JP2021192787A - ハンドヘルド電気機械式外科システム - Google Patents
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Abstract
【課題】ハンドヘルド電気機械式外科システムを提供する。【解決手段】外科用デバイス1は、ハンドルアセンブリ100と、ハンドルアセンブリ100に選択的に結合するように構成されたアダプタアセンブリ200と、アダプタアセンブリ200の遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部400と、環状再装填部400に結合され、アダプタアセンブリ200のトロカールの動きに応答して環状再装填部400から取り外されるように構成された輸送用キャップと、を含む。環状再装填部400は、メモリを有し、メモリは、メモリに格納された、再装填部に関する情報を有する。ハンドルアセンブリ100は、再装填部400からの輸送用キャップの取り外しの発生をメモリに符号化するように構成されたコントローラを含む。【選択図】図1
Description
関連出願の相互参照
本出願は、2019年7月3日に出願されたPCT/US2019/040440の一部継続出願であり、これは、2018年7月9日に出願された米国仮特許出願第62/695,325号、2018年7月9日に出願された米国仮特許出願第62/695,344号、2018年7月9日に出願された米国仮特許出願第62/695,365号、および2018年7月9日に出願された米国仮特許出願第62/695,369号の各々に対する利益と優先権を主張し、これらの各々の全容は参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、2019年7月3日に出願されたPCT/US2019/040440の一部継続出願であり、これは、2018年7月9日に出願された米国仮特許出願第62/695,325号、2018年7月9日に出願された米国仮特許出願第62/695,344号、2018年7月9日に出願された米国仮特許出願第62/695,365号、および2018年7月9日に出願された米国仮特許出願第62/695,369号の各々に対する利益と優先権を主張し、これらの各々の全容は参照により本明細書に組み込まれる。
技術分野
本開示は、外科用デバイスに関する。より具体的には、本開示は、外科的処置を実施するためのハンドヘルド電気機械式外科用システムに関する。
本開示は、外科用デバイスに関する。より具体的には、本開示は、外科的処置を実施するためのハンドヘルド電気機械式外科用システムに関する。
外科用デバイスの1つのタイプとして、円形の締め付けデバイス、切断デバイス、およびステープル留めデバイスがある。このようなデバイスは、以前に切断された直腸部分を再付着させる外科手術、または同様の手術に採用することができる。従来の円形の締め付け器具、切除器具、およびステープル留め器具は、ピストル型または直線把持型構造であって、該構造から延在する長尺シャフトを有する、ピストル型または直線把持型構造と、長尺シャフトの遠位端で支持されるステープルカートリッジと、を有する。この場合、医師は円形のステープル留め器具のアンビルアセンブリを患者の直腸に挿入し、アンビルアセンブリを患者の結腸管に沿って上方に、切断された直腸部分に向けて操作することができる。医師は、円形のステープル留め器具の残りの部分(カートリッジアセンブリを含む)を、切開部を通して、切断された直腸部分に向かって挿入することもできる。アンビルアセンブリとカートリッジアセンブリは互いに向かって接近させられ、ステープルが、カートリッジアセンブリからアンビルアセンブリに向かって排出されて、端々吻合をとるように組織内にステープルを形成し、環状ナイフが発射されて、締め付けられた組織部分の一部分の中心を取り除く。端々吻合を達成した後に、円形のステープル留め装置を手術部位から取り外す。
多くの外科用デバイス製造業者が、外科用デバイスを動作させるため、および/または操作するための独自の動力付き駆動システムを伴う製品ラインを開発してきた。多くの場合、外科用デバイスは、再利用可能な動力付きハンドルアセンブリと、使い捨てステープルカートリッジアセンブリと、使用前に動力付きハンドルアセンブリに選択的に接続され、次いでステープルカートリッジアセンブリから接続解除されるエンドエフェクタ、または使用後に廃棄される、もしくは場合によっては、再利用のために滅菌されるエンドエフェクタと、を含む。
インテリジェントバッテリ電源を含む、動力付き式の電気およびエンドメカニカル外科用ステープラの使用は、過去数十年間で著しく成長した。これらのインテリジェントな電池式のステープル留めデバイス内の高度な技術および情報科学は、臨床データを収集し、設計の改善を推進して、最終的に患者の転帰を改善する機能を提供する。したがって、よりインテリジェントなステープル留めアルゴリズムを構築することを目的として、ステープル形成に影響を与える状態を評価し得る、改善された動力付き電気およびエンドメカニカル外科用ステープラの必要性が存在する。
本開示の一態様によれば、外科用デバイスが提供されており、コントローラを含むハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリに選択的に結合するように構成されたアダプタアセンブリと、アダプタアセンブリの遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部と、環状再装填部に結合されて、アダプタアセンブリのトロカールの動きに応答して環状再装填部から切り離すように構成された輸送用キャップと、を含む。再装填部は、メモリを有し、メモリは、メモリに格納された、再装填部に関する情報を有する。コントローラは、再装填部からの輸送用キャップの取り外しの発生をメモリに符号化するように構成される。
態様では、メモリはEEPROMチップであり得る。
態様では、コントローラは、輸送用キャップが再装填部から取り外されたかどうかを判定するために再装填部のメモリを読み取るように構成されてもよい。
態様では、再装填部のメモリを読み取ることは、メモリ内の符号化の有無を探索することを含み得る。
態様では、コントローラは、輸送用キャップが再装填部に取り付けられていると判定することに応答して輸送用キャップを取り外すための動作シーケンスを開始するように構成され得る。コントローラは、輸送用キャップが再装填部から取り外されたと判定することに応答して輸送用キャップを取り外すための動作シーケンスを開始しないようにさらに構成され得る。
態様では、輸送用キャップを切り離すための動作シーケンスは、ハンドルアセンブリのモータを起動してトロカールを動かし、輸送用キャップを環状再装填部から取り外すことを含み得る。
態様では、輸送用キャップを取り外すための動作シーケンスは、コントローラが、ユーザに外科用デバイスのトグルを作動させるように促して、それによってモータを起動することをさらに含み得る。
本開示の別の態様によれば、外科用デバイスを使用する方法が提供される。本方法は、第1のハンドルアセンブリをアダプタアセンブリから取外すことであって、このアダプタアセンブリがメモリを有する環状再装填部を支持していることと、第2のハンドルアセンブリをアダプタアセンブリに結合することと、輸送用キャップが環状再装填部から取り外されているかどうかを判定するために環状再装填部のメモリを読み取ることと、を含む。
態様では、本方法は、第1のハンドルアセンブリがアダプタアセンブリに結合されるときに、環状再装填部から輸送用キャップを取り外すこと、および環状再装填部から輸送用キャップを取り外すことに応答して、輸送用キャップが環状再装填部から取り外されていることをメモリに符号化することをさらに含み得る。
態様では、メモリを読み取ることは、第2のハンドルアセンブリのコントローラがメモリ内の符号化を探索することを含み得る。
態様では、第2のハンドルアセンブリのコントローラが、メモリ内の符号化を発見することに応答して、環状再装填部から輸送用キャップを取り外すための動作シーケンスを開始しないように構成され得る。
態様では、本方法は、輸送用キャップが環状再装填部に取り付けられていると判定することに応答して、第2のハンドルアセンブリのコントローラによって、環状再装填部から輸送用キャップを取り外すための動作シーケンスを開始することをさらに含み得る。
態様では、動作シーケンスは、第2のハンドルアセンブリのモータを起動してアダプタアセンブリのトロカールを動かし、輸送用キャップを環状再装填部から取り外すことを含み得る。
態様では、動作シーケンスは、コントローラが外科用デバイスのトグルを作動させるようにユーザに促し、それによって、モータを起動することをさらに含むことができる。
本開示の一実施形態によれば、外科用エンドエフェクタが開示される。外科的エンドエフェクタは、複数の組織ファスナを含み、かつそれを通って中央管腔を画定する、環状再装填部と、中央ロッドと、中央ロッドに結合されたヘッドと、を含むアンビルアセンブリであって、ヘッドは、複数の組織ファスナを変形させるように構成されており、アンビルアセンブリは、中央管腔に挿入可能である、アンビルアセンブリと、中央管腔内の中央ロッドの存在を感知するように構成された1つ以上のセンサと、を含む。
本開示の別の実施形態によれば、外科用デバイスが開示される。外科用デバイスは、電源と、電源に結合されたモータと、モータを制御するように構成されたコントローラと、を有する、ハンドルアセンブリを含む。外科用デバイスは、ハンドルアセンブリに選択的に結合するように構成されたアダプタアセンブリであって、トロカールを有する、アダプタアセンブリと、中央ロッドと、中央ロッドに結合されたヘッドと、を含むアンビルアセンブリであって、中央ロッドは、トロカールに結合するように構成された、アンビルアセンブリと、アダプタアセンブリの遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部と、をさらに含む。環状再装填部は、それを通して画定された中央管腔と、ヘッドによって変形可能な複数の組織ファスナと、トロカールに結合された中央ロッドを感知するように構成された少なくとも1つのセンサと、を含む。
上記の実施形態のいずれかの1つの態様によれば、センサはリミットスイッチである。リミットスイッチは、スイッチング要素と、それに結合された脚と、を含み、脚は、中央管腔内に延在し、その結果、中央ロッドが中央管腔に挿入されると、中央ロッドは、脚と係合する。スイッチング要素は、脚が中央ロッドによって係合されていることに応答して、信号を出力するように構成される。
上記の実施形態のいずれかの別の態様によれば、センサは磁気センサである。環状再装填部は、その中に配設された磁石を含む。磁石は、磁気センサに対して直径方向に対向する構成で配設される。中央ロッドは、磁石の磁場を改変するように構成された強磁性材料を含む。磁気センサは、磁場を測定し、かつ中央ロッドの中央管腔への挿入に起因する、強磁性材料による磁場の変化に対応する信号を出力するように構成される。
上記の実施形態のさらなる態様によれば、コントローラは、リミットスイッチまたは磁気センサのうちの少なくとも1つからの信号に基づいて、少なくとも1つのモータを制御するように構成される。
本開示の一実施形態によれば、環状再装填部が開示される。環状再装填部は、外部円筒部分と、外部円筒部分に結合され、かつそれを通して中央管腔を画定する内部円筒部分と、を含む。環状再装填部はまた、外部円筒部分と内部円筒部分との間に配設されたステープルカートリッジであって、複数の組織ファスナを有する、ステープルカートリッジと、内部円筒部分の近位端部分の周りに配設された環状フランジを有するチップアセンブリであって、環状フランジは、第1の先細面を有する、チップアセンブリと、第1の先細面に相補的な第2の先細面を有する環状隆起を含むブッシング部材であって、環状フランジおよび内部円筒部と接触して配設された、ブッシング部材と、を含む。
上記の実施形態の一態様によれば、チップアセンブリは、チップとそれに結合された一対の接触部材とを有する回路基板アセンブリを囲む空洞を画定する筐体を含む。空洞はまた、近位向きの開口を含む。
上記実施形態の別の態様によれば、第1の先細面は、ブッシング部材の挿入方向に対して外向きに傾斜し、第2の先細面は、ブッシング部材の挿入方向に対して内向きに傾斜する。
本開示の一実施形態によれば、外科用デバイスを使用する方法が開示される。この方法は、アダプタアセンブリを第1のハンドルアセンブリに結合することであって、アダプタアセンブリは、記憶デバイスを含み、第1のハンドルアセンブリは、モータと、メモリと、コントローラと、を含む、結合することと、コントローラによって動作シーケンスを実行して、アダプタアセンブリの少なくとも1つの構成要素を作動させるようにモータを制御することと、を含む。この方法はまた、動作シーケンスに関連付けられたエラー状態を登録することと、記憶デバイスにリカバリコードを書き込むことと、エラー状態に応答して、第1のハンドルアセンブリをアダプタアセンブリから接続解除することと、第2のハンドルアセンブリをアダプタアセンブリに結合することと、第2のハンドルアセンブリにおいて、記憶デバイスからリカバリコードを読み取ることと、記憶デバイスから読み取られたリカバリコードに基づいて、動作シーケンスを再開することと、を含む。
上記の実施形態の一態様によれば、この方法は、第2のハンドルアセンブリがアダプタアセンブリに結合されている間に、第2のハンドルアセンブリを較正することと、第2のハンドルアセンブリの較正中に収集された較正データをメモリに記憶することと、をさらに含む。動作シーケンスを再開することは、記憶デバイスから読み取られたリカバリコードおよび較正データに基づく。
上記の実施形態の別の態様によれば、この方法は、吻合再装填部をアダプタアセンブリの遠位端部分に結合することと、吻合再装填部を伴うアダプタアセンブリを患者に挿入することと、アンビルアセンブリをアダプタアセンブリの遠位端部分に結合することと、をさらに含む。アダプタアセンブリが患者内に配設されている間に、エラー状態が登録され得る。加えて、アダプタアセンブリが患者内に配設されている間に、第1のハンドルアセンブリがアダプタアセンブリから接続解除され得る。
本開示のさらなる実施形態によれば、外科用デバイスアダプタが開示される。外科用デバイスは、筐体と、筐体から遠位に延在する外管と、筐体および外管内に配設され、かつ回転運動を長手方向運動に変換するように構成された回転伝達アセンブリと、を含む。外科用デバイスはまた、回転伝達アセンブリの遠位端部分に結合され、かつ少なくとも部分的に外管の遠位端部分から延在するトロカールであって、組織を貫通するように、かつアンビルアセンブリに結合するように構成された、トロカールを含む。外科用デバイスは、筐体の近位端部分に配設され、かつ接地接続に結合された電気コネクタと、トロカールおよび電気コネクタに結合された導電性経路と、をさらに含む。
上記の実施形態の一態様によれば、導電性経路は、外管内に配設される。
上記の実施形態の別の態様によれば、外科用デバイスアダプタは、導電性経路を有する可撓性回路を含む配線ハーネスアセンブリをさらに含む。
本発明は、例えば以下を提供する。
(項目1)
外科用デバイスであって、
コントローラを含むハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリに選択的に結合するように構成されたアダプタアセンブリであって、トロカールを含む、アダプタアセンブリと、
前記アダプタアセンブリの遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部であって、前記環状再装填部は、メモリを有し、前記メモリは、前記メモリに格納された、前記再装填部に関する情報を有する、再装填部と、
前記環状再装填部に結合され、前記トロカールの移動に応答して前記環状再装填部から取り外されるように構成された輸送用キャップと、を備え、前記コントローラが、前記再装填部からの前記輸送用キャップの取り外しの発生を前記メモリに符号化するように構成されている、外科用デバイス。
(項目2)
前記メモリがEEPROMチップである、上記項目に記載の外科用デバイス。
(項目3)
前記コントローラが、前記再装填部の前記メモリを読み取り、前記輸送用キャップが前記再装填部から取り外されているかどうかを判定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目4)
前記再装填部の前記メモリを読み取ることが、前記メモリ内の前記符号化の有無を探索することを含む、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目5)
前記コントローラは、
前記輸送用キャップが前記再装填部に取り付けられていると判定することに応答して、前記輸送用キャップを取り外すための動作シーケンスを開始し、
前記輸送用キャップが前記再装填部から取り外されていると判定することに応答して、前記輸送用キャップを取り外すための前記動作シーケンスを開始しないように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目6)
前記輸送用キャップを取り外すための前記動作シーケンスが、前記ハンドルアセンブリのモータを起動して前記トロカールを動かし、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことを含む、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目7)
前記輸送用キャップを取り外すための前記動作シーケンスは、前記コントローラがユーザに前記外科用デバイスのトグルを作動させるように促し、それによって前記モータを起動することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目8)
外科用デバイスを使用する方法であって、
第1のハンドルアセンブリをアダプタアセンブリから結合解除することであって、前記アダプタアセンブリがメモリを有する環状再装填部を支持している、結合解除することと、
第2のハンドルアセンブリを前記アダプタアセンブリに結合することと、
輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されているかどうかを判定するために、前記環状再装填部の前記メモリを読み取ることと、を含む、方法。
(項目9)
前記第1のハンドルアセンブリが前記アダプタアセンブリに結合されているとき、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことと、
前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことに応答して、前記輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されていることを前記メモリに符号化することと、をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目10)
前記メモリを読み取ることは、前記第2のハンドルアセンブリのコントローラが前記メモリ内の前記符号化を探索することを含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目11)
前記第2のハンドルアセンブリの前記コントローラが、前記メモリ内の前記符号化を発見することに応答して、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始しないように構成されている、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目12)
前記輸送用キャップが前記環状再装填部に取り付けられていると判定することに応答して、前記第2のハンドルアセンブリのコントローラによって、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目13)
前記動作シーケンスが、前記第2のハンドルアセンブリのモータを起動して前記アダプタアセンブリのトロカールを動かし、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことを含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目14)
前記動作シーケンスは、前記コントローラがユーザに前記外科用デバイスのトグルを作動させるように促し、それによって、前記モータを起動することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目15)
システムであって、
第1のハンドルアセンブリと、
アダプタアセンブリと、
メモリを有する環状再装填部と、
第2のハンドルアセンブリと、
輸送用キャップと
を備え、
前記第1のハンドルアセンブリが、前記アダプタアセンブリから結合解除されるように構成され、前記アダプタアセンブリが、前記メモリを有する前記環状再装填部を支持しており、
前記第2のハンドルアセンブリが、前記アダプタアセンブリに結合されるように構成され、
前記輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されているかどうかを判定するために、前記環状再装填部の前記メモリが読み取られるように構成されている、システム。
(項目16)
前記第1のハンドルアセンブリが前記アダプタアセンブリに結合されているとき、前記輸送用キャップが、前記環状再装填部から取り外されるように構成され、
前記メモリは、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことに応答して、前記輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されていることを符号化されるように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目17)
前記第2のハンドルアセンブリが、コントローラを含み、前記コントローラが、前記メモリを読み取り、前記メモリ内の前記符号化を探索するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目18)
前記第2のハンドルアセンブリの前記コントローラが、前記メモリ内の前記符号化を発見することに応答して、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始しないように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目19)
前記第2のハンドルアセンブリが、コントローラを含み、前記コントローラが、前記輸送用キャップが前記環状再装填部に取り付けられていると判定することに応答して、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目20)
前記第2のハンドルアセンブリが、モータを含み、前記アダプタアセンブリが、トロカールを含み、前記動作シーケンスが、前記第2のハンドルアセンブリの前記モータを起動して前記アダプタアセンブリの前記トロカールを動かし、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目21)
トグルをさらに備え、前記動作シーケンスは、前記コントローラがユーザに前記トグルを作動させるように促し、それによって、前記モータを起動することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(摘要)
外科用デバイスは、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリに選択的に結合するように構成されたアダプタアセンブリと、アダプタアセンブリの遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部と、環状再装填部に結合され、アダプタアセンブリのトロカールの動きに応答して環状再装填部から取り外されるように構成された輸送用キャップと、を含む。環状再装填部は、メモリを有し、メモリは、メモリに格納された、再装填部に関する情報を有する。ハンドルアセンブリは、再装填部からの輸送用キャップの取り外しの発生をメモリに符号化するように構成されたコントローラを含む。
本発明は、例えば以下を提供する。
(項目1)
外科用デバイスであって、
コントローラを含むハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリに選択的に結合するように構成されたアダプタアセンブリであって、トロカールを含む、アダプタアセンブリと、
前記アダプタアセンブリの遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部であって、前記環状再装填部は、メモリを有し、前記メモリは、前記メモリに格納された、前記再装填部に関する情報を有する、再装填部と、
前記環状再装填部に結合され、前記トロカールの移動に応答して前記環状再装填部から取り外されるように構成された輸送用キャップと、を備え、前記コントローラが、前記再装填部からの前記輸送用キャップの取り外しの発生を前記メモリに符号化するように構成されている、外科用デバイス。
(項目2)
前記メモリがEEPROMチップである、上記項目に記載の外科用デバイス。
(項目3)
前記コントローラが、前記再装填部の前記メモリを読み取り、前記輸送用キャップが前記再装填部から取り外されているかどうかを判定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目4)
前記再装填部の前記メモリを読み取ることが、前記メモリ内の前記符号化の有無を探索することを含む、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目5)
前記コントローラは、
前記輸送用キャップが前記再装填部に取り付けられていると判定することに応答して、前記輸送用キャップを取り外すための動作シーケンスを開始し、
前記輸送用キャップが前記再装填部から取り外されていると判定することに応答して、前記輸送用キャップを取り外すための前記動作シーケンスを開始しないように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目6)
前記輸送用キャップを取り外すための前記動作シーケンスが、前記ハンドルアセンブリのモータを起動して前記トロカールを動かし、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことを含む、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目7)
前記輸送用キャップを取り外すための前記動作シーケンスは、前記コントローラがユーザに前記外科用デバイスのトグルを作動させるように促し、それによって前記モータを起動することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科用デバイス。
(項目8)
外科用デバイスを使用する方法であって、
第1のハンドルアセンブリをアダプタアセンブリから結合解除することであって、前記アダプタアセンブリがメモリを有する環状再装填部を支持している、結合解除することと、
第2のハンドルアセンブリを前記アダプタアセンブリに結合することと、
輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されているかどうかを判定するために、前記環状再装填部の前記メモリを読み取ることと、を含む、方法。
(項目9)
前記第1のハンドルアセンブリが前記アダプタアセンブリに結合されているとき、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことと、
前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことに応答して、前記輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されていることを前記メモリに符号化することと、をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目10)
前記メモリを読み取ることは、前記第2のハンドルアセンブリのコントローラが前記メモリ内の前記符号化を探索することを含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目11)
前記第2のハンドルアセンブリの前記コントローラが、前記メモリ内の前記符号化を発見することに応答して、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始しないように構成されている、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目12)
前記輸送用キャップが前記環状再装填部に取り付けられていると判定することに応答して、前記第2のハンドルアセンブリのコントローラによって、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目13)
前記動作シーケンスが、前記第2のハンドルアセンブリのモータを起動して前記アダプタアセンブリのトロカールを動かし、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことを含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目14)
前記動作シーケンスは、前記コントローラがユーザに前記外科用デバイスのトグルを作動させるように促し、それによって、前記モータを起動することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目15)
システムであって、
第1のハンドルアセンブリと、
アダプタアセンブリと、
メモリを有する環状再装填部と、
第2のハンドルアセンブリと、
輸送用キャップと
を備え、
前記第1のハンドルアセンブリが、前記アダプタアセンブリから結合解除されるように構成され、前記アダプタアセンブリが、前記メモリを有する前記環状再装填部を支持しており、
前記第2のハンドルアセンブリが、前記アダプタアセンブリに結合されるように構成され、
前記輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されているかどうかを判定するために、前記環状再装填部の前記メモリが読み取られるように構成されている、システム。
(項目16)
前記第1のハンドルアセンブリが前記アダプタアセンブリに結合されているとき、前記輸送用キャップが、前記環状再装填部から取り外されるように構成され、
前記メモリは、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことに応答して、前記輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されていることを符号化されるように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目17)
前記第2のハンドルアセンブリが、コントローラを含み、前記コントローラが、前記メモリを読み取り、前記メモリ内の前記符号化を探索するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目18)
前記第2のハンドルアセンブリの前記コントローラが、前記メモリ内の前記符号化を発見することに応答して、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始しないように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目19)
前記第2のハンドルアセンブリが、コントローラを含み、前記コントローラが、前記輸送用キャップが前記環状再装填部に取り付けられていると判定することに応答して、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目20)
前記第2のハンドルアセンブリが、モータを含み、前記アダプタアセンブリが、トロカールを含み、前記動作シーケンスが、前記第2のハンドルアセンブリの前記モータを起動して前記アダプタアセンブリの前記トロカールを動かし、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目21)
トグルをさらに備え、前記動作シーケンスは、前記コントローラがユーザに前記トグルを作動させるように促し、それによって、前記モータを起動することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(摘要)
外科用デバイスは、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリに選択的に結合するように構成されたアダプタアセンブリと、アダプタアセンブリの遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部と、環状再装填部に結合され、アダプタアセンブリのトロカールの動きに応答して環状再装填部から取り外されるように構成された輸送用キャップと、を含む。環状再装填部は、メモリを有し、メモリは、メモリに格納された、再装填部に関する情報を有する。ハンドルアセンブリは、再装填部からの輸送用キャップの取り外しの発生をメモリに符号化するように構成されたコントローラを含む。
添付の図面を参照して、本開示の実施形態を本明細書に記載する。
ここで開示された外科用デバイス、外科用デバイスのためのアダプタアセンブリ、および/またはハンドルアセンブリの実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。図面において、同様の参照符号は、いくつかの図の各々における同一または対応する要素を示す。本明細書で使用される場合、「遠位」という用語は、ユーザからより遠い、アダプタアセンブリもしくは外科用デバイスのその部分、またはその構成要素を指す一方で、「近位」という用語は、ユーザにより近い、アダプタアセンブリもしくは外科用デバイスのその部分、またはその構成要素を指す。
ハンドヘルド円形ステープラなどのインテリジェント外科用器具は、ハンドルアセンブリ、ハンドルアセンブリに結合されたアダプタアセンブリ、およびアダプタアセンブリに結合された外科用再装填部を含む。外科的処置中に、ハンドルアセンブリに何らかの問題(例えば、バッテリーの故障)が生じた場合、臨床医は、ハンドルアセンブリを取り外し、新しいハンドルアセンブリに交換することにより、ハンドルアセンブリを交換することができる。新しいハンドルアセンブリは、処置のなかで前に使ったハンドルアセンブリが中断したところをピックアップする必要があるため、外科用器具内のソフトウェアは一連のリカバリ手順を実行し、それによって臨床医が処置を続行することができる。
通常使用中、臨床医は、外科用再装填部から輸送用キャップを排出するためにステープラを起動させることができる。輸送用キャップが排出されると、ステープラ内に格納されたソフトウェアが、外科用再装填部内にあるE−Promチップにマーキングすることができる。特に、ステープラは、システム障害でリカバリモードに入ることを確実にする場合に輸送用キャップが既に取り外されたことをマーキングする。
リカバリステージの間、ステープラは、輸送用キャップが排出されたかどうかを判定することができる。ソフトウェアが輸送用キャップがまだ存在することを読み取ると、新しいハンドルアセンブリは、通常オペレーションに従って輸送用キャップを取り出すようにユーザに促す。ソフトウェアが輸送用キャップが取り外されたと判定した場合、輸送用キャップ除去は起動することはない。
システムが組織に固定された状態でリカバリモードに入る場合は、E−Promチップに出荷用キャップが取り出されたことをマーキングすることが重要である。そうすることにより、システムは輸送用キャップが取り外されたことを認識し、輸送用キャップの取り外し中に実行されるトロカールの格納が防止される。このことが、可能性のある組織の損傷やその他の予期しない動作を防止する。
本開示の一実施形態による外科用デバイスは、複数のそれぞれのアダプタアセンブリを介して、複数の異なる再装填部を選択的に取り付けるように構成された動力付き電気機械式ハンドルアセンブリの形態のハンドヘルド外科用デバイスであって、複数のアダプタアセンブリは各々、動力付き電気機械式ハンドルアセンブリによる作動および操作用に構成される。
外科用デバイスは、アダプタアセンブリ200との選択的接続のために構成されたハンドルアセンブリ100を含み、そして、アダプタアセンブリ200は、(複数の再装填部のうちの)選択された再装填部400との選択的接続のために構成され、複数の再装填部は患者の組織に外科的効果をもたらすように構成される。
図1〜図11に示されるように、ハンドルアセンブリ100は、パワーハンドル101と、パワーハンドル101を選択的に受容し、かつ収容するように構成された外殻筐体10と、を含む。外殻筐体10は、遠位半分部10aと、ヒンジ16によって遠位半分部10aに枢動可能に接続された近位半分部10bと、を含み、ヒンジ16は、遠位半分部10aおよび近位半分部10bの上端に沿って位置する。接合されたとき、遠位および近位の半分部10a、10bは、パワーハンドル101が選択的に配置される殻空洞10cをその中に画定する。
殻筐体10の遠位および近位の半分部10a、10bは、アダプタアセンブリ200の長手方向軸「X」を横切る平面に沿って分割される。
殻筐体10の遠位および近位の半分部10a、10bの各々は、それぞれの下殻部分12a、12bと、それぞれの下殻部分14a、14bと、を含む。下殻部分14a、14bは、下殻部分14a、14bを互いに選択的に固定し、殻筐体10を閉じた状態に維持するためのスナップ閉鎖特徴部18を画定する。殻筐体10は、殻筐体10の遠位および近位の半分部10a、10bを互いにさらに固定するための右側および左側のスナップ閉鎖特徴部18aを含む。
殻筐体10の遠位半分部10aは、アダプタアセンブリ200の対応する駆動結合アセンブリ210を受容するように構成された接続部分20を画定する。具体的には、殻筐体10の遠位半分部10aは、アダプタアセンブリ200がハンドルアセンブリ100に嵌合されるときに、アダプタアセンブリ200の駆動結合アセンブリ210の一部分を受容する凹部20を有する。
遠位半分部10aの接続部分20は、その内部側面から半径方向内部に突出する一対の軸方向に延在するガイドレール20a、20bを画定する。ガイドレール20a、20bは、アダプタアセンブリ200がハンドルアセンブリ100に嵌合されるときに、ハンドルアセンブリ100に対してアダプタアセンブリ200を回転配向するのを助ける。
遠位半分部10aの接続部分20は、その遠位に面する表面に形成され、互いに共通の平面または線上に位置合わせされた3つの開口22a、22b、22cを画定する。遠位半分部10aの接続部分20はまた、その遠位に面する表面に形成された細長スロット24(コネクタ66を含むためのものであり、図3を参照)も画定する。
遠位半分部10aの接続部分20は、その表面に形成されたメス接続特徴部26(図2を参照)をさらに画定する。以下でより詳細に説明するように、メス接続特徴部26は、アダプタアセンブリ200のオス接続特徴部と選択的に係合する。
殻筐体10の遠位半分部10aは、遠位向きのトグル制御ボタン30を支持する。トグル制御ボタン30は、それに対応する力またはそれに押し下げ力を加えると、左、右、上および下の方向に作動させることができる。
殻筐体10の遠位半分部10aは、右側対の制御ボタン32a、32b(図3を参照)、および左側対の制御ボタン34a、34b(図2を参照)を支持する。右側制御ボタン32a、32bおよび左側制御ボタン34a、34bは、それに対応する力またはそれに押し下げ力を加えると、作動させることができる。
殻筐体10の近位半分部10bは、右側発射ボタン36a(図3を参照)および左側発射ボタン36b(図2を参照)を支持する。右側発射ボタン36aおよび左側発射ボタン36bは、それに対応する力またはそれに押し下げ力を加えると、作動させることができる。
殻筐体10の遠位半分部10aおよび近位半分部10bは、ポリカーボネートから製造され、透き通っているか、または透明であるか、またはオーバーモールドされてもよい。
図5〜図11を参照して、ハンドルアセンブリ100は、近位半分部10bの遠位向き端10d(図3および図9)に着座し、そこを完全に取り囲むように構成され、かつ成形された挿入ガイド50を含む。挿入ガイド50は、その中の中央開口を画定する本体部分52と、本体部分52の底部から延在する手/指グリップタブ54と、を含む。
使用中、挿入ガイド50の本体部分52が近位半分部10bの遠位向き端10dに着座するとき、挿入ガイド50の中央開口は、無菌殻筐体10の近位半分部10bへのハンドルアセンブリ100の非無菌パワーハンドル101の挿入のための殻筐体10の殻空洞10cへのアクセスを提供する。
図2〜図4を参照して、殻筐体10は、遠位半分部10aにおいて選択的に支持された無菌バリアプレートアセンブリ60を含む。具体的には、無菌バリアプレートアセンブリ60は、遠位半分部10aの接続部分20の後ろで、殻筐体10の殻空洞10c内に配設される。プレートアセンブリ60は、3つの結合シャフト64a、64b、64cを回転可能に支持するプレート62を含む。各結合シャフト64a、64b、64cは、プレート62の対向する側から延在し、三裂の横断面プロファイルを有する。各結合シャフト64a、64b、64cは、無菌バリアプレートアセンブリ60が殻筐体10の殻空洞10c内に配置される場合、遠位半分部10aの接続部分20のそれぞれの開口22b、22c、22aを通って延在する。
プレートアセンブリ60は、プレート62上に支持された電気コネクタ66をさらに含む。電気コネクタ66は、プレート62の反対側から延在する。各結合シャフト64a、64b、64cは、無菌バリアプレートアセンブリ60が殻筐体10の殻空洞10c内に配設される場合、殻筐体10の遠位半分部10aの接続部分20のそれぞれの開口22a、22b、22cを通って延在する。電気コネクタ66は、チップを含み、プレート62を横切って電気接続を延在するための電気導管を各々含む複数の接触経路を画定する。
プレートアセンブリ60が殻筐体10の殻空洞10c内に配設される場合、結合シャフト64a、64b、64cの遠位端および通過コネクタ66の遠位端は、殻筐体10の遠位半分部10aの接続部分20内に配設または配置され、かつ以下でより詳細に説明するように、アダプタアセンブリ200のそれぞれの対応する特徴部と電気的および/または機械的に係合する。
動作中、新しいおよび/または無菌の殻筐体10が開いた構成にある状態(例えば、遠位半分部10aがヒンジ16の周りで近位半分部10bから分離される)、および殻筐体10の近位半分部10bの遠位端10dに対して所定の位置に挿入ガイド50がある状態で、パワーハンドル101は、挿入ガイド50の中央開口を通って殻筐体10の殻空洞10cに挿入される。パワーハンドル101が殻筐体10の殻空洞10cに挿入された状態で、挿入ガイド50が近位半分部10bから取り外され、遠位半分部10aがヒンジ16の周りで旋回して、殻筐体10の閉じた構成になる。閉じた構成では、遠位半分部10aの下殻部分14aのスナップ閉鎖特徴部18は、近位半分部10bの下殻部分14bのスナップ閉鎖特徴部18と係合する。また、右側および左側のスナップ閉鎖特徴部18aは、殻筐体10を閉じた構成にさらに維持するように係合する。
動作中、外科的処置に続いて、遠位半分部10aの下殻部分14aのスナップ閉鎖特徴部18は、近位半分部10bの下殻部分14bのスナップ閉鎖特徴部18から切り離され、かつ右側および左側のスナップ閉鎖特徴部18aが切り離され、それによって、遠位半分部10aが、ヒンジ16の周りで、近位半分部10bから離れて旋回し、殻筐体10を開くことができる。殻筐体10が開いた状態で、パワーハンドル101は、殻筐体10の殻空洞10cから(具体的には、殻筐体10の近位半分部10bから)取り外され、殻筐体10は廃棄される。
次いで、パワーハンドル101が殺菌され、洗浄される。パワーハンドル101は、浸水させるべきではなく、かつ消毒するべきではない。
図3〜図6および図12〜図19を参照して、ハンドルアセンブリ100は、パワーハンドル101を含む。パワーハンドル101は、下筐体部分104と、下筐体部分104から延在する、および/または下筐体部分104上に支持される上筐体部分108と、を有する内部ハンドル筐体110を含む。下筐体部分104および上筐体部分108は、遠位半分部110aと、遠位半分部110aに複数の留め具によって接続可能な近位半分部110bとに分離される。接合されると、遠位および近位の半分部110a、110bは、パワーパックコアアセンブリ106が配置される内部筐体空洞110cをその中に有する内部ハンドル筐体110を画定する。
パワーパックコアアセンブリ106は、以下でさらに詳細に記載されるように、ハンドルアセンブリ100の様々な動作を制御するように構成される。
内部ハンドル筐体110の遠位半分部110aは、パワーパックコアアセンブリ106の制御プレート160を支持するように構成および適合された遠位開口111aをその中に画定する。パワーハンドル101が殻筐体10内に配設される場合、パワーハンドル101の制御プレート160は、殻筐体10の無菌バリアプレートアセンブリ60のプレート62の後面に当接する。
図12を参照して、内部ハンドル筐体110の遠位半分部110aは、殻筐体10の遠位トグル制御ボタン30と動作可能に位置合わせされる遠位トグル制御インターフェース130を支持する。使用中、パワーハンドル101が殻筐体10内に配設される場合、トグル制御ボタン30の作動は、トグル制御インターフェース130に力を及ぼす。
内部ハンドル筐体110の遠位半分部110aはまた、右側対の制御インターフェース132a、132bおよび左側対の制御インターフェース134a、134bを支持する。使用中、パワーハンドル101が殻筐体10内に配設される場合、殻筐体10の遠位半分部10aの右側対の制御ボタン32a、32bまたは左側対の制御ボタン34a、34bのうちの1つの作動は、内部ハンドル筐体110の遠位半分部110aの右側対の制御インターフェース132a、132bまたは左側対の制御インターフェース134a、134bのそれぞれの1つに力を及ぼす。
使用中、内部ハンドル筐体110の遠位半分部110aの制御ボタン30、右側発射ボタン36aまたは左側発射ボタン36b、右側対の制御インターフェース132a、132b、および左側対の制御インターフェース134a、134bは、殻筐体10が検証されない限り、非アクティブになるか、または機能しなくなる。
内部ハンドル筐体110の近位半分部110bは、右側制御開口136aおよび左側制御開口136bを画定する。使用中、パワーハンドル101が殻筐体10内に配設される場合、殻筐体10の近位半分部10bの右側発射ボタン36aまたは左側発射ボタン36bのうちの1つの作動は、右側発射ボタン36aまたは左側発射ボタン36bを、内部ハンドル筐体110の近位半分部110bの右側制御開口136aまたは左側制御開口136bの中およびそれらを横切って延在させる。
図12〜図19を参照して、内部ハンドル筐体110は、パワーパックコアアセンブリ106が配置される筐体を提供する。パワーパックコアアセンブリ106は、ハンドルアセンブリ100の電気構成要素のうちのいずれかに電力を供給するように構成された、バッテリ回路140と、コントローラ回路基板142と、充電式バッテリ144と、を含む。コントローラ回路基板142は、モータコントローラ回路基板142aと、メインコントローラ回路基板142bと、モータコントローラ回路基板142aとメインコントローラ回路基板142bとを相互接続する第1のリボンケーブル142cと、を含む。
パワーパックコアアセンブリ106は、メインコントローラ回路基板142bの上に支持された表示画面146をさらに含む。表示画面146は、内部ハンドル筐体110の近位半分部110bに設けられた、透き通ったまたは透明な窓110d(図12および図17を参照)を通して見ることができる。
パワーパックコアアセンブリ106は、各々がコントローラ回路基板142およびバッテリ144に電気的に接続された、第1のモータ152と、第2のモータ154と、第3のモータ156と、をさらに含む。モータ152、154、156は、モータコントローラ回路基板142aとメインコントローラ回路基板142bとの間に配設される。各モータ152、154、156は、そこから延在するそれぞれのモータシャフト152a、154a、156aを含む。各モータシャフト152a、154a、156aは、回転力またはトルクを伝達するための三裂横断面プロファイルを有する。
各モータ152、154、156は、それぞれのモータコントローラによって制御される。モータコントローラはモータコントローラ回路基板142a上に配設され、Allegro Microsystems社製のA3930/31Kモータドライバである。A3930/31Kモータドライバは、モータ152、154、156などの、Nチャネル外部電源MOSFETを伴う三相ブラシレスDC(BLDC)モータを制御するように設計される。モータコントローラの各々は、メインコントローラ回路基板142b上に配設されたメインコントローラに結合される。メインコントローラは、同様にメインコントローラ回路基板142b上にも配設されたメモリにも結合される。メインコントローラは、Freescale Semiconductor社製のARM Cortex M4プロセッサであり、1024キロバイトの内部フラッシュメモリを含む。メインコントローラは、FPGAを通してモータコントローラと通信し、FPGAは、制御ロジック信号(例えば、コースト、ブレーキなど)を提供する。次いで、モータコントローラの制御ロジックは、固定周波数パルス幅変調(PWM)を使用して、対応する通電信号をそれぞれのモータ152、154、156に出力する。
各モータ152、154、156は、モータシャフト152a、154a、156aがモータブラケット148のそれぞれの開口内に回転可能に配設されるように、モータブラケット148上に支持される。図16および図19に示すように、モータブラケット148は、モータ152、154、156のそれぞれのモータシャフト152a、154a、156aにキー留めされた3つの回転可能な駆動コネクタスリーブ152b、154b、156bを回転可能に支持する。駆動コネクタスリーブ152b、154b、156bは、パワーハンドル101が殻筐体10内に配設される場合、殻筐体10のプレートアセンブリ60のそれぞれの結合シャフト64a、64b、64cの近位端を回転不能に受容する。駆動コネクタスリーブ152b、154b、156bは各々、それぞれのモータ152、154、156から離れるようにバネで偏向される。
それぞれのモータ152、154、156によるモータシャフト152a、154a、156aの回転は、ハンドルアセンブリ100の様々な動作を実施するために、アダプタアセンブリ200のシャフトおよび/またはギア構成要素を駆動するように機能する。特に、パワーパックコアアセンブリ106のモータ152、154、156は、アダプタアセンブリ200のトロカールアセンブリ270のトロカール部材274を選択的に伸長/後退させるために、再装填部400を開閉するために(アンビルアセンブリ510がトロカールアセンブリ270のトロカール部材274に接続される場合)、再装填部400のステープルの環状アレイを発射するために、および再装填部400の環状ナイフ444を発射するために、アダプタアセンブリ200のシャフトおよび/またはギア構成要素を駆動するように構成される。
モータブラケット148はまた、電気レセプタクル149を支持する。電気レセプタクル149は、第2のリボンケーブル142dによってメインコントローラ回路基板142bと電気的に接続される。電気レセプタクル149は、殻筐体10のプレートアセンブリ60の通過コネクタ66から延在するそれぞれの電気接点またはブレードを受容するための複数の電気スロットを画定する。
使用中、アダプタアセンブリ200がハンドルアセンブリ100に嵌合されると、ハンドルアセンブリ100の殻筐体10のプレートアセンブリ60の結合シャフト64a、64b、64cの各々が、アダプタアセンブリ200の対応する回転可能なコネクタスリーブ218、222、220と結合する(図22を参照)。これに関して、対応する第1の結合コネクタ64aと第1のコネクタスリーブ218との接合面、対応する第2の結合シャフト64bと第2のコネクタスリーブ222との接合面、および対応する第3の結合シャフト64cと第3のコネクタスリーブ220との接合面は、キー止めされ、それによって、ハンドルアセンブリ100の結合シャフト64a、64b、64cの各々の回転が、アダプタアセンブリ200の対応するコネクタスリーブ218、222、220の対応する回転を引き起こす。
ハンドルアセンブリ100の結合シャフト64a、64b、64cとアダプタアセンブリ200のコネクタスリーブ218、222、220との嵌合により、回転力が3つのそれぞれのコネクタ接合面の各々を介して独立して伝達され得る。ハンドルアセンブリ100の結合シャフト64a、64b、64cは、それぞれのモータ152、154、156によって独立して回転するように構成される。
ハンドルアセンブリ100の駆動シャフト64a、64b、64cの各々は、アダプタアセンブリ200のそれぞれのコネクタスリーブ218、220、222とキー止めされおよび/または実質的に回転不能な接合面を有するので、アダプタアセンブリ200がハンドルアセンブリ100に結合されると、回転力(複数可)は、ハンドルアセンブリ100のモータ152、154、156からアダプタアセンブリ200に選択的に伝達される。
ハンドルアセンブリ100の結合シャフト(複数可)64a、64b、64cの選択的回転は、ハンドルアセンブリ100が再装填部400の異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。以下でより詳細に考察されるように、ハンドルアセンブリ100の第1の結合シャフト64aの選択的かつ独立した回転は、(アンビルアセンブリ510がトロカール部材274に接続される場合)アダプタアセンブリ200のトロカール部材274の選択的かつ独立した伸長/後退、および/または再装填部400の選択的かつ独立した開閉に対応する。また、ハンドルアセンブリ100の第3の結合シャフト64cの選択的かつ独立した回転は、再装填部400のステープルの環状アレイの選択的かつ独立した発射に対応する。追加的に、ハンドルアセンブリ100の第2の結合シャフト64bの選択的かつ独立した回転は、再装填部400の環状ナイフ444の選択的かつ独立した発射に対応する。
図12〜図19を参照して、パワーパックコアアセンブリ106は、トグル制御インターフェース130、右側対の制御インターフェース132a、132b、および左側対の制御インターフェース134a、134bの下に位置し、それらと位置合わせして、内部ハンドル筐体110の遠位半分部110a内に支持されたスイッチアセンブリ170をさらに含む。スイッチアセンブリ170は、パワーハンドル101が外殻筐体10内に配設される場合、殻筐体10のトグル制御ボタン30のステム30aの周りに位置合わせされた4つの押しボタンスイッチ172a〜172dの第1のセットを含む。スイッチアセンブリ170はまた、パワーハンドル101が外殻筐体10内に配設される場合、内部ハンドル筐体110の遠位半分部110aの右側対の制御インターフェース132a、132bの下に配設された第2の対の押しボタンスイッチ174a、174bを含む。スイッチアセンブリ170は、パワーハンドル101が外殻筐体10内に配設される場合、内部ハンドル筐体110の遠位半分部110aの左側対の制御インターフェース134a、134bの下に配設された第3の対の押しボタンスイッチ176a、176bをさらに含む。
パワーパックコアアセンブリ106は、内部ハンドル筐体110の近位半分部110bの右側制御開口136aの下に配設された単一の右側押しボタンスイッチ178aと、内部ハンドル筐体110の近位半分部110bの左側制御開口136bの下に配設された単一の左側押しボタンスイッチ178bと、を含む。押しボタンスイッチ178a、178bは、コントローラ回路基板142上で支持される。押しボタンスイッチ178a、178bは、パワーハンドル101が外殻筐体10内に配設される場合、殻筐体10の近位半分部10bの右側発射ボタン36aおよび左側発射ボタン36bの下に配設される。
トグル制御ボタン30の下方作動に対応する、パワーハンドル101のスイッチアセンブリ170の押しボタンスイッチ172cの作動により、コントローラ回路基板142は、モータ152に適切な信号を提供して起動させ、アダプタアセンブリ200のトロカール部材274を後退させ、および/またはハンドルアセンブリ100を閉じる(例えば、再装填部400に対してアンビルアセンブリ510を近接させる)。
トグル制御ボタン30の上方作動に対応する、パワーハンドル101のスイッチアセンブリ170の押しボタンスイッチ172aの作動により、コントローラ回路基板142を起動させ、アダプタアセンブリ200のトロカール部材274を前進させ、および/またはハンドルアセンブリ100を開く(例えば、再装填部400に対してアンビルアセンブリ510を離す)。
右側または左側の制御ボタン36a、36bの作動に対応する、パワーハンドル101の発射スイッチ178aまたは178bの作動により、コントローラ回路基板142は、適宜、モータ154および156に適切な信号を提供して起動させ、再装填部400のステープルを発射し、次いで再装填部400の環状ナイフ444を前進(例えば、発射)および後退させる。
右側対の制御ボタン32a、32bまたは左側対の制御ボタン34a、34bのそれぞれの作動に対応する、スイッチアセンブリ170の(ユーザの右手親指による)スイッチ174a、174bの作動または(ユーザの左手親指による)スイッチ176a、176bの作動により、コントローラ回路基板142は、モータ152に適切な信号を提供して、アダプタアセンブリ200のトロカール部材274を起動、前進または後退させる。
図12および図14を参照して、ハンドルアセンブリ100のパワーパックコアアセンブリ106は、コントローラ回路基板142のメインコントローラ回路基板142b上に支持されたUSBコネクタ180を含む。USBコネクタ180は、パワーパックコアアセンブリ106の制御プレート160を介してアクセス可能である。パワーハンドル101が外殻筐体10内に配設される場合、USBコネクタ180は、殻筐体10の無菌バリアプレートアセンブリ60のプレート62によって覆われる。
図1および図20〜図65に示すように、ハンドルアセンブリ100は、アダプタアセンブリ200との選択的接続のために構成され、そして、アダプタアセンブリ200は、再装填部400との選択的接続のために構成される。
アダプタアセンブリ200は、図22に示され、以下でより詳細に説明されるように、ハンドルアセンブリ100の結合シャフト(複数可)64a、64b、64cの回転を、アダプタアセンブリ200のトロカール部材274を前進/後退させるため、(アンビルアセンブリ510がトロカール部材274に接続される場合)ハンドルアセンブリ100を開閉するため、再装填部400のステープルを発射するため、および再装填部400の環状ナイフ444を発射するために有用な軸方向並進に変換するように構成される。
アダプタアセンブリ200は、ハンドルアセンブリ100の第1の結合シャフト64aおよびアンビルアセンブリ510を相互接続するための第1の駆動伝達/変換アセンブリを含み、第1の駆動伝達/変換アセンブリは、ハンドルアセンブリ100の第1の結合シャフト64aの回転を、トロカールアセンブリ270のトロカール部材274の軸方向並進に変換および伝達し、そして、トロカール部材274に接続されるアンビルアセンブリ510は、ハンドルアセンブリ100を開閉する。
アダプタアセンブリ200は、ハンドルアセンブリ100の第3の結合シャフト64cおよび再装填部400の第2の軸方向並進可能な駆動部材を相互接続するための第2の駆動伝達/変換アセンブリを含み、第2の駆動伝達/変換アセンブリは、ハンドルアセンブリ100の第3の結合シャフト64cの回転を、アダプタアセンブリ200の外部可撓性バンドアセンブリ255の軸方向並進に変換および伝達し、そして、再装填部400のステープルドライバアセンブリ430のドライバアダプタ432は、再装填部400のステープルカートリッジ420からアンビルアセンブリ510に対してステープルを発射する。
アダプタアセンブリ200は、ハンドルアセンブリ100の第2の結合シャフト64bおよび再装填部400の第3の軸方向並進可能な駆動部材を相互接続するための第3の駆動伝達/変換アセンブリを含み、第3の駆動伝達/変換アセンブリは、ハンドルアセンブリ100の第2の結合シャフト64bの回転を、アダプタアセンブリ200の内部可撓性バンドアセンブリ265の軸方向並進に変換および伝達し、そして、再装填部400のナイフアセンブリ440は、アンビルアセンブリ510に対して環状ナイフ444を発射する。
ここで図20〜図24に移って、アダプタアセンブリ200は、外部ノブ筐体202と、ノブ筐体202の遠位端から延在する外管206と、を含む。ノブ筐体202および外管206は、アダプタアセンブリ200の構成要素を収容するように構成および寸法決めされる。ノブ筐体202は、ハンドルアセンブリ100のハンドル筐体102の接続部分108に接続するように構成および適合された、駆動結合アセンブリ210を含む。
アダプタアセンブリ200は、以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ100のそれぞれの第1、第2または第3の結合シャフト64a、64b、64cのいずれかの回転を、アダプタアセンブリ200のトロカールアセンブリ270、アンビルアセンブリ510、および/または再装填部400のステープルドライバアセンブリ430またはナイフアセンブリ440を操作するのに有用な軸方向並進に変換するように構成される。
図57〜図61に示すように、アダプタアセンブリ200は、ノブ筐体202内に配設された近位内部筐体部材204を含む。内部筐体部材204は、第1の回転可能な近位駆動シャフト212、第2の回転可能な近位駆動シャフト214、および第3の回転可能な近位駆動シャフト216を、その内部で回転可能に支持する。各近位駆動シャフト212、214、216は、以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ100のそれぞれの結合シャフト64a、64cおよび64bから回転力を受容するための回転受容部材として機能する。
上記で簡単に説明したように、アダプタアセンブリ200の駆動結合アセンブリ210はまた、互いに共通の平面または線上に位置合わせされた第1、第2、および第3のコネクタスリーブ218、222および220をそれぞれ回転可能に支持するように構成される。コネクタスリーブ218、220、222の各々は、上記のように、ハンドルアセンブリ100のそれぞれの第1、第2、および第3の結合シャフト64a、64cおよび64bと嵌合するように構成される。コネクタスリーブ218、220、222の各々は、アダプタアセンブリ200のそれぞれの第1、第2および第3の近位駆動シャフト212、214、216の近位端と嵌合するようにさらに構成される。
アダプタアセンブリ200の駆動結合アセンブリ210はまた、図26、34、35、および40に示すように、それぞれの第1、第2、および第3のコネクタスリーブ218、222、220の遠位に配設された第1、第2、および第3の付勢部材224、226および228を含む。付勢部材224、226および228の各々は、それぞれの第1、第2、および第3の回転可能な近位駆動シャフト212、216および214の周りに配設される。付勢部材224、226および228は、それぞれのコネクタスリーブ218、222および220に作用して、アダプタアセンブリ200がハンドルアセンブリ100に接続される場合、コネクタスリーブ218、222、および220の、ハンドルアセンブリ100のそれぞれの結合シャフト64a、64bおよび64cの遠位端との係合を維持するのを助ける。
特に、第1、第2、および第3の付勢部材224、226、および228は、それぞれのコネクタスリーブ218、222、および220を近位方向に付勢するように機能する。このようにして、ハンドルアセンブリ100をアダプタアセンブリ200に接続している間、第1、第2、およびまたは第3のコネクタスリーブ218、222、および/または220が、ハンドルアセンブリ100の結合シャフト64a、64b、および64cとずれている場合、第1、第2、および/または第3の付勢部材(複数可)224、226、および/または228は圧縮される。したがって、ハンドルアセンブリ100が操作されると、ハンドルアセンブリ100の結合シャフト64a、64c、および64bが回転し、第1、第2、および/または第3の付勢部材(複数可)224、228、および/または226は、それぞれの第1、第2、および/または第3のコネクタスリーブ(複数可)218、220、および/または222を近位にスライド後退させ、ハンドルアセンブリ100の結合シャフト64a、64c、および64bを、駆動結合アセンブリ210の第1、第2、および/または第3の近位駆動シャフト(複数可)212、214、および216に効果的に接続する。
上記で簡単に述べたように、アダプタアセンブリ200は、内部筐体部材204および外管206内にそれぞれ配設された、第1、第2および第3の力/回転伝達/変換アセンブリ240、250、260を含む。各力/回転伝達/変換アセンブリ240、250、260は、ハンドルアセンブリ100の第1、第2、および第3の結合シャフト64a、64c、および64bの回転を、軸方向並進に伝達または変換して、アダプタアセンブリ200のトロカールアセンブリ270および再装填部400のステープルドライバアセンブリ430またはナイフアセンブリ440の動作を実現するように構成および適合される。
図25〜図28に示すように、第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240は、上記のように、第1の回転可能な近位駆動シャフト212と、第2の回転可能な近位駆動シャフト281と、回転可能な遠位駆動シャフト282と、結合部材286と、を含み、これらの各々は、内部筐体部材204、駆動結合アセンブリ210、および/またはアダプタアセンブリ200の外管206内で支持される。第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240は、アダプタアセンブリ200のトロカールアセンブリ270のトロカール部材274を伸長/後退し、かつ(アンビルアセンブリ510がトロカール部材274に接続される場合)ハンドルアセンブリ100を開閉するように機能する。
第1の回転可能な近位駆動シャフト212は、ハンドルアセンブリ100のそれぞれの第1の結合シャフト64aに接続された第1のコネクタ218と接続するように構成された非円形または成形された近位端部分を含む。第1の回転可能な近位駆動シャフト212は、その中に形成された非円形の凹部を含み、これは、第2の回転可能な近位駆動シャフト281のそれぞれの相補的に成形された近位端部281aとキー留めするように構成される。第2の回転可能な近位駆動シャフト281は、第1の回転可能な遠位駆動シャフト282の近位端部分282aを受容するように構成された特大の凹部をその中に画定する遠位端部分281bを含む。第1の回転可能な遠位駆動シャフト282の近位端部分282aは、第2の回転可能な近位駆動シャフト281の遠位端部分281bの特大の凹部を通して受容されたピン283aによって、第2の回転可能な近位駆動シャフト281の遠位端281bの凹部内に枢動可能に固定される。
第1の回転可能な遠位駆動シャフト282は、近位端部分282aと、結合部材286の凹部内に枢動可能に固定された遠位端部分282bと、を含む。第1の回転可能な遠位駆動シャフト282の遠位端部分282bは、結合部材286の近位端部分の凹部を通して受容されたピン283bによって、結合部材286の近位端の凹部内に枢動可能に固定される。第1の回転可能な遠位駆動シャフト282の近位および遠位端部分282a、282bは、それぞれ、ピン283a、283bを受容するための特大の開口を画定する。
結合部材286は、第1の回転可能な遠位駆動シャフト282の遠位端部分282bを受容するための凹部286cを画定する近位端286aと、トロカールアセンブリ270の駆動ねじ276の近位端276a上で非円形ステム276cを動作可能に受容するための凹部286dを画定する遠位端286bと、を含む。
第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240は、外管206の遠位端に取り外し可能に支持されたトロカールアセンブリ270をさらに含む。トロカールアセンブリ270は、管状外部筐体272と、管状外部筐体272内にスライド可能に配設されたトロカール部材274と、管状筐体272に対してトロカール部材274を軸方向に移動させるためのトロカール部材274内に動作可能に受容された駆動ねじ276と、を含む。特に、トロカール部材274は、駆動ねじ276のねじ付き遠位部276bと係合する内部ねじ付き部分を有する近位端274aを含む。トロカール部材274は、その外部表面に形成された少なくとも1つの長手方向に延在する平坦部をさらに含み、平坦部は、管状筐体272内に形成された対応する平坦部と嵌合し、それにより、駆動ねじ276が回転するときに管状筐体272に対するトロカール部材274の回転を阻止する。トロカール部材274の遠位端274bは、アンビルアセンブリ510(図73〜図75)と選択的に係合するように構成される。
トロカールアセンブリ270の管状筐体272は、アダプタアセンブリ200の外管206内に軸方向および回転方向に固定される。管状筐体272は、トロカールアセンブリ解放機構275の一対のロックピン275cと協働するように構成および寸法決めされる、半径方向に対向し、かつ半径方向に配向された、一対の開口272aを画定する。図29〜図33を参照して、アダプタアセンブリ200は、外管206内に固定的に配設された支持ブロック292を含む。以下により詳細に説明するように、支持ブロック292は、コネクタスリーブ290の近位およびひずみゲージアセンブリ320のひずみセンサ320aの近位に配置される。一対のロックピン275cは、支持ブロック292を通ってトロカールアセンブリ270の管状筐体272内に延在し、トロカールアセンブリ270をアダプタアセンブリ200に接続する。
図29〜図33に示すように、トロカールアセンブリ解放機構275は、支持ブロック292上および外管206内に枢動可能に支持された解放ボタン275aを含む。解放ボタン275aは、ロック/伸長状態にばね付勢される。トロカールアセンブリ解放機構275は、解放ボタン275aに接続されたばねクリップ275bをさらに含み、ばねクリップ275bは、支持ブロック292を通り、かつトロカールアセンブリ270を横断して延在する一対の脚を含む。ばねクリップ275bの一対の脚の各々は、管状筐体272のそれぞれの半径方向開口272a、および支持ブロック292の半径方向開口292a内にスライド可能に配設された、それぞれのロックピン275cを通って延在する(図31参照)。
使用中、解放ボタン275aが押下されたとき(例えば、半径方向内向きの方向に、図33)、解放ボタン275aは、トロカールアセンブリ270に対して横方向にばねクリップ275bを移動させる。ばねクリップ275bがトロカールアセンブリ270に対して横方向に移動されると、ばねクリップ275bの一対の脚は、各脚のグースネックが一対のロックピン275cを半径方向外向きにカムおよび促して作用するように、一対のロックピン275cを通して並進する。一対のロックピン275cの各々は、一対のロックピン275cの各々が管状筐体272のそれぞれの開口272aを通過するのに十分な距離だけ半径方向外向きに促される。一対のロックピン275cが管状筐体272から自由に離れていると、トロカールアセンブリ270は、アダプタアセンブリ200の外管206の遠位端内から軸方向に引き抜かれ得る。
動作中、第1の回転可能な近位駆動シャフト212が回転すると、第1のコネクタスリーブ218の回転により、ハンドルアセンブリ100の第1の結合シャフト64aの回転の結果として、第2の回転可能な遠位駆動シャフト281が回転を引き起される。第2の回転可能な遠位駆動シャフト281の回転は、第1の回転可能な遠位駆動シャフト282の同時回転の結果をもたらす。第1の回転可能な遠位駆動シャフト282の回転は、連結部材286の同時回転を引き起こし、それにより、次に、トロカールアセンブリ270の駆動ねじ276の同時回転を引き起こす。駆動ねじ276がトロカール部材274内およびそれに対して回転すると、駆動ねじ276のねじ付き遠位部276bとのトロカール部材274の内部ねじ付き部の係合は、トロカールアセンブリ270の管状筐体272内でトロカール部材274の軸方向並進を引き起こす。具体的には、第1の方向における駆動ねじ276の回転は、第1の方向におけるトロカール部材274の軸方向並進を引き起こし(例えば、ハンドルアセンブリ100のトロカールアセンブリ270の伸長)、第2の方向における駆動ねじ276の回転は、第2の方向におけるトロカール部材274の軸方向並進を引き起こす(例えば、ハンドルアセンブリ100のトロカールアセンブリ270の後退)。
アンビルアセンブリ510がトロカール部材274に接続されるとき、以下で詳細に説明するように、トロカール部材274が第1の方向に軸方向並進を行うことにより、再装填部400が開くようになり、トロカール部材274が第2の方向に軸方向並進を行うことにより、再装填部400が閉じるようになる。
作動またはトロカール部材274または再装填部400の閉鎖中の力は、以下を行うために、ひずみゲージアセンブリ320のひずみセンサ320aによって測定され得る。
−アダプタアセンブリ200におけるトロカールアセンブリ270の存在および適切な係合を判定する。
−較正中にアンビルアセンブリ510の存在を判定する。
−再装填部400の縦方向に延在する隆起416を伴うトロカール部材274のスプラインの位置ずれを判定する。
−以前にタイル張りされたアンビルアセンブリ510の再締め付けを判定する。
−再装填部400の締め付けまたは閉鎖中に障害物の存在を判定する。
−アンビルアセンブリ510の存在およびトロカール部材274との接続を判定する。
−再装填部400内に配設された組織の圧縮を監視および制御する。
−再装填部400内に締め付けられた組織の弛緩を経時的に監視する。
−再装填部400からのステープルの発射を監視および制御する。
−再装填部400内のステープルの存在を検出する。
−ステープルが再装填部400から排出されるときに、ステープルの発射および形成中の力を監視する。
−組織の異なる兆候に対してステープルが再装填部400から排出されているときに、ステープルの形成(例えば、ステープルクリンプの高さ)を最適化する。
−再装填部400の環状ナイフ444の発射を監視および制御する。
−発射および切断手順の完了を監視および制御する。
−最大発射力を監視し、発射および切断手順を制御して、所定の最大発射力を超えないように保護する。
−アダプタアセンブリ200におけるトロカールアセンブリ270の存在および適切な係合を判定する。
−較正中にアンビルアセンブリ510の存在を判定する。
−再装填部400の縦方向に延在する隆起416を伴うトロカール部材274のスプラインの位置ずれを判定する。
−以前にタイル張りされたアンビルアセンブリ510の再締め付けを判定する。
−再装填部400の締め付けまたは閉鎖中に障害物の存在を判定する。
−アンビルアセンブリ510の存在およびトロカール部材274との接続を判定する。
−再装填部400内に配設された組織の圧縮を監視および制御する。
−再装填部400内に締め付けられた組織の弛緩を経時的に監視する。
−再装填部400からのステープルの発射を監視および制御する。
−再装填部400内のステープルの存在を検出する。
−ステープルが再装填部400から排出されるときに、ステープルの発射および形成中の力を監視する。
−組織の異なる兆候に対してステープルが再装填部400から排出されているときに、ステープルの形成(例えば、ステープルクリンプの高さ)を最適化する。
−再装填部400の環状ナイフ444の発射を監視および制御する。
−発射および切断手順の完了を監視および制御する。
−最大発射力を監視し、発射および切断手順を制御して、所定の最大発射力を超えないように保護する。
動作中、アダプタアセンブリ200のひずみゲージアセンブリ320のひずみセンサ320aは、上記のように、トロカール部材274の後退を測定および監視する。再装填部400の閉鎖中に、アンビルアセンブリ510のヘッドアセンブリ512が組織、障害物、ステープルカートリッジ420などに接触すると、概して遠位方向にある反力が、ヘッドアセンブリ512に及ぼされる。この遠位に向けられた反力は、ヘッドアセンブリ512からアンビルアセンブリ510の中央ロッドアセンブリ514に伝えられ、それから、トロカールアセンブリ270に伝えられる。次いで、トロカールアセンブリ270は、遠位に向けられた反力をトロカールアセンブリ解放機構275のピン275cの対に伝え、それから、反力を支持ブロック292に伝える。次いで、支持ブロック292は、遠位に向けられた反力をひずみゲージアセンブリ320のひずみセンサ320aに伝える。
ひずみゲージアセンブリ320のひずみセンサ320aは、それが付着している物体(例えば、支持ブロック292)のひずみ(無次元量)を測定するように構成されたデバイスであり、物体が変形すると、ひずみセンサ320aの金属箔も変形し、その電気抵抗を変化させ、次いで抵抗の変化を使用して、トロカーアセンブリ270が受ける負荷を計算する。
次いで、ひずみゲージアセンブリ320のひずみセンサ320aは、ハンドルアセンブリ100のパワーパックコアアセンブリ106のメインコントローラ回路基板142bに信号を通信する。次いで、グラフィックが、ハンドルアセンブリ100のパワーパックコアアセンブリ106の表示画面146に表示され、ハンドルアセンブリ100の発射の状態に関連するリアルタイム情報をユーザに提供する。
図34〜図38を参照して、アダプタアセンブリ200の第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250は、上記のように、第2の近位駆動シャフト214と、第1の結合シャフト251と、遊星歯車セット252と、ステープル親ねじ253と、ステープルドライバ254と、を含み、これらの各々は、アダプタアセンブリ200の内部筐体部材204、駆動結合アセンブリ210、および/または外管206内に支持される。第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250は、アンビルアセンブリ510に対する形成のために再装填部400のステープルを発射するように機能する。
第2の回転可能な近位駆動シャフト214は、ハンドルアセンブリ100のそれぞれの第2の結合シャフト64cに接続された第2のコネクタまたはカプラ220と接続するように構成された非円形または成形近位端部分を含む。第2の回転可能な近位駆動シャフト214は、回転不能に接続された平歯車を有する遠位端部分214bをさらに含む。
第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250の第1の結合シャフト251は、それに回転不能に接続された平歯車を有する近位端部分251aと、それに回転不能に接続された平歯車を有する遠位端部分251bと、を含む。第1の結合シャフト251の近位端部分251aにおける平歯車は、第2の回転可能な近位駆動シャフト214の遠位端部分214bにおける平歯車と噛み合って係合する。
第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250の遊星歯車組252は、第1のカニューレ挿入太陽歯車252aと、第1の組の遊星歯車252bと、リング歯車252cと、第2の組の遊星歯車252dと、第2のカニューレ挿入太陽歯車252eと、を含む。第1の太陽歯車252aは、第1の結合シャフト251の遠位端部分251bで平歯車と噛み合って係合する。第1の組の遊星歯車252bは、第1の太陽歯車252aとリング歯車252cとの間に置かれ、かつそれらと噛み合っている。第2の組の遊星歯車252dは、第2の太陽歯車252eとリング歯車252cとの間に置かれ、かつそれらと噛み合っている。リングギア252cは、アダプタアセンブリ200の外管206において回転不能に支持される。
第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250の遊星歯車組252は、リング歯車252c内、および第1の組の遊星歯車252bと第2の組の遊星歯車252dとの間に配設されたワッシャ252fを含む。第1の組の遊星歯車252bは、ワッシャ252fの周りで半径方向に回転可能に支持され、第2の太陽歯車252eは、ワッシャ252fの中央に回転不能に接続される。
第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250のステープル親ねじ253は、近位フランジ253aと、フランジ253aから延在する遠位ねじ付き部253bと、を含む。ステープル親ねじ253は、それを通る管腔253cを画定する。第2の組の遊星歯車252dは、ステープル親ねじ253の近位フランジ253aの周りで半径方向に回転可能に支持される。
第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250のステープルドライバ254は、それを通って延在する中央ねじ付き管腔254aを含み、かつその中のステープル親ねじ253の遠位ねじ付き部分253bを支持するように構成され、かつ寸法決めされる。ステープルドライバ254は、その外面から半径方向に突出し、以下でより詳細に説明するように、アダプタアセンブリ200の外部可撓性バンドアセンブリ255に接続するように構成された一対のタブ254bを含む。
ここで図34、図35および図43〜図51を参照して、アダプタアセンブリ200の第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250は、ステープルドライバ254に固定された外部可撓性バンドアセンブリ255を含む。外部可撓性バンドアセンブリ255は、その近位端で支持リング255cに、およびその遠位端で支持ベース255dの近位端に、横方向に間隔を置いて接続された第1および第2の可撓性バンド255a、255bを含む。第1および第2の可撓性バンド255a、255bの各々は、支持リング255cおよび支持ベース255dに取り付けられる。
外部可撓性バンドアセンブリ255は、支持リング255cから近位に延在する第1および第2の接続延長部255e、255fをさらに含む。第1および第2の接続延長部255e、255fは、外部可撓性バンドアセンブリ255を、第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250のステープルドライバ254に動作可能に接続するように構成される。特に、第1および第2の接続伸長部255e、255fの各々は、ステープルドライバ254のそれぞれのタブ254bを受容するように構成された開口を画定する。それぞれの第1および第2の接続伸長部255e、255fの開口内のステープルドライバ254のタブ254bの受容は、外部可撓性バンドアセンブリ255を、第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250のステープルドライバ254に固定する。
支持ベース255dは、可撓性バンド255a、255bから遠位に延在し、再装填部400のステープルドライバアセンブリ430のドライバアダプタ432に選択的に接触するように構成される。
可撓性バンド255a、255bは、半硬ステンレス鋼301から製造され、湾曲した経路に沿って軸方向の押し付け力を伝達するように構成される。
第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250および外部可撓性バンドアセンブリ255は、第1の回転可能な近位駆動シャフト212、第1の回転可能な遠位駆動シャフト282、およびそれを通して第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240のトロカールアセンブリ270を受容するように構成される。具体的には、第1の回転可能な近位駆動シャフト212は、第2の回転可能な近位駆動シャフト281に回転不能に接続され、第2の回転可能な近位駆動シャフト281は、第1の遊星歯車組252の第1のカニューレ挿入太陽歯車252a、遊星歯車組252の第2のカニューレ挿入太陽歯車252e、ステープル親ねじ253、およびステープルドライバ254内およびそれらを通して、回転可能に配設される。
第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250および外部可撓性バンドアセンブリ255もまた、それを通して第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260を受容するように構成される。具体的には、以下に説明するように、内部可撓性バンドアセンブリ265は、外部可撓性バンドアセンブリ255内およびそれを通してスライド可能に配設される。
第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240の第1の回転可能な遠位駆動シャフト282は、外部可撓性バンドアセンブリ255の支持ベース255d内に回転可能に配設され、一方、第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240のトロカールアセンブリ270のトロカール部材274は、外部可撓性バンドアセンブリ255の支持ベース255d内に、スライド可能に配設される。
外部可撓性バンドアセンブリ255はまた、それを通して内部可撓性バンドアセンブリ265を受容するように構成される。
動作中、ハンドルアセンブリ100の第2の結合シャフト64cの回転の結果として、第2のコネクタスリーブ220の回転により第2の回転可能な近位駆動シャフト214が回転すると、第1の結合シャフト251の回転が引き起され、これにより、第1の遊星歯車252aの回転が引き起こされる。第1のカニューレ挿入太陽歯車252aの回転は、第1の組の遊星歯車252bの同時回転をもたらし、これにより、ワッシャ252fは、第2のカニューレ挿入太陽歯車252eを同時に回転させる。第2のカニューレ挿入太陽歯車252eの回転は、第2の組の遊星歯車252dの同時回転をもたらし、これにより、ステープル親ねじ253の同時回転が引き起される。ステープル親ねじ253が回転すると、ステープルドライバ254が軸方向並進を引き起こされ、これにより、外部可撓性バンドアセンブリ255が軸方向並進を引き起こされる。外部可撓性バンドアセンブリ255が軸方向並進すると、支持ベース255dは、再装填部400のステープルドライバアセンブリ430のドライバアダプタ432を押して、ドライバ434を遠位に前進させ、下層の組織におけるステープル「S」の形成のために、再装填部400のステープル「S」(図67)をアンビルアセンブリ510に対して発射する。
図39〜図42および図45〜図51を参照して、アダプタアセンブリ200の第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260は、上記のように、第3の近位駆動シャフト216と、第2の結合シャフト261と、遊星歯車セット262と、ナイフ親ねじ263と、ナイフドライバ264と、を含み、これらの各々は、アダプタアセンブリ200の内部筐体部材204、駆動結合アセンブリ210、および/または外管206内で支持される。第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260は、再装填部400のナイフを発射するように機能する。
第3の回転可能な近位駆動シャフト216は、ハンドルアセンブリ100のそれぞれの第3の結合シャフト64bに接続された第3のコネクタまたはカプラ222と接続するように構成された非円形または成形近位端部分を含む。第3の回転可能な近位駆動シャフト216は、それに回転不能に接続された平歯車を有する遠位端部分216bをさらに含む。
第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260の第2の結合シャフト261は、それに回転不能に接続された平歯車を有する近位端部分261aと、それに回転不能に接続された平歯車を有する遠位端部分261bと、を含む。第2の結合シャフト261の近位端部分261aにおける平歯車は、第3の回転可能な近位駆動シャフト216の遠位端部分216bにおける平歯車と噛み合って係合する。
第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260の遊星歯車組262は、第1のカニューレ挿入太陽歯車262aと、第1の組の遊星歯車262bと、リング歯車262cと、第2の組の遊星歯車262dと、第2のカニューレ挿入太陽歯車262eと、を含む。第1の太陽歯車262aは、中空シャフト269の遠位端部分上に回転不能に支持される。中空シャフト269は、その近位端上で回転不能に支持された平歯車269aを含む。中空シャフト269の平歯車269aは、第2の結合シャフト261の遠位端部分261bにおける平歯車と噛み合って係合する。第1の組の遊星歯車262bは、第1の太陽歯車262aとリング歯車262cとの間に置かれ、かつそれらと噛み合っている。第2の組の遊星歯車262dは、第2の太陽歯車262eとリング歯車262cとの間に置かれ、かつそれらと噛み合っている。リングギア262cは、アダプタアセンブリ200の外管206において回転不能に支持される。
第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260の遊星歯車組262は、リング歯車262c内、および第1の組の遊星歯車262bと第2の組の遊星歯車262dとの間に配設されたワッシャ262fを含む。第1の組の遊星歯車262bは、ワッシャ262fの周りで半径方向に回転可能に支持され、第2の太陽歯車262eは、ワッシャ262fの中央に回転不能に接続される。
第2の力/回転伝達/変換アセンブリ260のステープル親ねじ263は、近位フランジ263aと、フランジ263aから延在する遠位ねじ付き部263bと、を含む。ナイフ親ねじ263は、それを通る管腔263cを画定する。第2の組の遊星歯車262dは、ナイフ親ねじ263の近位フランジ263aの周りで半径方向に回転可能に支持される。
第2の力/回転伝達/変換アセンブリ260のナイフドライバ264は、それを通って延在する中央ねじ付き管腔264aを含み、かつその中のナイフ親ねじ263の遠位ねじ付き部分263bを支持するように構成され、かつ寸法決めされる。ステープルドライバ264は、その外面から半径方向に突出し、以下でより詳細に説明するように、アダプタアセンブリ200の内部可撓性バンドアセンブリ265に接続するように構成された一対のタブ264bを含む。
ここで図39〜図42を参照して、アダプタアセンブリ200の第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260は、ナイフドライバ264に固定された内部可撓性バンドアセンブリ265を含む。内部可撓性バンドアセンブリ265は、その近位端で支持リング265cに、およびその遠位端で支持ベース265dの近位端に、横方向に間隔を置いて接続された第1および第2の可撓性バンド265a、265bを含む。第1および第2の可撓性バンド265a、265bの各々は、支持リング265cおよび支持ベース265dに取り付けられる。内部可撓性バンドアセンブリ265は、第1の回転可能な近位駆動シャフト212、第1の回転可能な遠位駆動シャフト282、およびそれを通して第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240のトロカールアセンブリ270を受容するように構成される。
内部可撓性バンドアセンブリ265は、支持リング265cから近位に延在する第1および第2の接続伸長部265e、265fをさらに含む。第1および第2の接続伸長部265e、265fは、内部可撓性バンドアセンブリ265を、第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260のナイフドライバ264に動作可能に接続するように構成される。特に、第1および第2の接続伸長部265e、265fの各々は、ナイフドライバ264のそれぞれのタブ264bを受容するように構成された開口を画定する。それぞれの第1および第2の接続伸長部265e、265fの開口内のナイフドライバ264のタブ264bの受容は、内部可撓性バンドアセンブリ265を、第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260のナイフドライバ264に固定する。
支持ベース265dは、可撓性バンド265a、265bから遠位に延在し、再装填部400のナイフアセンブリ440のナイフキャリア442と接続するように構成される。
可撓性バンド265a、265bは、半硬ステンレス鋼301から製造され、湾曲した経路に沿って軸方向の押し付け力を伝達するように構成される。
第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260および内部可撓性バンドアセンブリ265は、第1の回転可能な近位駆動シャフト212、第1の回転可能な遠位駆動シャフト282、およびそれを通して第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240のトロカールアセンブリ270を受容するように構成される。具体的には、第1の回転可能な近位駆動シャフト212は、中空シャフト269、第1の遊星歯車組262の第1のカニューレ挿入太陽歯車262a、遊星歯車組262の第2のカニューレ挿入太陽歯車262e、ナイフ親ねじ263、およびナイフドライバ264内およびそれらを通して、回転可能に配設される。
第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240の第1の回転可能な遠位駆動シャフト282はまた、外部可撓性バンドアセンブリ265の支持ベース265d内に回転可能に配設され、一方、第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240のトロカールアセンブリ270のトロカール部材274は、内部可撓性バンドアセンブリ265の支持ベース265d内に、スライド可能に配設される。
動作中、ハンドルアセンブリ100の第3の結合シャフト64bの回転の結果として、第3のコネクタスリーブ222の回転により第3の回転可能な近位駆動シャフト216が回転すると、第2の結合シャフト261の回転が引き起され、これにより、中空シャフト269の回転が引き起こされる。中空シャフト269の回転は、第1の組の遊星歯車262bの同時回転をもたらし、これにより、ワッシャ262fは、第2のカニューレ挿入太陽歯車262eを回転させる。第2のカニューレ挿入太陽歯車262eの回転は、第2の組の遊星歯車262dの同時回転を引き起こし、これにより、ナイフ親ねじ263を回転させる。ナイフ親ねじ263が回転すると、ナイフドライバ264が軸方向並進を引き起こされ、これにより、内部可撓性バンドアセンブリ265が軸方向並進を引き起こされる。内部可撓性バンドアセンブリ265が軸方向並進すると、支持ベース265dは、再装填部400のナイフキャリア442を押して、ナイフキャリア442を遠位に前進させ、再装填部400に締め付けられた組織を切断するために、再装填部400の環状ナイフ444をアンビルアセンブリ510に対して発射する。
ここで図21〜図24に移って、アダプタアセンブリ200は、ノブ筐体202から延在する外管206を含む。上記のように、外管206は、それぞれ、第1、第2、および第3の力/回転伝達/変換アセンブリ240、250、260を支持するように構成される。アダプタアセンブリ200は、外管206内で支持されたフレームアセンブリ230をさらに含む。フレームアセンブリ230は、可撓性バンド255a、255b、265a、265bが外管206を通って軸方向並進する際、外部可撓性バンドアセンブリ255の可撓性バンド255a、255b、および内部可撓性バンドアセンブリ265の可撓性バンド265a、265bを支持および案内するように構成される。
フレームアセンブリ230は、第1および第2の近位スペーサ部材232a、232bと、第1および第2の遠位スペーサ部材234a、234bと、を含む。互いに固定されると、第1および第2の近位スペーサ部材232a、232bは、内部可撓性バンドアセンブリ265の第1および第2の可撓性バンド265a、265bをスライド可能に受容するための一対の内部長手方向スロット234c、ならびに外部可撓性バンドアセンブリ255の第1および第2の可撓性バンド255a、255bをスライド可能に受容するための一対の外部長手方向スロット234dを画定する。第1および第2の近位スペーサ部材232a、232bは、第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240およびトロカールアセンブリ270を受容するための、第1および第2の近位スペーサ部材232a、232bを通る長手方向の通路をさらに画定する。
第1および第2の遠位スペーサ部材234a、234bは、内部可撓性バンドアセンブリ265の第1および第2の可撓性バンド265a、265bをスライド可能に受容するための一対の内部スロット234c、ならびに外部可撓性バンドアセンブリ255の第1および第2の可撓性バンド255a、255bをスライド可能に受容するための一対の内部スロット234dを画定する。第1および第2の遠位スペーサ部材234a、234bは、第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240およびトロカールアセンブリ270を受容するための、第1および第2の遠位スペーサ部材234a、234bを通る長手方向の通路をさらに画定する。
第1および第2の近位スペーサ部材232a、232bならびに第1および第2の遠位スペーサ部材234a、234bは、外部可撓性バンドアセンブリ255の可撓性バンド255a、255b、および内部可撓性バンドアセンブリ265の可撓性バンド265a、265bとの摩擦を低減するためにプラスチックで形成される。
ここで図44〜図50を参照して、フレームアセンブリ230は、シール部材235をさらに含む。シール部材235は、外管206、それぞれの内部および外部可撓性バンドアセンブリ255、265の内部および外部可撓性バンド255a、255bおよび265a、265b、トロカールアセンブリ270、ならびにそれらを通って延在する配線と、封止するように係合する。このようにして、シール部材235は、外管206の遠位端と近位端との間を通る流体密シールを提供するように動作する。
アダプタアセンブリ200は、外管206の遠位端で固定的に支持されたコネクタスリーブ290をさらに含む。コネクタスリーブ290は、以下でより詳細に説明するように、固定再装填部400をアダプタアセンブリ200に選択的に固定するように構成される。コネクタスリーブ290はまた、外部および内部の可撓性アセンブリ255、265ならびにトロカールアセンブリ270の遠位端の周りに配設されるように構成される。特に、コネクタスリーブ290の近位端は、外管206の遠位端内に受容され、かつ確実に取り付けられ、アダプタアセンブリ200の染色ゲージアセンブリ320と係合するように構成され、コネクタスリーブ290の遠位端は、再装填部400の近位端と選択的に係合するように構成される。
図52〜図55、図60、および図69を参照して、アダプタアセンブリ200は、アダプタアセンブリ200の内部に配設され、かつハンドルアセンブリ100および再装填部400との電気接続、およびそれらの間の電気接続のために構成された電気アセンブリ310を含む。電気アセンブリ310は、ハンドルアセンブリ100のパワーパックコアアセンブリ106の電気レセプタクル149を介して、パワーパックコアアセンブリ106のメインコントローラ回路基板142bへの較正および通信情報(例えば、識別情報、ライフサイクル情報、システム情報、力情報)を可能にするように機能する。
電気アセンブリ310は、近位ピンコネクタアセンブリ312と、リボンケーブルの形態の近位ハーネスアセンブリ314と、リボンケーブルの形態の遠位ハーネスアセンブリ316と、ひずみゲージアセンブリ320と、遠位電気コネクタ322と、を含む。
電気アセンブリ310の近位ピンコネクタアセンブリ312は、ノブ筐体202の内部筐体部材204および駆動結合アセンブリ210内で支持される。近位ピンコネクタアセンブリ312は、回路基板312b上に支持され、かつハンドルアセンブリ100の外殻筐体10のプレートアセンブリ60の通過コネクタ66への電気接続を可能にする複数の電気接点ブレード312aを含む。近位ハーネスアセンブリ314は、近位ピンコネクタアセンブリ312の回路基板312bに電気的に接続される(図53および図54)。
ひずみゲージアセンブリ320は、近位および遠位ハーネスアセンブリ314、316を介して、近位ピンコネクタアセンブリ312に電気的に接続される。ひずみゲージアセンブリ320は、アダプタアセンブリ200の外管206に支持されたひずみセンサ320aを含む。ひずみセンサ320aは、センサ可撓ケーブル320bを介して、遠位ハーネスアセンブリ316に電気的に接続される。ひずみセンサ320aは、それを通る管腔を画定し、それを通ってトロカールアセンブリ270が延在する。
図29〜図33に示すように、第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240のトロカールアセンブリ270は、ひずみゲージアセンブリ320のひずみセンサ320aを通って延在する。ひずみゲージアセンブリ320は、第1、第2、および第3の力/回転伝達/変換アセンブリ240、250、260によってそれぞれ呈示される発射/締め付け負荷に閉ループフィードバックを提供する。
ひずみゲージアセンブリ320のひずみセンサ320aは、外管206内で支持され、かつコネクタスリーブ290と支持ブロック292との間に置かれる。支持ブロック292は、そこから遠位に延在し、ひずみセンサ320aと接触する隆起したレッジ292b(図29を参照)を含む。
ここで図53〜図55を参照して、電気アセンブリ310は、上記のように、コネクタスリーブ290内で支持される遠位電気コネクタ322を含む。遠位電気コネクタ322は、再装填部400がアダプタアセンブリ200に接続されるときに、再装填部400のチップアセンブリ460に選択的に機械的および電気的に接続するように構成される。
遠位電気コネクタ322は、プラグ部材322aと、第1および第2のワイヤ323a、323bと、それぞれの第1および第2のワイヤ323a、323bに電気的に接続された第1および第2の接触部材324a、324bと、を含む。プラグ部材322aは、第1および第2の接触部材324a、324bをそれぞれ支持する一対のアーム322b、322cを含む。アーム322b、322cの対は、再装填部400がアダプタアセンブリ200に接続される場合、チップアセンブリ460の空洞461a内、および再装填部400の回路基板アセンブリ464の周りに受容されるようにサイズ決めおよび寸法決めされる。
再装填部400がアダプタアセンブリ200に接続される場合、遠位電気コネクタ322の第1および第2の接触部材324a、324bは、再装填部400のチップアセンブリ460の回路基板アセンブリ464のそれぞれの接触部材464bと係合するように構成される。
ここで図57〜図65を参照して、アダプタアセンブリ200は、ハンドルアセンブリ100に対してアダプタアセンブリ200の回転を可能にするように構成された回転アセンブリ330を含む。具体的には、アダプタアセンブリ200の外部ノブ筐体202および外管206は、アダプタアセンブリ200の駆動結合アセンブリ210に対して回転可能である。
回転アセンブリ330は、外部ノブ筐体202上で動作可能に支持されたロックボタン332を含む。以下でさらに詳細に説明するように、回転アセンブリ330がロック解除構成にあるとき、外部ノブ筐体202および外管206は、駆動結合アセンブリ210に対してアダプタアセンブリ200の長手方向軸に沿って回転可能である。回転アセンブリ330がロックされた構成にあるとき、ノブ筐体202および外管206は、駆動連結アセンブリ210に対して回転的に固定される。特に、外管206が湾曲したプロファイルを有するので、アダプタアセンブリ200の長手方向軸の周りの外部ノブ筐体202および外管206の回転は、ハンドルアセンブリ100をアダプタアセンブリ200に対して様々な配向に位置付けられて、臨床医に、標的の手術部位において手術器具を操作する際の向上した柔軟性をもたらす。
回転アセンブリ330のロックボタン332は、アダプタアセンブリ200の内部筐体部材204に動作可能に係合するように構成される。内部筐体部材204は、第1および第2の力/回転伝達/変換アセンブリ240、250の少なくとも一部分をそれを通して受容するための一対の長手方向開口を画定する実質的に円筒形の部材である。内部筐体部材204は、近位および遠位環状フランジ204a、204bを含み、さらに近位および遠位外部環状溝を画定する。内部筐体部材204の近位環状溝は、外部ノブ筐体202の内部環状フランジを収容して、外部ノブ筐体202を内部筐体部材204に回転可能に固定する。
なお図57〜図65を参照して、内部筐体部材204の遠位環状フランジ204bおよび遠位環状溝は、アダプタアセンブリ200の回転アセンブリ330との組み合わせで動作して、外部ノブ筐体202を、内部筐体部材204に対して固定された回転配向で固定する。特に、内部筐体部材204の遠位環状フランジ204bは、回転アセンブリ330のロックボタン332のロックシュー334を選択的に受容するように構成された第1、第2、および第3の半径方向切り欠き204c、204d、204eを画定する。第1および第3の切り欠き204c、204eは互いに対向しており、第2の切り欠き204dは、第1および第3の切り欠き204c、204eに対して垂直に配向される。
図60〜図61を参照して、外部ノブ筐体202は、臨床医による操作可能な係合のために構成された複数の隆起を含む、円錐台状のプロファイルを有する。外部ノブ筐体202は、ロックボタン332を動作可能に支持するための半径方向開口を画定する。外部ノブ筐体202の開口は、内部筐体部材204の遠位環状溝と整列して、または位置合わせして位置付けられており、それによって、回転アセンブリ330のロックボタン332が、遠位環状溝で受容可能となり、かつ内部筐体部材204の遠位環状フランジ204bにおける第1、第2、および第3の切り欠き204c、204d、204e内で選択的に受容可能となる。
上記のように、アダプタアセンブリ200の回転アセンブリ330は、外部ノブ筐体202の開口内に動作可能に支持され、かつ回転アセンブリ330を作動させるように構成されたロックボタン332を含む。回転アセンブリ330は、外部ノブ筐体202と内部筐体部材204との間に配設され、かつロックボタン332および内部筐体部材204に対して軸方向にスライド可能なロックシュー334をさらに含む。付勢部材336は、ロックボタン332とロックシュー334との間に置かれて、ロックボタン332をロック位置に押しやり、ここで、ロックシュー334は、内部筐体部材204の遠位環状フランジ204bにおける第1、第2、および第3の切り欠き204c、204d、204eのうちの1つ内に配設される。
ロックボタン332は、臨床医による操作可能な係合のために構成される。ロックボタン部材332は、ロックシュー334のカムピンまたはボス334aを受容するためにその中に形成された角度の付いたカムスロット332aを画定する。付勢部材336は、ロックボタン332およびロックシュー334を互いに離れるように付勢し、ロックシュー334が第1、第2、および第3の切り欠き204c、204d、204eのうちの1つと位置合わせされるとき、ロックシュー334を、内部筐体部材204の遠位環状フランジ204bと接触させ、遠位環状フランジ204bにおける第1、第2、および第3の切り欠き204c、204d、204eの1つに押し込む。
上記のように、ロックシュー334は、内部筐体部材204の遠位環状フランジ204bにおける第1、第2、および第3の半径方向切り欠き204c、204d、204eのうちの1つ内で選択的に受容されるように構成される。具体的には、ロックシュー334は、ロックシュー334の肩部334aが遠位環状フランジ204bにおける第1、第2、および第3の半径方向切り欠き204c、204d、204eのうちの1つと位置合わせされており、かつロックボタン332が押されていないとき、遠位環状フランジ204bにおける第1、第2、および第3の半径方向切り欠き204c、204d、204eのうちの1つに受容するための、その表面から突出する肩部334aを含むか、またはそれを画定する。ロックシュー334の肩部334aが、遠位環状フランジ204bにおける第1、第2、および第3の半径方向切り欠き204c、204d、204eのいずれからも解放される場合(例えば、回転アセンブリ330はロック解除状態にある)、外部ノブ筐体202は、内部筐体部材204に対して自由に回転するため、アダプタアセンブリ200は、ハンドルアセンブリ100に対して自由に回転する。
ここで、回転アセンブリ330の動作を、図57〜図65を引き続き参照して説明する。最初に図58、図59、図61、および図64を参照して、回転アセンブリ330は、ロックされた状態で示される。特に、ロックされた状態では、ロックシュー334の肩部334aは、内部筐体部材204の遠位環状フランジ204aにおける第1の切り欠き204c内に受容される。また、ロック状態では、回転機構330のロックボタン332は、付勢部材336によって半径方向外部に付勢される。
図64の矢印「A」によって示されるように、回転アセンブリ330のロックボタン332が押されると、ロックボタン332は、付勢部材336の付勢に逆らって半径方向内部に移動する。ロックボタン332が半径方向内部に移動すると、ロックシュー334は、付勢部材336の付勢に逆らって、遠位方向に軸方向にスライドする。ロックシュー334の軸方向のスライドは、ロックシュー334の肩部334aを、内部筐体部材204の遠位環状フランジ204bの第1の半径方向切り欠き204c内から移動させ、したがって、回転アセンブリ330をロック解除状態に置き、図62の矢印「B」によって示されるように、外部ノブ筐体202を内部筐体部材204に対して自由に回転させる。
ここで図65に移って、回転アセンブリ330がロック解除状態になると、外部ノブ筐体202は、内部筐体部材204に対して回転され得る。ロックボタン332の解放は、付勢部材336がロックボタン332をその初期位置に付勢することを可能にする。同様に、付勢部材336は、ロックシュー334をその初期位置に付勢する。ロックシュー334が、内部筐体部材204の遠位環状フランジ204bの第1、第2、および第3の半径方向切り欠き204c、204d、204eのうちの1つと再整列されるとき、外部ノブ筐体202が内部筐体部材204に対して回転すると、ロックシュー334の肩部334aは、それぞれの第1、第2、および第3の切り欠き204c、204d、204e内に自由に受容され、外部ノブ筐体202を内部筐体部材204に対して回転的にロックし、かつアダプタアセンブリ200の駆動結合アセンブリ210を駆動する。
回転アセンブリ330は、外科的処置全体を通して使用されて、ハンドルアセンブリ100およびアダプタアセンブリ200を互いに対して回転させることができる。
アダプタアセンブリ200の内部筐体部材204および駆動結合アセンブリ210に対する外部ノブ筐体202の回転中、近位駆動シャフト212、214、216は、駆動結合アセンブリ210内で支持され、かつ第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250の第1の結合シャフト251、第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260の第2の結合シャフト261、および第1の力/回転伝達/変換アセンブリ240の第2の回転可能な近位駆動シャフト281は、内部筐体部材204内で支持されるので、第2の回転可能な近位駆動シャフト281に対する近位駆動シャフト212、第2の結合シャフト261に対する近位駆動シャフト216、および第1の結合シャフト251に対する近位駆動シャフト214のそれぞれの角度配向は、互いに対して変更される。
アダプタアセンブリ200は、図57〜図59に見られるように、その上に支持された取り付け/取り外しボタン342をさらに含む。具体的には、ボタン342は、アダプタアセンブリ200の駆動結合アセンブリ210上で支持され、かつ付勢部材344によって非作動状態に付勢される。ボタン342は、ハンドルアセンブリ100のハンドル筐体102の接続部分108の凹部20に沿って画定された対応するリップまたはレッジ20a(図18)の後ろにスナップするように構成されたリップまたはレッジ342aを含む。使用中、アダプタアセンブリ200がハンドルアセンブリ100に接続されるとき、ボタン342のリップ342aは、ハンドルアセンブリ100のハンドル筐体102の接続部分108のリップ108bの後ろに配設され、アダプタアセンブリ200およびハンドルアセンブリ100を互いに固定および保持する。アダプタアセンブリ200およびハンドルアセンブリ100を互いに接続解除することを可能にするために、ボタン342は、付勢部材344の付勢に逆らって押し下げられるかまたは作動されて、ボタン342のリップ342aとハンドルアセンブリの100のハンドル筐体102の接続部分108のリップ108bとの係合を解除する。
図1および図66〜図80に示すように、再装填部400は、アダプタアセンブリ200に動作可能に接続されるように構成され、環状に配列された外科用ステープルを発射および成形し、組織を環状に切断するように構成される。
再装填部400は、再装填部400の遠位端402上で選択的に受容され、かつ標的手術部位への再装填部400の挿入を容易にし、再装填部400のステープルカートリッジ420内にステープル「S」(図67)を維持するように機能し得る輸送キャップアセンブリ(図示せず)を含む。輸送キャップアセンブリ401はまた、再装填部400をアダプタアセンブリ200に取り付ける前および取り付け中に、再装填部400のステープルドライバアセンブリ430(図66)および再装填部400のナイフアセンブリ440(図66)の早まった前進を防止するように機能する。
ここで図66〜図72を参照して、再装填部400は、近位端部分410aと遠位端部分410bとを有する筐体410と、筐体410の遠位端部分410bに固定されたステープルカートリッジ420と、筐体410内に動作可能に受容されたステープルドライバアセンブリ430と、筐体410内に動作可能に受容されたナイフアセンブリ440と、筐体410の近位端410a内に受容されたブッシング部材450と、ブッシング部材450の周りに装着されたチップアセンブリ460と、を含む。
再装填部400の筐体410は、外部円筒部分412と、内部円筒部分414と、を含む。複数のリブ(図示せず)は、外部および内部の円筒部分412、414を相互接続する。再装填部400の外部円筒部分412および内部円筒部分414は同軸であり、かつステープルドライバアセンブリ430およびナイフアセンブリ440を動作可能に受容するように構成された凹部412a(図67)をそれらの間に画定する。再装填部400の内部円筒部分412は、その内面から突出し、かつステープル留め手順中にアンビルアセンブリ510を再装填部400と半径方向に整列させる(例えば、クロッキングする)ように構成された複数の長手方向に延在する隆起416(図67)を含む。以下でさらに詳細に説明するように、長手方向隆起416の近位端416aは、再装填部400を伴う輸送キャップアセンブリ401の選択的固定を容易にするように構成される。環状隆起418(図67)は、内部円筒部分412の外面上に形成され、かつナイフアセンブリ440を後退位置に維持するのを助けるように構成される。
再装填部400のステープルカートリッジ420は、筐体410の遠位端410bに固定的に固定され、かつステープル「S」を選択的に留めるように構成される複数のステープルポケット421がその中に形成された、複数のステープルポケット421を含む。
図66〜図72を引き続き参照して、再装填部400のステープルドライバアセンブリ430は、ドライバアダプタ432と、ドライバ434と、を含む。ドライバアダプタ432の近位端432aは、アダプタアセンブリ200の第2の力/回転伝達/変換アセンブリ250の外部可撓性バンドアセンブリ255の支持ベース255dと選択的接触および隣接するように構成される。動作中、外部可撓性バンドアセンブリ255が遠位前進している間、上述のように、外部可撓性バンドアセンブリ255の支持ベース255dは、ドライバアダプタ432の近位端432aに接触して、ドライバアダプタ432およびドライバ434を第1または近位位置から、第2または遠位位置まで前進させる。ドライバ434は、ステープル「S」と接触するためのステープルカートリッジ420のステープルポケット421と位置合わせされた複数のドライバ部材436を含む。そのため、ステープルカートリッジ420に対するドライバ434の前進は、ステープルカートリッジ420からのステープル「S」の排出を引き起こす。
なお図66〜図72を参照して、再装填部400のナイフアセンブリ440は、ナイフキャリア442と、ナイフキャリア442の遠位端442bの周りに固定された円形ナイフ444と、を含む。ナイフキャリア442の近位端442aは、アダプタアセンブリ200の第3の力/回転伝達/変換アセンブリ260の内部可撓性バンドアセンブリ265の支持ベース265dと動作可能に接続するように構成される。動作中、内部可撓性バンドアセンブリ265が遠位前進している間、上述のように、内部可撓性バンドアセンブリ265の支持ベース265dは、ナイフキャリア442の近位端部442aと接続して、ナイフキャリア442および円形ナイフ444を第1または近位位置から第2または前進位置まで前進させ、ステープルカートリッジ420とアンビルアセンブリ510との間に配設された組織の切断を引き起こす。
ブッシング部材450の遠位端452bは、ブッシング部材450の遠位端452b上に形成された複数の隆起452cによって、筐体410の内部円筒部分414の近位端414a内に固定される。
チップアセンブリ460は、筐体461を含み、そこから環状フランジ462が延在する。環状フランジ462は、筐体461の長手方向軸に垂直に延在する。環状フランジ462は、ブッシング部材450の遠位端452bの周りに受容されるように構成される。
チップアセンブリ460は、筐体461の空洞461a内に固定された回路基板アセンブリ464を含む。回路基板アセンブリ464は、回路基板464aと、一対の接触部材464bと、チップ464cと、を含む。回路基板464aの第1の端部は、チップ464cを支持し、回路基板464aの第2の端部は、第1および第2の接触部材464bを支持する。チップ464cは、書き込み可能/消去可能なメモリチップである。チップ464cは、ロット番号、ステープルサイズ、管腔サイズ、発射数、製造ストロークオフセット、過剰な力指数、輸送キャップアセンブリの存在、およびデモンストレーションモードの記憶情報を含む。チップ464cは、ハンドルアセンブリ100が、再装填部400が空の、使用済みの、または発射された再装填部の再利用を防止するために使用されたことを、チップ464cに符号化することを可能にする書き込み機能を含む。
筐体410の近位端410aは、アダプタアセンブリ200のコネクタスリーブ290への選択的接続のために構成される。具体的には、筐体410の外部円筒部分412は、アダプタアセンブリ200のコネクタスリーブ290の遠位端部分290aの直径よりも大きい内径を有する近位円筒フランジ412aにおいて終端する。さらに、ドライバアダプタ432の近位端432aは、コネクタスリーブ290の遠位端部分290aの直径よりも小さい外径を有する。
再装填部400は、筐体410の外部円筒部分412のフランジ412a上に支持された圧縮解放リング413を含む。解放リング413は、相対的な長軸と、相対的な短軸と、を含む実質的に卵形のプロファイルを有する。動作中、半径方向内向きの力が(図70の矢印「A1」によって示されるように)解放リング413の長軸に沿って作用すると、解放リング413は(図70の矢印「A2」によって示されるように)その短軸に沿って半径方向外向きに屈曲する。
解放リング413は、半径方向内部に突出し、かつ解放リング413の短軸に実質的に沿って位置するランプ特徴部413aを含む。解放リング413のランプ特徴部413aは、筐体410の外部円筒部分412のフランジ412aにおいて画定された窓412bを通って延在する。解放リング413のランプ特徴部413aは、コネクタスリーブ290の遠位端部分290aにおいて画定された窓290bで選択的に受容されるように、十分に半径方向内部に突出する。
再装填部400は、筐体410の外部円筒部分412に接続され、かつ筐体410の外部円筒部分412上に解放リング413を留めるのを助けるように構成された留めリング415を含む。
再装填部400のアダプタアセンブリ200との半径方向の整列およびクロッキングのために、再装填部400は、コネクタスリーブ290の遠位端部分290aにおいて画定された長手方向に延在するスロット290c内のスライド可能な受容のために構成された筐体410の外部円筒部分412から半径方向内部に突出する長手方向に延在するリブ412cを含む。
再装填部400をアダプタアセンブリ200に接続するために、再装填部400のリブ412cは、アダプタアセンブリ200のコネクタスリーブ290の長手方向に延在するスロット290cと半径方向に整列される。次いで、再装填部400およびアダプタアセンブリ200は、コネクタスリーブ290の遠位端部分290aが、筐体410の外部円筒部分412のフランジ412a内に受容されるまで、かつリリースリング413のランプ特徴部413aがコネクタスリーブ290の窓290bに受容されるまで、互いに軸方向に接近する。したがって、再装填部400およびアダプタアセンブリ200は、共にロックされる。
再装填部400がアダプタアセンブリ200に接続される場合、アダプタアセンブリ200の遠位電気コネクタ322は、機械的および電気的に再装填部400のチップアセンブリ460に接続される。
再装填部400およびアダプタアセンブリ200を互いに接続解除するために、解放リング413は、その長軸に沿って(矢印「A1」の方向に)圧迫され、それにより、解放リング413のランプ特徴部413aをコネクタスリーブ290の窓290b内から取り外す。したがって、再装填部400およびアダプタアセンブリ200を互いに軸方向に分離することができる。
ここで図71〜75を参照すると、アンビルアセンブリ510が提供されており、アダプタアセンブリ200のトロカール部材への選択的接続のために、かつ、再装填部400との協働のために構成される。
アンビルアセンブリ510は、ヘッドアセンブリ512と、中央ロッドアセンブリ514と、を含む。ヘッドアセンブリ512は、ポスト516と、筐体518と、切断リング522と、切断リングカバー523と、アンビルプレート524と、スペーサまたはワッシャ525と、カムラッチ部材526と、留め部材527と、を含む。ポスト516は、筐体518内の中央に位置付けられる。
なお図73〜図75を参照して、アンビルプレート524は、筐体518の外部環状凹部528内に支持されており、その中に形成され、かつステープルを受容および形成するように構成された複数のステープルポケット530を含む。
切断リング522は、ポスト516と外部環状凹部528との間の筐体518の内部環状凹部内のポスト516の周りに位置付けられた中央開口を含む。切断リング522は、ポリエチレンから形成される。切断リングカバー523は、切断リング522の外向き面または近位面に固定される。
留め部材527は、切断リング522と筐体518の後壁との間の内部環状凹部に位置付けられる。留め部材527は環状であり、かつ切断リング522の後面に係合する複数の変形可能なタブを含む。留め部材527は、タブを変形させるのに十分な所定の力が切断リング522に加えられるまで、切断リング522が移動し、または筐体518の内部環状凹部に押し込まれるのを防止する。例えば、組織の切断中に所定の力に到達すると、切断リング522は、内部環状凹部536に押し込まれ、留め部材を圧縮する。
図75に戻って、アンビル中央ロッドアセンブリ514は、中央ロッド552と、プランジャ554と、プランジャばね556と、を含む。中央ロッド552の第1の端部は、空洞159aを画定する一対のアーム159を含む。アンビルヘッドアセンブリ512がアンビル中央ロッドアセンブリ514に枢動可能に装着されるように、枢動部材562が、ポスト516を中央ロッド552に枢動可能に固定するように設けられる。
カムラッチ部材526は、筐体518のポスト516の横スロット内部、および枢動ピン562の周りに枢動可能に装着される。カムラッチ部材526は、カムラッチ部材526が時計回りに回転するとき、プランジャ554が前方に移動することを可能にし、カムラッチ部材が反時計回りに回転するとき、プランジャ554が後退することを可能にする外部カムプロファイルを有する。
プランジャ554は、中央ロッド552の第1の端部に形成された穴にスライド可能に位置付けられる。プランジャ554は、アンビルヘッドアセンブリ512の枢動軸からオフセットされ、かつカムラッチ526の端と係合するように付勢された係合指を含む。プランジャ554の指と、カムラッチ526の端との係合により、カムラッチ526の端の先端部分が切断リング522の内周に押し付けられて、アンビルヘッドアセンブリ512を中央ロッド552上の動作位置または非傾斜位置に押し進める。
アンビルヘッドアセンブリ512は、発射前の傾斜位置において、アンビル中央ロッドアセンブリ514に対して傾斜し得る。アンビル中央ロッドアセンブリ514に対するアンビルヘッドアセンブリ512の傾斜により、カムラッチ部材526の本体部分がプランジャ554の指166と係合することができる。カムラッチ526がアンビルヘッドアセンブリ512の傾斜に伴って回転すると、プランジャ554が、アンビル中央ロッドアセンブリ514の穴と共に後退し、それによって、ばね556を圧縮する。このようにして、プランジャ554の指566は、カムラッチ部材526の本体部分に対して遠位に付勢される。
図74および図75を参照して、中央ロッド552の第2の端部は、複数の可撓性アーム582によって画定された穴580を含む。可撓性アーム582の各々の近位端は、アダプタアセンブリ200のトロカール部材270のトロカール274の肩部と解放可能に係合して、アンビルアセンブリ510をアダプタアセンブリ200に固定するように寸法決めされた内側肩部を含む。複数のスプライン586が、中央ロッド552の周りに形成される。スプライン586は、アンビルアセンブリ510を再装填部400のステープルカートリッジ420と整列および/またはクロックするように機能する。
ここで図76〜図81を参照して、再装填部400は、灌注管590を介した外部灌注源と選択的にオプション接続するように構成される。灌注管590は、漏れ試験、挿入の改善、または直腸断端の絶縁を目的として、吻合部位に空気または生理食塩水を送達するように構成される。
灌注管590は、注射器(図示せず)に接続するように構成された近位ルアー取り付け具591を伴うその近位端590aで終端し、遠位取り付け具592を伴う遠位端590bで、再装填部400の筐体410のポート410cに選択的にスナップ式接続するように構成される。遠位取り付け具592は、筐体410のポート410cにおいて画定されたそれぞれの肩部410dと係合するように構成された一対の弾性指592aを含む。
図89を参照して、パワーハンドル101、円形アダプタアセンブリ200、および再装填部400の概略図が示される。簡潔にするために、モータ152、154、156のうちの1つ、すなわちモータ152のみが示される。モータ152は、バッテリ144に結合される。実施形態では、モータ152は、AC/DC変圧器などの、モータ152に電気エネルギーを提供するように構成された任意の好適な電源に結合され得る。
バッテリ144およびモータ152は、モータ144からモータ152への電気エネルギーの流れを含むモータ152の動作を制御するモータコントローラ143を有するモータコントローラ回路基板142aに結合される。メインコントローラ回路基板142b(図12および図13)は、パワーハンドル101を制御するメインコントローラ147を含む。モータコントローラ143は、モータ152およびバッテリ144の動作状態を測定するように構成された複数のセンサ408a、408b、…408nを含む。センサ408a〜408nは、電圧センサ、電流センサ、温度センサ、遠隔測定センサ、光学センサ、およびそれらの組み合わせを含み得る。センサ408a〜408nは、バッテリ144によって供給される電気エネルギーの電圧、電流、および他の電気的特性を測定することができる。センサ408a〜408nはまた、モータ152の角速度(例えば、回転速度)を、毎分回転数(RPM)、トルク、温度、電流引き込み、および他の動作特性として測定することができる。角速度は、モータ152、またはそれに結合され、かつモータ152によって回転可能な駆動シャフト(図示せず)の回転を測定することによって判定することができる。様々な軸方向に移動可能な駆動シャフトの位置は、シャフト内またはシャフトの近傍に配設された様々な線形センサを使用して判定してもよく、またはRPM測定から推定してもよい。実施形態では、トルクは、一定のRPMにおいてモータ152の調整された電流引き込みに基づいて計算され得る。さらなる実施形態では、モータコントローラ143および/またはメインコントローラ147は、時間を測定し、積分および/または微分を含む時間の関数として上記の値を処理して、例えば、測定値の変化率を判定することができる。メインコントローラ147はまた、モータ152、154、および156の回転をカウントすることによって、円形アダプタアセンブリ200および/または再装填部400の様々な構成要素の移動距離を判定するように構成される。
モータコントローラ143は、モータコントローラ143とインターフェースするための複数の入力および出力を含むメインコントローラ147に結合される。特に、メインコントローラ147は、モータ152およびバッテリ144の動作状態に関してモータコントローラ143から測定されたセンサ信号を受信し、次いで、制御信号をモータコントローラ143に出力して、以下で詳しく考察されるセンサの読み取り値と特定のアルゴリズムの指示に基づいて、モータ152の動作を制御する。メインコントローラ147はまた、ユーザインターフェース(例えば、メインコントローラ147に結合されたスイッチ、ボタン、タッチスクリーンなど)からの複数のユーザ入力を受け付けるように構成される。
メインコントローラ147はまた、メインコントローラ回路基板142b上に配設されたメモリ141に結合される。メモリ141は、パワーハンドル101を操作するためのソフトウェア命令を含むデータを記憶するように構成された揮発性(例えば、RAM)および不揮発性記憶装置を含み得る。メインコントローラ147はまた、有線または無線接続を使用して円形アダプタアセンブリ200のひずみゲージ320に結合され、かつパワーハンドル101の動作中に使用されるひずみゲージ320からひずみ測定値を受信するように構成される。
再装填部400は、記憶デバイス405(例えば、チップ464c)を含む。円形アダプタアセンブリ200はまた、記憶デバイス407を含む。記憶デバイス405および407はまた、それぞれ再装填部400および円形アダプタアセンブリ200に関係する任意のデータを記憶するように構成される不揮発性記憶媒体(例えば、EEPROM)を含み、関係する任意のデータは、使用カウント、識別情報、モデル番号、シリアル番号、ステープルサイズ、ストローク長、最大作動力、最小作動力、工場較正データなどを含むが、これらに限定されない。実施形態において、データは、暗号化されてもよく、適切なキーを有するデバイス(例えば、メインコントローラ147)によってのみ解読可能である。データはまた、円形アダプタアセンブリ200および/または再装填部400を認証するためにメインコントローラ147によって使用され得る。記憶デバイス405および407は、読取り専用モードまたは読取り/書込みモードで構成することができ、これにより、メインコントローラ147が、記憶デバイス405および407にデータを読み書きすることが可能になる。
ハンドルアセンブリ100、円形アダプタアセンブリ200、および再装填部400の動作を、動作プロセスのフローチャートを示す図82A〜図82Fを参照して、以下に説明する。特に図82Aを参照して、パワーハンドル101は、充電器(図示せず)から取り外され、起動される。パワーハンドル101は、起動時にセルフチェックを実施し、セルフチェックに合格すると、パワーハンドル101は、パワーハンドル101が殻筐体10にどのように挿入されるべきかを示すアニメーションを表示画面146に表示する。
パワーハンドル101が殻筐体10に挿入された後、パワーハンドル101は、内部に配設されたチップ(図示せず)を有する殻筐体10の電気コネクタ66との通信を確立することによって、パワーハンドル101が殻筐体10に適切に挿入されていることを確認する。電気コネクタ66内のチップは、パワーハンドル101が、殻筐体10が以前に使用されていないことを確認するために使用する使用カウンタを記憶する。チップに記憶されたデータ(例えば、使用回数)は、暗号化され、チップに記憶された使用回数が閾値を超えるかどうか(例えば、殻筐体10が以前に使用された場合)を判定する前に、パワーハンドル101によって認証される。
図82Bを参照して、パワーハンドル101が殻筐体10内に囲まれてハンドルアセンブリ100を形成した後、アダプタアセンブリ200が、ハンドルアセンブリ100に結合される。円形アダプタアセンブリ200の取り付け後、ハンドルアセンブリ100は、最初に、円形アダプタアセンブリ200の記憶デバイス407との通信を確立することによって円形アダプタアセンブリ200がハンドルアセンブリ100に結合されていることを確認し、円形アダプタアセンブリ200を認証する。記憶デバイス407に記憶されたデータ(例えば、使用回数)は、暗号化され、記憶デバイス407に記憶された使用回数が閾値を超えるかどうか(例えば、アダプタアセンブリ200が以前に使用された場合)を判定する前に、パワーハンドル101によって認証される。次いで、パワーハンドル101は、検証チェック(例えば、寿命チェック、トロカール部材274の欠落など)を実施し、ハンドルアセンブリ100が、トロカール部材274が取り付けられていることを確認した後、円形アダプタアセンブリ200を較正する。
円形アダプタアセンブリ200が較正された後、未使用の再装填部400は、輸送キャップアセンブリ401と共に、円形アダプタアセンブリ200に結合される。ハンドルアセンブリ100は、円形再装填部400の記憶デバイス405との通信を確立することによって、円形再装填部400が円形アダプタアセンブリ200に取り付けられていることを検証する。図82Cを参照して、パワーハンドル101はまた、記憶デバイス405を認証し、使用回数をチェックすることによって、円形再装填部400が以前に起動されなかったことを確認する。使用回数は、円形再装填部400の使用後にハンドルアセンブリ100によって調整および符号化される。円形再装填部400が以前に使用された場合、ハンドルアセンブリ100は、表示画面146上にそれを示すエラーを表示する。
パワーハンドル101はまた、円形アダプタアセンブリ200に取り付けられた再装填部400を用いて較正を実施して、ハードストップ開始位置を判定する。メインコントローラ147は、モータ152、154、156が移動した距離を計算して、ハードストップを計算する。メインコントローラ147はまた、較正中の移動距離を利用して、再装填部400が未使用であることを確認する。したがって、移動距離が所定のハードストップ閾値を超えると判定された場合、メインコントローラ147は、ステープルが再装填部400から以前に排出されたことを確認し、再装填部400が以前に適切にマークされていなかった場合、再装填部400を使用済みとしてマークする。アンビルアセンブリ510が取り付けられると、メインコントローラ147は別の較正を実施する。
図82Cを引き続き参照して、円形再装填部400を取り付け、円形再装填部400が未使用で認証されたことを確認すると、ハンドルアセンブリ100は、トグルコントロールボタン30を上に押すようにユーザを促すことによって、輸送キャップアセンブリ401を排出するようにユーザを促す。プロンプトは、トグル制御ボタン30の方を指す点滅矢印と共に、表示画面146上にアニメーションとして表示される。ユーザがトグル制御ボタン30の上部を押すと、輸送キャップアセンブリ401が排出されるまでトロカール部材274の自動伸長(および後退)をアクティブ化し、排出キャップアセンブリ401が排出された時点で、輸送キャップ排出プロセスが完了し、ここでハンドルアセンブリ100は使用準備が整う。
実施形態では、円形アダプタアセンブリ200はまた、使い捨ての経肛門/腹部導入器を有する再装填部400と共に動作する。導入器を伴う再装填部400が取り付けられると、ハンドルアセンブリ100は準備完了画面を示す。これにより、ユーザは、腹腔内切開を通して、再装填部400と共に、円形アダプタアセンブリ200をより容易に挿入することができる。したがって、トグル制御ボタン30が押されると、導入器を排出するためのプロンプトが表示され、これは、輸送用キャップアセンブリ401を排出するためのアニメーションと同様である。ユーザがトグル制御ボタン30の上部を押すと、導入器が排出されるまでトロカール部材274の自動伸長(および後退)をアクティブ化し、導入器が排出された時点で導入器排出プロセスが完了する。
図82Cを引き続き参照して、輸送キャップアセンブリ401または導入器が取り外された後、ユーザは、標的組織領域を準備することと、結腸直腸または上部胃腸領域内に、またはトロカール部材274が組織の貫通を可能にするのに十分に伸長するまで、円形アダプタアセンブリ200を位置付けすることと、を含む外科的処置を開始する。ユーザは、トグル制御ボタン30を押して、組織を貫通するまでトロカール部材274を伸長させる。トロカール部材274が伸長している間、伸長プロセスを示すアニメーションが表示画面146に表示される。加えて、トロカール部材274の移動距離を目盛りで示し、トロカール部材274の移動方向を矢印で示す。トロカール部材274は、表示画面146に示される最大伸長距離に到達するまで伸長される。
締め付けプロセスのフローチャートを示す図82C〜図82Dおよび図86を参照して、トロカール部材274の伸長後、アンビルアセンブリ510(外科医によってすでに位置付けられた)がトロカール部材274に取り付けられ、ユーザが、トグル制御ボタン30の底部を押すことによって、円形再装填部400とアンビルアセンブリ510との間に置かれた組織の締め付けプロセスを開始する。締め付けプロセスはまた、表示画面146上にアニメーションとして示されるが、トロカール部材274の伸長のアニメーションの逆として、例えば、後退方向を示す矢印が強調表示される。
締め付け中、アンビルアセンブリ510は、完全に圧縮された位置、すなわち、組織がアンビルアセンブリ510と再装填部400との間で完全に圧縮されるアンビルアセンブリ510の位置に到達するまで、円形再装填部400に向かって後退する。完全に圧縮された距離は、異なるなタイプの再装填部の各々に対して異なる(例えば、25mmの再装填部の場合の距離は約29mmである)。締め付けの間、ひずみゲージアセンブリ320は、アンビルアセンブリ510を移動させるときに第1の回転伝達アセンブリ240に加えられる力について、メインコントローラに継続的に測定値を提供する。
アンビルアセンブリ510が第1のモータ152によって後退させられるときの移動距離および速度を概略的に示す図83を参照して、アンビルアセンブリ510は、最初に、全開位置マーカ600から第1の速度で、全開位置マーカ600から第1の距離マーカ602までの第1のセグメント分後退する。その後、アンビルアセンブリ510は、第1の速度よりも遅い第2の速度で、第1の距離マーカ602から第2の距離マーカ604まで第2の距離を横断する。アンビルアセンブリ510が第2のセグメントを横断しているとき、メインコントローラ147は、測定された力が事前定義されたパラメータ内にあるかどうかを継続的に検証して、測定された力が圧縮開始距離に到達する前に高い力閾値限界を超えるかどうかを判定する(図83および図86)。この測定値は、再装填部400の長手方向に延在する隆起416とのトロカール部材274のスプライン586の位置ずれを検出するために使用される。力が高い力閾値よりも高い場合、パワーハンドル101は、スプライン586の位置ずれを修正しようとして、回転伝達アセンブリ240を一時的に反転させてアンビルアセンブリを後退させる。次いで、メインコントローラ147は、第3の距離マーカ604に到達するまで締め付けの継続を再試行する。第3の距離マーカ604が所定の期間内に到達しない場合、メインコントローラ147は、次いで、ユーザにアンビルアセンブリ510を検査するように促す表示画面146上のアラームを含むエラーを発行する。障害物の検査および除去の後、ユーザは締め付けプロセスを再開することができる。
アンビルアセンブリ510が第2のセグメントの終わりで第3の距離マーカ604に到達すると、パワーハンドル101は、回転検証を実施して、アンビルアセンブリ510の位置をチェックする。次いで、メインコントローラは、制御された組織圧縮(「CTC」)アルゴリズムを開始する。このアルゴリズムは、目標の圧縮力を超えることなく、組織圧縮中の締め付け速度を変化させる。
CTCは、二次予測力フィルタを使用して、圧縮中に組織に加えられる、緩やかに変化する力と急速に変化する力を補償する。予測された力が目標の力に近づくと、オーバーシュートを防止するために締め付け速度が遅くなる。測定された力が目標の力に到達し、締め付けギャップがまだ達成されていない場合、組織の弛緩を可能にするために締め付けが停止される。組織の弛緩中、測定された力が目標の締め付け力を下回った後、CTCが再開する。組織に加えられる力は、ひずみゲージアセンブリ320からのメインコントローラ147によるひずみ測定から導出される。
CTCの間、ユーザは、トグル制御ボタン30を押し続けて、ハンドルアセンブリ100の操作を継続する。コントローラがCTCを開始する第3の距離マーカ604は、アンビルアセンブリ510が、締め付けプロセスの残りの間、円形再装填部400のステープルガイドに対して組織を圧縮し始める距離に対応する。CTCは、第3のセグメント中、第3の距離マーカ604から第4の距離マーカ606までのアンビルアセンブリ510の動きを制御し、これは、アンビルアセンブリ510の完全に圧縮された位置に対応する。CTCは、アンビルアセンブリ510が第4の距離マーカ606に到達するまで続く。締め付け中に、力が検出されない場合、ハンドルアセンブリ100は、アンビルアセンブリ510が欠落していることを識別し、ハンドルアセンブリ100は、エラーを発行する。
CTCは、所定の期間、すなわち、第1の期間、およびオプションの第2の期間の間実行される。CTCの実行中、メインコントローラは、測定された力が目標締め付け力に近づくまでアンビルアセンブリ510を動かすときに、第1の回転伝達アセンブリ240に与えられる、ひずみゲージアセンブリ320によって測定されたひずみに基づいて、力を監視する。
CTCの実行中に、メインコントローラ147は、二次予測フィルタを使用して予測された締め付け力を計算することによって、測定された力が目標の締め付け力に近づくかどうかを判定する。目標締め付け力は、約100ポンド〜約200ポンドの任意の好適な閾値であり得、実施形態では、目標締め付け力は、約150ポンドであり得る。CTCは、予測された締め付け力を計算し、それを目標締め付け力と比較する。メインコントローラは、所定のサンプリング期間中に、所定の周波数(例えば、1ミリ秒ごと)で複数のひずみゲージ値をサンプリングする。次いで、メインコントローラ147は、サンプリング期間中に取得された第1の複数のひずみゲージサンプルを使用して、フィルタリングされたひずみゲージ値を計算する。メインコントローラ147は、複数のフィルタリングされたひずみゲージ値を記憶し、3つのひずみゲージサンプルを使用して、目標締め付け力を予測する。特に、メインコントローラ147は、最初に、最初の2つ(例えば、第1および第2)のフィルタリングされたひずみゲージ値の間の第1の差異を計算し、これは、一次比較を提供する。次いで、より具体的には、メインコントローラ147は、その後の2つのフィルタリングされたひずみゲージ値(例えば、第2および第3の値)の間の第2の差異を計算する。実施形態では、後続のフィルタリングされたひずみゲージ値は、第1の差異を計算するために使用される第2の値を包含するのではなく、任意の他の後続の値であり得る。次いで、第1の差異を第2の差異で割って、差異のパーセンテージを取得する。メインコントローラは、予測されたひずみ変化に基づいて目標締め付け力を判定し、これは、第1の差異に差異のパーセンテージおよび将来の期間のひずみ外挿を表す値を掛けることによって計算される。次いで、予測されたひずみ変化が現在のフィルタリングされたひずみゲージ値に追加され、予測された締め付け力に対応する予測されたひずみ値が判定される。
予測された締め付け力が目標力を超える場合、第1の回転伝達アセンブリ240を駆動しているモータ152を駆動するPWM電圧は、ゼロに設定される。力は引き続き監視され、力が目標閾値を下回ると、モータ152の速度は、締め付けプロセスを継続するために、更新された速度に設定される。このプロセスは、第4の距離マーカ606に到達するまで繰り返される。
目標速度は、ひずみ比に基づいてメインコントローラ147によって計算される。ひずみ比は、目標締め付け力から予測ひずみ値を差し引き、その差を目標締め付け力で割ることによって計算される。次いで、ひずみ比を使用して、モータ152の最大速度と最小速度との間の差にひずみ比を掛けることにより、速度オフセットを判定する。次いで、速度オフセットがモータ152の最小速度に追加されて、目標速度を判定する。目標速度は、モータが現在設定されている速度から所定量だけ逸脱すること(例えば、モータ152が毎分約50回転だけ逸脱する場合)に応答して、モータ152を制御するために使用される。加えて、モータ152の現在の速度がゼロである場合、例えば、予測された締め付け力が目標力に近づくと、モータ152は、新たに計算された目標速度に設定される。これは、締め付け中に組織に対する所望の力を維持しながら、モータ152の速度を変動させることを可能にする。
目標締め付け力は、第1の期間に固定される。厚い組織に遭遇した場合、締め付けギャップは第1の期間内に到達しない可能性があり(例えば、第4の距離マーカ606に到達する)、締め付けは停止され、表示画面を介して操作者に通知される。操作者が締め付け操作を続行することを選択した場合、CTCは第2の期間動作を継続し、その間、最大力に到達するまで目標締め付け力がインクリメントされる。第2の期間中、締め付け移動距離が監視されて、増分力の増加に応答して、アンビルアセンブリ510が移動されるかどうかが判定される。その後、締め付け距離は、最小の動きがないか定期的に監視される。最小の動きが検出されない場合、目標力は、現在の締め付け位置と第4の距離マーカ606との間の差に基づいて、比例量だけ動的にインクリメントされる。目標締め付け力よりも高い最大力が検出されると、すべての締め付けが停止する。加えて、第2の期間内に締め付けが達成されない場合、CTCは警告を発行する。これは、表示画面146上で、締め付け部位に障害物がないかチェックするようにユーザに指示することを含み得る。何も見つからなかった場合、ユーザは締め付けプロセスを続行することができる。締め付けが完了していない場合、例えば、第2の期間が満了した場合、および/または最大力限界に到達した場合、別の警告がトリガされ、組織の厚さをチェックし、より大きな再装填部400を使用して締め付けプロセスを再開するようにユーザに指示する。
図82C〜図82Dおよび図86を参照して、CTCが開始されると、メインコントローラ147が最小力の検出に基づいてアンビルアセンブリ510が存在することを確認した後、表示画面146はCTCユーザインターフェースを表示する。特に、表示画面146上の距離目盛りは、組織に加えられている力を示すゲージに置き換えられ、トロカールは、圧縮されているアンビルおよび組織に置き換えられる。また、第4の距離マーカ606に到達するまでの締め付けの進行状況も表示される。したがって、アンビルアセンブリ510がCTCの下の組織を圧縮するために移動しているとき、ゲージ、アンビルのアニメーション、およびアンビルアセンブリ510が移動した距離は、CTCの進行に関するリアルタイムフィードバックを提供するために継続的に更新される。
CTC中、ひずみゲージアセンブリ320は、アンビルアセンブリ510を移動させるときに第1の回転伝達アセンブリ240に加えられる力について、メインコントローラに継続的に測定値を提供する。ひずみゲージアセンブリ320によって測定された力は、3つのゾーンに分割された表示画面146のゲージによって表される。ゾーンIは、目標締め付け力の0%〜50%までの力を示し、ゾーンIIは、51%〜100%の力を示し、ゾーンIIIは、目標締め付け力を超える最大力を示す。ゾーンIIIの画面には、高力注意グラフィックが表示され、ユーザは、ゾーンIIIの高力にもかかわらず、締め付けを確認するためにトグルの2回目の作動を実施する必要がある。
次いで、ユーザは、トグル制御ボタン30を押して再締め付けすることができ、これにより、力がゾーンIIIの最大力限界に到達するまでアンビルアセンブリ510が移動する。これにより、例えば組織の厚さに基づいて、ユーザが必要と考える特定の状況で組織をさらに圧縮することができる。CTCアルゴリズムが完了し、組織が圧縮されると、ハンドルアセンブリ100は、LEDを起動させ、それを示す音を発行する。ステープル留めシーケンスが開始されるまで、100%圧縮を示すCTC画面が、表示画面146上に継続的に表示される。ステープル留めシーケンスの開始前に、発射前較正が実施される。
図82Dおよび図87A〜図87Bを参照して、ステープル留めシーケンスを開始するために、ユーザは、安全装置として機能し、かつトグル制御ボタン30を装備してステープル留めを開始することを可能にする、パワーハンドル101の安全ボタン36aまたは36bのうちの1つを押す。安全ボタン36aまたは36bが作動すると、第2の回転検証較正チェックが実施される。表示画面146は、円形吻合のアニメーション表示を示す円と、進行バーと、ステープルアイコンと、を含むステープルシーケンス表示に移行する。ステープルシーケンス画面は、ユーザがステープルシーケンスを開始するか、ステープルシーケンスを終了するか、または締め付けを解除するまで表示される。ステープルシーケンスの開始時に、LEDが点滅し始め、音声音が再生される。LEDは、ステープル留めおよび切断のシーケンスの間中、点滅し続ける。
ステープル留めシーケンスを開始するために、ユーザは、トグル制御ボタン30を押し下げ、これによって、第2の回転伝達アセンブリ250が移動し、回転が直線運動に変換され、円形再装填部400からステープルが排出および形成される。特に、発射シーケンスの間、第2のモータ152は、第2の回転伝達アセンブリ250を使用してドライバ434を前進させる。第2の回転伝達アセンブリ250に加えられる力は、ひずみゲージアセンブリ320によって監視される。第2の回転伝達アセンブリ250が力閾値に対応するハードストップに到達し、ひずみゲージアセンブリ320によって検出されると、プロセスは完了したと見なされる。これは、ステープルがアンビルアセンブリ510に対して正常に排出され、変形したことを示す。
ドライバ434を前進させるときの第2のモータ154の移動距離および速度を概略的に示す図84を参照して、ドライバ434は、最初に、第1の位置マーカ608(例えば、ハードストップ)から、第1の速度で、第1の距離マーカ608から第2の距離マーカ610までの第1のセグメント分前進する。第2の距離マーカ610から、ドライバ434は、第3の距離マーカ612に到達するまで、第1の速度よりも遅い第2の速度で前進し、ステープルを排出する。
第1のセグメントの間、第2のモータ154は、ドライバ434がステープルに接触して発射を開始するまで、ドライバ434を前進させる。メインコントローラ147はまた、再装填部400および円形アダプタアセンブリ200の記憶デバイス405および407に書き込む。特に、メインコントローラ147は、再装填部400を記憶デバイス405において「使用済み」としてマークし、円形アダプタアセンブリ200の記憶デバイス407における使用カウントをインクリメントする。
第2の距離マーカ610に到達した後、第2のモータ154は、第2のより遅い速度で動作して、ステープルを再装填部400から排出する。図87Bを参照して、第2のセグメントの間、ステープルが再装填部400からステープル組織に排出されるとき、メインコントローラ147は、ひずみゲージアセンブリ320によって測定されたひずみを継続的に監視し、測定されたひずみに対応する力が最小ステープル力と最大ステープル力との間にあるかどうかを判定する。ステープル留め力の範囲は、再装填部400の記憶デバイス405に記憶され得、ステープル留めシーケンス中にメインコントローラ147によって使用され得る。測定された力が最小ステープル力を下回っているかどうかの判定は、ステープルが再装填部400に存在することを検証するために使用される。加えて、低い力はまた、ひずみゲージ320の故障を示し得る。測定された力が最小ステープル力を下回っている場合、メインコントローラ147は、第2のモータ154に信号を送り、ドライバ434を第2の距離マーカ610まで後退させる。メインコントローラ147はまた、ステープル留めシーケンスを終了し、アンビルアセンブリ510を後退させるステップをユーザに指示するシーケンスをディスプレイ146に表示する。アンビルアセンブリ510を取り外した後、ユーザは、円形アダプタアセンブリ200および再装填部400を交換し、ステープル留めプロセスを再開することができる。
測定された力が、約500ポンドであり得る最大ステープル力を超えている場合、メインコントローラ147は、第2のモータ154を停止し、ステープルシーケンスを終了するステップをユーザに指示するシーケンスをディスプレイ146に表示する。しかしながら、ユーザは、トグル制御ボタン30を押すことにより、力限度検出なしでもステープル留めプロセスを継続することができる。
メインコントローラ147は、第2のモータ154がステープル留めされた組織に関連付けられた第3の距離マーカ612に到達し、かつこの移動中に測定されたひずみが最小および最大のステープル留め力の限度内にあった場合、ステープル留めプロセスが正常に完了したと判定する。その後、第2のモータ154は、切断シーケンスを開始する前に、ドライバ434を第4の距離マーカ614まで後退させて、組織への圧力を解放し、続いて第2の距離マーカ610まで後退させる。
メインコントローラ147はまた、ステープル留めプロセス中の外部可撓性バンドアセンブリ255のバンド圧縮を補償するように構成されており、これは、メインコントローラ147によって判定されるモータ位置と円形アダプタアセンブリ200の構成要素の位置との間に非線形関係をもたらし得る。メインコントローラ147は、モータ152、154、156の計算された位置と円形アダプタアセンブリ200の構成要素の実際の位置との間の不一致を、その不一致をもたらす力の変化の二次マッピングを使用して、解決するように構成される。力の変化は、ひずみゲージアセンブリ320からのひずみ測定に基づく。特に、メインコントローラ147は、モータ152、154、156による失われた回転のカウント、すなわち、例えば、圧縮による、円形アダプタアセンブリ200の構成要素に加えられる力に基づいて、円形アダプタアセンブリ200の構成要素の移動をもたらさなかった回転のカウントを維持する。メインコントローラ147は、与えられた力が所定の量、例えば約5ポンド分変化するたびに、失われた総回転数を累積する。次いで、モータ位置は、累積された喪失回転値の合計によって調整され、目標位置に到達したかどうかが判定される。
図82Dを参照して、ステープル発射の進行は、吻合、発射進行バー、およびステープル形成のアニメーションによって示される。特に、アニメーションは、ステープルの脚が組織を貫通し、次いで、同心のステープルラインを作成するように形成することを示す。ステープルシーケンスが完了すると、外周が緑色で表示される。ステープルアイコンも、最初は形成されないステープルを示し、次いでステープルの脚が内部にカールしていくところを示す。進行バーは2つのセグメントに分かれており、第1のセグメントはステープル留めプロセスを示し、第2のセグメントは切断プロセスを示している。したがってステープル留めシーケンスが進行しているとき、進行バーは中間点に到達するまで継続して満たされる。
図82Eおよび図88A〜図88Bを参照して、ステープル留めシーケンスが完了した後、パワーハンドル101は、自動的に切断シーケンスを開始する。切断シーケンスの間、第3のモータ154は、第3の回転伝達アセンブリ260を使用して、ナイフアセンブリ440を前進させる。第3の回転伝達アセンブリ260に加えられる力は、ひずみゲージアセンブリ320によって監視される。第3の回転伝達アセンブリ260が力閾値に対応するハードストップに到達し、ひずみゲージアセンブリ320によって検出されるか、または最大位置に到達すると、プロセスは完了したと見なされる。これは、ナイフアセンブリ320がステープル留めされた組織を切断したことを示す。
ナイフアセンブリ440を前進させるときの第3のモータ156の移動距離および速度を概略的に示す図85を参照する。ナイフアセンブリ440は、最初に、第1の位置マーカ616から、第1の速度で、第1の距離マーカ616から第2の距離マーカ618までの第1のセグメント分前進する。第2の距離マーカ618から、ナイフアセンブリ440は、第3の距離マーカ620に到達するまで、第1の速度よりも遅い第2の速度で前進し、ステープル留めされた組織を切断する。
第1のセグメントの間、第3のモータ156は、ナイフアセンブリ440がステープル留めされた組織に接触するまで、ナイフアセンブリ440を前進させる。第2の距離マーカ618に到達した後、第3のモータ154は、第2のより遅い速度で動作して、ステープル留めされた組織を切断する。図88A〜図88Bを参照して、第2のセグメントの間、ナイフアセンブリ440が組織を切断するために前進するとき、メインコントローラ147は、ひずみゲージアセンブリ320によって測定されたひずみを継続的に監視し、測定されたひずみに対応する力が目標切断力と最大切断力との間にあるかどうかを判定する。目標切断力および最大切断力は、再装填部400の記憶デバイス405に記憶され得、切断シーケンス中にメインコントローラ147によって使用され得る。切断シーケンス中に目標切断力に到達せず、それが不適切な切断を示す場合、メインコントローラ147は、第3のモータ156に信号を送り、ナイフアセンブリ440を後退させ、ユーザが再装填部400を開いて切断シーケンスを中止することを可能にする。メインコントローラ147はまた、切断シーケンスを終了し、かつアンビルアセンブリ510を後退させるステップをユーザに示すシーケンスを、ディスプレイ146上に表示する。アンビルアセンブリ510を取り外した後、ユーザは、円形アダプタアセンブリ200および再装填部400を交換し、ステープル留めプロセスを再開することができる。測定された力が最大切断力を超えている場合、メインコントローラ147は、第3のモータ156を停止して、切断シーケンスを終了するようにユーザに指示するシーケンスをディスプレイ146上に表示する。
メインコントローラ147は、第3のモータ156によって移動させられているナイフアセンブリ440が、切断組織に関連付けられた第3の距離マーカ620に到達し、この移動中に測定されたひずみが目標および最大切断力限度内にあった場合、ステープル留めプロセスが正常に完了したと判定する。その後、第3のモータ154は、ナイフアセンブリ440を後退させて、第1の距離マーカ616まで戻す。
距離マーカ600〜620の各々は、メモリ141および/または記憶デバイス405に記憶され、かつメインコントローラ147によって使用されて、パワーハンドル101の動作を制御して、それに基づいて、円形アダプタアセンブリ200の様々な構成要素を作動させる。上記のように、距離マーカ600〜620は、ステープルサイズ、再装填部の直径などのばらつきを補償して、再装填部の異なるタイプごとに異なる場合がある。加えて、距離マーカ600〜620は、上記の較正プロセス中に判定されたハードストップから設定される。
図82Eを参照して、切断シーケンスは、ステープルアイコンがグレー表示され、かつナイフアイコンが強調表示されることを除いて、同じユーザインターフェースによって示される。切断シーケンス中に、ナイフアイコンが動画でアニメーション化され、進行バーが中点から右に移動する。加えて、切断シーケンスが完了すると、円の内周が緑色で表示される。切断シーケンスの間、第3の回転伝達アセンブリ260に加えられる力は、最大力限度を超えないことを確実にするために、ひずみゲージアセンブリ320によって監視される。第3の回転伝達アセンブリ260が、ひずみゲージアセンブリ320によって検出されたハードストップまたは力の閾値に到達すると、プロセスは完了したと見なされる。これは、ナイフが組織を正常に切開したことを示す。切断シーケンスの完了は、別の音で示され、LEDは、点滅を停止して点灯したままになる。
図82Fを参照して、ステープル留めおよび切断シーケンスが完了した後、ユーザは、トグル制御ボタン30の上部を押すことによって、アンビルアセンブリ510をトロカール部材274から解放するための締め付け解除シーケンスを開始する。トグル制御ボタン30が上に押されると、トロカール部材274は自動的に遠位に伸長され、それにより、アンビルアセンブリ510を円形再装填部400から離れるように移動させ、組織を予め設定されたアンビル傾斜距離まで締め付け解除する。締め付け解除シーケンスは、表示画面146上に示される。特に、締め付け解除アニメーションは、アンビルアセンブリ510が遠位に移動し、ヘッドアセンブリ512が傾いていることを示す。加えて、表示画面146はまた、アンビルアセンブリ510がトロカール部材274に固定されていることを示すロックアイコンを示す。アンビルアセンブリ510が再装填部400からその傾斜距離まで離れるように移動すると、表示画面146は、傾斜状態にあるヘッドアセンブリ512を伴う、伸長状態にあるアンビルアセンブリ510を示す。これは、ユーザが円形アダプタアセンブリ200を患者から取り除いてもよいことを示す。その後、LEDがオフになる。円形アダプタアセンブリ200が取り外されると、ユーザは、所定の期間(例えば、3秒以上)、パワーハンドル101の左側または右側の制御ボタン32a、32b、34a、34bのうちの1つを押すことによって、トロカール部材274からアンビルアセンブリ510のロックを解除することができる。表示画面146は、アンビルアセンブリ510のロックを解除するために、パワーハンドル101上でどのボタンを押す必要があるかを示す。ユーザが制御ボタン32a、32b、34a、34bのうちの1つを押していると、表示画面146はカウントダウン(例えば、3、2、1)を表示し、ロックアイコンはロック解除状態にあることが示される。この時点で、アンビルアセンブリ510のロックが解除され、取り外すことができる。次いで、ユーザは、切除手順から再装填部400および切断された組織を取り外すことができる。円形アダプタアセンブリ200もまた、ハンドルアセンブリ100から取り外され、後で再使用するために洗浄および滅菌される。殻筐体10は、開かれて廃棄され、パワーハンドル101は、再使用のためにそこから取り外される。
本開示による外科用デバイス1はまた、構成要素、例えば、パワーハンドル101、円形アダプタアセンブリ200、円形再装填部400、および/またはアンビルアセンブリ510のいずれかにエラーが発生した場合、締め付け、ステープル留め、および切断シーケンス中にリカバリ状態に入るように構成される。リカバリ状態は、メインコントローラ147によって実行されるソフトウェア状態であり、エラーの修正および/またはトラブルシューティングを通じてユーザを案内し、エラーが修正されると、ユーザが締め付け、ステープル留め、および切断シーケンスのいずれかを再開することを可能にする。
各動作シーケンス(例えば、締め付け、ステープル留め、発射など)の開始時に、メインコントローラ147は、動作シーケンスに関連付けられたリカバリコードを、円形アダプタアセンブリ200の記憶デバイス407に書き込む。したがって、手順の開始時に、記憶デバイス407は、円形アダプタアセンブリ200がまだ使用されていないことを示す初期化リカバリコードを記憶する。しかしながら、円形アダプタアセンブリ200が手順全体を通して使用されるにつれて、すなわち、上記の異なるなシーケンスが進行するにつれて、対応するリカバリコードが記憶デバイス407に書き込まれる。加えて、メインコントローラ147は、対応するリカバリ状態を、メモリ141に書き込む。いずれの場合も、これにより、エラー状態に応じてアダプタアセンブリ200および/またはパワーハンドル101のいずれかを交換することができ、そのとき、両方の構成要素は、最後のリカバリ状態を、ローカルに、すなわち、それぞれ記憶デバイス407またはメモリ141に記憶する。
ステープル留めシーケンス中のリカバリ手順を示す図87Aおよび切断シーケンス中のリカバリ手順を示す図88Aを参照して、手順中に、パワーハンドル101が、パワーハンドル101、円形アダプタアセンブリ200、および/または再装填部400の構成要素のうちの1つ以上の欠陥を識別する場合があり得る。これらのリカバリ手順は例示的なものであり、同様の手順が、パワーハンドル101の他の動作シーケンス、例えば、締め付けシーケンスで実装されることも想定される。リカバリ手順は、新しいパワーハンドル101を、患者に挿入されたアダプタアセンブリ200に取り付けることと、アダプタアセンブリ200および/または再装填部400を交換することと、を含み得るが、これらに限定されない。
アダプタアセンブリ200がパワーハンドル101に取り付けられる場合、パワーハンドル101は、記憶デバイス407からリカバリコードを読み取って、アダプタアセンブリ200の状態を判定する。リカバリコードは、アダプタアセンブリ200が以前にパワーハンドル101から取り外されたときに書きこまれた。上記のように、手順の開始時に、リカバリコードは初期状態を示し、これは、パワーハンドル101に、起動シーケンス、例えば、較正に移行するように指示する。アダプタアセンブリ200が、例えば、締め付け、ステープル留め、切断などの手順の途中で取り外された場合、対応するリカバリコードは、リカバリ手順を実施した後の、メインラインフローへ戻るエントリポイントを提供する。これにより、オペレータは、アダプタアセンブリ200が最初に取り外された時点で外科的処置を継続することができる。
同様に、パワーハンドル101が交換されている状況では、新しいパワーハンドル101が、アダプタアセンブリ200からリカバリ状態を読み取るように構成される。これにより、新しいパワーハンドル101は、前のパワーハンドル101の動作を再開することができる。したがって、例えば、締め付け、ステープル留め、切断などの動作シーケンスのいずれかの間、アダプタアセンブリ200は、対応する構成、例えば、締め付け、ステープル留めなどのままにしておくことができ、新しいパワーハンドル101が取り付けられた後、動作を再開することができる。
パワーハンドル101の様々な故障に応答して、パワーハンドル101の交換を容易にするために、記憶デバイス407は、例えば、較正、締め付け、ステープル留め、切断、および締め付け解除などの動作シーケンスの各々に関連付けられたリカバリコードを記憶するために使用される。特に、記憶デバイス407は、アダプタアセンブリ200の使用のたびに消去され得、その結果、記憶デバイス407は、単一の手順のリカバリコードのみを維持する。実施形態では、記憶デバイス407は、各手順のリカバリコードの別個のデータベースを記憶することができる。
動作シーケンスの各々の開始時に、パワーハンドル101は、初期リカバリコードを書き込む。同様に、動作シーケンスの各々の終了時に、パワーハンドル101は、終了リカバリコードを書き込む。これによって、パワーハンドル101が、動作シーケンスの1つの間、またはある動作シーケンスから別の動作シーケンスへの切り替えの間に故障した場合(例えば、締め付けが完了し、ステープル留めが開始されている場合)に、リカバリポイントが提供される。リカバリコードは、動作シーケンスの段階(例えば、初期リカバリコードまたは終了リカバリコード)、再装填部400の構成要素(例えば、アンビルアセンブリ510、ナイフアセンブリ440など)によって移動された距離を含み得る。
交換用パワーハンドル101がアダプタアセンブリ200に取り付けられた後、パワーハンドル101は、アダプタアセンブリ200からリカバリコードを読み取る。次いで、パワーハンドル101は、上記のように、アダプタアセンブリ200および再装填部400の再較正に進む。較正が完了した後、較正データは、パワーハンドル101の記憶デバイス405に記憶される。次いで、パワーハンドル101は、記憶デバイス407から読み取られたリカバリコードおよび較正データに基づいて、動作シーケンスを再開する。
本開示による外科用デバイス1(図1)は、アンビルアセンブリ510がトロカールアセンブリ270(図72)のトロカール部材274に完全に係合されているかどうかを判定するように構成される。図90および図91を参照して、再装填部400は、アンビルアセンブリ510がトロカール部材274上に完全に着座していることを示す機械的または磁気的特性を測定するように構成されたセンサ(例えば、電気機械式アンビルセンサ500または磁気アンビルセンサ700)を含む。センサは、チップアセンブリ460と電気的に通信しており、そして、チップアセンブリ460は、ハンドルアセンブリ100(図16)のメインコントローラ回路基板142bと通信する。したがって、センサは、測定された機械的または磁気的特性をメインコントローラ回路基板142b(図16)に伝え、メインコントローラ回路基板142bは、測定信号に基づいて、アンビルアセンブリ510がトロカール部材274に完全に係合されているかどうかを判定する。この判定は、外科用デバイス1の不適切な操作を防止するために、アンビルアセンブリ510を作動させる前の安全チェックとして利用することができる。センサは、アンビルアセンブリ510が使用中のいかなる期間もトロカール部材274から取り外されていないという安全性検証を提供するために、継続的に動作し得る。特に、これによって、アンビルアセンブリ510がトロカール部材274から係合解除され、組織の不適切な締め付け、ステープル留め、および/または切断をもたらす状況を防止する。
図90および図91を参照して、再装填部400は、電気機械式アンビルセンサ500を含み、これは、実施形態では、リミットスイッチであり得る。さらなる実施形態では、スイッチング要素504は、任意の単極スイッチであり得る。電気機械式アンビルセンサ500は、スイッチング要素504に結合された脚502を含む。脚502は、熱可塑性プラスチックまたは金属などの任意の弾性材料から形成することができる。電気機械式アンビルセンサ500は、チップアセンブリ460(図69)内に配設することができる。脚502は、脚502がアンビルアセンブリ510と接触するように、再装填部400内に配設される。実施形態では、脚502は、ブッシング部材450を通って延在し、ブッシング部材450の中央管腔451内に配設される。この構成は、アンビルアセンブリ510が再装填部400に挿入されるときに、アンビル中央ロッドアセンブリ514が電気機械式アンビルセンサ500の脚502と係合し、図92および図93に示すようにトロカール部材274と係合することを可能にする。
脚502は、アンビルアセンブリ510が再装填部400およびトロカール部材274に結合されるときに、脚502がアンビルアセンブリ510またはその任意の構成要素によって係合可能であるように、再装填部400の任意の長手方向位置に沿って配設され得る。さらなる実施形態では、脚502は、アンビルアセンブリ510の近位部分、例えば、中央ロッド552および/または可撓性アーム582(図74)が脚502と係合し、それにより、スイッチング要素504を作動させるように、中央管腔451の近位部分に配設され得る。脚502のこの構成は、脚502が、アンビルアセンブリ510が再装填部400に完全に挿入されると係合し、かつトロカール部材274に結合されることを確実にする。
図92および図93に示すように、脚502がアンビルアセンブリ510の中央ロッド552によって係合された後、スイッチング要素504が起動され、信号をチップアセンブリ460に出力する。逆に、脚502がアンビルアセンブリ510によって係合解除されると、脚502が係合解除された位置に入るので、スイッチング要素504は動作停止される。
スイッチング要素504は、チップアセンブリ460に結合され、メインコントローラ回路基板142bと通信するチップ464cに信号を送信する。メインコントローラ回路基板142bのメインコントローラは、スイッチング要素504からの信号を利用して、外科用デバイス1の動作を制御する。特に、アンビルアセンブリ510が再装填部400およびトロカール部材274(図82C)に取り付けられた後、メインコントローラは、電気機械式アンビルセンサ500のスイッチング要素504から、アンビルアセンブリ510がトロカール部材274に適切に結合されていることを示す信号が受信されない限り、外科用デバイス1のその後の動作、例えば締め付けを防止し得る。メインコントローラは、アンビルアセンブリ510を内包する外科用デバイス1の任意のまたはすべての動作を通して、すなわち、図82Cに示すような最初の締め付けから、図82Fに示すような手順が完了した後のアンビルアセンブリ510の取り外しまで、電気機械式アンビルセンサ500からの信号を利用することができる。
図90および図91を引き続き参照して、再装填部400はまた、磁気アンビルセンサ700を含む。実施形態では、再装填部400は、電気機械式アンビルセンサ500および磁気アンビルセンサ700の一方または両方を含み得る。磁気アンビルセンサ700は、トンネル磁気抵抗センサ、または磁場の変化を検出するように構成されたホール効果センサなどの任意の磁場感知デバイスであり得る。磁場は、再装填部400内、特にチップアセンブリ460の環状フランジ462(図69)内に配設された磁石702によって生成され得る。磁気アンビルセンサ700はまた、チップアセンブリ460内に配置され得る。実施形態では、磁気アンビルセンサ700は、アンビルアセンブリ510が再装填部400に挿入されるとき、磁石702によって生成される磁場が、アンビルアセンブリ510によって、特に、中央ロッド552および/または可撓性アーム582によって影響を受けるように、磁石702に対して直径方向に対向し得る。中央ロッド552は、中央ロッド552が磁場を改変するように、強磁性材料から形成される。トロカール部材274は、磁場に影響を及ぼさない非磁性材料から形成することができる。さらなる実施形態では、磁石702は、その近位部分における中央ロッド552上またはその内部に配設することができる。
磁石702および磁気アンビルセンサ700は、再装填部400の任意の長手方向位置に沿って配設され得、その結果、図92および図93に示すように、アンビルアセンブリ510が再装填部400およびトロカール部材274に結合されているときに、磁気アンビルセンサ700が磁場の変化を検出することができるようになる。特に、磁気アンビルセンサ700は、磁石702が再装填部400内に配置される場合、磁石702によって生じた磁場の乱れを検出するように、または磁石702がアンビルアセンブリ510上またはその内部に配設される場合、磁場の存在を検出するように構成される。さらなる実施形態では、磁気アンビルセンサ700は、アンビルアセンブリ510の近位部分、例えば、中央ロッド552および/または可撓性アーム582(図74)が磁場を改変するように、中央管腔451の近位部分に配設され得る。磁気アンビルセンサ700のこの配置は、磁気アンビルセンサ700が、図92および図93に示すように、アンビルアセンブリ510が再装填部400に完全に挿入され、かつトロカール部材274に結合されたときの磁場の変化を検出することを確実にする。
磁気アンビルセンサ700は、チップアセンブリ460に結合され、磁場の変化に応答して、メインコントローラ回路基板142bと通信するチップ464cに信号を送信する。メインコントローラ回路基板142bのメインコントローラは、磁気アンビルセンサ700からの信号を利用して、外科用デバイス1の動作を制御する。特に、アンビルアセンブリ510が再装填部400およびトロカール部材274(図82C)に取り付けられた後、メインコントローラは、磁気アンビルセンサ700から、アンビルアセンブリ510がトロカール部材274に適切に結合されていることを示す信号が受信されない限り、プロセスの後続のステップ、例えば、締め付けを防止するように構成される。メインコントローラは、アンビルアセンブリ510を内包する外科用デバイス1の任意のまたはすべての動作を通して、すなわち、図82Cに示すような最初の締め付けから、図82Fに示すような手順が完了した後のアンビルアセンブリ510の取り外しまで、磁気アンビルセンサ700からの信号を利用することができる。
図94および図95を参照して、再装填部400の組み立て中に、チップアセンブリ460は、再装填部400の筐体410に結合される。チップアセンブリ460は、最初に、内部円筒部分414の近位端414a上に配置される。その後、ブッシング部材450の遠位端452aは、チップアセンブリ460の環状フランジ462を通して挿入されて、ブッシング部材450を内部円筒部分414に固定する。特に、ブッシング部材450は、内部円筒部分414との摩擦接触を提供する複数の隆起452cを使用して、内部円筒部分414の近位端414a内に圧入される。ブッシング部材452はまた、環状フランジ462に接触する環状隆起453を含み、それにより、チップアセンブリ460を内部円筒部分414に固定する。
ブッシング部材450が方向「I」に内部円筒部分414に挿入されると、環状隆起453は、それ自体と内部円筒部分414の近位端414aとの間の環状フランジ462を圧縮する。圧縮力は、特に、環状フランジ462がサーモポリマーまたは他の成形可能な材料から形成される場合、環状フランジ462の構造的完全性を超える可能性がある。本開示は、環状フランジ462および環状隆起453の改変された設計を提供する。本開示による設計は、ブッシング部材450の内部円筒部分414への圧入により、組み立て中に環状隆起453によって環状フランジ462に加えられる圧縮力を分散させる。
図96および図97を参照して、環状フランジ462および環状隆起453の各々は、相補的な先細面462aと453aとをそれぞれ含む。環状フランジ462は、内面462bと、外面462cと、を含み、これらは、先細面462aおよび側面462dによって相互接続される。環状フランジ462の先細面462aは、内面462bと鋭角を形成し、ブッシング部材450の挿入の方向「I」において、先細面462aの内部円筒部分414からの外向きの傾斜をもたらす。実施形態では、側面462dはまた、外面462cに対して鋭角または鈍角のいずれかで先細にされ得る。
環状隆起453の先細面453aは、先細面462aと相補的である。特に、環状隆起453は、外面453bと、側面453cと、を含む。環状隆起453の先細面453aは、先細面462aの鋭角と同じである鋭角を、外面453bと形成する。したがって、先細面453aはまた、ブッシング部材450の挿入の方向「I」において、内部円筒部分414から外向きに傾斜する。
先細面453aと先細面462aとの組み合わせにより、環状フランジ462に加えられた圧縮力は、内部に、すなわち、内部円筒部分414に向けられる。結果として、環状フランジ462は、内部円筒部分414によって拘束され、それによって、圧縮力による環状フランジ462への損傷(例えば、剪断、破砕、および/または広がり)を防止する。
外科用デバイス1の使用中に、トロカール部材274は、静電的に帯電する可能性がある。結果として、静電荷は制御不能に放電する可能性があり、それにより、パワーハンドル101に損傷を与え、および/またはパワーハンドル101へのセンサ信号の伝達に影響を与える。本開示は、トロカール部材274に蓄積し得る静電荷を放散および/または放電するための導電性経路(例えば、リード)を提供することによって、静電荷の形成を防止する装置を提供する。
図98を参照して、アダプタアセンブリは、トロカール部材274に電気的に結合された導電性リード704を含む。導電性リード704は、任意のワイヤまたは電気リードであり得る。実施形態では、導電性リード704は、近位ハーネスアセンブリ314および遠位ハーネスアセンブリ316(図53)の可撓性回路内に配設されたリードであり得る。導電性リード704は、近位ピンコネクタアセンブリ312の電気接点ブレード312a(図53)の1つに結合される。したがって、電気接点ブレード312aの1つは、接地コネクタとして機能することができ、そして、アース接地「E」に接続される接地ワイヤ712に結合することができる。実施形態では、パワーハンドル101は、接地ワイヤ712に結合され得、導電性リード704が、近位ピンコネクタアセンブリ312および通過コネクタ66を通して接地ワイヤ712に結合されることを可能にする。トロカール部材274は、導電性リード704および他の介在する電気コネクタ(例えば、近位ピンコネクタアセンブリ312)を通してアース接地「E」に接地されるので、静電荷は放散することになる。
図1、71、82C、および89を参照して説明したように、外科用デバイス1は、ハンドルアセンブリ100、ハンドルアセンブリ100に選択的に結合するように構成されたアダプタアセンブリ200、アダプタアセンブリ200の遠位部分(例えば、コネクタースリーブ290)に選択的に結合するように構成された環状外科用再装填部400、および環状再装填部400に結合され、アダプタアセンブリ200のトロカール部材274(図71)の動きに応答して環状再装填部401から外れるように構成された輸送用キャップ401(図82C)を含む。ハンドルアセンブリ100は、外側ハウジングシェル101およびその中に配置されたパワーパックコアアセンブリ106を有する。パワーパックコアアセンブリ106は、メモリ141に結合されたメインコントローラ147(図89)を有する。
メモリ141は、パワーハンドル101を操作するためのソフトウェア命令を含むデータを記憶するように構成された揮発性(例えば、RAM)および不揮発性記憶装置を含み得る。パワーパックコアアセンブリ106のメモリ141は、環状再装填部400のメモリ464c(図68および69)に、輸送用キャップ401(図82C)の環状再装填部400からの取り外しの発生を書き込むための、メモリに格納された命令を有する。輸送用キャップ400の外れの発生は、チップ464cに符号化され、本明細書でより詳細に説明するように、輸送用キャップ401が既に取り外された後に、別のハンドルアセンブリ(またはパワーパックアセンブリ)が環状再装填部400に結合されたときに、輸送用キャップ除去プロセスが2度目に発生することを防止する。
環状再装填部400は、例えば、EEPROMメモリチップ464c(図68および69)などのメモリを有し、メモリは、メモリに格納された、環状再装填部400に関する情報を有する。例えば、メモリ464cは、以下の記憶された情報を含むことができ、それらは、ロット番号、ステープルサイズ、内腔サイズ、発射数、製造ストロークオフセット、過剰力指数、輸送用キャップアセンブリの有無、およびデモンストレーションモードである。メモリ464cは、書き込み機能を含み、これはハンドルアセンブリ100のメインコントローラ147が、輸送用キャップ401が環状再装填部400から取り外されたことをチップ464cに符号化またはマークすることを可能にする。コントローラ147は、環状再装填部400のメモリ464cを読み取り、輸送用キャップ400が環状再装填部400から取り外されているかどうかを判定するように構成され得る。
上述のように、円形アダプタアセンブリ200はまた、記憶デバイス407を含む。記憶デバイスは、円形アダプタアセンブリ200に関連するいずれかのデータを記憶するように構成される不揮発性記憶媒体(例えば、EEPROM)を含み、これらは使用回数、識別情報、モデル番号、シリアル番号、ステープルサイズ、ストローク長、最大作動力、最小作動力、工場較正データ、等を含むが、これらに限定されない。記憶デバイス407は、読み取り専用モード、または読み取り/書き込みモードで構成されることができ、ハンドルアセンブリ100のメインコントローラ147が、記憶デバイス407上にデータを読み書きすることを可能にする。つまり、ハンドルアセンブリ100のコントローラ147は、アダプタアセンブリ200の記憶デバイス407に輸送用キャップ401が環状再装填部400から取り外されたことを符号化するように構成され得る。輸送用キャップ401が取り外されている環状再装填部400のメモリ464cに符号化するハンドルアセンブリ100のコントローラ147の代わりに、またはそれに加えて、アダプタアセンブリ200は、環状再装填部400のメモリ464cおよび/または輸送用キャップ401が環状再装填部400から取り外されている、そこのメモリ407に符号化するように構成されたコントローラ(明示的に示されていない)を含み得る。
図99を参照して、外科用デバイス1を使用する方法を説明する。最初に、ステップ800では、外科的処置中に、ハンドルアセンブリ100のコントローラ147は、環状再装填部400のメモリ464cを読み取り、輸送用キャップ401が環状再装填部400から取り外されているかどうかを判定することができる。ステップ802aでは、コントローラ147が、環状再装填部400のメモリ464cに記憶された情報に基づいて、輸送用キャップ401が環状再装填部400から取り外されていない(例えば、環状再装填部400はまだ輸送用キャップ取り外しプロセスを受けていなかった)と判定した場合、コントローラ147は、環状再装填部400から輸送用キャップ4001を切り離すための動作シーケンスを開始することができる。特に、コントローラ147は、パワーパックコアアセンブリ106の1つ以上のモータ152、154、156を作動させて、アダプタアセンブリ200のトロカール部材274を伸長/後退させて、環状再装填部400から輸送用キャップ401を切り離すことができる。態様では、動作シーケンスは、ユーザが外科用デバイス1のトグル(例えば、トグル制御ボタン30、図2)を作動させ、それによって、1つ以上のモータ152、154、156を作動させるように促すコントローラ147をさらに含むことができる。
ステップ804では、コントローラ147が、輸送用キャップ401を切り離すための動作シーケンスを開始する間またはその直後に、コントローラ147は、輸送用キャップ401が環状再装填部400から切り離されていることを環状再装填部400のメモリ464cに符号化/書き込みする。したがって、環状再装填部400のメモリ464cは、輸送用キャップ401が環状再装填部400から切り離されているという情報をその中に格納している。
外科的処置中、ステップ806では、ハンドルアセンブリ100の機械的または電気的故障のいずれかにより、アダプタアセンブリ200からハンドルアセンブリ100を切り離すことが望ましくなり得るか、そうでない場合必要になり得る。態様では、外側シェルハウジング101およびパワーパックコアアセンブリ106を含むハンドルアセンブリ100全体を切り離すのではなく、外側シェルハウジング101を残したまま、パワーパックコアアセンブリ106のみが外側シェルハウジング101から取り外されることができ、アダプタアセンブリ200に取り付けられることができる。
ステップ808では、外科的処置の実施を継続するために、新しいハンドルアセンブリ(明示的には示されていないが、元のハンドルアセンブリ100と同一または類似)をアダプタアセンブリ200に取り付けることができる。新しいハンドルアセンブリを結合すると、ステップ810では、新しいハンドルアセンブリのコントローラ147は、環状再装填部400のメモリ464cを読み取り、輸送用キャップ401が環状再装填部400から切り離されているかどうかを判定する。態様では、メモリ464cの読み取りは、新しいハンドルアセンブリのコントローラ147が、環状再装填部400のメモリ464c内の符号化を検索することを含み得る。コントローラ147が、輸送用キャップ401が環状再装填部400から切り離されているという環状再装填部400のメモリ464c内の符号化を読み取るとき、ステップ802bでは、コントローラ147は、輸送用キャップ401を切り離すための動作シーケンスを開始しないようにプログラムされる。あるいは、元のハンドルアセンブリ100の使用中に環状再装填部400から輸送用キャップ401が取り外されずに、したがって環状再装填部400のメモリ464cが対応する符号化を欠く状況では、コントローラ147は、環状再装填部400から輸送用キャップ401を切り離すための動作シーケンスを開始するように構成される。
一態様では、再装填部400は、それに取り付けられた輸送用キャップ401を有するのではなく、それに取り付けられた使い捨ての経肛門/腹部導入器(「TAID」)を有し得る。図99の方法は、TAIDの取り外しプロセスの冗長な発生を防ぐために使用され得ることを考察する。
図100を参照すると、外科用デバイス1を組み立てて操作するための様々なステップを表現するフローチャートが示される。環状再装填部400はアダプタアセンブリ200に接続されており、外科用デバイス1は、環状再装填部400を認証し、再装填部400の動作パラメータを受信するためのプロトコルを実行する。
特に、再装填部400が接続され、外科用デバイス1が再装填部400を認証する場合、再装填部400の動作パラメータまたは値は、外科用デバイス1によって受信され、有効であると判定される。再装填部400の動作パラメータまたは値が有効であると判定された場合、次に再装填部400が使用されているかどうかが判定され、再装填部400が使用されていない場合、外科用デバイス1は、次に、輸送用キャップ401が取り付けられる場合、再装填部400を取り付けることが輸送用キャップ401を強制的に外すか、または取り外された状態となるかを判定する。
TAIDが存在すると判定された場合、TAIDのグラフィックが表示され、グラフィックは使用可能として示される。TAIDが存在しないと判定された場合、輸送用キャップ401は上述の様式で切り離される。
本開示のアダプタアセンブリの実施形態に対して様々な改変がなされ得ることを理解されたい。したがって、上の説明は、限定するものではなく、単に実施形態の例証として解釈されるべきである。当業者であれば、本開示の範囲および趣旨内での他の改変を想定するであろう。
1つ以上の実施例では、説明される技法は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組み合わせで実装されることができる。ソフトウェアで実装される場合、機能は、コンピュータ可読媒体上に1つ以上の命令またはコードとして記憶され、ハードウェアベースの処理ユニットによって実行されることができる。コンピュータ可読媒体は、データ記憶媒体(例えば、RAM、ROM、EEPROM、フラッシュメモリ、または命令もしくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用することができ、かつコンピュータによってアクセスされることができる任意の他の媒体)などの、有形媒体に対応する非一時的コンピュータ可読媒体を含むことができる。
命令は、1つ以上のデジタルシグナルプロセッサ(DSP)、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルロジックアレイ(FPGA)、または他の同等の集積もしくは離散論理回路などの、1つ以上のプロセッサによって実行されることができる。したがって、本明細書に使用される「プロセッサ」という用語は、上記の構造のいずれか、または説明された技法の実装に好適な任意の他の物理的構造を指すことができる。また、技法は、1つ以上の回路または論理要素で完全に実装されてもよい。
Claims (14)
- 外科用デバイスであって、
コントローラを含むハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリに選択的に結合するように構成されたアダプタアセンブリであって、トロカールを含む、アダプタアセンブリと、
前記アダプタアセンブリの遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部であって、前記環状再装填部は、メモリを有し、前記メモリは、前記メモリに格納された、前記再装填部に関する情報を有する、再装填部と、
前記環状再装填部に結合され、前記トロカールの移動に応答して前記環状再装填部から取り外されるように構成された輸送用キャップと、を備え、前記コントローラが、前記再装填部からの前記輸送用キャップの取り外しの発生を前記メモリに符号化するように構成されている、外科用デバイス。 - 前記メモリがEEPROMチップである、請求項1に記載の外科用デバイス。
- 前記コントローラが、前記再装填部の前記メモリを読み取り、前記輸送用キャップが前記再装填部から取り外されているかどうかを判定するように構成されている、請求項1に記載の外科用デバイス。
- 前記再装填部の前記メモリを読み取ることが、前記メモリ内の前記符号化の有無を探索することを含む、請求項3に記載の外科用デバイス。
- 前記コントローラは、
前記輸送用キャップが前記再装填部に取り付けられていると判定することに応答して、前記輸送用キャップを取り外すための動作シーケンスを開始し、
前記輸送用キャップが前記再装填部から取り外されていると判定することに応答して、前記輸送用キャップを取り外すための前記動作シーケンスを開始しないように構成されている、請求項3に記載の外科用デバイス。 - 前記輸送用キャップを取り外すための前記動作シーケンスが、前記ハンドルアセンブリのモータを起動して前記トロカールを動かし、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことを含む、請求項5に記載の外科用デバイス。
- 前記輸送用キャップを取り外すための前記動作シーケンスは、前記コントローラがユーザに前記外科用デバイスのトグルを作動させるように促し、それによって前記モータを起動することをさらに含む、請求項6に記載の外科用デバイス。
- システムであって、
第1のハンドルアセンブリと、
アダプタアセンブリと、
メモリを有する環状再装填部と、
第2のハンドルアセンブリと、
輸送用キャップと
を備え、
前記第1のハンドルアセンブリが、前記アダプタアセンブリから結合解除されるように構成され、前記アダプタアセンブリが、前記メモリを有する前記環状再装填部を支持しており、
前記第2のハンドルアセンブリが、前記アダプタアセンブリに結合されるように構成され、
前記輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されているかどうかを判定するために、前記環状再装填部の前記メモリが読み取られるように構成されている、システム。 - 前記第1のハンドルアセンブリが前記アダプタアセンブリに結合されているとき、前記輸送用キャップが、前記環状再装填部から取り外されるように構成され、
前記メモリは、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことに応答して、前記輸送用キャップが前記環状再装填部から取り外されていることを符号化されるように構成されている、請求項8に記載のシステム。 - 前記第2のハンドルアセンブリが、コントローラを含み、前記コントローラが、前記メモリを読み取り、前記メモリ内の前記符号化を探索するように構成されている、請求項9に記載のシステム。
- 前記第2のハンドルアセンブリの前記コントローラが、前記メモリ内の前記符号化を発見することに応答して、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始しないように構成されている、請求項10に記載のシステム。
- 前記第2のハンドルアセンブリが、コントローラを含み、前記コントローラが、前記輸送用キャップが前記環状再装填部に取り付けられていると判定することに応答して、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すための動作シーケンスを開始するように構成されている、請求項8に記載のシステム。
- 前記第2のハンドルアセンブリが、モータを含み、前記アダプタアセンブリが、トロカールを含み、前記動作シーケンスが、前記第2のハンドルアセンブリの前記モータを起動して前記アダプタアセンブリの前記トロカールを動かし、前記輸送用キャップを前記環状再装填部から取り外すことを含む、請求項12に記載のシステム。
- トグルをさらに備え、前記動作シーケンスは、前記コントローラがユーザに前記トグルを作動させるように促し、それによって、前記モータを起動することをさらに含む、請求項13に記載のシステム。
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