CN108993909A - 玻璃的分拣设备及方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

玻璃的分拣设备及方法、计算机可读存储介质 Download PDF

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CN108993909A CN201810694603.4A CN201810694603A CN108993909A CN 108993909 A CN108993909 A CN 108993909A CN 201810694603 A CN201810694603 A CN 201810694603A CN 108993909 A CN108993909 A CN 108993909A
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Abstract

本发明公开一种玻璃的分拣设备及方法、计算机可读存储介质，其中，玻璃的分拣设备包括AOI检测装置、下料位和控制器，AOI检测装置设有出料口，且出料口连接有传送带；传送带的出口连接有匀速传动的接驳线，接驳线的两侧固定有接驳台；下料位及传送带的出口分布于接驳台的四周；接驳线与传送带相连接且对应的接驳台上、下料位与接驳台相连的位置均设有传感器；控制器分别与AOI检测装置、接驳线、传感器电连接。本发明通过控制器对AOI检测装置、接驳线、传感器的控制，传感器对玻璃产品是否存在进行检测，实现将玻璃由先到后按照相应的类别依次分类开来，有效代替人工分拣，提高产能，全程只需无人工接触式生产，大大提高产品良品率。

Description

玻璃的分拣设备及方法、计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及玻璃检测技术领域，特别涉及一种玻璃的分拣设备及方法、计算机可读存储介质。
背景技术
AOI(Automatic Optic Inspection，自动光学检测)，是基于光学原理来对焊接生产中遇到的常见缺陷进行检测的设备。AOI是新兴起的一种新型测试技术，发展迅速，很多厂家都推出了AOI测试设备。当自动检测时，机器通过摄像头自动扫描PCB，采集图像，测试的焊点与数据库中的合格的参数进行比较，经过图像处理，检查出PCB上缺陷，并通过显示器或自动标志把缺陷显示/标示出来，供维修人员修整。
现有的AOI玻璃检测设备，可检测手机玻璃、平板玻璃或者是车载显示器的玻璃等，以手机玻璃为例，其工作原理是上料机将待检测的手机玻璃放入流水线，流水线将手机玻璃流入AOI检测装置，通过AOI设备检测手机玻璃，以产生OK，NG，RI三种不同的产品信息，其中，OK良品，NG为不良品，RI为待复检产品。
然而，现有技术中的玻璃检测设备中，都是采用人工上下料的方式，即人工将待检的玻璃放入到AOI玻璃检测设备内，通过AOI玻璃检测设备对玻璃检测后，针对每片玻璃给出OK，NG，RI三种类型规格中的一种，人工把对应种类的玻璃放在指定的料盘中。很明显，人工分拣直接导致的问题是效率低下，作业人员容易因疲劳导致出错率增加，且人工在触碰玻璃的过程中，即使采取了相应的防护措施，还是会容易给玻璃带来脏污，使得玻璃的不良率增加。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种玻璃的分拣设备，旨在解决人工分拣玻璃下料低下且不良率高的问题。
为实现上述目的，本发明提出的玻璃的分拣设备，包括AOI检测装置、下料位和控制器，所述AOI检测装置设有出料口，且所述出料口连接有传送带；所述传送带的出口连接有匀速传动的接驳线，所述接驳线的两侧固定有接驳台；所述下料位及传送带的出口分布于所述接驳台的四周；所述接驳线与传送带相连接且对应的接驳台上、下料位与接驳台相连的位置均设有传感器，用以检测是否存在玻璃产品；所述控制器分别与AOI检测装置、接驳线、传感器电连接。
优选地，所述下料位包括存放良品的第一下料盒、存放不良品的第二下料盒和存放待复检品的第三下料盒；所述第一下料盒的侧边设置有第一取料机器人，所述第二下料盒与第三下料盒相连的位置设置有第二取料机器人，且所述控制器分别与第一取料机器人和第二取料机器人电连接。
优选地，所述传感器包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器设置在接驳线与传送带相连接且对应的接驳台上，用以检测是否存在玻璃产品进入接驳线；所述第二传感器设置在第一下料盒与接驳台相连的位置，用以检测与第一下料盒对应的接驳线上是否存在玻璃产品；所述第三传感器设置在第二下料盒与第三下料盒相连的位置，用以检测是否存在玻璃产品。
为了实现上述目的，本发明还提供一种玻璃的分拣方法，包括以下步骤：
基于第二检测结果确定第二传感器检测到玻璃产品时，控制器获取所述第一下料盒对应的第一预设值；
所述控制器从所述玻璃产品对应的存储地址开始解析并得到存储内容；
若所述存储内容中存在第一存储内容等于所述第一预设值，则所述控制器控制第一取料机器人抓取所述第一存储内容对应的玻璃产品放入第一下料盒内。
优选地，所述基于第二检测结果确定第二传感器检测到玻璃产品时，控制器获取所述第一下料盒对应的第一预设值的步骤之前，所述玻璃的分拣方法还包括：
AOI检测装置对玻璃产品检测得到所述玻璃产品对应的分拣结果，控制器实时接收所述第一传感器的第一检测结果及第二传感器的第二检测结果；
在基于所述第一检测结果确定所述第一传感器检测到玻璃产品时，所述控制器获取所述玻璃产品对应的分拣结果；
基于所述分拣结果，所述控制器将所述分拣结果赋值且存储在寄存器的存储地址内，其中，所述玻璃产品的存储顺序为：由存储地址的第一个地址开始存储，且依次偏移两个字节存储。
优选地，所述若所述存储内容中存在第一存储内容等于所述第一预设值，则控制器控制第一取料机器人抓取所述第一存储内容对应的玻璃产品放入第一下料盒内的步骤后，还包括：
在所述控制器接收到所述第一取料机器人的取料完成信号时，所述控制器给所述第一存储内容对应的存储地址重新赋值；其中，所述重新赋值不等于所述分拣结果对应的值。
优选地，所述若所述存储内容中存在第一存储内容等于所述第一预设值，则控制器控制第一取料机器人抓取所述第一存储内容对应的玻璃产品的步骤之后，还包括：
控制器实时接收第三传感器的第三检测结果；
基于所述第三检测结果确定所述第三传感器检测到玻璃产品时，所述控制器获取所述第二下料盒对应的第二预设值、所述第三下料盒对应的第三预设值；
所述控制器从所述存储地址的第一个地址开始解析并得到存储内容，若所述存储内容中存在第三存储内容等于第二预设值，则所述控制器控制第二取料机器人抓取所述第三存储内容对应的玻璃产品放入第二下料盒内。
优选地，所述控制器从所述存储地址的第一个地址开始解析并得到存储内容的步骤还包括：
若所述存储内容中存在第四存储内容等于第三预设值，则所述控制器控制第二取料机器人抓取所述第四存储内容对应的玻璃产品放入第三下料盒内。
优选地，所述控制器从所述存储地址的第一个地址开始解析并得到存储内容的步骤还包括：
若所述存储内容中存在第五存储内容等于所述重新赋值的存储内容，则所述控制器控制解析在所述第五存储内容对应的存储地址的基础上偏移两个字节的第六存储内容。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有玻璃的分拣程序，所述玻璃的分拣程序被处理器执行时实现上述中任一项所述的玻璃的分拣方法的步骤。
本发明技术方案通过控制器对AOI检测装置、接驳线、传感器的控制，传感器分别对接驳线与传送带相连接的位置、下料位与接驳台相连且对应的接驳线上的位置对玻璃产品是否存在进行检测；在下料位与接驳台相连的位置的传感器检测到存在玻璃产品时，说明玻璃产品到达该下料位，控制器获取下料位对应的预设值，控制器从该玻璃产品对应的存储地址开始解析并得到存储内容，若存储内容中存在第一存储内容等于对应的预设值，则控制器控制该下料位的取料机器人抓取第一存储内容对应的玻璃产品放入对应的下料位内，将玻璃由先到后按照相应的类别依次分类开来。本发明的玻璃的分拣设备及方法，有效代替人工分拣，可连续不间断生产，提高AOI检测装置的利用率，提高产能，且分拣准确，全程只需无人工接触式生产，避免人工触碰玻璃引起玻璃的脏污，大大提高产品良品率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的玻璃的分拣设备结构示意图；
图2为本发明玻璃的分拣设备一实施例的结构示意图；
图3为本发明玻璃的分拣设备的方框示意图；
图4为本发明玻璃的分拣方法的第一实施例的流程示意图；
图5为本发明玻璃的分拣方法的第二实施例的流程示意图；
图6为本发明玻璃的分拣方法的第三实施例的流程示意图；
图7为本发明玻璃的分拣方法的解析寄存器地址的原理流程图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
10 AOI检测装置 20 下料位
30 控制器 40 接驳线
50 接驳台 60 传感器
100 传送带
200 第一下料盒 201 第二下料盒
202 第三下料盒 203 第一取料机器人
204 第二取料机器人 205 下料盘
206 传输间距 600 第一传感器
601 第二传感器 602 第三传感器
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的玻璃的分拣设备结构示意图。
本发明实施例玻璃的分拣设备可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
如图1所示，该玻璃的分拣设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的玻璃的分拣设备结构并不构成对玻璃的分拣设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及玻璃的分拣程序。
在图1所示的玻璃的分拣设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的玻璃的分拣程序，并执行以下操作：
基于第二检测结果确定第二传感器检测到玻璃产品时，控制器获取所述第一下料盒对应的第一预设值；
所述控制器从所述玻璃产品对应的存储地址开始解析并得到存储内容；
若所述存储内容中存在第一存储内容等于所述第一预设值，则所述控制器控制第一取料机器人抓取所述第一存储内容对应的玻璃产品放入第一下料盒内。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的玻璃的分拣程序，还执行以下操作：
AOI检测装置对玻璃产品检测得到所述玻璃产品对应的分拣结果，控制器实时接收所述第一传感器的第一检测结果及第二传感器的第二检测结果；
在基于所述第一检测结果确定所述第一传感器检测到玻璃产品时，所述控制器获取所述玻璃产品对应的分拣结果；
基于所述分拣结果，所述控制器将所述分拣结果赋值且存储在寄存器的存储地址内，其中，所述玻璃产品的存储顺序为：由存储地址的第一个地址开始存储，且依次偏移两个字节存储。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的玻璃的分拣程序，还执行以下操作：
在所述控制器接收到所述第一取料机器人的取料完成信号时，所述控制器给所述第一存储内容对应的存储地址重新赋值；其中，所述重新赋值不等于所述分拣结果对应的值。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的玻璃的分拣程序，还执行以下操作：
控制器实时接收第三传感器的第三检测结果；
基于所述第三检测结果确定所述第三传感器检测到玻璃产品时，所述控制器获取所述第二下料盒对应的第二预设值、所述第三下料盒对应的第三预设值；
所述控制器从所述存储地址的第一个地址开始解析并得到存储内容，若所述存储内容中存在第三存储内容等于第二预设值，则所述控制器控制第二取料机器人抓取所述第三存储内容对应的玻璃产品放入第二下料盒内。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的玻璃的分拣程序，还执行以下操作：
若所述存储内容中存在第四存储内容等于第三预设值，则所述控制器控制第二取料机器人抓取所述第四存储内容对应的玻璃产品放入第三下料盒内。
参照图2，图2为本发明玻璃的分拣设备一实施例的结构示意图；图3为本发明玻璃的分拣设备的方框示意图。
在本发明实施例中，该玻璃的分拣设备，如图2-3所示，包括AOI检测装置10、下料位20和控制器30，AOI检测装置10设有出料口，且出料口连接有传送带100；传送带100的出口连接有匀速传动的接驳线40，接驳线40的两侧固定有接驳台50；下料位20及传送带100的出口分布于接驳台50的四周；接驳线40与传送带100相连接且对应的接驳台50上、下料位20与接驳台50相连的位置均设有传感器60，用以检测是否存在玻璃产品；控制器30分别与AOI检测装置10、接驳线40、传感器60电连接。
本发明技术方案通过控制器30对AOI检测装置10、接驳线40、传感器60的控制，传感器60分别对接驳线40与传送带100相连接的位置、下料位20与接驳台50相连且对应的接驳线40上的位置对玻璃产品是否存在进行检测；在下料位20与接驳台50相连的位置的传感器60检测到存在玻璃产品时，说明玻璃产品到达该下料位20，控制器30获取下料位20对应的预设值，控制器30从该玻璃产品对应的存储地址开始解析并得到存储内容，若存储内容中存在第一存储内容等于对应的预设值，则控制器30控制该下料位20的取料机器人抓取第一存储内容对应的玻璃产品放入对应的下料位20内，将玻璃由先到后按照相应的类别依次分类开来。本发明的玻璃的分拣设备，有效代替人工分拣，可连续不间断生产，提高AOI检测装置10的利用率，提高产能，且分拣准确，全程只需无人工接触式生产，避免人工触碰玻璃引起玻璃的脏污，大大提高产品良品率。
优选地，下料位20包括存放良品的第一下料盒200、存放不良品的第二下料盒201和存放待复检品的第三下料盒202；第一下料盒200的侧边设置有第一取料机器人203，第二下料盒201与第三下料盒202相连的位置设置有第二取料机器人204，且控制器30分别与第一取料机器人203和第二取料机器人204电连接。第一下料盒200用于存放良品，第二下料盒201用于存放不良品，第三下料盒202用于存放待复检品，当玻璃产品到达第一下料盒200与接驳台50相连接且对应的接驳线40位置时，若该玻璃产品是良品，则控制器30控制第一取料机器人203抓取玻璃产品放入第一下料盒200内；当玻璃产品到达第二下料盒201与第三下料盒202相连接且对应的接驳线40位置时，若该玻璃产品为不良品，则控制器30控制第二取料机器人204抓取玻璃产品放入第二下料盒201内；若该玻璃产品为待复检品时，则控制器30控制第二取料机器人204抓取玻璃产品抓取玻璃产品放入第三下料盒202内，不良品与待复检品采用用一个取料机器人取料，使得该分拣设备结构紧凑且节约成本。
优选地，传感器60包括第一传感器600、第二传感器601和第三传感器602，第一传感器600设置在接驳线40与传送带100相连接且对应的接驳台50上，用以检测是否存在玻璃产品进入接驳线40；第二传感器601设置在第一下料盒200与接驳台50相连的位置，用以检测与第一下料盒200对应的接驳线40上是否存在玻璃产品；第三传感器602设置在第二下料盒201与第三下料盒202相连的位置，用以检测是否存在玻璃产品。
本实施例中，第一传感器600用于检测接驳线40与传送带100相连的位置是否存在玻璃产品，即检测玻璃产品从AOI检测装置10的出料口经传送带100是否运输到接驳线40上；玻璃产品在AOI检测装置10内检测出来得到分拣结构后，当第一传感器600检测到玻璃产品时，触发AOI检测装置10将该玻璃产品的对应的分拣结果以某种通信方式，如IO、RS232/485、Profibus总线的通讯方式，传输给控制器30，假设该玻璃产品为良品，设定良品对应的数字为1，则控制器30将“1”存储在寄存器内的存储地址中，若该玻璃产品为进入接驳线40的第一个玻璃产品时，第一个玻璃产品对应的存储地址则设定为D0；假设第二个玻璃产品进入接驳线40为不良品，设定不良品对应的数字为2，在第二个玻璃产品触发第一传感器600时，则控制器30将“2”存储在寄存器内对应的存储地址内，设定为D2，以此类推，每进入接驳线40的玻璃产品时，控制器30存储相应的数字在对应的存储地址需在原地址基础上偏移一个双字，即D0→D2→D4→D6→……→Dn的方式依次存储玻璃产品的地址。
在玻璃产品经过第二传感器601时，触发第二传感器601，控制器30会解析从D0为首地址的存储内容，并与标识良品的数字“1”进行对比，若D0＝1，则控制器30第一取料机器人203抓取该玻璃产品放入第一下料盒200内，抓取后，由于该地址对应的玻璃产品已被取走，则给该地址D0重新赋值，如D0＝4，只要D0不等于良品、不良品或待复检品中任一个代表的数字均可，使得后面玻璃产品的序列不会因为某个玻璃产品被取走而改变；若D0不等于1，则该玻璃产品继续流入下一工位，且下一个玻璃产品经过第二传感器601时，控制器30解析地址在D0的基础上往后偏移两个字节，即扫描D2是否等于1，。
在经过第一下料盒200的筛选后，未被取走的玻璃产品继续通过接驳线40流入下一工位，即第二下料盒201和第三下料盒202对应的接驳线40，此时，控制器30定时扫描解析地址，如按0.1秒的时钟脉冲删少存有玻璃信息的寄存器地址，且每扫描一次，寄存器地址偏移两个字节，即D0→D2→D4→D6→……→Dn，扫描过程中，若Dn＝4，则控制器30控制第二取料机器人204不作任何取料动作，因此该处的玻璃产品实际不存在，且控制器30内部逻辑会一直等待接驳线40上的第三传感器602被触发；在玻璃产品经过第三传感器602时，触发第三传感器602，控制器30接收到该玻璃产品的分拣结果及解析当前存储地址，若Dn为不良品，则控制器30控制第二取料机器人204抓取玻璃产品放入第二下料盒201内；若Dn为待复检品，则控制器30控制第二取料机器人204抓取玻璃产品放入第三下料盒202内；若判断失误，则控制器30控制第二取料机器人204将玻璃产品放入第三下料盒202内，从而有效完成对不良品、待复检品的分拣。
优选地，第一传感器600、第二传感器601和第三传感器602均设置有两组，对称分布于接驳台50两侧。第一传感器600、第二传感器601和第三传感器602均设置有两组，使得一条产线上有两组玻璃产品在流动，利于提高检测效率及分拣效率。
优选地，第一传感器600、第二传感器601和第三传感器602均为光电传感器60。光电传感器60是采用光电元件作为检测元件的传感器60，它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。
优选地，出料口包括两个，第一下料盒200、第二下料盒201和第三下料盒202均设有两组，且对称分布在接驳台50的两侧。第一下料盒200、第二下料盒201和第三下料盒202均设有两组，能够存放更多的玻璃产品，有效提高分拣效率。
优选地，第二下料盒201与第三下料盒202固定连接后形成下料盘205，下料盘205对称分布在接驳台50的两侧，且下料盘、第一下料盒200及传送带100的出口环绕在接驳台50的四周。第二下料盒201与第三下料盒202固定连接后形成下料盘使得该设备结构紧凑。
优选地，第一下料盒200、第二下料盒201和第三下料盒202分别与接驳台50垂直。第一下料盒200、第二下料盒201和第三下料盒202分别与接驳台50垂直使得该设备结构布局具有条理性。
优选地，出料口与第一下料盒200之间、第一下料盒200与第二下料盒201之间均设有传输间距206。传输间距206有利于第一取料机器人203和第二取料机器人204抓取玻璃产品时有一个缓冲，避免误取料。
为了实现上述目的，本发明还提供一种玻璃的分拣方法，请参阅图4，图4为本发明玻璃的分拣方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，玻璃的分拣方法包括以下步骤：
S10，基于第二检测结果确定第二传感器检测到玻璃产品时，控制器获取所述第一下料盒对应的第一预设值；
S20，所述控制器从所述玻璃产品对应的存储地址开始解析并得到存储内容；
S30，若所述存储内容中存在第一存储内容等于所述第一预设值，则所述控制器控制第一取料机器人抓取所述第一存储内容对应的玻璃产品放入第一下料盒内。
本发明技术方案通过控制器对AOI检测装置、接驳线、传感器的控制，传感器分别对接驳线与传送带相连接的位置、下料位与接驳台相连且对应的接驳线上的位置对玻璃产品是否存在进行检测；在下料位与接驳台相连的位置的传感器检测到存在玻璃产品时，说明玻璃产品到达该下料位，控制器获取下料位对应的预设值，控制器从该玻璃产品对应的存储地址开始解析并得到存储内容，若存储内容中存在第一存储内容等于对应的预设值，则控制器控制该下料位的取料机器人抓取第一存储内容对应的玻璃产品放入对应的下料位内，将玻璃由先到后按照相应的类别依次分类开来。本发明的玻璃的分拣方法，有效代替人工分拣，可连续不间断生产，提高AOI检测装置的利用率，提高产能，且分拣准确，全程只需无人工接触式生产，大大提高产品良品率。
基于第一实施例，提出本发明玻璃的分拣方法的第二实施例，请参阅图5，在步骤10之前，所述玻璃的分拣方法还包括：
S11，AOI检测装置对玻璃产品检测得到所述玻璃产品对应的分拣结果，控制器实时接收所述第一传感器的第一检测结果及第二传感器的第二检测结果；
S12，在基于所述第一检测结果确定所述第一传感器检测到玻璃产品时，所述控制器获取所述玻璃产品对应的分拣结果；
S13，基于所述分拣结果，所述控制器将所述分拣结果赋值且存储在寄存器的存储地址内，其中，所述玻璃产品的存储顺序为：由存储地址的第一个地址开始存储，且依次偏移两个字节存储。
本实施例中，AOI检测装置对玻璃产品检测得到所述玻璃产品对应的分拣结果，控制器实时接收所述第一传感器的第一检测结果及第二传感器的第二检测结果；在基于所述第一检测结果确定所述第一传感器检测到玻璃产品时，所述控制器获取所述玻璃产品对应的分拣结果；基于所述分拣结果，所述控制器将所述分拣结果赋值且存储在寄存器的存储地址内，其中，所述玻璃产品的存储顺序为：由存储地址的第一个地址开始存储，且依次偏移两个字节存储。具体实现方式为：
1、定义3片手机(或平板)玻璃G1、G2、G3，流入AOI检测设备，检测结果分别定义为OK、NG、RI。
2、如图2所示，G1、G2、G3通过AOI检测完成后，分别经过第一传感器，触发AOI检测装置，将对应检测结果以某种通讯方式，如IO、RS232/485、Profibus等皆可，传输给分拣设备控制器，如在程序代码中设定OK为1，NG为2，RI为3，当G1触发第一传感器时，AOI检测装置会将G1检测结果1传输给控制器，控制器内部程序代码会将1储存在地址D0中，当G2触发第一传感器时，AOI检测装置会将G2检测结果2传输给控制器，控制器内部程序代码会将2储存在地址D2中，以此类推，当G3触发第一传感器时，AOI会将G3检测结果3传输给控制器，控制器内部程序代码会将3储存在地址D4中，在玻璃每次触发第一传感器，并完成将相应结果(1，2或3)传输给控制器后，控制器存储相应结果的地址需在原地址基础上偏移一个双字(即有D0偏移到D2)，以便存储下一片玻璃的地址，这个原理在编程上为“变址”；整个步骤2的采用的是“堆栈”思维。
3、如图2所示，经AOI检测完成后的手机(或平板)玻璃G1、G2、G3通过接驳线流动到“OK BIN”，即第一下料盒对应的接驳线位置时，触发第二传感器，控制器会解析从D0为首地址的存储内容，并与标志OK状况的数字“1”比对，例如若D0＝1，则第一取料机器人允许取料信号，取料完成后，重新赋值D0＝4，其中，4不是标志OK，NG，RI三种标志数据中的任何数字均可，若D0≠1，则直接忽略，但当前解析地址需往后偏移2位，即D2，玻璃每触发一次第二传感器，均会导致程序解析寄存器地址内容，并往后偏移地址2位，原理流程图7。
进一步地，步骤S50包括：
在所述控制器接收到所述第一取料机器人的取料完成信号时，所述控制器给所述第一存储内容对应的存储地址重新赋值；其中，所述重新赋值不等于所述分拣结果对应的值。
本实施例中，取料完成后，重新赋值D0＝4，其中，4不是标志OK，NG，RI三种标志数据中的任何数字均可，若D0≠1，则直接忽略，但当前解析地址需往后偏移2位，即D2，玻璃每触发一次第二传感器，均会导致程序解析寄存器地址内容，并往后偏移地址2位。
基于第二实施例，提出本发明玻璃的分拣方法的第三实施例，请参阅图6，步骤S30之后，玻璃的分拣方法还包括：
S40，控制器实时接收第三传感器的第三检测结果；
S50，基于所述第三检测结果确定所述第三传感器检测到玻璃产品时，所述控制器获取所述第二下料盒对应的第二预设值、所述第三下料盒对应的第三预设值；
S60，所述控制器从所述存储地址的第一个地址开始解析并得到存储内容，若所述存储内容中存在第三存储内容等于第二预设值，则所述控制器控制第二取料机器人抓取所述第三存储内容对应的玻璃产品放入第二下料盒内。
本实施例中，经过“OK”BIN的“筛选”后，即经过第一下料盒的筛选后，玻璃继续通过接驳线继续往下一BIN位流动，如图所示，“NG”和“RI”是通过同一个取料机器人来分拣的，这样的结构好处是紧凑且节约成本，当玻璃通过接驳线流动至“NG”和“RI”的组合的下料盘时，触发接驳线上的第三传感器，首先程序通过定时扫描功能解析，其中，扫描方式为：按0.1S的时钟脉冲闪烁，连续不断满足条件储存有玻璃信息(OK(1)，NG(2)或RI(3))的寄存器地址，且每扫描一次，寄存器地址偏移2个字节，如D0→D2→D4……→Dn，扫描过程中，若Dn(n＝0，2，4，6……n)＝4，NG或RI BIN机器人不执行任何动作，控制器内部程序代码直接偏移地址2个字节，若Dn(n＝0，2，4，6……n)≠4，则控制器内部程序逻辑会一直等待接驳线上的第三传感器被触发，但此时所触发的玻璃在程序中不再是被标记为从D0开始，而是从前面被Dn＝4过滤掉的玻璃偏移片数开始(Dn＝4表示被第一取料机器人取走的玻璃数)，此时，当Dn＝2时，控制器会给第二取料机器人“NG”信号，第二取料机器人会将对触发第三传感器的玻璃取至第二下料盒，当Dn＝3时，控制器会给第二取料机器人“RI”信号，第二取料机器人会将对触发第三传感器的玻璃取至第三下料盒，在此基础上，如果Dn＝2的玻璃在触发第三传感器时，第二取料机器人若判定失误，则控制器会给第二取料机器人“RI”信号，由第二机器人统一将玻璃取至第三下料盒。
进一步地，步骤S60还包括：
若所述存储内容中存在第四存储内容等于第三预设值，则所述控制器控制第二取料机器人抓取所述第四存储内容对应的玻璃产品放入第三下料盒内。
本实施例中，当Dn＝3时，控制器会给第二取料机器人“RI”信号，第二取料机器人会将对触发第三传感器的玻璃取至第三下料盒。
进一步地，步骤S60还包括：
若所述存储内容中存在第五存储内容等于所述重新赋值的存储内容，则所述控制器控制解析在所述第五存储内容对应的存储地址的基础上偏移两个字节的第六存储内容。
本实施例中，若Dn(n＝0，2，4，6……n)＝4，第二取料机器人不执行任何动作，控制器内部程序代码直接偏移地址2个字节。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有玻璃的分拣程序，所述玻璃的分拣程序被处理器执行时实现如上所述的玻璃的分拣方法的步骤。
本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述玻璃的分拣方法的各个实施例基本相同，在此不做赘述。
应当说明的是，本发明的各个实施例的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域的技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种玻璃的分拣设备，其特征在于，包括AOI检测装置、下料位和控制器，所述AOI检测装置设有出料口，且所述出料口连接有传送带；所述传送带的出口连接有匀速传动的接驳线，所述接驳线的两侧固定有接驳台；所述下料位及传送带的出口分布于所述接驳台的四周；所述接驳线与传送带相连接且对应的接驳台上、下料位与接驳台相连的位置均设有传感器，用以检测是否存在玻璃产品；所述控制器分别与AOI检测装置、接驳线、传感器电连接。
2.如权利要求1所述的玻璃的分拣设备，其特征在于，所述下料位包括存放良品的第一下料盒、存放不良品的第二下料盒和存放待复检品的第三下料盒；所述第一下料盒的侧边设置有第一取料机器人，所述第二下料盒与第三下料盒相连的位置设置有第二取料机器人，且所述控制器分别与第一取料机器人和第二取料机器人电连接。
3.如权利要求2所述的玻璃的分拣设备，其特征在于，所述传感器包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器设置在接驳线与传送带相连接且对应的接驳台上，用以检测是否存在玻璃产品进入接驳线；所述第二传感器设置在第一下料盒与接驳台相连的位置，用以检测与第一下料盒对应的接驳线上是否存在玻璃产品；所述第三传感器设置在第二下料盒与第三下料盒相连的位置，用以检测是否存在玻璃产品。
4.一种玻璃的分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：
基于第二检测结果确定第二传感器检测到玻璃产品时，控制器获取所述第一下料盒对应的第一预设值；
所述控制器从所述玻璃产品对应的存储地址开始解析并得到存储内容；
若所述存储内容中存在第一存储内容等于所述第一预设值，则所述控制器控制第一取料机器人抓取所述第一存储内容对应的玻璃产品放入第一下料盒内。
5.如权利要求4所述的玻璃的分拣方法，其特征在于，所述基于第二检测结果确定第二传感器检测到玻璃产品时，控制器获取所述第一下料盒对应的第一预设值的步骤之前，所述玻璃的分拣方法还包括：
AOI检测装置对玻璃产品检测得到所述玻璃产品对应的分拣结果，控制器实时接收所述第一传感器的第一检测结果及第二传感器的第二检测结果；
在基于所述第一检测结果确定所述第一传感器检测到玻璃产品时，所述控制器获取所述玻璃产品对应的分拣结果；
基于所述分拣结果，所述控制器将所述分拣结果赋值且存储在寄存器的存储地址内，其中，所述玻璃产品的存储顺序为：由存储地址的第一个地址开始存储，且依次偏移两个字节存储。
6.如权利要求5所述的玻璃的分拣方法，其特征在于，所述若所述存储内容中存在第一存储内容等于所述第一预设值，则控制器控制第一取料机器人抓取所述第一存储内容对应的玻璃产品放入第一下料盒内的步骤后，还包括：
在所述控制器接收到所述第一取料机器人的取料完成信号时，所述控制器给所述第一存储内容对应的存储地址重新赋值；其中，所述重新赋值不等于所述分拣结果对应的值。
7.如权利要求6所述的玻璃的分拣方法，其特征在于，所述若所述存储内容中存在第一存储内容等于所述第一预设值，则控制器控制第一取料机器人抓取所述第一存储内容对应的玻璃产品的步骤之后，还包括：
控制器实时接收第三传感器的第三检测结果；
基于所述第三检测结果确定所述第三传感器检测到玻璃产品时，所述控制器获取所述第二下料盒对应的第二预设值、所述第三下料盒对应的第三预设值；
所述控制器从所述存储地址的第一个地址开始解析并得到存储内容，若所述存储内容中存在第三存储内容等于第二预设值，则所述控制器控制第二取料机器人抓取所述第三存储内容对应的玻璃产品放入第二下料盒内。
8.如权利要求7所述的玻璃的分拣方法，其特征在于，所述控制器从所述存储地址的第一个地址开始解析并得到存储内容的步骤还包括：
若所述存储内容中存在第四存储内容等于第三预设值，则所述控制器控制第二取料机器人抓取所述第四存储内容对应的玻璃产品放入第三下料盒内。
9.如权利要求7所述的玻璃的分拣方法，其特征在于，所述控制器从所述存储地址的第一个地址开始解析并得到存储内容的步骤还包括：
若所述存储内容中存在第五存储内容等于所述重新赋值的存储内容，则所述控制器控制解析在所述第五存储内容对应的存储地址的基础上偏移两个字节的第六存储内容。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有玻璃的分拣程序，所述玻璃的分拣程序被处理器执行时实现如权利要求4至9中任一项所述的玻璃的分拣方法的步骤。
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