CN108974457A - 容器和盖中转接料堆叠机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种容器和盖中转接料堆叠机械手，其设有可翻转的吸放料装置，可以从制杯机取卸料机械手的侧向朝向的手掌盘中吸取物料，还设有平移侧向导轨及气缸，当吸放料装置翻转呈侧向时，若距离制杯机取卸料机械手较远时，气缸可推动吸放料装置二次平移使其对准制杯机取卸料机械手的手掌盘以便于吸放料装置将物料顺利吸过来，同时保证收叠时收缩距离最短及较大的行程。同时，杯模的形状与物料的形状相同，吸取物料的效果更好，与现有技术相比，本发明可适用连接翻转模式的制杯机取卸传送叠堆生产线，并且结构简单、运行速度快、定位准确，可以将多个物料同时一层层叠堆成条，效率高且降低人力资源成本。
Description
技术领域
本发明涉及塑料杯、碗和盖等制备及模内贴标技术领域，特别是涉及一种容器和盖中转接料堆叠机械手。
背景技术
塑料制杯机是用于将PP、PS、HIPS、PVC、PET、PLA等塑料片材成型制成各种杯、碗、碟、盖、盒等制品如:牛奶杯、果冻杯、一次性饮料杯，其中因产品需要，塑料制杯机的制杯模是需要翻转后再卸料或者模内放入标签的，而现有技术中的模内贴标机械手因不能旋转而不能适用于翻转模方式的塑料制杯机。其中，模内贴标的意思是先将标签放入制杯机的制杯模内，再放入空白杯碗盖等制品，然后加热黏合，要实现模内贴标需要可以把空白杯碗盖等制品先取出，待放入标签后再放入空白杯碗盖等制品加热粘合。但是现有技术中，能够配合连接翻转模的多功能模内贴标取卸堆叠传送装箱生产线从翻转式的制杯模中取料放料而不影响或者碰撞的机械手基本没有，而且，现有技术也没有体积小、结构简单但行程大且可侧向翻转传递物料的机械手。
因此，针对现有技术中的存在问题，亟需提供一种容器和该的中转叠堆传送技术显得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种容器和盖的中转接料传送堆叠机械手。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
容器和盖中转接料堆叠机械手，设置有支撑架、平移升降支撑座、平移驱动装置、翻转驱动装置及吸放料装置，平移升降支撑座通过平移导轨滑设于支撑架，平移驱动装置驱动平移升降支撑座平移，翻转驱动装置包括有翻转电机或旋转气缸、翻转支撑座、转轴和连接耳，转轴可转动地安装于翻转支撑座，翻转支架固接于转轴，翻转电机或旋转气缸驱动转轴以带动翻转支架翻转；吸放料装置安装于翻转支架并设有多个杯模，杯模安装有吸盘，吸盘与正负压装置连通并且吸盘口凸出杯模底部或者与杯模底部平齐。
优选的，升降驱动装置安装于升降支撑座并驱动翻转支撑座升降。
优选的，吸放料装置包括有吸放料支撑架、连接杆、单排取卸横架、杯模和吸盘，单排取卸横架通过连接杆可调节高度地安装于吸放料支撑架，单排取卸横架安装有杯模，杯模内设有吸盘。
优选的，翻转支架沿长度方向设有二级平移导轨，吸放料支撑架安装于二级平移导轨的滑块，吸放料支撑架由安装于翻转支架的二级侧推气缸驱动沿二级平移导轨平移。
优选的，杯模的形状与被传送堆叠的物料的形状相同。
优选的，杯模为与被传送物料相同的产品，杯模的底部固定于单排取卸横架开口朝下或者朝外侧。
优选的，吸盘为弹性吸盘，吸盘设有喇叭口部和伸缩部，伸缩部呈锥形的风琴管状设置。
优选的，平移升降支撑座安装有主要朝上延伸的升降支撑座，升降支撑座的上端和下端分别安装升降同步轮，升降同步轮之间通过同步带连接传动，其中一个升降同步轮作为主动轮由升降电机驱动转动；同步带通过连接板带动翻转支撑座升降运动。
优选的，翻转支撑座连接有至少两根升降滑杆，至少两根升降滑杆穿过安装在平移升降支撑座的滑套，所有升降滑杆的顶部通过连接板连接，该连接板与升降驱动装置的升降同步带连接；翻转支架具有两个以上的连接耳，转轴穿过连接耳并与翻转支架刚性固定连接。
优选的，平移驱动装置由电机、传动带、传动轮及平移导轨组成，平移导轨安装于支撑架的上部并且平移导轨的滑块与平移升降支撑座固接。
优选的，还配有接叠传送装置，接叠传送装置包括有传送带、驱动装置及支架，传送带用于承接物料，该传送带位于容器和盖中转接料堆叠机械手的支撑架的下方。
本发明的有益效果：
（1）本发明设有可翻转的吸放料装置，可以从制杯机取卸料机械手的侧向朝向的手掌盘中吸取物料，取料后平移到位，在翻转驱动装置的作用下使吸放料装置翻转朝下，再升降将物料放置到接叠传送装置，循环重复操作使物料在接叠传送装置一层层堆叠。相比现有技术，可以实现从侧向一次多个取料并实现自动翻转堆叠，工作效率高。
（2）本发明还设有平移侧向导轨及气缸，当吸放料装置翻转呈侧向时，若距离制杯机取卸料机械手较远时，气缸可推动吸放料装置二次平移使其对准制杯机取卸料机械手的手掌盘以便于吸放料装置将物料顺利吸过来，同时保证收叠时收缩距离最短及较大的行程。
（3）本发明的定位销及定位块可以防止吸放料装置的位置偏差，确保每次放料的位置相同从而保证吸放料装置的杯模每次都能将物料对准下方已经叠堆的物料，而不会偏移下方已近叠堆的物料位置也不会使已经堆叠物料而发生散乱或者影响下次叠料。
（4）本发明的杯模的形状与物料的形状相同，吸取物料的效果更好，而且具有吸气孔，吸料时利用负压吸附物料，放料时，负压发生装置暂停工作，物料落下到传送带上。
（5）本发明的单排取卸横架和吸放料支撑架之间安装连接杆，该连接杆可调节单排取卸横架的高度，因此不同长度杯模也能通过调节或者更换连接杆来达到所有杯模的底部始终位于同一水平面或者侧面，从而无需更多的动作就能直接配合机组的其他设备，工作效率高。
与现有技术相比，本发明可适用连接翻转模式的制杯机取卸传送叠堆生产线，并且结构简单、运行速度快、定位准确，可以将多个物料同时一层层叠堆成条，效率高且降低人力资源成本。
附图说明
利用附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。
图1是容器和盖的中转接料堆叠机械手的一个实施例的结构示意图。
图2是容器和盖的中转接料堆叠机械手的一个实施例的堆叠物料示意图。
图3是容器和盖的中转接料堆叠机械手的一个实施例的从取卸料机械手取料传送到传动带上进行堆叠的示意图。
图4是容器和盖的中转接料堆叠机械手的应用到连接翻转模的传送装箱机组示意图。
在图1至图4中包括有：
A-1翻转模；B制杯取卸机械手；C交替互换的接料箱装置；D卸料装置；E接料装箱传送平台；F装箱机械手；H传输机；G中转接料堆叠机械手；I纸箱；
B制杯取卸机械手：
1-1支撑架、1-2平移升降支撑座、1-3平移驱动装置、
2-1升降支撑座、2-2连接板、2-3滑杆、
3-1手掌盘、3-2翻转电机、3-3连接杆、3-4单排取卸横架、
3-5吸放料支撑架、3-6翻转支架、3-7连接耳、3-8转轴、
3-9翻转支撑座、3-10二级平移导轨、3-12杯模、3-13气缸。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步说明。
实施例1
参见图1至图3，本实施例的容器和盖中转接料堆叠机械手，设置有支撑架1-1、平移升降支撑座1-2、平移驱动装置1-3、翻转驱动装置及吸放料装置，平移升降支撑座1-2通过平移导轨滑设于支撑架1-1，平移驱动装置1-3由电机、传动带、传动轮及平移导轨组成，平移导轨安装于支撑架1-1的上部并且平移导轨的滑块与平移升降支撑座1-2固接，平移驱动装置1-3驱动平移升降支撑座1-2平移。
平移升降支撑座1-2安装有主要朝上延伸的升降支撑座2-1，升降驱动装置安装于升降支撑座2-1并驱动翻转支撑座3-9升降。升降支撑座2-1的上端和下端分别安装升降同步轮，升降同步轮之间通过同步带连接传动，其中一个升降同步轮作为主动轮由升降电机驱动转动；同步带通过连接板2-2带动翻转支撑座3-9升降运动。
其中，翻转驱动装置包括有翻转电机3-2或旋转气缸3-13、翻转支撑座3-9、转轴3-8和连接耳3-7，翻转支撑座3-9连接有至少两根升降滑杆2-3，至少两根升降滑杆2-3穿过安装在平移升降支撑座1-2的滑套，所有升降滑杆2-3的顶部通过连接板2-2连接，该连接板2-2与升降驱动装置的升降同步带连接。翻转支架3-6具有两个以上的连接耳3-7，转轴3-8穿过连接耳3-7并与翻转支架3-6刚性固定连接，转轴3-8的两端可转动地安装于翻转支撑座3-9。翻转电机3-2或旋转气缸3-13驱动转轴3-8以带动翻转支架3-6翻转，翻转支架3-6沿长度方向设有二级平移导轨3-10，吸放料支撑架3-5安装于二级平移导轨3-10的滑块，吸放料支撑架3-5由安装于翻转支架3-6的二级侧推气缸3-13驱动沿二级平移导轨3-10平移。
吸放料装置包括有吸放料支撑架3-5、连接杆3-3、单排取卸横架3-4、杯模3-12和吸盘，单排取卸横架3-4通过连接杆3-3可调节高度地安装于吸放料支撑架3-5，连接杆3-3实现可调节高度的方式有多种，可以直接更换不同长度规格的连接杆3-3，也可以连接杆3-3为螺纹杆，连接杆3-3穿过单排取卸横架3-4并与螺母连接来调整高度，还可以在连接杆3-3的长度方向设有长孔，单排取卸横架3-4通过螺丝和螺母固定在长孔的不同高度位置。单排取卸横架3-4安装有杯模3-12，杯模3-12内设有吸盘。吸盘与正负压装置连通并且吸盘口伸出开口或者与开口平齐，吸盘为弹性吸盘，吸盘设有喇叭口部和伸缩部，伸缩部呈锥形的风琴管状设置，如此设置，吸盘的弹性更佳可以牢固吸住物料。杯模3-12的形状与被传送堆叠的物料的形状相同。杯模3-12为与被传送物料相同的产品，杯模3-12的底部固定于单排取卸横架3-4开口朝下或者朝外侧。此外，本实施例的杯模3-12为与被传送物料相同的一个产品，直接使用一个被传送产品开孔安装吸盘并且底部安装于单排取卸横架3-4，开口朝外，与制杯取卸机械手的杯模3-12安装方向相反从而顺利对接传递。还配有接叠传送装置，接叠传送装置包括有传送带、驱动装置及支架，传送带用于承接物料，该传送带位于容器和盖中转接料堆叠机械手的支撑架1-1的下方。本实施例的容器和盖的中转接料堆叠机械手将物料从制杯取卸机械手中接取过来后翻转放落到传送带或者传送带上已经堆叠的物料上继续堆叠到一定高度。
本实施例的容器和盖的中转接料堆叠机械手工作过程如下：
取料时，翻转驱动装置使吸放料装置翻转，平移驱动装置1-3和气缸3-13驱动吸放料装置平移到位，吸放料装置从制杯机取卸料机械手取料，此时负压发生装置工作吸气将物料吸紧，制杯机取卸料机械手移开，气缸3-13及平移驱动装置1-3将吸放料装置送到卸料工位上方，翻转驱动装置动作将吸放料装置翻转使杯模3-12朝下，升降驱动装置驱动吸放料装置放下降到位，负压发生装置暂停工作，物料落下叠堆，当叠堆到一定数量再由传送带将物料传送到下一工位。
本实施例的容器和盖的中转接料堆叠机械手应用于传送装箱机组，该传送装箱机组从制杯机中取出物料、叠堆传送及自动装箱。该传送装箱机组包括有如上述的制杯取卸机械手B、接料箱装置C、卸料装置、接料传送平台E和装箱机械手F，制杯取卸机械手B用于从制杯模内取出物料或者往制杯模放入白杯，制杯取卸机械手B取料后送入接料箱装置C的接料箱，完成装料后的接料箱运行至卸料工位由卸料装置将接料箱内的物料推送给接料传送平台E，装箱机械手F将接料传送平台E上的物料夹取放入纸箱I内。
接料箱装置C的外侧还设置有中转接料堆叠机械手G及传输机H，中转接料堆叠机械手G可用于接取制杯取卸机械手B手掌盘3-1的物料并将物料放置于传输机H；中转接料堆叠机械手G位于接料箱装置C的外侧且位于装箱机械手F的后方，传输机H位于中转接料堆叠机械手G的外侧。
本实施例的工位确认，制杯模朝向取卸机械手的一侧设有取料工位，取料工位的一侧设有接料箱待机工位，接料箱待机工位的后方设有接卸料工位，接卸料工位的后方设有平台接料工位，平台接料平台的后方设有接料箱卸料工位，接料箱卸料工位的后方设有卸料装置待机工位；平台接料工位的外侧设有平台卸料工位，平台卸料工位的外侧设有机械手取料工位，机械手取料工位的外侧设有装箱工位。接料箱待机工位的外侧设有中转机械手卸料待机工位。本传送装箱机组可以实现从翻转模A-1中取料、叠堆成条、传送、单条分离、单条传送及自动装箱，为国内自动化取卸、堆叠、传送及装箱的领先技术，实现完全自动化运作，效率高。同时，本传送装箱机组的接料箱的接料腔设有限位杆，接料传送平台E使用贴靠防止倒塌，还使用装箱机械手F将物料条夹取放入纸箱I内，整个机组可适用于各种形状的杯、碗及盖等塑料件，使用范围广。
最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案说明而非对权利要求保护范围的限制。本领域的普通技术人员参照较佳实施例应当理解，并可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，但属于本发明技术方案的实质相同和保护范围。
Claims (11)
1.容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：设置有支撑架、平移升降支撑座、平移驱动装置、翻转驱动装置及吸放料装置，
所述平移升降支撑座通过平移导轨滑设于所述支撑架，所述平移驱动装置驱动所述平移升降支撑座平移，
所述翻转驱动装置包括有翻转电机或旋转气缸、翻转支撑座、转轴和连接耳，所述转轴可转动地安装于翻转支撑座，所述翻转支架固接于转轴，翻转电机或旋转气缸驱动转轴以带动翻转支架翻转；所述吸放料装置安装于翻转支架并设有多个杯模，所述杯模安装有吸盘，吸盘与正负压装置连通并且吸盘口凸出杯模底部或者与杯模底部平齐。
2.根据权利要求1所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：所述升降驱动装置安装于所述升降支撑座并驱动翻转支撑座升降。
3.根据权利要求1所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：所述吸放料装置包括有吸放料支撑架、连接杆、单排取卸横架、杯模和吸盘，单排取卸横架通过连接杆可调节高度地安装于所述吸放料支撑架，单排取卸横架安装有杯模，杯模内设有吸盘。
4.根据权利要求3所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：所述翻转支架沿长度方向设有二级平移导轨，所述吸放料支撑架安装于所述二级平移导轨的滑块，吸放料支撑架由安装于翻转支架的二级侧推气缸驱动沿二级平移导轨平移。
5.根据权利要求3所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：所述杯模的形状与被传送堆叠的物料的形状相同。
6.根据权利要求5所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：所述杯模为与被传送物料相同的产品，杯模的底部固定于单排取卸横架开口朝下或者朝外侧。
7.根据权利要求3所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：所述吸盘为弹性吸盘，吸盘设有喇叭口部和伸缩部，所述伸缩部呈锥形的风琴管状设置。
8.根据权利要求1所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：所述平移升降支撑座安装有主要朝上延伸的升降支撑座，升降支撑座的上端和下端分别安装升降同步轮，升降同步轮之间通过同步带连接传动，其中一个升降同步轮作为主动轮由升降电机驱动转动；
同步带通过连接板带动翻转支撑座升降运动。
9.根据权利要求8所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：所述翻转支撑座连接有至少两根升降滑杆，至少两根升降滑杆穿过安装在平移升降支撑座的滑套，所有升降滑杆的顶部通过连接板连接，该连接板与升降驱动装置的升降同步带连接；所述翻转支架具有两个以上的连接耳，转轴穿过所述连接耳并与翻转支架刚性固定连接。
10.根据权利要求1所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：所述平移驱动装置由电机、传动带、传动轮及平移导轨组成，所述平移导轨安装于支撑架的上部并且平移导轨的滑块与平移升降支撑座固接。
11.根据权利要求1所述的容器和盖中转接料堆叠机械手，其特征在于：还配有接叠传送装置，所述接叠传送装置包括有传送带、驱动装置及支架，传送带用于承接物料，该传送带位于容器和盖中转接料堆叠机械手的支撑架的下方。
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