CN207389571U - 一种云台及具有该云台的无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于无人机技术领域，提供了一种云台及具有该云台的无人机。云台包括可收容于无人机本体之收容舱内的云台总成，所述云台总成包括连接于所述无人机本体且可以展开及收合的连接机构和连接于所述连接机构的支撑机构。无人机包括无人机本体，还包括上述的云台，所述无人体本体具有用于收容或用于部分收容所述云台的收容舱。本实用新型所提供的一种云台及具有该云台的无人机，云台可收容于无人机的收容舱内，避免云台因磕碰发生损坏等，可靠性佳；而且由于云台连接机构为可伸缩结构，扩大云台所搭载的拍摄装置的视角，避免被飞行器自身的部件遮挡，拍摄效果佳。

Description

一种云台及具有该云台的无人机

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，尤其涉及一种云台及具有该云台的无人机。

背景技术

无人飞行器包括飞行器及搭载一载体的云台，目前主流的云台布置方案为云台置于机身(无人机本体)下方，云台结构部分或完全裸露于机身之外。该布置方式有如下弊端：

(1)云台外露，在运输过程中容易发生磕碰，可靠性欠佳；

(2)需设置较高的飞行器脚架，且云台不可伸缩，云台容易被飞行器脚架或飞行器机身等零部件遮挡，拍摄效果欠佳。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种云台及具有该云台的无人机，其可靠性佳且拍摄效果佳。

本实用新型的技术方案是：一种云台，包括可收容于无人机本体之收容舱内的云台总成，所述云台总成包括连接于所述无人机本体且可以展开及收合的连接机构和连接于所述连接机构的支撑机构。

具体地，所述连接机构为滑轨型升降组件链；

或者，所述连接机构为连杆机构；

或者，所述连接机构为连杆滑块机构；

或者，所述连接机构为齿轮齿条机构；

或者，所述连接机构可以为气缸机构；

或者，所述连接机构为音圈马达机构；

或者，所述连接机构为电磁铁机构；

或者，所述连接机构为丝杆螺母机构。

具体地，所述连接机构为滑轨型升降组件链，所述滑轨型升降组件链包括依次连接的滑轨型升降组件，所述连接机构包括第一直线电机第二直线电机，所述第一直线电机包括第一直线电机定子导轨、滑动地设置于所述第一直线电机定子导轨上的第一直线电机动子，所述第二直线电机包括固定地设置于第一直线电机动子上的第二直线电机定子、以及滑动地设置于第二直线电机定子上的第二直线电机动子，所述第一直线电机与第二直线电机依次相连，构成滑轨升降组件链，所述滑轨升降组件链的一端固定地设置于所述无人机本体上，所述滑轨升降组件链的另一端设置于所述支撑机构上；

或者，所述连接机构为连杆机构，所述连接机构包括第一驱动件、导向件、第一平移件、多个第一连杆、第二平移件、多个第二连杆及第二驱动件，所述第一驱动件及所述导向件固定地设置于所述无人体本体内，所述第一平移件滑动设置于所述导向件内并连接在所述第一驱动件，多个所述第一连杆依次铰接成为第一连杆链，所述第一连杆链的一端铰接于所述第一平移件上，另一端铰接于所述支撑机构上，所述第二驱动件连接于在所述支撑机构，所述第二平移件滑动连接于所述导向件天连接于所述第二驱动件，多个所述第二连杆依次铰接成为第二连杆链，所述第二连杆链的一端铰接于所述无人机本体，另一端铰接于所述第二平移件上，且每一个所述第二连杆分别与一个所述第一连杆相交，并在相交处相互铰接，所述第二连杆链相互交错形成一可伸缩的连杆组。

或者，所述连接机构为滑轨型升降组件链，包括导轨、电机和绳索，所述支撑机构滑动连接于所述导轨，所述电机的驱动轴上固定有绕线盘，所述绳索的一端与所述支撑机构固定连接，所述绳索的另外一端缠绕在所述绕线盘上；

或者，所述连接机构为连杆滑块机构，包括多个导向轨道、驱动件、主动杆、从动杆以及滑动件，各所述轨道依次可滑动地连接成为导向轨道链，所述导向轨道链的一端固定于所述无人机本体，所述驱动件设置于所述无人机本体内，所述主动杆铰接于所述驱动件上，所述从动杆铰接于所述主动杆远离所述驱动件的一端，所述滑动件滑动连接于所述导向轨道链且铰接于所述从动杆远离所述主动杆的一端，所述支撑机构固定于所述滑动件上

或者，所述连接机构为齿轮齿条机构，所述连接机构包括第一电机、齿轮及齿条，所述第一电动机装设于所述无人机本体内，所述齿轮装设于所述第一电机的驱动级的驱动端，所述齿条与所述齿轮相啮合，所述支撑机构连接于所述齿条；

或者，所述连接机构为齿轮齿条机构，包括第一电机、第一齿条、齿轮及第二齿条，所述第一齿条固定地设置于所述无人机本体内，所述齿轮与所述第一齿条相啮合，所述第二齿条与所述齿轮相啮合，所述支撑件装设于所述第二齿条上；

或者，所述连接机构可以为气缸机构，包括气缸体及设于所述气缸体的驱动件，所述驱动杆连接于所述支撑机构；

或者，所述连接机构为音圈马达机构，所述支撑机构连接于所述音圈马达的驱动端上；

或者，所述连接机构为电磁铁机构，包括电磁铁、永磁体以及导轨，所述导轨固定于所述无人机本体，所述支撑机构滑动连接于所述导轨上，所述电磁铁及所述永磁体中的一个连接于所述无人机本体，另一个连接于所述支撑机构；

或者，所述连接机构为丝杆螺母机构，包括第二电动机、丝杆及螺母，所述第二电动机固定连接于所述无人机本体，所述丝杆与所述第二电机相连接，所述螺母套设于所述丝杆上并与所述支撑机构固定连接。

本实用新型还提供了一种无人机，包括无人机本体，还包括上述的云台，所述无人体本体具有用于收容或用于部分收容所述云台的收容舱。

具体地，所述收容舱处设置有舱门和连接于所述舱门与所述无人机本体之间且用于控制所述舱门开合的舱门控制机构。

具体地，所述舱门控制机构为连杆机构，包括驱动件、导向件、平移件、多个第一连杆及多个第二连杆，所述驱动件及所述导向件固定连接于所述无人机本体，所述平移件滑动连接于所述导向件且连接于所述驱动件，多个所述第一连杆依次铰接成为第一连杆链，所述第一连杆链沿远离所述驱动件的方向呈弯折状排列，多个所述第二连杆依次铰接成为第二连杆链，所述第二连杆链靠近驱动件的一端铰接于无人机本体，所述第二连杆链沿远离驱动件的方向呈弯折状排列，且每一个所述第二连杆分别与一个所述第一连杆相交，并在相处处相互铰接，所述第二连杆链与所述第二连杆链相互交错形成一可伸缩的连杆组；

或者，所述舱门包括对称设置且通过转轴机构连接于所述无人机本体的门体，所述舱门控制机构包括驱动机构，所述驱动机构设置有第三齿轮，所述门体上设置有第四齿轮，所述驱动机构固定连接于所述无人机本体，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合；

或者，所述舱门包括对称设置且通过转轴机构连接于所述无人机本体的门体，所述舱门控制机构包括驱动机构，所述驱动机构与门体直接共轴设置；

或者，所述舱门包括对称设置且通过转轴机构连接于所述无人机本体的门体，所述舱门控制机构包括可伸缩的驱动机构，所述驱动机构一端铰接于所述无人机本体内，另一端铰接地设置于所述门体。

或者，所述舱门包括滑动连接于所述无人机本体的门体，所述舱门控制机构为齿轮齿条机构，所述舱门控制机构包括驱动机构，所述驱动机构上设置有第五齿轮，所述门体上设置有第五齿条，所述驱动机构固定连接于无人机本体，所述第五齿轮与所述第五齿条啮合。

具体地，所述驱动机构为舵机；

或者，所述驱动机构为无刷电机；

或者，所述驱动机构为直线电机；

或者，所述驱动机构为直线往复式气缸，所述直线往复式气缸包括第二气缸体及设于所述第二气缸体上的第二驱动杆，所述第二气缸体设置于无人机本体上，所述第二气动杆连接于所述门体；

或者，所述驱动机构为音圈马达，所述门体设置于音圈马达的驱动端上；

或者，所述驱动机构为电磁铁机构，所述电磁铁机构包括第二电磁铁、第二永磁体以及第二导轨，所述第二导轨连接于所述无人机本体，门体滑动连接于所述第二导轨；

或者，所述驱动机构为丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构包括第三电动机、第三丝杆及第三螺母，所述第三电动机固定装设于无人机本体，所述第三丝杆于所述第三电动机相连接，所述第三螺母套设于所述第三丝杆上并与所述门体固定连接。

具体地，所述无人机本体与所述连接机构之间设置有减震机构。

具体地，所述无人机本体连接有用于控制开启或者关闭及用于控制所述连接机构展开或收拢的电控模组。

具体地，所述无人机为旋翼式无人机或固定翼式无人机。

本实用新型所提供的一种云台及具有该云台的无人机，云台可收容于无人机的收容舱内，避免云台因磕碰发生损坏等，可靠性佳；而且由于云台连接机构为可伸缩结构，扩大云台所搭载的拍摄装置的视角，避免被飞行器自身的部件遮挡，拍摄效果佳。

附图说明

图1为本实用新型实施例中无人机的组装示意图。

图2为本实用新型实施例一的无人飞行器的立体分解示意图。

图3为本实用新型实施例二的无人飞行器的立体分解示意图。

图4为本实用新型实施例三的无人飞行器的立体分解示意图。

图5本实用新型实施例四的无人飞行器的立体分解示意图。

图6为本实用新型实施例五的无人飞行器在使用状态下的组装示意图。

图7为本实用新型实施例六的无人飞行器在非使用状态下的组装示意图。

图8为本实用新型实施例七的无人飞行器在非使用状态下的组装示意图。

图9为本实用新型实施例八的无人飞行器的组装示意图。

图10为本实用新型实施例九的无人飞行器的组装示意图。

图11为本实用新型实施例十的无人飞行器的组装示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例提供的一种云台，包括可收容于无人机本体之收容舱内的云台总成，所述云台总成包括连接于所述无人机本体且可以展开及收合的连接机构和连接于所述连接机构的支撑机构。

本实用新型实施例还提供了一种无人机(无人飞行器)，包括无人机本体和上述的云台，所述无人体本体具有用于收容或用于部分收容所述云台的收容舱。

具体地，请参阅图1，本实用新型实施例提供的云台和无人机，云台可应用于无人机(无人飞行器)100，用于搭载照相机，摄像机等拍摄装置进行航拍作业。所述无人机100包括机身(无人机本体)10、设于机身10内部的收容舱 30，以及舱门40。所述无人机还包括设于机身10上的减震机构，以及连接于所述减震机构上的云台80。

所述机身10可设有用于提供所述无人机100飞行动力的动力机构和用于控制所述动力机构的电控模组。所述动力机构可为电机和旋翼。

舱门40包括驱动机构42(图未示出)和门体44(图未示出)，所述门体 44(图未示出)在所述驱动机构42(图未示出)的驱动下，实现舱门40的打开/关闭。

所述减震机构装设于所述机身收容舱30内部，其用于连接云台80，并在所述无人机100的飞行过程中缓冲或者消除所述云台80受到的震动。

所述云台80装设于所述减震机构上，其包括云台总成，用于装设所述拍摄装置200。所述云台总成包括设置于所述减震机构上的连接机构82以及设置于所述连接机构上的支撑机构84。

所述连接机构82为可伸缩结构，所述连接结构82能够安装于收容舱30 内，并且局部伸出机身外。所述支撑机构84能够在所述连接机构82的驱动下，相对远离或靠近收容舱30，结合舱门40的开启或关闭，从而使所述支撑机构 84伸出所述收容舱30或收容于所述收容舱30内部。在非使用状态下，所述连接机构80处于收合状态，舱门40关闭，所述支撑机构84及支撑机构所搭载的拍摄装置200收容于收容舱30中，以保护云台80，例如，所述支撑机构84能够在所述连接机构82的驱动下收缩，使得云台80收容于收容舱30内部，所述舱门40能够在所述驱动机构42(图未示出)的驱动下关闭，进而避免外物进入收容舱30磕碰云台80，造成云台80的损坏。当所述无人机100飞行时，所述舱门40能够处于开启状态，所述连接机构82能够处于展开状态，进而使得所述拍摄装置200能够视需要调整与所述机身10之间的距离。例如，所述舱门 40能够在所述驱动机构42(图未示出)的驱动下开启，所述支撑机构84能够在所述连接机构82的驱动下，将所述拍摄装置200调整至收容舱30外侧。在拍摄时，即使机身10保持较大的倾斜度，所述拍摄装置200的镜头也不会摄入无人机100自身部件。

进一步地，所述驱动机构42(图未示出)及所述连接机构82与所述电控模组电性连接，并且，所述驱动机构42(图未示出)能够在所述电控模组的控制下驱动门体的开启或者关闭、所述连接机构82能够在所述电控模组的控制下展开或者收合。

请参阅图2，图2示出了本实用新型第一实施例的无人机300的立体分解示意图。在舱门第一实施例中，所述舱门控制机构344为连杆机构。具体而言，舱门控制机构344包括驱动件342、导向件3441、平移件3443、多个第一连杆 3445及多个第二连杆3447。所述驱动件342及所述导向件3441固定地设置于所述机身310内，所述平移件滑动地设置在所述导向件3441内，并连接在所述驱动件342上。驱动件342能够驱动平移件3443沿着导向件3441的延伸方向滑动。多个所述第一连杆3445依次铰接成为第一连杆链。所述第一连杆链沿远离所述驱动件的方向呈弯折状排列。多个所述第二连杆3447依次铰接成为第二连杆链。所述第二连杆链靠近驱动件342的一端铰接于机身310上。所述第二连杆链沿远离驱动件342的方向呈弯折状排列，且每一个所述第二连杆3447 分别与一个所述第一连杆3445相交，并在相处处相互铰接，使所述第二连杆链与所述第二连杆链相互交错形成一可伸缩的连杆组。

当所述驱动件驱动所述平移件3443沿所述导向件3441相对靠近所述驱动件342时，所述第一连杆链中的每个所述第一连杆之间的距离缩小，所述第二连杆中的每个所述第二连杆之间的距离缩小，使所述可伸缩的连杆组整体长度缩短，从而实现舱门340的开启。当所述驱动件342驱动所述平移件3443沿所述导向件3441相对远离所述驱动件342时，所述可伸缩的连杆组整体长度伸长，从而实现舱门340的关闭。

可以理解，在舱门第一实施例中，所述第一连杆3445及所述第二连杆3447 的数量均可为一个或多个。

可以理解，可在门体上装设蒙皮以使门体344具有更好的遮蔽效果。

请参阅图3，图3示出了本实用新型第二实施例的无人机400的立体分解示意图。所述舱门440包括对称设置且通过转轴机构连接于所述无人机本体的门体444。具体而言，舱门440包括驱动机构442及门体444。驱动机构442 上设置有第三齿轮4421，门体444上设置有第四齿轮4441。所述驱动机构442 固定地设置于机身410内，所述门体444可转动地设置于机身410内，所述第三齿轮4421与所述第四齿轮4441啮合。当所述驱动机构442转动时，所述第三齿轮4421驱动所述第四齿轮4441转动，使得门体444转动，从而实现舱门 440的打开/关闭。

可以理解，所述驱动机构442可为舵机/无刷电机。

可以理解，也可以不要齿轮传动，所述驱动机构442可与门体444直接共轴设置，驱动机构442直接驱动门体444转动。

请参阅图4，图4示出了本实用新型第三实施例的无人机500的立体分解示意图。所述舱门540为对称设置的转轴机构。具体而言，所述舱门540包括驱动机构542及门体544。驱动机构542为一可伸缩结构，驱动机构542一端铰接地设置于机身510内部，另一端铰接地设置于门体544上。门体544可转动地设置于机身510上。当驱动机构542伸长时，驱动机构542驱动门体544 向远离机身510方向转动，舱门540开启。当驱动机构542收缩时，驱动机构542驱动门体544向靠近机身510方向转动，舱门540关闭。

可以理解，所述驱动机构542可为推杆直线电机。

请参阅图5，图5示出了本实用新型第四实施例的无人机600的立体分解示意图。所述舱门包括滑动连接于所述无人机本体的门体，所述舱门控制机构 640为齿轮齿条机构。具体而言，所述舱门控制机构640包括驱动机构642。驱动机构642上设置有第五齿轮6421，门体644上设置有第五齿条6441。所述驱动机构642固定地设置于机身610内，所述门体644可滑动地设置于机身610 内，所述第五齿轮6421与所述第五齿条6441啮合。当所述驱动机构642转动时，所述第五齿轮6421驱动所述第五齿条6441直线运动，使得门体644直线运动，从而实现舱门640的打开/关闭。

在其他实施例中，所述驱动机构42可以为气缸机构。具体而言，所述驱动机构为直线往复式气缸，其包括第二气缸体及设于所述第二气缸体上的第二驱动杆，所述第二气缸体设置于无人机本体上，所述第二气动杆用于连接所述门体44。所述第二气缸体能驱动所述第二驱动杆带动所述门体40运动，使所述门体40打开/关闭。

在另一实施例中，所述驱动机构42也可以为音圈马达，所述门体44设置于音圈马达的驱动端上，并能够在所述音圈马达的驱动下运动，使舱门40打开 /关闭。

在另一实施例中，所述驱动机构42也可以为电磁铁机构。具体而言，所述电磁铁机构包括第二电磁铁、第二永磁体以及第二导轨。所述第二导轨连接于所述无人机本体，所述门体44可滑动地设置于所述第二导轨上。通过控制所述电磁铁上的电流方向，可以吸引或排斥第二永磁体，从而使所述门体44沿所述第二导轨运动，实现舱门40的打开/关闭。

在另一实施例中，所述驱动机构也可以为丝杆螺母机构。具体而言，所述驱动机构可以包括第三电动机、第三丝杆及第三螺母。所述第三电动机固定装设于无人机本体上，所述第三丝杆与所述第三电动机相连接，所述第三螺母套设于所述第三丝杆上并与所述门体44固定连接。当所述第三电机驱动所述丝杆转动时，所述第三丝杆通过所述第三螺母驱动所述门体44打开/关闭。

请同时参阅图6及图7，图6示出了本实用新型实施例五的无人机700在使用状态下的示意图，图7示出了本实用新型实施例六的无人机700在非使用状态下的示意图。所述连接机构782为滑轨型升降组件链，所述滑轨型升降组件链包括依次连接的滑轨型升降组件，具体在图示的实施例中，所述连接机构 782为直线电机结构。具体而言，所述连接机构782包括第一直线电机782a及固定地设置于第一直线电机动子7823a上的第二直线电机782b。所述第一直线电机782a包括第一直线电机定子导轨7821a、滑动地设置于所述第一直线电机定子导轨7821a上的第一直线电机动子7823a，所述第二直线电机782b包括固定地设置于第一直线电机动子7823a上的第二直线电机定子7821b、以及滑动地设置于第二直线电机定子7821b上的第二直线电机动子7823b。第一直线电机782a与第二直线电机782b依次相连，构成滑轨升降组件链，所述滑轨升降组件链的一端固定地设置于所述机身710上，另一端设置于所述支撑机构784 上，所述第一直线电机782a可驱动所述第二直线电机782b及所述支撑机构784 相对远离机身710，所述第二直线电机782b可驱动所述支撑机构784远离机身710，使得滑轨升降组件链伸长，所述支撑机构784伸出所述机身710外，或所述第一直线电机782a可驱动所述第二直线电机782b及所述支撑机构784相对靠近机身710，所述第二直线电机782b可驱动所述支撑机构784靠近机身710，使得滑轨升降组件链缩短，所述支撑机构784靠近所述机身710并收容于所述机身710的收容舱730内(请参阅图7)。

可以理解，所述呈滑轨型升降组件链的连接机构，其可以包括导轨、电机、以及绳索，所述支撑机构784沿所述导轨可滑动，所述电机的驱动轴上固定有绕线盘，所述绳索的一端与所述支撑机构固定连接，另外一端缠绕在所述绕线盘上；其中，所述电机转动，并通过所述绳索带动所述支撑机构沿所述导轨滑动。

可以理解，所述滑轨型升降组件链包括的滑轨型升降组件的数量不限于2 个，也可以为1个或多个。

请参阅图8，图8示出了本实用新型实施例七的无人机800的示意图。所述连接机构882为连杆机构。具体而言，所述连接机构882包括第一驱动件 8821、导向件8823、第一平移件8825、多个第一连杆8826、第二平移件8827、多个第二连杆8828及第二驱动件8829。所述第一驱动件8821及所述导向件8823固定地设置于所述无人体本体内，所述第一平移件8825滑动地设置在所述导向件8823内，并连接在所述第一驱动件8821上。多个第一驱动件8821能够驱动所述第一平移件8825沿所述导向件8823的延伸方向滑动。多个所述第一连杆8826依次铰接成为第一连杆链。所述第一连杆链的一端铰接于所述第一平移件8825上，另一端铰接于所述支撑机构884上。所述第一连杆链沿远离所述机身的方向呈弯折状排列。所述第二驱动件连接于在所述支撑机构，所述第二平移件滑动连接于所述导向件天连接于所述第二驱动件，第二驱动件可用于驱动所述第二平移件8827沿平行于所述导向件8823的方向移动。多个所述第二连杆8828依次铰接成为第二连杆链。所述第二连杆链的一端铰接于所述无人机本体，另一端铰接于所述第二平移件8827上。所述第二连杆链沿远离所述机身的方向呈弯折状排列，且每一个所述第二连杆8828分别与一个所述第一连杆8826相交，并在相交处相互铰接，使所述第二连杆链相互交错形成一可伸缩的连杆组。

当所述第一驱动件8821驱动所述第一平移件8825沿所述导向件8823相对靠近所述第一驱动件8821时，所述第二驱动件8829同时驱动所述第二平移件 8827相对靠近所述第二驱动件8829。此时，所述第一连杆链中的每个所述第一连杆之间的距离缩小，所述第二连杆链中的每个所述第二连杆之间的距离缩小，使所述可伸缩的连杆组整体长度缩短，从而带动所述支撑机构874靠近所述机身810，并收容于所述机身收容舱830内。当所述第一驱动件8821驱动所述第一平移件8825远离所述第一驱动件8821，且所述第二驱动件8829驱动所述第二平移件8827远离所述第二驱动件8829时，所述可伸缩的连杆组整体长度伸长，从而带动所述支撑机构884远离所述机身810。

可以理解，所述第一连杆8826及所述第二连杆8828的数量均可以为一个或多个。

请参阅图9，图9示出了本实用新型实施例八的无人机900的示意图。所述连接机构982为连杆滑块机构。具体而言，所述连接机构982包括多个导向轨道9820、驱动件9821、主动杆9823、从动杆9825、以及滑动件9827。多个所述轨道9820依次可滑动地连接成为导向轨道链。所述导向轨道链的一端固定于机身910上，所述驱动件9821设置于所述机身910内，所述主动杆9823铰接于所述驱动件9821上，所述从动杆9825铰接于所述主动杆9823远离所述驱动件9821的一端。所述滑动件9827滑动地设置在所述导向轨道链内，并铰接于所述从动杆9825远离所述主动杆9823的一端。所述支撑机构984固定于所述滑动件9827上。所述驱动件9821能够驱动所述主动杆9823转动，通过所述从动杆9825带动所述滑动件9827在所述导向轨道9820内滑动，从而带动所述支撑机构984相对远离所述机身910，或带动所述支撑机构984靠近所述机身910，并收容于所述机身910的收容舱930内。

请参阅图10，图10示出了本实用新型实施例九的无人机1000的示意图。所述连接机构为齿轮齿条机构。具体而言，所述连接机构1082可以包括第一电机(图未示出)、齿轮10821及齿条10823。所述第一电机装设于所述机身1010 内，所述齿轮10821装设于所述第一电机的驱动级的驱动端。所述齿条10823 与所述齿轮10821相啮合。所述支撑机构1084装设于所述齿条10823上。当所述第一电机驱动所述齿轮10821转动时，所述齿轮10821通过所述齿条10823 驱动所述支撑机构1084相对远离所述机身1010，或带动所述支撑机构1084靠近所述机身1010，并收容于所述机身1010的收容舱1030内。

请参阅图11，图11示出了本实用新型实施例十的无人机1100的示意图。所述连接机构为齿轮齿条机构。具体而言，所述连接机构1182可以包括第一电机(图未示出)、第一齿条11821、齿轮11822及第二齿条11823。所述第一齿条11821固定地设置于所述机身1110内，所述齿轮11822与所述第一齿条11821 相啮合，所述第二齿条11823与所述齿轮11822相啮合，所述支撑件1184装设于所述第二齿条11823上。当所述第一电机驱动所述齿轮11822转动时，所述齿轮11822相对远离机身1110，所述齿轮11822通过所述第二齿条11823驱动所述支撑机构1184相对远离机身1110，或所述齿轮11822相对靠近所述机身 1110，所述齿轮11822通过所述第二齿条11823驱动所述支撑机构1184靠近所述机身1110，并收容于所述机身1110的收容舱1130内。

在其他实施例中，所述连接机构82也可以为气缸机构。具体而言，所述连接机构为往复式气缸，包括气缸体及设于所述气缸体的驱动件，所述气缸体设置于所述减震机构上，所述驱动杆用以连接所述支撑机构84。所述气缸体能够驱动所述驱动杆带动所述支撑机构84运动，使所述支撑机构84相对远离或靠近所述机身10。

在另一实施中，所述连接机构82可以为音圈马达，所述支撑机构84设置于所述音圈马达的驱动端上，并能够在所述音圈马达的驱动下相对远离或靠近所述机身10。

在另一实施例中，所述连接机构82也可以为电磁铁机构。具体而言，所述电磁铁机构包括电磁铁、永磁体以及导轨。所述导轨固定于所述机身10上，所述支撑机构84可滑动地设置于所述导轨上。所述电磁铁及所述永磁体中的一个装设于所述机身10上，另一个装设于所述支撑机构84上。通过控制所述电磁铁上的电流方向，可以吸引或排斥所述永磁体，从而使所示支撑机构84眼所述导轨运动，相对远离或靠近所述机身10。

在另一实施例中，所述连接机构82也可以为丝杆螺母机构。具体而言，所述连接机构82可以包括第二电动机、丝杆及螺母。所述第二电动机固定地装设于所述机身10上，所述丝杆与所述第二电机相连接，所述螺母套设于所述丝杆上并与所述支撑机构84固定连接。当所述第二电动机驱动所述丝杆转动时，所述丝杆通过所述螺母驱动所述支撑机构84相对远离或靠近所述机身10。

可以理解，所述无人机100包括机身10、设于机身10内部的收容舱30，以及舱门40。所述无人机还包括设于机身10上的减震机构，以及连接于所述减震机构上的云台80(即云台总成)。所述舱门40、所述云台80有以上多个实施方案，对于任意一个所述无人机100包括的舱门40和云台80，可为以上实施例中的舱门及云台任意两两组合。

所述无人机100在工作时，允许用户通过一外设遥控器(图未示出)控制其飞行。所述外设遥控器能够通过所述电控模组控制控制所述舱门的开启或者关闭，所述连接机构82的展开或者收合，从而使用户能通过所述外设遥控器控制所述云台伸出所述机身10之外，或收回所述机身10内部，或仅临近所述机身10。可以理解的是，所述电控模组也可以根据所述无人机100内阻的预设程序控制所述无人机100飞行，同时控制所述舱门40的开启或者关闭、所述连接机构82的展开或者收合。

本实用新型实施例的无人机100，采用可伸缩的连接机构82将用于搭载所述拍摄装置200的支持机构84连接于所述机身10上，当所述无人机飞行时，所述连接机构82能够带动所述支撑机构84及所述拍摄装置200远离所述机身 10，避免了所述拍摄装置200摄入所述无人机100的自身部件(如螺旋桨或机臂等)的情况。由于所述拍摄装置200能够随所述支撑机构84调整至机身10 外侧，设置了收容舱30以收容云台80，无需设置脚架，因此即使所述无人机 100的机身10保持比较大的斜度飞行，所述拍摄装置200的镜头也不会摄入所述无人机100的自身部件，从而保证了所述拍摄装置200的拍摄质量，从而扩大了所述拍摄装置200的视角，避免所述拍摄装置200的镜头所述拍摄装置200 的镜头被所述无人机100的自身部件遮挡。

另外，当所述无人机100即将降落时，所述连接机构82能够带动所述支撑机构84及所述拍摄装置200靠近所述机身10，使所述支撑机构84及所述拍摄装置200收容于机身10内，舱门40关闭，避免了所述无人机100在降落时及降落后损伤所述拍摄装置200的情况，也有利于所述无人机顺利降落。

在本实施例中，所述无人机100可为旋翼飞行器，其用于搭载所述拍摄装置200进行航拍工作。可以理解，无人机可以用于地图测绘、灾情调查和救援。空中监控、输电线路巡检等工作。同样可以理解的是，所述无人机100还可以为固定翼飞行器。所述无人机100还可以搭载所述拍摄装置200以外的载体，例如，所述无人机100可以搭载灾情调查和救援中所需的物资等。

本实用新型实施例所提供的一种云台及具有该云台的无人机，云台可收容于无人机的收容舱内，避免云台因磕碰发生损坏等，可靠性佳；而且由于云台连接机构为可伸缩结构，扩大云台所搭载的拍摄装置的视角，避免被飞行器自身的部件遮挡，拍摄效果佳。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种云台，其特征在于，包括可收容于无人机本体之收容舱内的云台总成，所述云台总成包括连接于所述无人机本体且可以展开及收合的连接机构和连接于所述连接机构的支撑机构；

所述连接机构为滑轨型升降组件链；

或者，所述连接机构为连杆机构；

或者，所述连接机构为连杆滑块机构；

或者，所述连接机构为齿轮齿条机构；

或者，所述连接机构为气缸机构；

或者，所述连接机构为音圈马达机构；

或者，所述连接机构为电磁铁机构；

或者，所述连接机构为丝杆螺母机构；

所述连接机构为滑轨型升降组件链，所述滑轨型升降组件链包括依次连接的滑轨型升降组件，所述连接机构包括第一直线电机第二直线电机，所述第一直线电机包括第一直线电机定子导轨、滑动地设置于所述第一直线电机定子导轨上的第一直线电机动子，所述第二直线电机包括固定地设置于第一直线电机动子上的第二直线电机定子、以及滑动地设置于第二直线电机定子上的第二直线电机动子，所述第一直线电机与第二直线电机依次相连，构成滑轨升降组件链，所述滑轨升降组件链的一端固定地设置于所述无人机本体上，所述滑轨升降组件链的另一端设置于所述支撑机构上；

或者，所述连接机构为连杆机构，所述连接机构包括第一驱动件、导向件、第一平移件、多个第一连杆、第二平移件、多个第二连杆及第二驱动件，所述第一驱动件及所述导向件固定地设置于所述无人体本体内，所述第一平移件滑动设置于所述导向件内并连接在所述第一驱动件，多个所述第一连杆依次铰接成为第一连杆链，所述第一连杆链的一端铰接于所述第一平移件上，另一端铰接于所述支撑机构上，所述第二驱动件连接于在所述支撑机构，所述第二平移件滑动连接于所述导向件天连接于所述第二驱动件，多个所述第二连杆依次铰接成为第二连杆链，所述第二连杆链的一端铰接于所述无人机本体，另一端铰接于所述第二平移件上，且每一个所述第二连杆分别与一个所述第一连杆相交，并在相交处相互铰接，所述第二连杆链相互交错形成一可伸缩的连杆组；

或者，所述连接机构为滑轨型升降组件链，包括导轨、电机和绳索，所述支撑机构滑动连接于所述导轨，所述电机的驱动轴上固定有绕线盘，所述绳索的一端与所述支撑机构固定连接，所述绳索的另外一端缠绕在所述绕线盘上；

或者，所述连接机构为连杆滑块机构，包括多个导向轨道、驱动件、主动杆、从动杆以及滑动件，各所述轨道依次可滑动地连接成为导向轨道链，所述导向轨道链的一端固定于所述无人机本体，所述驱动件设置于所述无人机本体内，所述主动杆铰接于所述驱动件上，所述从动杆铰接于所述主动杆远离所述驱动件的一端，所述滑动件滑动连接于所述导向轨道链且铰接于所述从动杆远离所述主动杆的一端，所述支撑机构固定于所述滑动件上；

或者，所述连接机构为齿轮齿条机构，所述连接机构包括第一电机、齿轮及齿条，所述第一电动机装设于所述无人机本体内，所述齿轮装设于所述第一电机的驱动级的驱动端，所述齿条与所述齿轮相啮合，所述支撑机构连接于所述齿条；

或者，所述连接机构为齿轮齿条机构，包括第一电机、第一齿条、齿轮及第二齿条，所述第一齿条固定地设置于所述无人机本体内，所述齿轮与所述第一齿条相啮合，所述第二齿条与所述齿轮相啮合，所述支撑件装设于所述第二齿条上；

或者，所述连接机构为气缸机构，包括气缸体及设于所述气缸体的驱动件，所述驱动杆连接于所述支撑机构；

或者，所述连接机构为音圈马达机构，所述支撑机构连接于所述音圈马达的驱动端上；

或者，所述连接机构为电磁铁机构，包括电磁铁、永磁体以及导轨，所述导轨固定于所述无人机本体，所述支撑机构滑动连接于所述导轨上，所述电磁铁及所述永磁体中的一个连接于所述无人机本体，另一个连接于所述支撑机构；

或者，所述连接机构为丝杆螺母机构，包括第二电动机、丝杆及螺母，所述第二电动机固定连接于所述无人机本体，所述丝杆与所述第二电机相连接，所述螺母套设于所述丝杆上并与所述支撑机构固定连接。

2.一种无人机，包括无人机本体，其特征在于，还包括如权利要求1所述的云台，所述无人体本体具有用于收容或用于部分收容所述云台的收容舱。

3.如权利要求2所述的一种无人机，其特征在于，所述收容舱处设置有舱门和连接于所述舱门与所述无人机本体之间且用于控制所述舱门开合的舱门控制机构。

4.如权利要求3所述的一种无人机，其特征在于，所述舱门控制机构为连杆机构，包括驱动件、导向件、平移件、多个第一连杆及多个第二连杆，所述驱动件及所述导向件固定连接于所述无人机本体，所述平移件滑动连接于所述导向件且连接于所述驱动件，多个所述第一连杆依次铰接成为第一连杆链，所述第一连杆链沿远离所述驱动件的方向呈弯折状排列，多个所述第二连杆依次铰接成为第二连杆链，所述第二连杆链靠近驱动件的一端铰接于无人机本体，所述第二连杆链沿远离驱动件的方向呈弯折状排列，且每一个所述第二连杆分别与一个所述第一连杆相交，并在相处处相互铰接，所述第二连杆链与所述第二连杆链相互交错形成一可伸缩的连杆组；

或者，所述舱门包括对称设置且通过转轴机构连接于所述无人机本体的门体，所述舱门控制机构包括驱动机构，所述驱动机构设置有第三齿轮，所述门体上设置有第四齿轮，所述驱动机构固定连接于所述无人机本体，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合；

或者，所述舱门包括对称设置且通过转轴机构连接于所述无人机本体的门体，所述舱门控制机构包括驱动机构，所述驱动机构与门体直接共轴设置；

或者，所述舱门包括对称设置且通过转轴机构连接于所述无人机本体的门体，所述舱门控制机构包括可伸缩的驱动机构，所述驱动机构一端铰接于所述无人机本体内，另一端铰接地设置于所述门体；

或者，所述舱门包括滑动连接于所述无人机本体的门体，所述舱门控制机构为齿轮齿条机构，所述舱门控制机构包括驱动机构，所述驱动机构上设置有第五齿轮，所述门体上设置有第五齿条，所述驱动机构固定连接于无人机本体，所述第五齿轮与所述第五齿条啮合。

5.如权利要求4所述的一种无人机，其特征在于，

所述驱动机构为舵机；

或者，所述驱动机构为无刷电机；

或者，所述驱动机构为直线电机；

或者，所述驱动机构为直线往复式气缸，所述直线往复式气缸包括第二气缸体及设于所述第二气缸体上的第二驱动杆，所述第二气缸体设置于无人机本体上，所述第二气动杆连接于所述门体；

或者，所述驱动机构为音圈马达，所述门体设置于音圈马达的驱动端上；

或者，所述驱动机构为电磁铁机构，所述电磁铁机构包括第二电磁铁、第二永磁体以及第二导轨，所述第二导轨连接于所述无人机本体，门体滑动连接于所述第二导轨；

或者，所述驱动机构为丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构包括第三电动机、第三丝杆及第三螺母，所述第三电动机固定装设于无人机本体，所述第三丝杆于所述第三电动机相连接，所述第三螺母套设于所述第三丝杆上并与所述门体固定连接。

6.如权利要求2所述的一种无人机，其特征在于，所述无人机本体与所述连接机构之间设置有减震机构。

7.如权利要求2所述的一种无人机，其特征在于，所述无人机本体连接有用于控制开启或者关闭及用于控制所述连接机构展开或收拢的电控模组。

8.如权利要求2所述的一种无人机，其特征在于，所述无人机为旋翼式无人机或固定翼式无人机。