CN114988106B - 一种横向抓取上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动上下料设备技术领域，公开了一种横向抓取上下料装置，包括输送线和横向抓取机构；横向抓取机构包括气缸驱动机构、吸盘抓取机构和定位板；气缸驱动机构包括Z向气缸和X向气缸；吸盘抓取机构包括吸盘固定组件和吸盘组件，Z向气缸下端驱动连接吸盘固定组件，吸盘固定组件下方固定设置吸盘组件，包括第一吸盘和第二吸盘；定位板固定在输送机架上端，其上设有第一杯槽、第二杯槽；在气缸驱动机构驱动作用下，第一吸盘将落入第一杯槽中的产品a转移至第二杯槽，同时第二吸盘将上一运动周期中由第一吸盘放置在第二杯槽中的产品b转移至下一个工位。本发明结构简单紧凑，操作便捷、可靠、高效，重复定位精度高，适于流水线大批量生产。

Description

一种横向抓取上下料装置

技术领域

本发明属于自动上下料设备技术领域，具体涉及一种横向抓取上下料装置。

背景技术

在益生菌包装容器的生产加工过程中，益生菌包装容器为塑料杯体，塑料杯在转换工位时，多采用人工手动转移将益生菌包装容器一个个放置在传送带中，这样不仅生产效率低，满足不了大规模工业化生产的需求；而且存在人员接触益生菌包装容器造成的食品安全风险。

现有技术中，专利文献CN108584423A公开了一种上下料装置，包括：输送线，输送线上设置有输送部；加工线，位于输送线的运输方向的一侧；定位结构，设置在输送线上，用于将输送部顶出输送线；取放结构，与输送线和加工线相对设置；其中，取放结构包括移动部和与移动部相连接的抓取部，移动部能够带动抓取部沿输送线的运输方向的一侧至另一侧的方向往复运动，抓取部用于抓取或松开物料；该发明专利提供的上下料装置，定位结构设置在输送线上，输送部在预设位置停止运动并被定位结构顶出输送线，抓取部能够带着物料在输送线和加工线之间来回移动，以实现将待加工物料移动到加工线上，和实现已加工物料的输出。

专利文献CN206734717U公开了了一种电子标签搬运装置，包括连接板、安装在连接板上的电子标签吸取机构以及带动连接板做横向运动的横向驱动机构，其中，所述电子标签吸取机构包括吸取组件以及带动吸取组件做竖向运动的吸取组件竖向驱动机构，其中，所述吸取组件包括吸盘以及吸盘固定板；所述吸盘安装在吸盘固定板上，该吸盘固定板与所述吸取组件竖向驱动机构连接，所述吸盘与负压装置连接；该实用新型的电子标签搬运装置具有作业效率高、电子标签放置位置准确的优点。

但是，本申请发明人在实施本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

(1)采用吸盘抓取杯体的过程中，吸盘容易碰到杯体导致倒杯、卡杯现象的发生，需要暂停机器人工摆正后再继续运行，该过程频繁发生，极大地影响了工序的正常运转和上下料的工作效率。

(2)对于注塑材质的塑料杯体，由于塑料杯体的变形量大，每批次的塑料杯体的尺寸误差较大，杯口位置以及杯口上的毛刺等均会影响抓杯装置的吸附力，导致爪杯失败，因此，传统的抓取装置无法很好地适应塑料杯体的尺寸公差进行牢固的吸附，需要针对不同批次的塑料杯体人工调整抓杯装置的抓取高度和水平度，调整频繁，导致占用人力和工时、操作效率低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一，提供一种横向抓取上下料装置，具有简单紧凑，操作便捷、可靠、高效，重复定位精度高，适于流水线大批量生产，节省人工投入成本等优势。

为实现以上技术目的，本发明采用以下技术方案：

一种横向抓取上下料装置，包括输送线和横向抓取机构，

所述输送线包括输送带和输送机架；所述横向抓取机构位于输送线的输送端部；所述横向抓取机构包括气缸驱动机构、吸盘抓取机构和定位板；所述气缸驱动机构包括Z向气缸和X向气缸，所述X向气缸驱动连接Z向气缸沿X轴移动；

所述吸盘抓取机构包括吸盘固定组件和吸盘组件，所述Z向气缸下端驱动连接所述吸盘固定组件，所述吸盘固定组件下方固定设置所述吸盘组件；所述吸盘组件包括垂直于输送线并排设置的第一吸盘和第二吸盘；

所述定位板固定连接在输送线端部的输送机架上端，所述定位板上对应于输送线来料方向、第一吸盘下方设置有第一杯槽，对应于第二吸盘下方设置有第二杯槽；

在所述气缸驱动机构的驱动作用下，第一吸盘将落入第一杯槽中的产品a转移至第二杯槽，同时，第二吸盘将上一运动周期中由第一吸盘放置在第二杯槽中的产品b转移至下一个工位。

进一步地，所述第一杯槽为U型开口卡槽，所述第一杯槽的开口与输送线的输送带连通，且第一杯槽底端边缘与所述输送带端部边缘的高度距离为1.5-3mm；所述第二杯槽为圆形沉槽。

更进一步地，所述第一杯槽和第二杯槽均连接真空负压装置，所述第二杯槽的底端嵌入安装有电子称重元件。

更进一步地，还包括吹杯装置和废料仓盒，所述废料仓盒设置在上下料装置下方一侧；

所述吹杯装置包括水平吹杯装置和竖直吹杯装置，所述竖直吹杯装置的竖直吹气头固定在第二杯槽的底端圆心处，用于将不良品杯体向上吹至空中，所述水平吹杯装置位于第二杯槽上端一侧，用于将吹至空中的不良品杯体水平吹出，使之落入下方的废料仓盒中。

更进一步地，所述吹杯装置还包括吹杯控制装置，所述吹杯控制装置与电子称重元件信号连接，用于接收杯体的称重信息；同时，所述吹杯控制装置电连接控制吹杯装置，所述吹杯控制装置的水平吹杯装置和竖直吹杯装置均设置有Ⅰ档风力和Ⅱ档风力；

当电子称重元件测得杯体的重量小于标准杯重时，所述吹杯控制装置控制水平吹杯装置和竖直吹杯装置均采用Ⅰ档风力进行不良品杯体的吹杯操作；

当电子称重元件测得杯体的重量大于标准杯重时，所述吹杯控制装置控制水平吹杯装置和竖直吹杯装置均采用Ⅱ档风力进行不良品杯体的吹杯操作；

所述吹杯控制装置控制吹杯装置的吹杯动作发生在吸盘抓取机构的水平行程移位的间隙过程中。

进一步地，所述X向气缸的缸体固定在气缸支架上，所述X向气缸驱动端通过L型气缸固定板连接Z向气缸；所述Z向气缸的驱动端连接吸盘固定组件。

更进一步地，所述吸盘固定组件包括吸盘固定板和固定设置在吸盘固定板与L型气缸固定板之间的两组定位导向装置，两组所述定位导向装置各包括一个导向柱和一个导向套，所述导向柱固定设置在吸盘固定板上端，所述导向套固定设置在L型气缸固定板的底板下端，用于和对应的导向柱滑动配合构成两组定位导向装置。

更进一步地，所述吸盘固定组件为十字板结构，两组所述定位导向装置分别位于十字板的前后两侧，所述吸盘组件的两个吸盘分别位于十字板的左右两侧；所述吸盘组件的两个吸盘均为海绵吸盘。

进一步地，所述输送线远离横向抓取机构的一端连接有理杯机，所述理杯机设置在平台上，所述平台上位于输送线一侧设置有输送电机和启动操作装置，所述启动操作装置用于控制启动输送电机；所述输送线上端设置有轴输送线防护架，所述输送线防护架左右两侧通过若干个矩形板支臂固定，上端开设有若干个长圆槽。

更进一步地，还包括集成控制装置，所述集成控制装置用于集成控制前端理杯机、上下料装置和后端生产线完成对接配合工作，当前端理杯机无杯时，所述集成控制装置控制上下料装置和后端生产线自动停止运行等待；当后端生产线故障时，所述集成控制装置控制前端理杯机和上下料装置自动停止运行等待。

与现有技术相比，本发明所产生的有益效果是：

(1)本申请提供的横向抓取上下料装置，通过设置与运输线对接的U型开口的第一杯槽，能够使得待转移的杯体通过输送线传输先自动落入第一杯槽中，之后再由上下料装置抓取转移杯体，能够有效避免传统装置中杯子因吸盘触碰导致的倒杯、卡杯现象的发生，保证转运杯体的过程中杯子在杯槽的定位作用下始终保持直立状态，确保工序的正常运转，显著提高上下料的工作效率；同时，杯槽结构能够在杯体落入杯槽的瞬间自动对杯体进行定位调整，能够较好地容纳杯体自身的尺寸公差，避免传统抓取装置为适应不同批次的杯体尺寸公差导致的杯口位置和水平度偏移，需要频繁人工调整抓取位置和重复进行抓取的过程，节约人力、工时，提高操作效率；

(2)本申请提供的横向抓取上下料装置，通过两个吸盘并排吸取的方式，由气缸驱动机构驱动第一吸盘将输送线上落入第一杯槽中的塑料杯a吸取转移至第二杯槽中，同步地，第二吸盘吸取由上一周期运动中第一吸盘转移放置在第二杯槽中的塑料杯b转移至下一个工位，进入下一个工序；两个吸盘同步连续操作，相比于单个吸盘直接将杯子抓取放入下一个工序，能够减少吸盘的抓取行程、显著缩短工作节拍、提高工作频率，从而提高操作效率，节省人力成本，操作便捷，适用于流水线大批量生产加工；

(3)本申请提供的横向抓取上下料装置，在吸盘固定组件与L型气缸固定板之间设置有两组定位导向装置，能够保证吸盘组件上下运动的平稳顺畅；定位板上定位设置的U型开口杯槽和转置杯槽，配合吸盘组件和气缸驱动机构协同作用，能够确保生产过程中产品从输送线上被抓取转移至特定杯槽位置，无需频繁调整上下料装置的吸盘的运动位置，每个操作周期均按照同一轨迹运行即可保证吸盘顺利抓取到杯体，重复定位精度高，上下料效率高；

(4)传统输送带端部为圆角过渡，对杯子的输送会造成不利影响，容易造成卡杯和杯子底部划伤，若调节不当又会对传送带造成损伤，本申请考虑到输送端部与杯槽的距离对于杯子输送的影响，将输送带端部边缘和第一杯槽底端的高度距离精确控制在1.5-3mm，既能能够保证每一个杯子顺利进入第一杯槽内，又能避免距离过大或过小对杯子或输送带造成的不良影响，保证工序运行的顺畅性；

(5)本申请的运输线左右两侧设置有输送线防护架，能够避免运输中发生倒杯的情况，确保杯体平稳顺利到达第一杯槽中，且上端设置有长圆槽作为观察窗，便于及时发现倒杯的发生、及时纠正；在平移转运杯体的过程中通过第一杯槽和第二杯槽可快速定位杯体，并可通过第一杯槽底端设置的电子称重元件筛选出过大或过小的不合格杯体，并利用吹杯装置将不合格杯体吹入废料仓盒中，同时由吹杯控制装置精确控制吹杯动作发生的时间，从而实现自动筛选出不良品杯体的目的，且不影响吸盘抓取机构的正常工序运行，在保证上下料效率的同时，进一步提高了上下料产品的质量，并实现了不良品杯体的自动收集；

(6)本申请在前端理杯机空杯或后端生产线发生故障时，通过集成控制系统可以控制上下料装置暂时停机等待，自动化、智能化程度高，能够避免空杯操作、节约能源；本申请的结构简单紧凑、占用体积小，自动智能，安装方便、使用维护便捷。

附图说明

图1为本发明实施例装置的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的横向抓取机构的局部结构示意图；

图3为本发明实施例的吹杯装置的结构示意图；

图中标记说明：

1-输送线；2-横向抓取机构；3-平台；4-竖直吹杯装置；5-水平吹杯装置；

6-电子称重元件；7-废料仓盒；

101-输送带；102-输送机架；103-输送线防护架；104-理杯机；

201-定位板；202-Z向气缸；203-X向气缸；204-吸盘固定组件；

1031-矩形板支臂；1032-长圆槽；

2011第一杯槽；2012-第二杯槽；

2021-L型气缸固定板；

2031-气缸支架；

2041-第一吸盘；2042-第二吸盘；

401-竖直吹气头；

501-水平吹气头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

结合图1-2所示，本发明实施例提供了一种横向抓取上下料装置，包括输送线1和横向抓取机构2，所述输送线包括输送带101和输送机架102；所述横向抓取机构2位于输送线1的输送端部。

所述横向抓取机构2包括气缸驱动机构、吸盘抓取机构和定位板201；所述气缸驱动机构包括Z向气缸202和X向气缸203，所述X向气缸203驱动连接Z向气缸202沿X轴左右移动；所述吸盘抓取机构包括吸盘固定组件204和吸盘组件，所述Z向气缸202下端驱动连接所述吸盘固定组件204，所述吸盘固定组件204下方固定设置所述吸盘组件；所述吸盘组件包括垂直于输送线并排设置的第一吸盘2041和第二吸盘2042；所述定位板201固定连接在输送线1的输送端部的输送机架102上端，所述定位板201上对应于输送线1来料方向、位于第一吸盘2041下方设置有第一杯槽2011，对应于第二吸盘2042下方设置有第二杯槽2012；所述第一杯槽2011为U型开口卡槽，所述第一杯槽2011的开口与输送线的输送带连通，所述第二杯槽2012为圆形沉槽。

在所述气缸驱动机构的驱动作用下，第一吸盘2041将落入第一杯槽2011中的产品a转移至第二杯槽2012，同时，第二吸盘2042将上一运动周期中由第一吸盘2011放置在第二杯槽2012中的产品b转移至下一个工位。

所述X向气缸203的缸体固定在气缸支架2031上，所述X向气缸驱动端通过L型气缸固定板2021连接Z向气缸202；所述Z向气缸202的驱动端连接吸盘固定组件204，所述吸盘固定组件204包括吸盘固定板和固定设置在吸盘固定板与L型气缸固定板2021之间的两组定位导向装置，两组所述定位导向装置各包括一个导向柱和一个导向套，所述导向柱固定设置在吸盘固定板上端，所述导向套固定设置在L型气缸固定板的底板下端，用于和对应的导向柱滑动配合构成两组定位导向装置。

所述吸盘固定组件204为十字板结构，两组所述定位导向装置分别位于十字板的左右两侧，所述吸盘组件的两个吸盘分别位于十字板的前后两侧；所述吸盘组件的两个吸盘连接真空负压装置，用于控制吸盘的吸附动作；两个所述吸盘为海绵吸盘，以防止吸力过大损坏带吸取的产品，且可以更好地适应抵消杯口的水平度偏差，避免因杯口水平度偏差导致的吸附不牢、脱落的情况发生。

本发明实施例提供的横向抓取上下料装置的工作原理如下：

首先，由理杯机将产品通过输送线1送至定位板201的第一杯槽中，Z向气缸202带动吸盘固定组件204和吸盘组件下降到第一工位，由第一吸盘2041吸取第一杯槽2011中的产品a，第二吸盘2042吸取上一周期运动中由第一吸盘2041转移至第二杯槽2012的产品b；接着，Z向气缸202向上运动，带动吸盘固定组件204和吸盘组件连同产品a、b一起升至第二工位；然后，X向气缸203沿X轴横向移动，带动Z向气缸202、吸盘固定组件204和吸盘组件向前移动至第三工位；最后，由Z向气缸202带动吸盘固定组件和吸盘组件向下运动至第四工位，使得第一吸盘2041将原先第一杯槽2011中的产品a吸附转移至第二杯槽2012中，第二吸盘2042将原第二杯槽2012中的产品b吸附转移至下一个工位进行下一个工序；横向抓取上下料装置完成一次产品转移过程后，先经Z向气缸202上升、再经X向气缸203后退带动吸盘固定组件和吸盘组件恢复至初始工位，这样就完成一个运动周期，开始进行下一个产品上下料转移输送过程。

实施例2

本发明实施例是在实施例1的基础上，作了下述改进：

所述第一杯槽2011为U型开口卡槽，所述第一杯槽2011的开口与输送线的输送带连通，且第一杯槽2011的底端边缘与所述输送带端部边缘的高度距离为1.5-3mm，这一距离的设置可以保证来料杯体顺利落入第一杯槽2011中，既能避免距离过大造成的卡杯或划伤杯子底部，又能避免距离过小对输送带造成损伤；所述第二杯槽2012为圆形沉槽；所述第一杯槽和第二杯槽均连接真空负压装置，以控制吸盘的吸附操作。

如图3所示，所述第二杯槽2012的底端嵌入安装有电子称重元件6。

所述上下料装置还包括吹杯装置和废料仓盒7，所述废料仓盒7设置在上下料装置下方一侧；

所述吹杯装置包括竖直吹杯装置4和水平吹杯装置5，所述竖直吹杯装置4的竖直吹气头401固定在第二杯槽2012的底端圆心处，用于将不良品杯体向上吹至空中，所述水平吹杯装置5位于第二杯槽2012上端一侧，用于将吹至空中的不良品杯体水平吹出，使之落入下方的废料仓盒7中；在一些实施例中，为避免吹杯动作与吸盘固定组件204发生干涉，可通过将水平吹杯装置5的水平吹气头501设置在吸盘以及吸盘固定组件204之间的高度位置处，并可以通过适当调整吸盘与吸盘固定组件204之间的高度，可以实现当不良品杯体被吹至一定高度且未触碰到吸盘固定组件204时，就由水平吹杯装置5的水平吹气头501将不良品杯体水平吹出，并掉落至下方一侧的废料仓盒7中。

所述吹杯装置还包括吹杯控制装置，所述吹杯控制装置与电子称重元件6信号连接，用于接收杯体的称重信息；同时，所述吹杯控制装置电连接控制吹杯装置，所述吹杯控制装置的竖直吹杯装置4和水平吹杯装置5均设置有Ⅰ档风力和Ⅱ档风力；

当电子称重元件6测得杯体的重量小于标准杯重时，所述吹杯控制装置控制水平吹杯装置和竖直吹杯装置均采用Ⅰ档风力进行不良品杯体的吹杯操作；

当电子称重元件测得杯体的重量大于标准杯重时，所述吹杯控制装置控制水平吹杯装置和竖直吹杯装置均采用Ⅱ档风力进行不良品杯体的吹杯操作。

具体地，所述标准杯重可以是一个标准值，也可以是一个标准范围值，具体可根据实际需要设定；同时，为避免吹杯操作时与两个吸盘发生干涉影响，可以在吸盘由第三工位返回至第二工位时的中间行程间隙进行吹杯操作，可通过将吹杯控制装置与驱动机构的驱动控制装置进行信息交互，从而实现吹杯动作发生时间的精确控制。

本发明实施例的电子称重元件6称重筛选出过大或过小的不良品杯体，通过竖直吹杯装置4配合水平吹杯装置5将不良品杯体吹出至废料仓盒7中，同时由吹杯控制装置精确控制吹杯动作发生的时间，从而实现自动筛选出不良品杯体的目的，且不影响吸盘抓取机构的正常工序运行，在保证上下料效率的同时，进一步提高了上下料产品的质量，并实现了不良品杯体的自动收集。

实施例3

本发明实施例是在实施例2的基础上做了下述改进：

所述输送线远离横向抓取机构的一端连接有理杯机104，所述理杯机104设置在平台3上，所述平台3上位于输送线一侧设置有输送电机301和启动操作装置302，所述启动操作装置302用于控制输送电机301的启停。所述输送线上端设置轴输送线防护架103，所述输送线防护架103两端通过若干个矩形板支臂1031固定，上端开设有若干个长圆槽1032；所述防护架103及其矩形板支臂1031能够防护杯体避免其在输送过程中倒杯，影响工序的正常进行，同时通过长圆槽1032便于观察输送带上产品的输送情况，便于及时和纠正倒杯、卡杯情况，保证工序运行顺畅。

此外，所述上下料装置还包括集成控制装置，所述集成控制装置用于集成控制前端理杯机104、上下料装置和后端生产线完成对接配合工作；具体地，当前端理杯机104无杯时，所述集成控制装置控制上下料装置和后端生产线自动停止运行等待；当后端生产线故障时，所述集成控制装置控制前端理杯机104和上下料装置自动停止运行等待，从而保证整个生产线自动化、智能化地运行，运行可靠且节省能源。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用以限制本发明。凡在本发明的申请范围内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种横向抓取上下料装置，包括输送线和横向抓取机构，其特征在于：

所述输送线包括输送带和输送机架；所述横向抓取机构位于输送线的输送端部；所述横向抓取机构包括气缸驱动机构、吸盘抓取机构和定位板；所述气缸驱动机构包括Z向气缸和X向气缸，所述X向气缸驱动连接Z向气缸沿X轴移动；

所述吸盘抓取机构包括吸盘固定组件和吸盘组件，所述Z向气缸下端驱动连接所述吸盘固定组件，所述吸盘固定组件下方固定设置所述吸盘组件；所述吸盘组件包括垂直于输送线并排设置的第一吸盘和第二吸盘；

所述定位板固定连接在输送线端部的输送机架上端，所述定位板上对应于输送线来料方向、第一吸盘下方设置有第一杯槽，对应于第二吸盘下方设置有第二杯槽；

在所述气缸驱动机构的驱动作用下，第一吸盘将落入第一杯槽中的产品a转移至第二杯槽，同时，第二吸盘将上一运动周期中由第一吸盘放置在第二杯槽中的产品b转移至下一个工位；

所述第一杯槽为U型开口卡槽，所述第一杯槽的开口与输送线的输送带连通；

所述第一杯槽和第二杯槽均连接真空负压装置，所述第二杯槽的底端嵌入安装有电子称重元件；

还包括吹杯装置和废料仓盒，所述废料仓盒设置在上下料装置下方一侧；所述吹杯装置包括水平吹杯装置和竖直吹杯装置，所述竖直吹杯装置的竖直吹气头固定在第二杯槽的底端圆心处，用于将不良品杯体向上吹至空中；所述水平吹杯装置位于第二杯槽上端一侧，用于将吹至空中的不良品杯体水平吹出，使之落入下方的废料仓盒中；

所述吹杯装置还包括吹杯控制装置，所述吹杯控制装置与电子称重元件信号连接，用于接收杯体的称重信息；同时，所述吹杯控制装置电连接控制吹杯装置，所述吹杯控制装置的水平吹杯装置和竖直吹杯装置均设置有Ⅰ档风力和Ⅱ档风力；

当电子称重元件测得杯体的重量小于标准杯重时，所述吹杯控制装置控制水平吹杯装置和竖直吹杯装置均采用Ⅰ档风力进行不良品杯体的吹杯操作；

当电子称重元件测得杯体的重量大于标准杯重时，所述吹杯控制装置控制水平吹杯装置和竖直吹杯装置均采用Ⅱ档风力进行不良品杯体的吹杯操作；

所述吹杯控制装置控制吹杯装置的吹杯动作发生在吸盘抓取机构的水平行程移位的间隙过程中。

2.根据权利要求1所述的一种横向抓取上下料装置，其特征在于，所述第一杯槽底端边缘与所述输送带端部边缘的高度距离为1.5-3mm；所述第二杯槽为圆形沉槽。

3.根据权利要求1所述的一种横向抓取上下料装置，其特征在于，所述X向气缸的缸体固定在气缸支架上，所述X向气缸驱动端通过L型气缸固定板连接Z向气缸；所述Z向气缸的驱动端连接吸盘固定组件。

4.根据权利要求3所述的一种横向抓取上下料装置，其特征在于，所述吸盘固定组件包括吸盘固定板和固定设置在吸盘固定板与L型气缸固定板之间的两组定位导向装置，两组所述定位导向装置各包括一个导向柱和一个导向套，所述导向柱固定设置在吸盘固定板上端，所述导向套固定设置在L型气缸固定板的底板下端，用于和对应的导向柱滑动配合构成两组定位导向装置。

5.根据权利要求4所述的一种横向抓取上下料装置，其特征在于，所述吸盘固定组件为十字板结构，两组所述定位导向装置分别位于十字板的前后两侧，所述吸盘组件的两个吸盘分别位于十字板的左右两侧；所述吸盘组件的两个吸盘均为海绵吸盘。

6.根据权利要求1所述的一种横向抓取上下料装置，其特征在于，所述输送线远离横向抓取机构的一端连接有理杯机，所述理杯机设置在平台上，所述平台上位于输送线一侧设置有输送电机和启动操作装置，所述启动操作装置用于控制启动输送电机；所述输送线上端设置有轴输送线防护架，所述输送线防护架左右两侧通过若干个矩形板支臂固定，上端开设有若干个长圆槽。

7.根据权利要求6所述的一种横向抓取上下料装置，其特征在于，还包括集成控制装置，所述集成控制装置用于集成控制前端理杯机、上下料装置和后端生产线完成对接配合工作：当前端理杯机无杯时，所述集成控制装置控制上下料装置和后端生产线自动停止运行等待；当后端生产线故障时，所述集成控制装置控制前端理杯机和上下料装置自动停止运行等待。