CN106218877A - 油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置 - Google Patents

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Abstract

油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置，包括无人机机身，在机身的前后左右四个方向设置有四个舵机，每个方向一个舵机，每个舵机的输出上直接或间接连接有配重块，通过舵机的运动调整前后左右四个方向上的配重块位置，配重块位置的变化使无人机的重心发生变化从而使直升机产生向相应方向的倾斜来调整无人机的飞行姿态，所述的各舵机连接至无人机的控制系统。本发明采用舵机和配重来调整直升机的中心使直升机获得相应的飞行姿态，本机构成本低，能够有效的降低直升机的制造成本，维护简单，应用在油动多旋翼无人直升机领域更加容易普及。

Description

油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置
技术领域
本发明涉及油动多旋翼植保无人机，特别涉及无人机飞行姿态调整变化装置，属于飞行器技术领域。
背景技术
电动多旋翼直升机虽然具有容易控制、成本低的优点，由于相对受于电池和载荷的影响，其航程短、动力可靠性差的缺点无法克服，电动多旋翼直升机还是无法在农业植保领域大规模的应用，油动多旋翼无人机具有航程大的优点，可顺利的应用在农业植保技术领域，但其在应用中还有以下障碍需要克服，目前的油动多旋翼直升机调整飞行姿态时时，根据具体方向调整桨距，以使直升机获得前行、转向、后退、倾斜的动力，所以在油动多旋翼直升机上飞行姿态的调整需要配置相应的机构，这种机构通常采用桨距调整机构来实现，配置这种机构一方面使直升机的制造成本居高不下，而且目前在油动多旋翼直升机上这种调节机构复杂，故障率高，维修维护不方便，桨距调整系统复杂的机构导致的在后续人员维护要求、维护技能方面较高的成本，而且飞机发生坠机后损失巨大，基本上会报废，在农业植保直升机领域需要的直升机成本低、易于维护，油动多旋翼直升机的这些问题均给其普及应用在农业植保领域制造了诸多的障碍，所以从多方面均需要一种更简单可靠的飞行姿态调整装置。
发明内容
本发明的目的为克服目前油动多旋翼直升机存在的上述问题，提供一种油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置。
为实现本发明的目的，采用了下述的技术方案：油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置，包括无人机机身，在机身的前后左右四个方向设置有四个舵机，每个方向一个舵机，每个舵机的输出上直接或间接连接有配重块，通过舵机的运动调整前后左右四个方向上的配重块位置，配重块位置的变化使无人机的重心发生变化从而使直升机产生向相应方向的倾斜来调整无人机的飞行姿态，所述的各舵机连接至无人机的控制系统，进一步的，在机身前后左右四个方向固定设置有与四个舵机相配合的四个导轨，每个方向一个导轨，配重块滑动设置在导轨上，在导轨的外端设置有定滑轮，两个方向相反的拉绳一个端部分别连接在配重块的两边，外端的拉绳通过定滑轮后固定设置在舵机输出上的槽轮中，内端的拉绳直接固定设置在舵机输出上的槽轮中，所述的槽轮为单槽轮或双槽轮，进一步的，在机身前后左右四个方向固定设置有与四个舵机相配合的四个导轨，每个方向一个导轨，配重块滑动设置在导轨上，在导轨的外端设置有定滑轮，两个方向相反的拉绳一个端部分别连接在配重块的两边，在舵机的输出上配置有齿形轮，齿形轮上匹配有不闭合的齿形带，两个方向的拉绳的另一个端部分别连接在齿形带上，进一步的，在机身前后左右四个方向固定设置有与四个舵机相配合的四个导轨，每个方向一个导轨，配重块滑动设置在导轨上，配重块上铰接有推拉杆，推拉杆的另一端铰接在摆臂一端，摆臂另一端固定连接在舵机的输出轴上，进一步的，
所述的各舵机的输出上连接有一长臂，长臂的下端部连接有配重块，舵机驱动长臂摆动调整配重块的位置。
本发明的积极有益技术效果在于：本发明采用舵机和配重来调整直升机的中心使直升机获得相应的飞行姿态，这种相对于目前的桨距调整机构方式成本低，能够有效的降低直升机的制造成本，而且维护简单，不需要专业的技术人员，本发明应用在油动多旋翼无人直升机领域更加容易普及。
附图说明
图1是本发明的一种实施方式示意图。
图2是本发明的另一种实施方式示意图。
图3是本发明采用推拉杆的示意图。
具体实施方式
为了更充分的解释本发明的实施，提供本发明的实施实例，这些实施实例仅仅是对本发明的阐述，不限制本发明的范围。
结合附图对本发明做进一步详细的阐述，附图中各标记为：10：机身；20：右侧舵机；21：右侧导轨；22：右侧配重块；23：右侧定滑轮；24：右外端的拉绳；25：右内端拉绳；26：右侧支架；27：右侧舵机输出轴；28：右侧长臂；291：右侧摆臂；292：右侧推拉杆；30：左侧舵机；31：左侧导轨；32：左侧配重块；33：左侧定滑轮；34：左外端拉绳；35：左内端拉绳；36：左侧支架；37：左侧舵机输出轴；38：左侧长臂；391：左侧摆臂；392：左侧推拉杆。如附图所示，在图1、图2中只示出了左右方向上的调整重心结构的示意图，前后方向上与左右方向上的结构相同。油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置，包括无人机机身10，在机身的前后左右四个方向设置有四个舵机，每个方向一个舵机，每个舵机的输出上直接或间接连接有配重块，通过舵机的运动调整前后左右四个方向上的配重块位置，配重块位置的变化使无人机的重心发生变化从而使直升机产生向相应方向的倾斜来调整无人机的飞行姿态，所述的各舵机连接至无人机的控制系统，在机身前后左右四个方向固定设置有与四个舵机相配合的四个导轨，每个方向一个导轨，配重块滑动设置在导轨上，在导轨的外端设置有定滑轮，两个方向相反的拉绳一个端部分别连接在配重块的两边，外端的拉绳通过定滑轮后固定设置在舵机输出上的槽轮中，内端的拉绳直接固定设置在舵机输出上的槽轮中，所述的槽轮为单槽轮或双槽轮，图1中示出了左右方向上的舵机及导轨，以右侧为例，在机身10的右侧设置右侧舵机20，在机身右侧设置有右侧导轨21，右侧配重块22滑动设置在右侧导轨21上，在右侧导轨21的外端设置有右侧定滑轮23，两个方向相反的拉绳一个端部分别连接在右侧配重块22的两边，右外端的拉绳24通过右侧定滑轮23后固定设置在右侧舵机20输出上的槽轮中，内端的拉绳25直接固定设置在舵机输出上的槽轮中，所述的槽轮为单槽轮或双槽轮。上述以右侧为例进行说明的，左侧、前方、后方具有同样的结构。作为上述实施变换的形式，在机身前后左右四个方向固定设置有与四个舵机相配合的四个导轨，每个方向一个导轨，配重块滑动设置在导轨上，在导轨的外端设置有定滑轮，两个方向相反的拉绳一个端部分别连接在配重块的两边，在舵机的输出上配置有齿形轮，齿形轮上匹配有不闭合的齿形带，两个方向的拉绳的另一个端部分别连接在齿形带上，这种方式比较容易理解，齿形轮、齿形带在图中没有示出。还可以采用图3所示的推拉杆的硬连接方式，在机身前后左右四个方向固定设置有与四个舵机相配合的四个导轨，每个方向一个导轨，配重块滑动设置在导轨上， 配重块上铰接有推拉杆，推拉杆的另一端铰接在摆臂一端，摆臂另一端固定连接在舵机的输出轴上，推拉杆与摆臂构成连杆机构，摆臂摆动带动推拉杆使配重块直线移动。这种方式见图3，以右侧为例，在右侧舵机的输出轴上固定连接有右侧摆臂291，右侧摆臂291的另一端铰接有右侧推拉杆292，右侧推拉杆292铰接在右侧配重块22上，舵机转动带动右侧配重块直线移动。另一种实施方式，在各舵机的输出上连接有一长臂，长臂的下端部连接有配重块，舵机驱动长臂摆动调整配重块的位置。图2示出了左右两侧的这种结构，以右侧为例进行说明，右侧舵机20通过右侧支架26固定连接在机身上，右侧舵机输出轴27上连接有右侧长臂28，右侧配置22连接在右侧长臂28的端部，上述以右侧为例进行说明的，左侧、前方、后方具有同样的结构。
在详细说明本发明的实施方式之后，熟悉该项技术的人士可清楚地了解，在不脱离上述申请专利范围与精神下可进行各种变化与修改，凡依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围，且本发明亦不受限于说明书中所举实例的实施方式。

Claims (5)

1.油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置，包括无人机机身，其特征在于：在机身的前后左右四个方向设置有四个舵机，每个方向一个舵机，每个舵机的输出上直接或间接连接有配重块，通过舵机的运动调整前后左右四个方向上的配重块位置，配重块位置的变化使无人机的重心发生变化从而使直升机产生向相应方向的倾斜来调整无人机的飞行姿态，所述的各舵机连接至无人机的控制系统。
2.根据权利要求1所述的油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置，其特征在于：在机身前后左右四个方向固定设置有与四个舵机相配合的四个导轨，每个方向一个导轨，配重块滑动设置在导轨上，在导轨的外端设置有定滑轮，两个方向相反的拉绳一个端部分别连接在配重块的两边，外端的拉绳通过定滑轮后固定设置在舵机输出上的槽轮中，内端的拉绳直接固定设置在舵机输出上的槽轮中，所述的槽轮为单槽轮或双槽轮。
3.根据权利要求1所述的油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置，其特征在于：在机身前后左右四个方向固定设置有与四个舵机相配合的四个导轨，每个方向一个导轨，配重块滑动设置在导轨上，在导轨的外端设置有定滑轮，两个方向相反的拉绳一个端部分别连接在配重块的两边，在舵机的输出上配置有齿形轮，齿形轮上匹配有不闭合的齿形带，两个方向的拉绳的另一个端部分别连接在齿形带上。
4.根据权利要求1所述的油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置，其特征在于：在机身前后左右四个方向固定设置有与四个舵机相配合的四个导轨，每个方向一个导轨，配重块滑动设置在导轨上， 配重块上铰接有推拉杆，推拉杆的另一端铰接在摆臂一端，摆臂另一端固定连接在舵机的输出轴上。
5.根据权利要求1所述的油动多旋翼植保无人机飞行姿态调整变化装置，其特征在于：所述的各舵机的输出上连接有一长臂，长臂的下端部连接有配重块，舵机驱动长臂摆动调整配重块的位置。
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