CN107322643A - 一种工业机器人用主动式防缠绕车轴 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人用主动式防缠绕车轴，包括机器人本体，所述机器人本体的下端设有传动腔，传动腔的两端均与机器人本体的外侧连通，所述传动腔的中部设有双轴电机，双轴电机的两端均固定连接第一圆盘的一端中部，所述第一圆盘的另一端固定连接导向杆的一端，所述导向杆的另一端设有导向槽，导向槽内插接有支杆的一端，设置的双轴电机带动第一圆盘和传动座，使得移动轮转动，设置的传动轴提高了机器人本体的车轴长度，机器人本体不会发生侧翻，很大程度上提高了机器人本体在移动过程中的稳定性，设置的承力板对传动轴形成防护，能够传动轴不会与外界的硬物凸起碰撞而导致传动轴损坏。

Description

一种工业机器人用主动式防缠绕车轴

技术领域

本发明涉及工业相关技术领域，具体为一种工业机器人用主动式防缠绕车轴。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在现有技术中，工业机器人种类众多，比如车轮式工业机器人，通常在复杂脏乱的环境下作业，但是存在以下弊端：

1.车轮式工业机器人没有很好的稳定结构，在复杂的环境下作业，由于地面的不平整，工业机器人容易发生侧翻的情况，导致工业机器人无法正常工作；

2..车轮式工业机器人的转动轴裸露在外界，容易被细绳或废物带缠绕，使得车轮式工业机器人失去动力，车轮式工业机器人无法正常移动；

3.车轮式工业机器人的转动轴结构固定，移动轮的震动将全部传导给机器人本体，对机器人本体中的设备产生一定影响，减少了机器人本体的使用寿命；

4.由于车轮式工业机器人的转动轴结构固定，所以车轮式工业机器人拆装复杂，不便于携带和快速使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人用主动式防缠绕车轴，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人用主动式防缠绕车轴，包括机器人本体，所述机器人本体的下端设有传动腔，传动腔的两端均与机器人本体的外侧连通，所述传动腔的中部设有双轴电机，双轴电机的两端均固定连接第一圆盘的一端中部，所述第一圆盘的另一端固定连接导向杆的一端，所述导向杆的另一端设有导向槽，导向槽内插接有支杆的一端，所述支杆的一端通过复位弹簧连接导向槽的底部，支杆的另一端固定连接传动座的一端，所述传动座的另一端中部固定连接传动轴的一端，传动座的另一端内设有内腔，内腔的底部固定连接电动推座的一端，电动推座的另一端固定连接电动推杆的一端，所述电动推杆的另一端固定连接第二圆盘的一端中部，第二圆盘另一端的上下两侧均固定连接承力板的一端，承力板的另一端贯穿传动座的另一端并延伸至传动座的另一端外侧，所述承力板另一端的一侧固定连接L形加强杆的一端，L形加强杆另一端与传动座的外侧壁贴合连接，所述传动座的上下侧对称设有两个固定轴，固定轴的上端套接有固定块，固定块的外侧固定连接第二切割刀片，所述固定轴的下端套接有齿轮，齿轮与齿轮槽啮合连接，所述齿轮槽位于L形加强杆另一端的一侧。

优选的，所述导向槽的两侧壁上均设有开口，开口的外侧设有凸槽，开口与凸槽连通，所述开口内设有活动板，活动板的左右两侧均嵌接在开口两侧壁的滑槽内，活动板的一端中部通过铰接座连接活动杆的一端，活动杆的另一端固定连接C形限位块的一端中部，所述C形限位块的另一端插入支杆上的插孔内。

优选的，所述导向杆的数量不少于四个，导向杆沿第一圆盘的中心处环形阵列设置，所述支杆与导向杆的数量保持一致，且支杆与导向杆相互对应设置。

优选的，所述承力板为弧形板，承力板靠近传动轴的一侧通过紧固螺钉固定连接第一切割刀片的一端，所述第二切割刀片的数量不少于八个，第二切割刀片沿固定块的外侧对称设置。

优选的，所述活动板远离铰接座的一端固定连接拨杆的一端，拨杆的另一端贯穿凸槽并延伸凸槽的外侧，所述活动板远离铰接座一端的两侧均通过压缩弹簧连接凸槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构合理，实用性强，具有以下优点：

1.设置的双轴电机带动第一圆盘和传动座，使得移动轮转动，设置的传动轴提高了机器人本体的车轴长度，机器人本体不会发生侧翻，很大程度上提高了机器人本体在移动过程中的稳定性；

2.设置的承力板对传动轴形成防护，能够传动轴不会与外界的硬物凸起碰撞而导致传动轴损坏，设置齿轮与齿轮槽啮合连接，电动推杆带动第一切割刀片和第二切割刀片做伸缩运动，分别对传动轴和传动座上缠绕的细绳或废物带进行切割，保证了机器人本体的移动不受阻；

3.设置的导向杆和支杆，具有缓冲的作用，一端程度上减少了移动轮转动时的震动对机器人本体的影响；

4.设置的C形限位块和拔杆，可以很方便的对传动座、传动轴和移动轮的拆装，使得整体装置便于携带，很好的解决了现有技术中的不足之处。

附图说明

图1为本发明结构剖面示意图；

图2为图1中A处结构放大示意图；

图3为本发明导向杆与支杆连接结构示意图；

图4为本发明传动座承力杆、第一切割刀片、传动轴、固定板连接结构爆炸示意图。

图中：机器人本体1、传动腔2、双轴电机3、第一圆盘4、导向杆5、传动座6、支杆61、凹槽7、电动推杆8、承力板9、L形加强杆10、第一切割刀片11、传动轴12、固定板13、移动轮14、固定轴15、第二切割刀片16、齿轮17、齿轮槽18、凸槽19、活动板20、C形限位块21、拔杆22。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人用主动式防缠绕车轴，包括机器人本体1，机器人本体1的下端设有传动腔2，传动腔2的两端均与机器人本体1的外侧连通，传动腔2的中部设有双轴电机3，双轴电机3的两端均固定连接第一圆盘4的一端中部，第一圆盘4的另一端固定连接导向杆5的一端，导向杆5的另一端设有导向槽，导向槽内插接有支杆61的一端；

设置的双轴电机3带动第一圆盘4和传动座6，使得移动轮14转动，设置的传动轴12提高了机器人本体1的车轴长度，机器人本体1不会发生侧翻，很大程度上提高了机器人本体1在移动过程中的稳定性；

导向槽的两侧壁上均设有开口，开口的外侧设有凸槽19，开口与凸槽19连通，开口内设有活动板20，活动板20的左右两侧均嵌接在开口两侧壁的滑槽内，活动板20的一端中部通过铰接座连接活动杆的一端，活动杆的另一端固定连接C形限位块21的一端中部，C形限位块21的另一端插入支杆61上的插孔内；

导向杆5的数量不少于四个，导向杆5沿第一圆盘4的中心处环形阵列设置，支杆61与导向杆5的数量保持一致，且支杆61与导向杆5相互对应设置；

设置的导向杆5和支杆61，具有缓冲的作用，一端程度上减少了移动轮14转动时的震动对机器人本体1的影响；

支杆61的一端通过复位弹簧连接导向槽的底部，支杆61的另一端固定连接传动座6的一端，传动座6的另一端中部固定连接传动轴12的一端，传动座6的另一端内设有内腔，内腔的底部固定连接电动推座的一端，电动推座的另一端固定连接电动推杆8的一端，电动推杆8的另一端固定连接第二圆盘的一端中部，第二圆盘另一端的上下两侧均固定连接承力板9的一端，承力板9的另一端贯穿传动座6的另一端并延伸至传动座6的另一端外侧，承力板9另一端的一侧固定连接L形加强杆10的一端，L形加强杆10另一端与传动座6的外侧壁贴合连接，传动座6的上下侧对称设有两个固定轴15，固定轴15的上端套接有固定块，固定块的外侧固定连接第二切割刀片16，固定轴15的下端套接有齿轮17，齿轮17与齿轮槽18啮合连接，齿轮槽18位于L形加强杆10另一端的一侧；

设置的承力板9对传动轴12形成防护，能够传动轴12不会与外界的硬物凸起碰撞而导致传动轴12损坏，设置齿轮17与齿轮槽18啮合连接，电动推杆8带动第一切割刀片11和第二切割刀片16做伸缩运动，分别对传动轴12和传动座6上缠绕的细绳或废物带进行切割，保证了机器人本体1的移动不受阻；

承力板9为弧形板，承力板9靠近传动轴12的一侧通过紧固螺钉固定连接第一切割刀片11的一端，第二切割刀片16的数量不少于八个，第二切割刀片16沿固定块的外侧对称设置；

活动板20远离铰接座的一端固定连接拨杆22的一端，拨杆22的另一端贯穿凸槽19并延伸凸槽19的外侧，活动板20远离铰接座一端的两侧均通过压缩弹簧连接凸槽19，设置的C形限位块21和拔杆22，可以很方便的对传动座6、传动轴12和移动轮14的拆装，使得整体装置便于携带。

工作原理：本发明在安装时，先向外拉动拔杆22，再将支杆61的一端插入导向杆5一端的导向槽内，支杆61的一端晕导向槽内的复位弹簧连接，再松开拔杆22，拔杆22在压缩弹簧的作用下，向下移动，使得C形限位块21将支杆61的位置固定，此时，启动双轴电机3，双轴电机3的转动带动移动轮14转动，使得机器人本体1可进行各种作业，当传动轴12或传动座6被细绳或废物带缠绕时，启动电动推杆8，电动推杆8的伸缩运动，带动第一切割刀片11和第二切割刀片16做伸缩运动，分别对传动轴12和传动座6上缠绕的细绳或废物带进行切割，保证了机器人本体1的移动不受阻。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种工业机器人用主动式防缠绕车轴，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的下端设有传动腔(2)，传动腔(2)的两端均与机器人本体(1)的外侧连通，所述传动腔(2)的中部设有双轴电机(3)，双轴电机(3)的两端均固定连接第一圆盘(4)的一端中部，所述第一圆盘(4)的另一端固定连接导向杆(5)的一端，所述导向杆(5)的另一端设有导向槽，导向槽内插接有支杆(61)的一端，所述支杆(61)的一端通过复位弹簧连接导向槽的底部，支杆(61)的另一端固定连接传动座(6)的一端，所述传动座(6)的另一端中部固定连接传动轴(12)的一端，传动座(6)的另一端内设有内腔，内腔的底部固定连接电动推座的一端，电动推座的另一端固定连接电动推杆(8)的一端，所述电动推杆(8)的另一端固定连接第二圆盘的一端中部，第二圆盘另一端的上下两侧均固定连接承力板(9)的一端，承力板(9)的另一端贯穿传动座(6)的另一端并延伸至传动座(6)的另一端外侧，所述承力板(9)另一端的一侧固定连接L形加强杆(10)的一端，L形加强杆(10)另一端与传动座(6)的外侧壁贴合连接，所述传动座(6)的上下侧对称设有两个固定轴(15)，固定轴(15)的上端套接有固定块，固定块的外侧固定连接第二切割刀片(16)，所述固定轴(15)的下端套接有齿轮(17)，齿轮(17)与齿轮槽(18)啮合连接，所述齿轮槽(18)位于L形加强杆(10)另一端的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用主动式防缠绕车轴，其特征在于：所述导向槽的两侧壁上均设有开口，开口的外侧设有凸槽(19)，开口与凸槽(19)连通，所述开口内设有活动板(20)，活动板(20)的左右两侧均嵌接在开口两侧壁的滑槽内，活动板(20)的一端中部通过铰接座连接活动杆的一端，活动杆的另一端固定连接C形限位块(21)的一端中部，所述C形限位块(21)的另一端插入支杆(61)上的插孔内。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用主动式防缠绕车轴，其特征在于：所述导向杆(5)的数量不少于四个，导向杆(5)沿第一圆盘(4)的中心处环形阵列设置，所述支杆(61)与导向杆(5)的数量保持一致，且支杆(61)与导向杆(5)相互对应设置。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用主动式防缠绕车轴，其特征在于：所述承力板(9)为弧形板，承力板(9)靠近传动轴(12)的一侧通过紧固螺钉固定连接第一切割刀片(11)的一端，所述第二切割刀片(16)的数量不少于八个，第二切割刀片(16)沿固定块的外侧对称设置。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人用主动式防缠绕车轴，其特征在于：所述活动板(20)远离铰接座的一端固定连接拨杆(22)的一端，拨杆(22)的另一端贯穿凸槽(19)并延伸凸槽(19)的外侧，所述活动板(20)远离铰接座一端的两侧均通过压缩弹簧连接凸槽(19)。