CN108945355A - 一种水下机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体的下端固定两个滑板，机器人本体的下端固定设有电机箱，电机箱的下端内壁固定设有双轴电机，双轴电机的两个输出端均通过联轴器固定设有旋转轴，两个旋转轴远离双轴电机的一端均固定设有第一锥形齿轮，两个滑板的上端均转动连接有螺杆，两个螺杆分别位于两个第一锥形齿轮的正下方，两个螺杆远离滑板的一端均贯穿电机箱的下端并延伸至电机箱的内部，且两个螺杆远离滑板的一端均固定设有第二锥形齿轮，两个第一锥形齿轮分别与两个对应的第二锥形齿轮啮合。本发明，操作方便，能够使得插杆较紧插入在泥土中，增加了机器人的抓地力，进而提高了机器人在水底下工作的稳定性。

Description

一种水下机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人。

背景技术

随着我国水下技术的不断发展，以及先进水下勘测仪器的应用。对高性能水下机器人的需求越来越大。目前使用的水下机器人在稳定性、操控性、推进速度等方面有待于提高。

经检索，中国专利授权号为CN104691725A的专利，公开了一种水下机器人，主体艇身(15)及浮子(5)、安装在主体艇身两侧的转向推进器(16)和(25)、位于浮子下方的升降推进器(18)其特征在于：在主体艇身(15)的前端有一个前方观察窗(1)，在主体艇身(15)的前部有上观察窗(3)、下观察窗(19)、左观察窗(2)、右观察窗(20)，在主体艇身(15)的尾部有主推进器(12)；在主体艇身(15)的两侧安装转向推进器(14)和(26)；在浮子(5)上开有2个竖直的孔，在浮子(5)下方安装2个升降推进器(4)和(10)，升降推进器(4)和(10)的螺旋桨(21)和(22)位于浮子(5)上的竖直孔内。上述专利中的滑板没有抓地力，当机器人停在水底时，使得机器人不稳，从而影响机器人的工作。因此，本发明设计了一种水下机器人。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中水下机器人的滑板没有抓地力，当机器人停在水底时，使得机器人不稳，从而影响机器人的工作问题，而提出的一种水下机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种水下机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体的下端固定两个滑板，所述机器人本体的下端固定设有电机箱，所述电机箱的下端内壁固定设有双轴电机，所述双轴电机的两个输出端均通过联轴器固定设有旋转轴，两个所述旋转轴远离双轴电机的一端均固定设有第一锥形齿轮，两个所述滑板的上端均转动连接有螺杆，两个所述螺杆分别位于两个第一锥形齿轮的正下方，两个所述螺杆远离滑板的一端均贯穿电机箱的下端并延伸至电机箱的内部，且两个所述螺杆远离滑板的一端均固定设有第二锥形齿轮，两个所述第一锥形齿轮分别与两个对应的第二锥形齿轮啮合，两个所述螺杆的杆壁均螺纹连接有移动板，所述移动板的下表面左右两侧均固定设有插杆，两个所述插杆以螺杆为中心对称设置，两个所述滑板的上端分别与两个插杆位置对应处开设有第一通孔，所述插杆远离移动板的一端延伸至第一通孔的内部，所述插杆的内部设有空腔，所述空腔的左右两侧均开设有第二通孔，两个所述第二通孔呈对称设置，两个所述第二通孔的内部均活动设有移动杆，两个所述移动杆相对的一端均穿过第二通孔并延伸至空腔的内部，且两个移动杆相对的一端均固定设有挤压板，所述空腔的上侧壁中心处固定设有电动推杆，所述电动推杆远离空腔上侧壁的一端固定设有锥形块，且锥形块与两个挤压板相抵接触设置，两个所述第二通孔的上下侧壁均开设有凹槽，所述凹槽的内部设有回复机构。

优选的，所述回复机构包括两个移动块，两个所述移动块均固定设置在移动杆的杆壁上，两个所述移动块远离移动杆的一端分别延伸两个凹槽的内部并分别与两个凹槽滑动连接，所述凹槽的侧壁固定设有弹簧，所述弹簧远离凹槽侧壁的一端与移动块的侧壁固定连接。

优选的，所述挤压板为弧形板，两个所述挤压板的内壁均与锥形块相抵接触。

优选的，所述插杆和移动杆的一端均固定设有圆锥铁块。

优选的，所述移动板的下表面左右两侧均固定设有伸缩杆，两个所述伸缩杆远离移动板的一端均与滑板的上端固定连接，所述伸缩杆位于插杆的一侧。

优选的，所述插杆和移动杆均采用不锈钢制成。

与现有技术相比，本发明提供了一种水下机器人，具备以下有益效果：

1、该水下机器人，通过设置在电机箱内的双轴电机，双轴电机能够同时带动两个第一锥形齿轮旋转，两个第一锥形齿轮能够同时带动两个第二锥形齿轮旋转，两个第二锥形齿轮能够同时带动两个螺杆旋转，两个螺杆能够使得移动板向下移动，进而能够将插杆从第一通孔内推出插入到泥土中，能够增加机器人在水底工作的稳定性。

2、该水下机器人，通过设置在空腔内的电动推杆，电动推杆能够带动锥形块向下移动，使得锥形块同时挤压两个挤压板，受到挤压的两个挤压板能够同时带动移动杆在第二通孔内滑动推出，使得移动杆插入到泥土中，进而能够使得插杆较紧插入在泥土中，增加了机器人的抓地力，进而提高了机器人在水底下工作的稳定性。

3、该水下机器人，通过设置在凹槽内的弹簧，当移动杆从第二通孔内移出时，能够使得移动块拉伸弹簧，当锥形块向上移动时，弹簧能够使得移动杆回复移动到第二通孔内，便于将插杆从泥土中取出。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明，操作方便，能够使得插杆较紧插入在泥土中，增加了机器人的抓地力，进而提高了机器人在水底下工作的稳定性。

附图说明

图1为本发明提出的一种水下机器人的结构示意图；

图2为本发明提出的一种水下机器人插杆的结构示意图；

图3为本发明提出的一种水下机器人A部分的结构示意图。

图中：1机器人本体、2电机箱、3双轴电机、4旋转轴、5第一锥形齿轮、6螺杆、7第二锥形齿轮、8移动板、9插杆、10第一通孔、11第二通孔、12移动杆、13挤压板、14电动推杆、15锥形块、16凹槽、17移动块、18弹簧、19圆锥铁块、20伸缩杆、21滑板、22空腔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-3，一种水下机器人，包括机器人本体1以及设置在机器人本体1的下端固定两个滑板21，机器人本体1的下端固定设有电机箱2，电机箱2的下端内壁固定设有双轴电机3，双轴电机3的两个输出端均通过联轴器固定设有旋转轴4，两个旋转轴4远离双轴电机3的一端均固定设有第一锥形齿轮5，两个滑板21的上端均转动连接有螺杆6，两个螺杆6分别位于两个第一锥形齿轮5的正下方，两个螺杆6远离滑板21的一端均贯穿电机箱2的下端并延伸至电机箱2的内部，且两个螺杆6远离滑板21的一端均固定设有第二锥形齿轮7，两个第一锥形齿轮5分别与两个对应的第二锥形齿轮7啮合，两个螺杆6的杆壁均螺纹连接有移动板8，移动板8的下表面左右两侧均固定设有伸缩杆20，两个伸缩杆20远离移动板8的一端均与滑板21的上端固定连接，伸缩杆20位于插杆9的一侧，能够增加移动板8移动的稳定性，移动板8的下表面左右两侧均固定设有插杆9，插杆9的一端固定设有圆锥铁块19，插杆9采用不锈钢制成，便于插杆9与移动杆12插入到泥土中，两个插杆9以螺杆6为中心对称设置，两个滑板21的上端分别与两个插杆9位置对应处开设有第一通孔10，插杆9远离移动板8的一端延伸至第一通孔10的内部，双轴电机3能够同时带动两个第一锥形齿轮5旋转，两个第一锥形齿轮5能够同时带动两个第二锥形齿轮7旋转，两个第二锥形齿轮7能够同时带动两个螺杆6旋转，两个螺杆6能够使得移动板8向下移动，进而能够将插杆9从第一通孔10内推出插入到泥土中，能够增加机器人在水底工作的稳定性，插杆9的内部设有空腔22，空腔22的左右两侧均开设有第二通孔11，两个第二通孔11呈对称设置，两个第二通孔11的内部均活动设有移动杆12，移动杆12采用不锈钢制成，移动杆12的一端固定设有圆锥铁块19，便于插杆9与移动杆12插入到泥土中，两个移动杆12相对的一端均穿过第二通孔11并延伸至空腔22的内部，且两个移动杆12相对的一端均固定设有挤压板13，挤压板13为弧形板，两个挤压板13的内壁均与锥形块15相抵接触，空腔22的上侧壁中心处固定设有电动推杆14，电动推杆14远离空腔22上侧壁的一端固定设有锥形块15，且锥形块15与两个挤压板13相抵接触设置，两个第二通孔11的上下侧壁均开设有凹槽16，凹槽16的内部设有回复机构，回复机构包括两个移动块17，两个移动块17均固定设置在移动杆12的杆壁上，两个移动块17远离移动杆12的一端分别延伸两个凹槽16的内部并分别与两个凹槽16滑动连接，凹槽16的侧壁固定设有弹簧18，弹簧18远离凹槽 16侧壁的一端与移动块17的侧壁固定连接，当移动杆12从第二通孔11内移出时，能够使得移动块17拉伸弹簧18，当锥形块15向上移动时，弹簧18能够使得移动杆12回复移动到第二通孔11内，便于将插杆9从泥土中取出，电动推杆14能够带动锥形块15向下移动，使得锥形块15同时挤压两个挤压板13，受到挤压的两个挤压板13能够同时带动移动杆12在第二通孔11内滑动推出，使得移动杆12插入到泥土中，进而能够使得插杆9较紧插入在泥土中，增加了机器人的抓地力，进而提高了机器人在水底下工作的稳定性。

本发明中，使用时，通过设置在电机箱3内的双轴电机，双轴电机3能够同时带动两个第一锥形齿轮5旋转，两个第一锥形齿轮5能够同时带动两个第二锥形齿轮7旋转，两个第二锥形齿轮7能够同时带动两个螺杆6旋转，两个螺杆6能够使得移动板8向下移动，进而能够将插杆9从第一通孔10内推出插入到泥土中，能够增加机器人在水底工作的稳定性，通过设置在空腔22内的电动推杆14，电动推杆14能够带动锥形块15向下移动，使得锥形块15同时挤压两个挤压板13，受到挤压的两个挤压板13能够同时带动移动杆12在第二通孔11内滑动推出，使得移动杆12插入到泥土中，进而能够使得插杆9较紧插入在泥土中，增加了机器人的抓地力，进而提高了机器人在水底下工作的稳定性，通过设置在凹槽16内的弹簧18，当移动杆12从第二通孔11内移出时，能够使得移动块17拉伸弹簧18，当锥形块15向上移动时，弹簧18能够使得移动杆12回复移动到第二通孔11内，便于将插杆9从泥土中取出。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种水下机器人，包括机器人本体（1）以及设置在机器人本体（1）的下端固定两个滑板（21），其特征在于，所述机器人本体（1）的下端固定设有电机箱（2），所述电机箱（2）的下端内壁固定设有双轴电机（3），所述双轴电机（3）的两个输出端均通过联轴器固定设有旋转轴（4），两个所述旋转轴（4）远离双轴电机（3）的一端均固定设有第一锥形齿轮（5），两个所述滑板（21）的上端均转动连接有螺杆（6），两个所述螺杆（6）分别位于两个第一锥形齿轮（5）的正下方，两个所述螺杆（6）远离滑板（21）的一端均贯穿电机箱（2）的下端并延伸至电机箱（2）的内部，且两个所述螺杆（6）远离滑板（21）的一端均固定设有第二锥形齿轮（7），两个所述第一锥形齿轮（5）分别与两个对应的第二锥形齿轮（7）啮合，两个所述螺杆（6）的杆壁均螺纹连接有移动板（8），所述移动板（8）的下表面左右两侧均固定设有插杆（9），两个所述插杆（9）以螺杆（6）为中心对称设置，两个所述滑板（21）的上端分别与两个插杆（9）位置对应处开设有第一通孔（10），所述插杆（9）远离移动板（8）的一端延伸至第一通孔（10）的内部，所述插杆（9）的内部设有空腔（22），所述空腔（22）的左右两侧均开设有第二通孔（11），两个所述第二通孔（11）呈对称设置，两个所述第二通孔（11）的内部均活动设有移动杆（12），两个所述移动杆（12）相对的一端均穿过第二通孔（11）并延伸至空腔（22）的内部，且两个移动杆（12）相对的一端均固定设有挤压板（13），所述空腔（22）的上侧壁中心处固定设有电动推杆（14），所述电动推杆（14）远离空腔（22）上侧壁的一端固定设有锥形块（15），且锥形块（15）与两个挤压板（13）相抵接触设置，两个所述第二通孔（11）的上下侧壁均开设有凹槽（16），所述凹槽（16）的内部设有回复机构。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述回复机构包括两个移动块（17），两个所述移动块（17）均固定设置在移动杆（12）的杆壁上，两个所述移动块（17）远离移动杆（12）的一端分别延伸两个凹槽（16）的内部并分别与两个凹槽（16）滑动连接，所述凹槽（16）的侧壁固定设有弹簧（18），所述弹簧（18）远离凹槽 （16）侧壁的一端与移动块（17）的侧壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述挤压板（13）为弧形板，两个所述挤压板（13）的内壁均与锥形块（15）相抵接触。

4.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述插杆（9）和移动杆（12）的一端均固定设有圆锥铁块（19）。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述移动板（8）的下表面左右两侧均固定设有伸缩杆（20），两个所述伸缩杆（20）远离移动板（8）的一端均与滑板（21）的上端固定连接，所述伸缩杆（20）位于插杆（9）的一侧。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述插杆（9）和移动杆（12）均采用不锈钢制成。