CN108974343A - 一种无人机控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机控制装置，其结构包括右支撑臂、工作指示灯、通风口、无人机主体、左支撑臂、旋翼、旋翼轴、防撞控制装置、控制面板、传输导线，右支撑臂焊接于无人机主体的右端，工作指示灯间隙配合在无人机主体上表面的前端，通风口嵌在无人机主体上表面的后端，本发明通过设有防撞控制装置，在遭遇紧急情况时，不需要人们进行远程操控，无人机可以自行控制防撞装置，使装置自动伸出防撞支架，平时防撞支架是隐藏在装置内部的，紧急情况才会自动伸出，使无人机在迫降时，最大程度的保护自身安全，将损失降到最低，实用性强。

Description

一种无人机控制装置
技术领域
本发明是一种无人机控制装置，属于无人机以及控制装置领域。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，目前技术公用的设备在无人机遭遇恶劣天气，比如大风或者雷雨天气，会使无人机失速与失去稳定，偏离原有的飞行轨迹，无法再继续执行飞行任务，需要紧急降落时，有时降落场地环境复杂，且降落速度较快，在迫降时，无人机很容易受到损伤，甚至损毁。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种无人机控制装置，以解决目前技术公用的设备在无人机遭遇恶劣天气，比如大风或者雷雨天气，会使无人机失速与失去稳定，偏离原有的飞行轨迹，无法再继续执行飞行任务，需要紧急降落时，有时降落场地环境复杂，且降落速度较快，在迫降时，无人机很容易受到损伤，甚至损毁的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种无人机控制装置，其结构包括右支撑臂、工作指示灯、通风口、无人机主体、左支撑臂、旋翼、旋翼轴、防撞控制装置、控制面板、传输导线，所述右支撑臂焊接于无人机主体的右端，所述工作指示灯间隙配合在无人机主体上表面的前端，所述通风口嵌在无人机主体上表面的后端，所述左支撑臂焊接于无人机主体的左端，所述旋翼通过螺丝固定在旋翼轴的外圈，所述旋翼轴活动连接于左支撑臂的左端，所述防撞控制装置焊接于无人机主体的下端，所述控制面板通过螺丝固定在防撞控制装置的前端，所述传输导线的上端胶连接于控制面板的下端，所述右支撑臂与左支撑臂形状大小相同，所述防撞控制装置由电机驱动结构、行星轮结构、半齿板传动结构、曲柄结构、摇床结构、槽杆结构、防撞结构、外保护框架组成，所述防撞结构滑动连接于外保护框架内部的右端，所述电机驱动结构焊接于外保护框架内部的上端，所述电机驱动结构的右端与防撞结构的上端间隙配合，所述行星轮结构活动连接于电机驱动结构的左端，所述半齿板传动结构啮合在行星轮结构的下端，所述曲柄结构的左端与半齿板传动结构的右端机械连接，所述曲柄结构的上端与电机驱动结构的下端相贴合，所述槽杆结构活动连接于曲柄结构的下端，所述槽杆结构的右端与防撞结构的左端相啮合，所述摇床结构的右端与槽杆结构的左端机械连接，所述摇床结构的左端与外保护框架内部的左端滑动连接。
为优化上述技术方案，进一步采取的措施为：
根据一种可实施方式，所述电机驱动结构由第一直齿轮、电机固定座、电机、右转动轴、小活动杆、摆杆、摆杆固定块组成，所述第一直齿轮活动连接于电机固定座的右端，所述电机的右端与电机固定座相焊接，所述右转动轴活动连接于电机的左端，所述右转动轴的中段与电机固定座的左端间隙配合，所述小活动杆的右端与右转动轴的左端机械连接，所述小活动杆的左端与摆杆间隙配合，所述摆杆机械连接于摆杆固定块的下端，所述摆杆固定块焊接于外保护框架内部的上端，所述摆杆的下端与行星轮结构的右端活动连接，所述第一直齿轮与防撞结构的上端间隙配合，所述电机固定座的下端与半齿板传动结构的上端相贴合，所述电机固定座的下端与曲柄结构的上端相焊接。
根据一种可实施方式，所述行星轮结构由摆杆连接杆、U型架、太阳轮、行星轮、滑动槽杆、太阳轮同步带、第二直齿轮组成，所述U型架焊接于外保护框架内部的上端，所述摆杆连接杆的左端与滑动槽杆的右端机械连接，所述滑动槽杆滑动连接于U型架的下端，所述太阳轮活动连接于U型架内部的中段，所述行星轮啮合在太阳轮的内圈，所述滑动槽杆的中段与行星轮间隙配合，所述太阳轮同步带的上端环绕连接于太阳轮的外圈，所述太阳轮通过太阳轮同步带与第二直齿轮传动连接，所述第二直齿轮的下端与半齿板传动结构间隙配合。
根据一种可实施方式，所述半齿板传动结构由长固定杆、凸轮柱、短蜗杆、半齿板、短齿条、齿座、齿条连接杆组成，所述凸轮柱过盈配合在长固定杆的外圈，所述短蜗杆嵌在长固定杆的左端，所述半齿板的上端与凸轮柱间隙配合，所述半齿板的下端啮合在短齿条的上端，所述短齿条滑动连接于齿座的上端，所述齿条连接杆的左端与短齿条的右端机械连接，所述齿条连接杆与曲柄结构的左端活动连接，所述齿座的下表面与摇床结构相贴合。
根据一种可实施方式，所述曲柄结构由槽片、槽片连接杆、配合轮、配合轮同步带、短固定杆、曲柄、连杆、转盘连接杆、连接架、曲柄固定架组成，所述槽片连接杆活动连接于槽片的下端，所述槽片间隙配合在配合轮的前端，所述配合轮同步带的左端环绕连接于配合轮的外圈，所述配合轮通过配合轮同步带与曲柄传动连接，所述配合轮同步带的中段与短固定杆间隙配合，所述连杆的左端与曲柄机械连接，所述连杆的右端与连接架的上端间隙配合，所述连接架活动连接于曲柄固定架的下端，所述转盘连接杆的右端与连接架的下端机械连接，所述转盘连接杆的左端与槽杆结构间隙配合。
根据一种可实施方式，所述摇床结构由齿盘连接杆、复合防撞架、第一齿盘、三脚架固定座、滑动三脚架、滑动槽板、固定轮柱、槽板配合片组成，所述第一齿盘的左端与复合防撞架间隙配合，所述齿盘连接杆的左端与第一齿盘活动连接，所述齿盘连接杆的右端与滑动三脚架的上端机械连接，所述滑动三脚架间隙配合在三脚架固定座的前端，所述滑动三脚架的下端与滑动槽板的上端滑动连接，所述滑动槽板的下端与固定轮柱的上端间隙配合，所述槽板配合片的左端与滑动槽板活动连接，所述槽板配合片的右端与槽杆结构的左端机械连接。
根据一种可实施方式，所述槽杆结构由水平杆、转盘固定座、第一转盘、槽杆、转盘同步带、小配合块、第二转盘组成，所述小配合块焊接于转盘固定座的下端，所述水平杆与小配合块的中段滑动连接，所述第一转盘活动连接于转盘固定座的前端，所述转盘同步带的左端环绕连接于第一转盘的外圈，所述第一转盘通过转盘同步带与第二转盘传动连接，所述槽杆的上端与第一转盘间隙配合，所述槽杆的中段与水平杆机械连接，所述水平杆的右端与防撞结构活动连接。
根据一种可实施方式，所述防撞结构由接触头、接触杆、缓冲弹簧、小滑轮、长套筒、长齿板、第二齿盘、第三齿盘、齿盘连接片组成，所述齿盘连接片活动连接于第三齿盘的前端，所述第三齿盘的上端与第二齿盘间隙配合，所述第二齿盘的右端与长齿板的左端相啮合，所述长齿板焊接于长套筒的左端，所述小滑轮嵌在长套筒的右端，所述缓冲弹簧的上端与长套筒内部的上端胶连接，所述缓冲弹簧的下端与接触杆的上端相焊接，所述接触杆与长套筒的内圈间隙配合，所述接触头焊接于接触杆的下端。
有益效果
本发明一种无人机控制装置，在工作时，操作者将无人机安置在合适的位置，然后通过控制面板开启无人机，旋翼转动，然后无人机升空，当无人机遭遇恶劣天气或者其他原因需要紧急迫降时，无人机通过内部控制器，自行开启电机，使电机转动，然后电机带动右转动轴，使右转动轴转动，然后右转动轴通过小活动杆带动摆杆，使摆杆摆动，然后摆杆带动摆杆连接杆，摆杆连接杆带动滑动槽杆，使滑动槽杆左右移动，然后滑动槽杆通过行星轮带动太阳轮，使太阳轮转动，然后太阳轮通过太阳轮同步带带动第二直齿轮，使第二直齿轮转动，然后第二直齿轮使短蜗杆随着转动，然后短蜗杆带动凸轮柱，使凸轮柱转动，凸轮柱带动半齿板，使半齿板摆动，然后短齿条左右移动，使齿条连接杆随着左右移动，然后齿条连接杆通过槽片连接杆带动槽片，使槽片摆动，然后槽片带动配合轮，配合轮通过配合轮同步带带动曲柄，然后在连杆、转盘连接杆、连接架、曲柄固定架的配合下使第二转盘转动，然后第二转盘通过转盘同步带带动第一转盘，第一转盘带动槽杆，槽杆带动水平杆，使水平杆左右移动，然后在齿盘连接杆、第一齿盘、三脚架固定座、滑动三脚架、滑动槽板、固定轮柱、槽板配合片的配合下使复合防撞架向下伸出，在水平杆左右移动时，通过齿盘连接片带动第三齿盘，第三齿盘转动，然后第三齿盘带动第二齿盘，然后第二齿盘带动长齿板，使长齿板下降，然后接触杆、接触头、缓冲弹簧、小滑轮、长套筒随着下降，在无人机迫降时，接触头最先接触地面，接触杆、接触头与缓冲弹簧的组合将撞击力抵消掉一部分，进一步保护无人机的安全。
本发明一种无人机控制装置，通过设有防撞控制装置，在遭遇紧急情况时，不需要人们进行远程操控，无人机可以自行控制防撞装置，使装置自动伸出防撞支架，平时防撞支架是隐藏在装置内部的，紧急情况才会自动伸出，使无人机在迫降时，最大程度的保护自身安全，将损失降到最低，实用性强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中的附图作详细地介绍，以此让本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种无人机控制装置的结构示意图。
图2为本发明防撞控制装置的结构示意图。
图3为本发明曲柄结构运转时的结构示意图。
图4为本发明防撞结构伸出后的结构示意图。
附图标记说明：右支撑臂-1、工作指示灯-2、通风口-3、无人机主体-4、左支撑臂-5、旋翼-6、旋翼轴-7、防撞控制装置-8、控制面板-9、传输导线-10、电机驱动结构-81、行星轮结构-82、半齿板传动结构-83、曲柄结构-84、摇床结构-85、槽杆结构-86、防撞结构-87、外保护框架-88、第一直齿轮-811、电机固定座-812、电机-813、右转动轴-814、小活动杆-815、摆杆-816、摆杆固定块-817、摆杆连接杆-821、U型架-822、太阳轮-823、行星轮-824、滑动槽杆-825、太阳轮同步带-826、第二直齿轮-827、长固定杆-831、凸轮柱-832、短蜗杆-833、半齿板-834、短齿条-835、齿座-836、齿条连接杆-837、槽片-841、槽片连接杆-842、配合轮-843、配合轮同步带-844、短固定杆-845、曲柄-846、连杆-847、转盘连接杆-848、连接架-849、曲柄固定架-8410、齿盘连接杆-851、复合防撞架-852、第一齿盘-853、三脚架固定座-854、滑动三脚架-855、滑动槽板-856、固定轮柱-857、槽板配合片-858、水平杆-861、转盘固定座-862、第一转盘-863、槽杆-864、转盘同步带-865、小配合块-866、第二转盘-867、接触头-871、接触杆-872、缓冲弹簧-873、小滑轮-874、长套筒-875、长齿板-876、第二齿盘-877、第三齿盘-878、齿盘连接片-879。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图4，本发明提供一种无人机控制装置：其结构包括右支撑臂1、工作指示灯2、通风口3、无人机主体4、左支撑臂5、旋翼6、旋翼轴7、防撞控制装置8、控制面板9、传输导线10，所述右支撑臂1焊接于无人机主体4的右端，所述工作指示灯2间隙配合在无人机主体4上表面的前端，所述通风口3嵌在无人机主体4上表面的后端，所述左支撑臂5焊接于无人机主体4的左端，所述旋翼6通过螺丝固定在旋翼轴7的外圈，所述旋翼轴7活动连接于左支撑臂5的左端，所述防撞控制装置8焊接于无人机主体4的下端，所述控制面板9通过螺丝固定在防撞控制装置8的前端，所述传输导线10的上端胶连接于控制面板9的下端，所述右支撑臂1与左支撑臂5形状大小相同，所述防撞控制装置8由电机驱动结构81、行星轮结构82、半齿板传动结构83、曲柄结构84、摇床结构85、槽杆结构86、防撞结构87、外保护框架88组成，所述防撞结构87滑动连接于外保护框架88内部的右端，所述电机驱动结构81焊接于外保护框架88内部的上端，所述电机驱动结构81的右端与防撞结构87的上端间隙配合，所述行星轮结构82活动连接于电机驱动结构81的左端，所述半齿板传动结构83啮合在行星轮结构82的下端，所述曲柄结构84的左端与半齿板传动结构83的右端机械连接，所述曲柄结构84的上端与电机驱动结构81的下端相贴合，所述槽杆结构86活动连接于曲柄结构84的下端，所述槽杆结构86的右端与防撞结构87的左端相啮合，所述摇床结构85的右端与槽杆结构86的左端机械连接，所述摇床结构85的左端与外保护框架88内部的左端滑动连接，所述电机驱动结构81由第一直齿轮811、电机固定座812、电机813、右转动轴814、小活动杆815、摆杆816、摆杆固定块817组成，所述第一直齿轮811活动连接于电机固定座812的右端，所述电机813的右端与电机固定座812相焊接，所述右转动轴814活动连接于电机813的左端，所述右转动轴814的中段与电机固定座812的左端间隙配合，所述小活动杆815的右端与右转动轴814的左端机械连接，所述小活动杆815的左端与摆杆816间隙配合，所述摆杆816机械连接于摆杆固定块817的下端，所述摆杆固定块817焊接于外保护框架88内部的上端，所述摆杆816的下端与行星轮结构82的右端活动连接，所述第一直齿轮811与防撞结构87的上端间隙配合，所述电机固定座812的下端与半齿板传动结构83的上端相贴合，所述电机固定座812的下端与曲柄结构84的上端相焊接，所述行星轮结构82由摆杆连接杆821、U型架822、太阳轮823、行星轮824、滑动槽杆825、太阳轮同步带826、第二直齿轮827组成，所述U型架822焊接于外保护框架88内部的上端，所述摆杆连接杆821的左端与滑动槽杆825的右端机械连接，所述滑动槽杆825滑动连接于U型架822的下端，所述太阳轮823活动连接于U型架822内部的中段，所述行星轮824啮合在太阳轮823的内圈，所述滑动槽杆825的中段与行星轮824间隙配合，所述太阳轮同步带826的上端环绕连接于太阳轮823的外圈，所述太阳轮823通过太阳轮同步带826与第二直齿轮827传动连接，所述第二直齿轮827的下端与半齿板传动结构83间隙配合，所述半齿板传动结构83由长固定杆831、凸轮柱832、短蜗杆833、半齿板834、短齿条835、齿座836、齿条连接杆837组成，所述凸轮柱832过盈配合在长固定杆831的外圈，所述短蜗杆833嵌在长固定杆831的左端，所述半齿板834的上端与凸轮柱832间隙配合，所述半齿板834的下端啮合在短齿条835的上端，所述短齿条835滑动连接于齿座836的上端，所述齿条连接杆837的左端与短齿条835的右端机械连接，所述齿条连接杆837与曲柄结构84的左端活动连接，所述齿座836的下表面与摇床结构85相贴合，所述曲柄结构84由槽片841、槽片连接杆842、配合轮843、配合轮同步带844、短固定杆845、曲柄846、连杆847、转盘连接杆848、连接架849、曲柄固定架8410组成，所述槽片连接杆842活动连接于槽片841的下端，所述槽片841间隙配合在配合轮843的前端，所述配合轮同步带844的左端环绕连接于配合轮843的外圈，所述配合轮843通过配合轮同步带844与曲柄846传动连接，所述配合轮同步带844的中段与短固定杆845间隙配合，所述连杆847的左端与曲柄846机械连接，所述连杆847的右端与连接架849的上端间隙配合，所述连接架849活动连接于曲柄固定架8410的下端，所述转盘连接杆848的右端与连接架849的下端机械连接，所述转盘连接杆848的左端与槽杆结构86间隙配合，所述摇床结构85由齿盘连接杆851、复合防撞架852、第一齿盘853、三脚架固定座854、滑动三脚架855、滑动槽板856、固定轮柱857、槽板配合片858组成，所述第一齿盘853的左端与复合防撞架852间隙配合，所述齿盘连接杆851的左端与第一齿盘853活动连接，所述齿盘连接杆851的右端与滑动三脚架855的上端机械连接，所述滑动三脚架855间隙配合在三脚架固定座854的前端，所述滑动三脚架855的下端与滑动槽板856的上端滑动连接，所述滑动槽板856的下端与固定轮柱857的上端间隙配合，所述槽板配合片858的左端与滑动槽板856活动连接，所述槽板配合片858的右端与槽杆结构86的左端机械连接，所述槽杆结构86由水平杆861、转盘固定座862、第一转盘863、槽杆864、转盘同步带865、小配合块866、第二转盘867组成，所述小配合块866焊接于转盘固定座862的下端，所述水平杆861与小配合块866的中段滑动连接，所述第一转盘863活动连接于转盘固定座862的前端，所述转盘同步带865的左端环绕连接于第一转盘863的外圈，所述第一转盘863通过转盘同步带865与第二转盘867传动连接，所述槽杆864的上端与第一转盘863间隙配合，所述槽杆864的中段与水平杆861机械连接，所述水平杆861的右端与防撞结构87活动连接，所述防撞结构87由接触头871、接触杆872、缓冲弹簧873、小滑轮874、长套筒875、长齿板876、第二齿盘877、第三齿盘878、齿盘连接片879组成，所述齿盘连接片879活动连接于第三齿盘878的前端，所述第三齿盘878的上端与第二齿盘877间隙配合，所述第二齿盘877的右端与长齿板876的左端相啮合，所述长齿板876焊接于长套筒875的左端，所述小滑轮874嵌在长套筒875的右端，所述缓冲弹簧873的上端与长套筒875内部的上端胶连接，所述缓冲弹簧873的下端与接触杆872的上端相焊接，所述接触杆872与长套筒875的内圈间隙配合，所述接触头871焊接于接触杆872的下端。
在工作时，操作者将无人机安置在合适的位置，然后通过控制面板9开启无人机，旋翼6转动，然后无人机升空，当无人机遭遇恶劣天气或者其他原因需要紧急迫降时，无人机通过内部控制器，自行开启电机813，使电机813转动，然后电机813带动右转动轴814，使右转动轴814转动，然后右转动轴814通过小活动杆815带动摆杆816，使摆杆816摆动，然后摆杆816带动摆杆连接杆821，摆杆连接杆821带动滑动槽杆825，使滑动槽杆825左右移动，然后滑动槽杆825通过行星轮824带动太阳轮823，使太阳轮823转动，然后太阳轮823通过太阳轮同步带826带动第二直齿轮827，使第二直齿轮827转动，然后第二直齿轮827使短蜗杆833随着转动，然后短蜗杆833带动凸轮柱832，使凸轮柱832转动，凸轮柱832带动半齿板834，使半齿板834摆动，然后短齿条835左右移动，使齿条连接杆837随着左右移动，然后齿条连接杆837通过槽片连接杆842带动槽片841，使槽片841摆动，然后槽片841带动配合轮843，配合轮843通过配合轮同步带844带动曲柄846，然后在连杆847、转盘连接杆848、连接架849、曲柄固定架8410的配合下使第二转盘867转动，然后第二转盘867通过转盘同步带865带动第一转盘863，第一转盘863带动槽杆864，槽杆864带动水平杆861，使水平杆861左右移动，然后在齿盘连接杆851、第一齿盘853、三脚架固定座854、滑动三脚架855、滑动槽板856、固定轮柱857、槽板配合片858的配合下使复合防撞架852向下伸出，在水平杆861左右移动时，通过齿盘连接片879带动第三齿盘878，第三齿盘878转动，然后第三齿盘878带动第二齿盘877，然后第二齿盘877带动长齿板876，使长齿板876下降，然后接触杆872、接触头871、缓冲弹簧873、小滑轮874、长套筒875随着下降，在无人机迫降时，接触头871最先接触地面，接触杆872、接触头871与缓冲弹簧873的组合将撞击力抵消掉一部分，进一步保护无人机的安全。
本发明通过上述部件的互相组合，在遭遇紧急情况时，不需要人们进行远程操控，无人机可以自行控制防撞装置，使装置自动伸出防撞支架，平时防撞支架是隐藏在装置内部的，紧急情况才会自动伸出，使无人机在迫降时，最大程度的保护自身安全，将损失降到最低，实用性强，以此来解决目前技术公用的设备在无人机遭遇恶劣天气，比如大风或者雷雨天气，会使无人机失速与失去稳定，偏离原有的飞行轨迹，无法再继续执行飞行任务，需要紧急降落时，有时降落场地环境复杂，且降落速度较快，在迫降时，无人机很容易受到损伤，甚至损毁的问题。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种无人机控制装置，其结构包括右支撑臂(1)、工作指示灯(2)、通风口(3)、无人机主体(4)、左支撑臂(5)、旋翼(6)、旋翼轴(7)、防撞控制装置(8)、控制面板(9)、传输导线(10)，其特征在于：
所述右支撑臂(1)焊接于无人机主体(4)的右端，所述工作指示灯(2)间隙配合在无人机主体(4)上表面的前端，所述通风口(3)嵌在无人机主体(4)上表面的后端，所述左支撑臂(5)焊接于无人机主体(4)的左端，所述旋翼(6)通过螺丝固定在旋翼轴(7)的外圈，所述旋翼轴(7)活动连接于左支撑臂(5)的左端，所述防撞控制装置(8)焊接于无人机主体(4)的下端，所述控制面板(9)通过螺丝固定在防撞控制装置(8)的前端，所述传输导线(10)的上端胶连接于控制面板(9)的下端，所述右支撑臂(1)与左支撑臂(5)形状大小相同；
所述防撞控制装置(8)由电机驱动结构(81)、行星轮结构(82)、半齿板传动结构(83)、曲柄结构(84)、摇床结构(85)、槽杆结构(86)、防撞结构(87)、外保护框架(88)组成；
所述防撞结构(87)滑动连接于外保护框架(88)内部的右端，所述电机驱动结构(81)焊接于外保护框架(88)内部的上端，所述电机驱动结构(81)的右端与防撞结构(87)的上端间隙配合，所述行星轮结构(82)活动连接于电机驱动结构(81)的左端，所述半齿板传动结构(83)啮合在行星轮结构(82)的下端，所述曲柄结构(84)的左端与半齿板传动结构(83)的右端机械连接，所述曲柄结构(84)的上端与电机驱动结构(81)的下端相贴合，所述槽杆结构(86)活动连接于曲柄结构(84)的下端，所述槽杆结构(86)的右端与防撞结构(87)的左端相啮合，所述摇床结构(85)的右端与槽杆结构(86)的左端机械连接，所述摇床结构(85)的左端与外保护框架(88)内部的左端滑动连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人机控制装置，其特征在于：所述电机驱动结构(81)由第一直齿轮(811)、电机固定座(812)、电机(813)、右转动轴(814)、小活动杆(815)、摆杆(816)、摆杆固定块(817)组成，所述第一直齿轮(811)活动连接于电机固定座(812)的右端，所述电机(813)的右端与电机固定座(812)相焊接，所述右转动轴(814)活动连接于电机(813)的左端，所述右转动轴(814)的中段与电机固定座(812)的左端间隙配合，所述小活动杆(815)的右端与右转动轴(814)的左端机械连接，所述小活动杆(815)的左端与摆杆(816)间隙配合，所述摆杆(816)机械连接于摆杆固定块(817)的下端，所述摆杆固定块(817)焊接于外保护框架(88)内部的上端，所述摆杆(816)的下端与行星轮结构(82)的右端活动连接，所述第一直齿轮(811)与防撞结构(87)的上端间隙配合，所述电机固定座(812)的下端与半齿板传动结构(83)的上端相贴合，所述电机固定座(812)的下端与曲柄结构(84)的上端相焊接。
3.根据权利要求1所述的一种无人机控制装置，其特征在于：所述行星轮结构(82)由摆杆连接杆(821)、U型架(822)、太阳轮(823)、行星轮(824)、滑动槽杆(825)、太阳轮同步带(826)、第二直齿轮(827)组成，所述U型架(822)焊接于外保护框架(88)内部的上端，所述摆杆连接杆(821)的左端与滑动槽杆(825)的右端机械连接，所述滑动槽杆(825)滑动连接于U型架(822)的下端，所述太阳轮(823)活动连接于U型架(822)内部的中段，所述行星轮(824)啮合在太阳轮(823)的内圈，所述滑动槽杆(825)的中段与行星轮(824)间隙配合，所述太阳轮同步带(826)的上端环绕连接于太阳轮(823)的外圈，所述太阳轮(823)通过太阳轮同步带(826)与第二直齿轮(827)传动连接，所述第二直齿轮(827)的下端与半齿板传动结构(83)间隙配合。
4.根据权利要求2所述的一种无人机控制装置，其特征在于：所述半齿板传动结构(83)由长固定杆(831)、凸轮柱(832)、短蜗杆(833)、半齿板(834)、短齿条(835)、齿座(836)、齿条连接杆(837)组成，所述凸轮柱(832)过盈配合在长固定杆(831)的外圈，所述短蜗杆(833)嵌在长固定杆(831)的左端，所述半齿板(834)的上端与凸轮柱(832)间隙配合，所述半齿板(834)的下端啮合在短齿条(835)的上端，所述短齿条(835)滑动连接于齿座(836)的上端，所述齿条连接杆(837)的左端与短齿条(835)的右端机械连接，所述齿条连接杆(837)与曲柄结构(84)的左端活动连接，所述齿座(836)的下表面与摇床结构(85)相贴合。
5.根据权利要求2所述的一种无人机控制装置，其特征在于：所述曲柄结构(84)由槽片(841)、槽片连接杆(842)、配合轮(843)、配合轮同步带(844)、短固定杆(845)、曲柄(846)、连杆(847)、转盘连接杆(848)、连接架(849)、曲柄固定架(8410)组成，所述槽片连接杆(842)活动连接于槽片(841)的下端，所述槽片(841)间隙配合在配合轮(843)的前端，所述配合轮同步带(844)的左端环绕连接于配合轮(843)的外圈，所述配合轮(843)通过配合轮同步带(844)与曲柄(846)传动连接，所述配合轮同步带(844)的中段与短固定杆(845)间隙配合，所述连杆(847)的左端与曲柄(846)机械连接，所述连杆(847)的右端与连接架(849)的上端间隙配合，所述连接架(849)活动连接于曲柄固定架(8410)的下端，所述转盘连接杆(848)的右端与连接架(849)的下端机械连接，所述转盘连接杆(848)的左端与槽杆结构(86)间隙配合。
6.根据权利要求4所述的一种无人机控制装置，其特征在于：所述摇床结构(85)由齿盘连接杆(851)、复合防撞架(852)、第一齿盘(853)、三脚架固定座(854)、滑动三脚架(855)、滑动槽板(856)、固定轮柱(857)、槽板配合片(858)组成，所述第一齿盘(853)的左端与复合防撞架(852)间隙配合，所述齿盘连接杆(851)的左端与第一齿盘(853)活动连接，所述齿盘连接杆(851)的右端与滑动三脚架(855)的上端机械连接，所述滑动三脚架(855)间隙配合在三脚架固定座(854)的前端，所述滑动三脚架(855)的下端与滑动槽板(856)的上端滑动连接，所述滑动槽板(856)的下端与固定轮柱(857)的上端间隙配合，所述槽板配合片(858)的左端与滑动槽板(856)活动连接，所述槽板配合片(858)的右端与槽杆结构(86)的左端机械连接。
7.根据权利要求5所述的一种无人机控制装置，其特征在于：所述槽杆结构(86)由水平杆(861)、转盘固定座(862)、第一转盘(863)、槽杆(864)、转盘同步带(865)、小配合块(866)、第二转盘(867)组成，所述小配合块(866)焊接于转盘固定座(862)的下端，所述水平杆(861)与小配合块(866)的中段滑动连接，所述第一转盘(863)活动连接于转盘固定座(862)的前端，所述转盘同步带(865)的左端环绕连接于第一转盘(863)的外圈，所述第一转盘(863)通过转盘同步带(865)与第二转盘(867)传动连接，所述槽杆(864)的上端与第一转盘(863)间隙配合，所述槽杆(864)的中段与水平杆(861)机械连接，所述水平杆(861)的右端与防撞结构(87)活动连接。
8.根据权利要求2或7所述的一种无人机控制装置，其特征在于：所述防撞结构(87)由接触头(871)、接触杆(872)、缓冲弹簧(873)、小滑轮(874)、长套筒(875)、长齿板(876)、第二齿盘(877)、第三齿盘(878)、齿盘连接片(879)组成，所述齿盘连接片(879)活动连接于第三齿盘(878)的前端，所述第三齿盘(878)的上端与第二齿盘(877)间隙配合，所述第二齿盘(877)的右端与长齿板(876)的左端相啮合，所述长齿板(876)焊接于长套筒(875)的左端，所述小滑轮(874)嵌在长套筒(875)的右端，所述缓冲弹簧(873)的上端与长套筒(875)内部的上端胶连接，所述缓冲弹簧(873)的下端与接触杆(872)的上端相焊接，所述接触杆(872)与长套筒(875)的内圈间隙配合，所述接触头(871)焊接于接触杆(872)的下端。
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