缩回达从完全打开位置标记600到第一距离标记602的第一段。随后，砧座组合件510以比第一速度慢的第二速度从第一距离标记602穿越第二距离到第二距离标记604。在砧座组合件510穿越第二段时，主控制器147连续地验证测得的力是否在预定义参数内以确定在到达开始压缩距离之前测得的力是否超过高力阈值限制(图83和86)。此测量值用于检测套管针部件274的齿条586与再装载件400的纵向延伸脊部416未对准。如果所述力高于高力阈值，则动力手柄101暂时逆转旋转传递组合件240以缩回砧座组合件，从而试图校正齿条586的未对准。主控制器147接着再次试图继续夹持直至到达第三距离标记604。如果在预定时间周期内未到达第三距离标记604，则主控制器147接着发布错误，包含显示屏146上的警示，提示用户检查砧座组合件510。在检查并清除任何障碍物之后，用户接着可重启夹持过程。

一旦砧座组合件510在第二段的末尾处到达第三距离标记604，动力手柄101就执行旋转验证以检查砧座组合件510的位置。接着，主控制器开始受控组织压缩(“CTC”)算法，其改变组织压缩期间的夹持速度而不超过目标压缩力。

CTC借助二阶预测性力滤波器考虑在压缩期间施加在组织上的缓慢改变和快速改变的力。在预测力接近目标力时，减慢夹持速度以防止过冲。当测得的力达到目标力且夹持间隙尚未实现时，停止夹持以允许组织松弛。在组织松弛期间，在测得的力下降到低于目标夹持力之后，CTC重新开始。施加于组织上的力是由主控制器147从应变计组合件320的应变测量值导出。

在CTC期间，用户继续在切换控制按钮30上向下按压以继续手柄组合件100的操作。控制器开始CTC所处的第三距离标记604对应于砧座组合件510开始针对夹持过程的剩余部分抵着圆形再装载件400的钉导引件压缩组织所处的距离。CTC控制第三段期间砧座组合件510从第三距离标记604到第四距离标记606的移动，所述第四距离标记对应于砧座组合件510的完全压缩位置。CTC继续直至砧座组合件510到达第四距离标记606。在夹持期间，如果没有检测到力，则手柄组合件100识别砧座组合件510缺失且手柄组合件100发布错误。

CTC运行持续预定时间周期，即第一时间周期，以及任选的第二时间周期。在CTC的执行期间，主控制器基于由应变计组合件320测得的应变而监测在第一旋转传递组合件240移动砧座组合件510时施加在所述第一旋转传递组合件上的力，直到测得的力接近目标夹持力为止。

在CTC的执行期间，主控制器147通过使用二阶预测性滤波器计算预测夹持力而确定测得的力是否接近目标夹持力。目标夹持力可以是从约100磅到约200磅的任何合适的阈值，在实施例中，目标夹持力可以是近似150磅。CTC计算预测夹持力且将其与目标夹持力进行比较。主控制器在预定取样时间周期期间以预定频率(例如，每隔1毫秒)对多个应变计值进行取样。主控制器147随后使用在取样时间周期期间获得的第一多个应变计样本来计算经滤波应变计值。主控制器147存储多个经滤波应变计值且使用三个应变计样本来预测目标夹持力。确切地说，主控制器147初始地计算前两个(例如，第一和第二)经滤波应变计值之间的第一差，其提供一阶比较。更确切地说，主控制器147随后计算后续两个经滤波应变计值(例如，第二和第三值)之间的第二差。在实施例中，后续经滤波应变计值可以是任何其它后续值，而非涵盖用以计算所述第一差的第二值。随后将第一差除以第二差以获得差的百分比。主控制器基于预测应变改变而确定目标夹持力，所述预测应变改变是通过将第一差乘以差的百分比以及表示应变外推的未来周期的值而计算。随后将预测应变改变加到当前经滤波应变计值以确定预测应变值，所述预测应变值对应于预测夹持力。

如果预测夹持力高于目标力，则将对驱动第一旋转传递组合件240的马达152进行驱动的PWM电压设定成零。继续监测力，且一旦力下降到低于目标阈值，便将马达152的速度设定成经更新速度以继续夹持过程。此过程重复直到到达第四距离标记606。

由主控制器147基于应变比率而计算目标速度。通过从目标夹持力减去预测的应变值且将差除以目标夹持力而计算应变比率。随后使用应变比率以通过将马达152的最大与最小速度之间的差乘以应变比率而确定速度偏移。随后将速度偏移加到马达152的最小速度以确定目标速度。目标速度用以响应于马达从当前设定速度偏离预定量(例如，如果马达152偏离约50转/分钟)而控制马达152。另外，例如在预测夹持力接近目标力之后，如果马达152的当前速度是零，则将马达152设定成新计算的目标速度。这允许改变马达152的速度，同时在夹持期间维持组织上的所要力。

目标夹持力在第一时间周期内是固定的。当遇到厚组织时，可能在第一时间周期内无法达到夹持间隙(例如，到达第四距离标记606)，停止夹持且经由显示屏通知操作者。如果操作者选择继续夹持操作，则CTC在第二时间周期内继续操作，在此期间目标夹持力递增直到达到最大力。在第二周期期间，监测夹持移动距离以确定砧座组合件510是否响应于递增力增加而移动。随后，周期性地监测夹持距离是否有任何最小移动。如果未检测到最小移动，则基于当前夹持位置和第四距离标记606之间的差，将目标力动态地递增成比例的量。如果检测到高于目标夹持力的最大力，则停止所有夹持。另外，如果在第二时间周期内未实现夹持，则CTC发布警示。这可以包含在显示屏146上指示用户检查夹持部位是否有障碍物。如果未找到，则用户可以继续夹持过程。如果夹持未完成，例如第二时间周期到期和/或达到最大力限制，则触发另一警示，指示用户检查组织厚度且使用较大再装载件400来重启夹持过程。

参考图82C-D和86，一旦开始CTC，则在主控制器147基于最小力的检测确认砧座组合件510存在之后，显示屏146显示CTC用户接口。确切地说，显示屏146上的距离比例尺被示出正施加在组织上的力的量表替换，且套管针被砧座和正压缩的组织替换。还显示夹持的进展直到到达第四距离标记606为止。因此，当砧座组合件510正移动以在CTC下压缩组织时，持续地更新量表、砧座动画以及砧座组合件510的行进距离以提供关于CTC进展的实时反馈。

在CTC期间，应变计组合件320将关于在第一旋转传递组合件240移动砧座组合件510时施加在所述第一旋转传递组合件上的力的测量值连续地提供到主控制器。由应变计组合件320测得的力由显示屏146上的量表表示，其分成三个区，区I展示从目标夹持力的0％到50％的力，区II展示从51％到100％的力，且区III展示高于目标夹持力的最大力。在屏幕上对于区III显示高力注意图形，不管区III高力如何，都需要用户执行切换的第二激活以确认夹持。

用户可接着按压切换控制按钮30以重新夹持，这将移动砧座组合件510直至力达到区III的最大力限制。这允许在用户例如基于组织厚度认为必要的某些情形中进一步压缩组织。一旦CTC算法完成且组织被压缩，手柄组合件100就激活LED且发布指示此情况的音调，且在显示屏146上连续地显示指示100％压缩的CTC屏幕直到钉合序列开始为止。在钉合序列开始之前执行发动前校准。

参看图82D和87A-B，为了起始钉合序列，用户按压动力手柄101的安全按钮36a或36b中的一个，所述安全按钮充当保险且装备切换控制按钮30，从而允许其开始钉合。在安全按钮36a或36b激活后，执行第二旋转验证校准检查。显示屏146转变为钉合序列显示，其包含示出圆形吻合的动画视图的圆、进度条以及钉图标。显示钉合序列屏幕直到用户起始钉合序列、退出钉合序列或松开。在钉合序列开始时，LED开始闪烁且播放音频音调。在钉合和切割序列的整个持续时间内LED持续闪烁。

为了开始钉合序列，用户在切换控制按钮30上向下按压，这移动第二旋转传递组合件250以将旋转转换为线性运动，且从圆形再装载件400射出和形成钉。确切地说，在发动序列期间，第二马达152使用第二旋转传递组合件250推进驱动器434。由应变计组合件320监测施加在第二旋转传递组合件250上的力。一旦第二旋转传递组合件250到达对应于力阈值且由应变计组合件320检测到的硬停止，则认为过程完成。这指示，钉已经成功地射出且抵着砧座组合件510变形。

参看图84，其示意性地示出在第二马达154推进驱动器434时所述第二马达的行进距离和速度，驱动器434初始地以第一速度从第一位置标记608(例如，硬停止)前进达从第一距离标记608到第二距离标记610的第一段。驱动器434以比第一速度慢的第二速度从第二距离标记610前进直到其到达第三距离标记612，以射出钉。

在第一段期间，第二马达154推进驱动器434直到驱动器434接触钉以开始发动。主控制器147还向再装载件400和圆形适配器组合件200的存储装置405和407进行写入。确切地说，主控制器147在存储装置405中将再装载件400标记为“已使用”，且在圆形适配器组合件200的存储装置407中递增使用计数。

在到达第二距离标记610之后。第二马达154以第二较慢速度操作以从再装载件400射出钉。参看图87B，在第二段期间，随着钉从再装载件400射出以钉合组织，主控制器147持续监测由应变计组合件320测量的应变，且确定对应于测得的应变的力是否在最小钉合力和最大钉合力之间。钉合力范围可以存储于再装载件400的存储装置405中且由主控制器147在钉合序列期间使用。测得的力是否低于最小钉合力的确定用于验证钉存在于再装载件400中。此外，低的力还可指示应变计320的故障。如果测得的力低于最小钉合力，则主控制器147向第二马达154传信以将驱动器434缩回到第二距离标记610。主控制器147还在显示器146上显示指示用户退出钉合序列和缩回砧座组合件510的步骤的序列。在移除砧座组合件510之后，用户可更换圆形适配器组合件200和再装载件400，且重启钉合过程。

如果测得的力高于可为约500磅的最大钉合力，则主控制器147停止第二马达154且在显示器146上显示指示用户退出钉合序列的步骤的序列。然而，用户仍可通过按压切换控制按钮30来继续钉合过程而无力限制检测。

如果第二马达154到达与被钉合组织相关联的第三距离标记612且在此移动期间测得的应变在最小和最大钉合力限制内，则主控制器147确定钉合过程成功地完成。随后，第二马达154将驱动器434缩回到第四距离标记614以释放组织上的压力，且随后缩回到第二距离标记610，然后开始切割序列。

主控制器147还被配置成考虑钉合过程期间外部柔性带组合件255的带压缩，所述带压缩可能导致主控制器147所确定的马达位置和圆形适配器组合件200的组件的位置之间的非线性关系。主控制器147被配置成使用产生偏差的力改变的二阶映射对马达152、154、156的所计算位置和圆形适配器组合件200的组件的实际位置之间的偏差求解。力改变是基于来自应变计组合件320的应变测量值。确切地说，主控制器147基于施加在圆形适配器组合件200的组件上的力维持马达152、154、156丢失的转动的计数，即，例如归因于压缩而并未导致圆形适配器组合件200的组件的移动的转动的计数。每当所施加力改变预定量(例如约5磅)，主控制器147就累加总丢失转动。接着使马达位置调整所述总累加丢失转动值以确定是否已到达目标位置。

参看图82D，通过吻合、发动进度条和钉形成的动画示出钉发动的进程。确切地说，所述动画示出钉支腿穿透组织并且接着形成而产生同心钉线。一旦钉合序列完成，便以绿色显示外圆周。钉图标还展示初始未成形的钉，并且接着展示钉的支腿向内卷曲。进度条分成两段，第一段指示钉合过程且第二段指示切割过程。因此，当钉合序列在进行中时，进度条继续填充直到到达其中点。

参考图82E和88A-B，在钉合序列完成之后，动力手柄101自动开始切割序列。在切割序列期间，第三马达154使用第三旋转传递组合件260推进刀组合件440。由应变计组合件320监测施加在第三旋转传递组合件260上的力。一旦第三旋转传递组合件260到达对应于力阈值且由应变计组合件320检测到的硬停止或到达最大位置，则认为过程完成。这指示刀组合件320已切割穿过钉合的组织。

参看图85，其示意性地示出当第三马达156推进刀组合件440时所述第三马达的行进距离和速度。刀组合件440初始以第一速度从第一位置标记616推进达从第一距离标记616直至第二距离标记618的第一段。刀组合件440以比第一速度慢的第二速度从第二距离标记618推进，直至其到达第三距离标记620，以切割钉合的组织。

在第一段期间，第三马达156推进刀组合件440直到刀组合件440接触钉合的组织。在到达第二距离标记618之后，第三马达154以第二较慢速度操作以切割钉合的组织。参考图88A-B，在第二段期间，当刀组合件440前进以切割组织时，主控制器147持续监测由应变计组合件320测得的应变且确定对应于测得的应变的力是否在目标切割力与最大切割力之间。目标切割力和最大切割力可以存储于再装载件400的存储装置405中且由主控制器147在切割序列期间使用。如果在切割序列期间未达到目标切割力，指示不当切割，则主控制器147向第三马达156传信以缩回刀组合件440，从而允许用户打开再装载件400且中止切割序列。主控制器147还在显示器146上显示向用户指示退出切割序列且缩回砧座组合件510的步骤的序列。在移除砧座组合件510之后，用户可更换圆形适配器组合件200和再装载件400，且重启钉合过程。如果测得的力高于最大切割力，则主控制器147停止第三马达156且在显示器146上显示指示用户退出切割序列的序列。

如果正由第三马达156移动的刀组合件440到达与所切割组织相关联的第三距离标记620且在此移动期间测得的应变在目标和最大切割力限制内，则主控制器147确定钉合过程成功地完成。随后，第三马达154将刀组合件440缩回到第一距离标记616。

距离标记600-620中的每一个存储于存储器141和/或存储装置405中且由主控制器147使用以控制动力手柄101的操作，以基于其来致动圆形适配器组合件200的各种组件。如上所述，考虑钉大小、再装载件的直径等的变化，距离标记600-620对于不同类型的再装载件可以是不同的。另外，根据如在上文描述的校准过程期间确定的硬停止而设定距离标记600-620。

参看图82E，由相同用户接口示出切割序列，只是钉图标灰掉且突出显示刀图标。在切割序列期间，刀图标以运动而动画化，且进度条从其中点向右移动。另外，一旦切割序列完成，便以绿色显示圆的内圆周。在切割序列期间，由应变计组合件320监测施加在第三旋转传递组合件260上的力以确保不超过最大力限制。一旦第三旋转传递组合件260到达由应变计组合件320检测到的硬停止或力阈值，则认为过程完成。这指示刀已经成功地解剖组织。切割序列的完成由另一音调指示且LED停止闪烁且保持点亮。

参看图82F，在钉合和切割序列完成之后，用户开始松开序列以通过在切换控制按钮30的顶部上按压而从套管针部件274释放砧座组合件510。在向上按压切换控制按钮30时，套管针部件274自动向远侧延伸，借此移动砧座组合件510离开圆形再装载件400且将组织松开到预设的砧座倾斜距离。松开序列在显示屏146上示出。确切地说，松开动画展示砧座组合件510向远侧移动且头部组合件512正倾斜。此外，显示屏146还展示锁定图标以展示砧座组合件510固定到套管针部件274。一旦砧座组合件510移动离开圆形再装载件400到达其倾斜距离，则显示屏146展示砧座组合件510处于延伸状态，其中头部组合件512处于倾斜状态。这指示用户可以从患者移除圆形适配器组合件200。LED接着切断。一旦移除圆形适配器组合件200，用户接着就可通过按压动力手柄101的所述的左侧或右侧控制按钮32a、32b、34a、34b达预定时间周期(例如，3秒或更长时间)而从套管针部件274解锁砧座组合件510。显示屏146展示需要在动力手柄101上按压哪一按钮来解锁砧座组合件510。当用户正按压控制按钮32a、32b、34a、34b中的一个时，显示屏146显示倒计时(例如，3、2、1)，且锁定图标展示为处于解锁状态。此时，砧座组合件510解锁且可以移除。用户接着可从切除程序移除再装载件400以及切断的组织。圆形适配器组合件200也从手柄组合件100拆离且进行清洁和除菌以供稍后再使用。壳层壳体10打开且丢弃，从其移除动力手柄101以供再使用。

根据本公开的手术装置1还被配置成在夹持、钉合和切割序列期间在例如动力手柄101、圆形适配器组合件200、圆形再装载件400和/或砧座组合件510等组件中的任一个遇到错误的情况下进入恢复状态。恢复状态是由主控制器147执行的软件状态，其引导用户对错误进行校正和/或故障处理，且一旦错误被校正便允许用户重新开始夹持、钉合和切割序列中的任一个。

在每一操作序列(例如，夹持、钉合、发动等)开始时，主控制器147将与操作序列相关联的恢复代码写入到圆形适配器组合件200的存储装置407。因此，在程序开始时，存储装置407存储指示圆形适配器组合件200尚未使用的初始化恢复代码。然而，随着圆形适配器组合件200在整个程序中使用，即，经历上文描述的不同序列，将相应恢复代码写入到存储装置407。此外，主控制器147将相应恢复状态写入到存储器141。在任一例项中，这允许取决于错误状态而更换适配器组合件200和/或动力手柄101中的任一个，因为两个组件分别本地存储最后恢复状态，即存储在存储装置407或存储器141中。

参看图87A，其展示钉合序列期间的恢复程序，且参看图88A，其展示切割序列期间的恢复程序，在所述程序期间，可存在动力手柄101识别动力手柄101、圆形适配器组合件200和/或再装载件400的组件中的一个或多个的裂纹的例项。这些恢复程序是说明性的，且还设想类似的程序在动力手柄101的其它操作序列中实施，例如夹持序列。恢复程序可包含(但不限于)将新动力手柄101附接到插入到患者体内的适配器组合件200，从而更换适配器组合件200和/或再装载件400。

当适配器组合件200附接到动力手柄101时，动力手柄101从存储装置407读取恢复代码以确定适配器组合件200的状态。当适配器组合件200先前从动力手柄101拆离时写入所述恢复代码。如上所述，在程序开始时，恢复代码指示初始状态，其引导动力手柄101转变到启动序列，例如校准。如果适配器组合件200在例如夹持、钉合、切割等程序的中途拆离，则相应恢复代码提供在执行恢复程序之后回到主线流程中的进入点。这允许操作者在适配器组合件200最初拆离的点继续手术程序。

类似地，在正更换动力手柄101的情形中，新的动力手柄101被配置成从适配器组合件200读取恢复状态。这允许新的动力手柄101重新开始先前动力手柄101的操作。因此，在例如夹持、钉合和切割等操作序列中的任一个期间，适配器组合件200可留在例如夹持、钉合等相应配置中，且在新的动力手柄101附接之后，可重新开始操作。

为了促进响应于动力手柄101的各种故障而更换动力手柄101，使用存储装置407来存储与例如校准、夹持、钉合、切割和松开等操作序列中的每一个相关联的恢复代码。确切地说，可在每次使用适配器组合件200之后擦除存储装置407，使得存储装置407仅维持用于单个程序的恢复代码。在实施例中，存储装置407可存储用于每一程序的恢复代码的单独的数据库。

在操作序列中的每一个开始时，动力手柄101写入初始恢复代码。类似地，在操作序列中的每一个结束时，动力手柄101写入结束恢复代码。不论动力手柄101在操作序列中的一个期间还是在从一个操作序列切换到另一操作序列期间(例如，夹持已完成且钉合开始)发生故障，这都提供恢复点。恢复代码可包含操作序列的等级(例如，初始恢复代码或结束恢复代码)、再装载件400的组件(例如，砧座组合件510、刀组合件440等)的行进距离。

在替换动力手柄101附接到适配器组合件200之后，动力手柄101从适配器组合件200读取恢复代码。动力手柄101接着继续如上文所描述再校准适配器组合件200和再装载件400。在校准完成之后，将校准数据存储于动力手柄101的存储装置405中。动力手柄101接着基于从存储装置407读取的恢复代码和所述校准数据恢复操作序列。

根据本公开的手术装置1(图1)被配置成确定砧座组合件510是否完全啮合到套管针组合件270的套管针部件274(图72)。参考图90和91，再装载件400包含传感器(例如，机电砧座传感器500或磁性砧座传感器700)，其被配置成测量指示砧座组合件510完全安放在套管针部件274上的机械或磁特性。传感器与芯片组合件460进行电通信，所述芯片组合件继而与手柄组合件100的主控制器电路板142b通信(图16)。因此，传感器将测得的机械或磁特性传送到主控制器电路板142b(图16)，所述主控制器电路板接着基于测量信号确定砧座组合件510是否完全啮合到套管针部件274。所述确定在致动砧座组合件510之前可用作安全性检查，以防止手术装置1的不当操作。传感器可连续地操作以在使用期间的任何时间周期内提供砧座组合件510尚未从套管针部件274拆离的安全性验证。确切地说，这防止砧座组合件510已经从套管针部件274脱啮的情形，这一情形将会导致组织的不当夹持、钉合和/或切割。

参考图90和91，再装载件400包含机电砧座传感器500，其在实施例中可以是限制开关。在另外的实施例中，开关元件504可以是任何单极开关。机电砧座传感器500包含联接到开关元件504的支腿502。支腿502可由例如热塑性材料或金属等任何弹性材料形成。机电砧座传感器500可安置于芯片组合件460内(图69。)支腿502安置于再装载件400内使得支腿502与砧座组合件510接触。在实施例中，支腿502延伸穿过衬套部件450且安置于衬套部件450的中心管腔451内。此配置允许砧座中心杆组合件514随着砧座组合件510插入到再装载件400中而啮合机电砧座传感器500的支腿502，且啮合套管针部件274，如图92和93中所展示。

支腿502可沿着再装载件400的任何纵向位置安置，使得当砧座组合件510正联接到再装载件400和套管针部件274时，支腿502可由砧座组合件510或其任何组件啮合。在另外的实施例中，支腿502可安置于中心管腔451的近侧部分处，使得砧座组合件510的近侧部分，例如中心杆552和/或柔性臂582(图74)，啮合支腿502借此致动开关元件504。支腿502的此配置确保在砧座组合件510完全插入到再装载件400中且联接到套管针部件274后，支腿502啮合。

在支腿502由砧座组合件510的中心杆552啮合(如图92和93中所展示)之后，开关元件504被激活且将信号输出到芯片组合件460。相反，一旦支腿502被砧座组合件510脱啮，就停用开关元件504，因为支腿502原本将处于脱啮位置。

开关元件504联接到芯片组合件460，且将信号传递到芯片464c，所述芯片与主控制器电路板142b通信。主控制器电路板142b的主控制器利用来自开关元件504的信号来控制手术装置1的操作。确切地说，在砧座组合件510附接到再装载件400和套管针部件274(图82C)之后，主控制器可防止手术装置1的后续操作，例如夹持，除非从机电砧座传感器500的开关元件504接收到指示砧座组合件510恰当地联接到套管针部件274的信号。主控制器可贯穿手术装置1的涉及砧座组合件510的任何或每一操作利用来自机电砧座传感器500的信号，即，从如图82C所示的初始夹持直至如图82F所示完成手术之后将砧座组合件510拆离。

继续参看图90和91，再装载件400还包含磁性砧座传感器700。在实施例中，再装载件400可包含机电砧座传感器500和磁性砧座传感器700中的一个或两个。磁性砧座传感器700可以是任何磁场感测装置，例如被配置成检测磁场的变化的隧穿磁阻传感器或霍耳效应传感器。磁场可由安置于再装载件400内且确切地说芯片组合件460的环形凸缘462内(图69)的磁体702产生。磁性砧座传感器700还可安置于芯片组合件460内。在实施例中，磁性砧座传感器700可相对于磁体702直径相对，使得当砧座组合件510插入到再装载件400中时，由磁体702产生的磁场受砧座组合件510影响，且确切地说受中心杆552和/或柔性臂582影响。中心杆552由铁磁性材料形成使得中心杆552修改磁场。套管针部件274可由不影响磁场的非磁性材料形成。在另外的实施例中，磁体702可安置在中心杆552上或内在其近侧部分处。

磁体702和磁性砧座传感器700可沿着再装载件400的任何纵向位置安置，使得当砧座组合件510正联接到再装载件400和套管针部件274时(如图92和93中所展示)，磁性砧座传感器700可检测磁场的变化。确切地说，磁性砧座传感器700被配置成在磁体702安置于再装载件400内的情况下检测由磁体702生成的磁场的中断，或者在磁体702安置在砧座组合件510上或内的情况下检测磁场的存在。在另外的实施例中，磁性砧座传感器700可安置于中心管腔451的近侧部分处使得砧座组合件510的近侧部分，例如中心杆552和/或柔性臂582(图74)，修改磁场。磁性砧座传感器700的此放置确保磁性砧座传感器700在砧座组合件510完全插入到再装载件400中且联接到套管针部件274(如图92和93中所展示)后检测磁场的变化。

磁性砧座传感器700联接到芯片组合件460，且响应于磁场的变化而将信号传递到芯片464c，所述芯片与主控制器电路板142b通信。主控制器电路板142b的主控制器利用来自磁性砧座传感器700的信号来控制手术装置1的操作。确切地说，在砧座组合件510附接到再装载件400和套管针部件274(图82C)之后，主控制器被配置成防止过程中的后续步骤，例如夹持，除非从磁性砧座传感器700接收到指示砧座组合件510恰当地联接到套管针部件274的信号。主控制器可贯穿涉及砧座组合件510的手术装置1的任何或每一操作利用来自磁性砧座传感器700的信号，即，从如图82C所示的初始夹持直至如图82F所示完成手术之后将砧座组合件510拆离。

参考图94和95，在再装载件400的组装期间，芯片组合件460联接到再装载件400的壳体410。芯片组合件460初始放置到内部圆柱形部分414的近端414a上。随后，衬套部件450的远端452a穿过芯片组合件460的环形凸缘462插入以将衬套部件450固定到内部圆柱形部分414。确切地说，衬套部件450使用所述多个脊部452c压合在内部圆柱形部分414的近端414a内，所述多个脊部提供与内部圆柱形部分414的摩擦接触。衬套部件452还包含接触环形凸缘462的环形脊453，借此将芯片组合件460固定到内部圆柱形部分414。

随着衬套部件450在“I”的方向上插入到内部圆柱形部分414中，环形脊453在其自身和内部圆柱形部分414的近端414a之间压缩环形凸缘462。压缩力可能超过环形凸缘462的结构完整性，尤其是在环形凸缘462由热聚合物或其它可模制材料形成的情况下。本公开提供环形凸缘462和环形脊453的经修改的设计。根据本公开的设计在组装期间归因于衬套部件450压合到内部圆柱形部分414而分布由环形脊453施加在环形凸缘462上的压缩力。

参考图96和97，环形凸缘462和环形脊453中的每一个分别包含互补锥形表面462a和453a。环形凸缘462包含内表面462b和外表面462c，其通过锥形表面462a和侧表面462d互连。环形凸缘462的锥形表面462a与内表面462b形成锐角，从而实现锥形表面462a在衬套部件450插入的方向“I”上从内部圆柱形部分414朝外倾斜。在实施例中，侧表面462d还可相对于外表面462c成锐角或钝角而渐细。

环形脊453的锥形表面453a与锥形表面462a互补。确切地说，环形脊453包含外表面453b和侧表面453c。环形脊453的锥形表面453a与外表面453b形成锐角，该锐角与锥形表面462a的锐角相同。因此，锥形表面453a也在衬套部件450插入的方向“I”中从内部圆柱形部分414朝外倾斜。

归因于锥形表面453a和锥形表面462a的组合，施加在环形凸缘462上的压缩力向内导向，即朝向内部圆柱形部分414。因此，环形凸缘462受内部圆柱形部分414的限制，借此防止归因于压缩力而损坏环形凸缘462(例如，切断、断裂和/或张开)。

在手术装置1的使用期间，套管针部件274可变为带静电。因此，静电电荷可能不可控制地放电，借此损坏动力手柄101和/或影响传感器信号到动力手柄101的传递。本公开提供一种设备来防止形成静电电荷，方式是提供导电路径(例如，引线)以耗散和/或排放可能聚积在套管针部件274处的静电电荷。

参看图98，适配器组合件包含导电引线704，其电联接到套管针部件274。导电引线704可以是任何电线或电引线。在实施例中，导电引线704可以是安置于近侧线束组合件314和远侧线束组合件316的柔性电路内的引线(图53)。导电引线704联接到近侧销连接器组合件312的电接触叶片312a(图53)中的一个。因此，电接触叶片312a中的一个可充当接地连接器，其继而可联接到接地电线712，所述接地电线继而连接到地面接地“E”。在实施例中，动力手柄101可联接到接地电线712，从而允许导电引线704经由近侧销连接器组合件312和穿通连接器66联接到接地电线712。因为套管针部件274经由导电引线704和其它中间电连接器(例如，近侧销连接器组合件312)接地到地面接地“E”，所以静电电荷将耗散。

应理解，可对当前公开的适配器组合件的实施例进行各种修改。因此，以上描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为实施例的例证。本领域的技术人员将设想在本公开的范围和精神内的其它修改。

Claims (6)

1.一种使用手术装置的方法，所述方法包括：

将适配器组合件联接到第一手柄组合件，所述适配器组合件包含存储装置，且所述第一手柄组合件包含马达、存储器和控制器；

由所述控制器执行操作序列以控制所述马达来致动所述适配器组合件的至少一个组件；

寄存与所述操作序列相关联的错误状态；

将恢复代码写入在所述存储装置中；

响应于所述错误状态使所述第一手柄组合件从所述适配器组合件断开连接；

将第二手柄组合件联接到所述适配器组合件；

在所述第二手柄组合件处从所述存储装置读取所述恢复代码；以及

基于从所述存储装置读取的所述恢复代码重新开始所述操作序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

在所述第二手柄组合件联接到所述适配器组合件的同时校准所述第二手柄组合件；以及

将所述第二手柄组合件的校准期间收集的校准数据存储在所述存储器中。

3.根据权利要求1所述的方法，其中重新开始所述操作序列是基于从所述存储装置读取的所述恢复代码和校准数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

将吻合再装载件联接到所述适配器组合件的远端部分；

将所述适配器组合件与所述吻合再装载件一起插入到患者体内；以及

将砧座组合件联接到所述适配器组合件的所述远端部分。

5.根据权利要求3所述的方法，其中在所述适配器组合件安置于患者体内的同时寄存所述错误状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其中当所述适配器组合件安置于所述患者体内时，所述第一手柄组合件从所述适配器组合件断开连接。