CN113501111B - 一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，涉及水下机器人领域，针对现有水下机器人探测范围有限，以及在水底稳定性差，收集的数据易损坏丢失的问题，现提出如下方案，其包括仿生机器人外壳、推进装置、照明灯，所述仿生机器人外壳的下端固定连接有设备箱，所述仿生机器人外壳的左、右两侧设置有压载水仓，所述压载水仓内设置有进出水泵，所述设备箱的下端面开设有设备槽，所述设备箱的左、右两侧安装有监测设备，所述设备槽的上内壁固定安装有第一液压杆且第一液压杆的下端固定连接有圆筒。本装置可以自由的在水底对机器人进行调节控制，并将机器人稳定地定位在水底，提高了对水底监测的精度。

Description

一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

公开号为CN110576955A的中国专利“水下机器人支架及水下机器人”公开了一种水下机器人及支架支撑的拍摄装置，但该装置的摄像机和水下机器人是分开的，而且为了匹配和平衡不同型号的摄像机，平衡装置需要更换不同型号的浮球，此系统结构分散，操作不便。

现有的有缆遥控水下机器人由于线缆的长度有限，通过这种机器人进行监测、探测时的范围有限，因此提出一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，在暗流涌动的水底可以控制自身的稳定，对监测、探测产生微弱的影响，使得收集的数据更精确。

发明内容

本发明提出的一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，解决了现有水下机器人探测范围有限，以及在水底稳定性差，收集的数据易损坏丢失的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，包括仿生机器人外壳、推进装置、照明灯，所述仿生机器人外壳的下端固定连接有设备箱，所述仿生机器人外壳的左、右两侧设置有压载水仓，所述压载水仓内设置有进出水泵，所述设备箱的下端面开设有设备槽，所述设备箱的左、右两侧安装有监测设备，所述设备槽的上内壁固定安装有第一液压杆且第一液压杆的下端固定连接有圆筒，所述圆筒的上端面固定安装有第一电机且第一电机的下端固定套装有第一齿轮，所述圆筒的内壁居中固定连接有隔板，所述隔板与圆筒的上内壁之间转动连接有螺纹筒，所述螺纹筒的外侧面固定套装有第二齿轮且第二齿轮与第一齿轮啮合连接，所述螺纹筒内螺纹套设有螺杆，两侧的所述螺杆的下端固定连接有螺旋杆，两侧的所述螺杆之间转动套设有圆盘，所述圆盘下端面左、右两侧均固定连接有竖板，每个所述竖板的下端均转动连接有转板，所述圆筒的左、右两侧内壁固定连接有限位筒，每个所述限位筒内均滑动设置有滑块，每个所述滑块与各自一侧的转板之间均转动连接有转杆。

进一步的，所述推进装置设置在仿生机器人外壳的后端尾部且在尾部的左、右两侧均有设置，所述照明灯安装在仿生机器人外壳的前侧头部。

进一步的，所述设备槽的上端贯穿设备箱与仿生机器人外壳设置在左、右两侧的压载水仓之间，所述圆筒滑动设置在设备槽内。

进一步的，所述螺纹筒的上端均通过轴承转动连接在隔板与圆筒的上内壁，所述第一齿轮与第二齿轮设置在隔板的上方。

进一步的，所述螺纹筒的下端延伸在隔板的下方，所述圆盘通过轴承转动套设在螺杆在螺纹筒下侧的延伸端表面。

进一步的，所述螺旋杆设置在圆盘的下方，两侧的所述竖板设置在两侧的螺旋杆互相远离的一侧。

进一步的，所述限位筒的上端固定连接在隔板的下端面，左、右两侧的所述转板互相远离的一端转动连接有转杆。

本发明中的有益效果是：

1、通过仿生机器人外壳、推进装置、照明灯、设备箱、监测设备、压载水仓、进出水泵、设备槽、圆筒、第一齿轮、隔板、螺纹筒、第二齿轮、螺杆、圆盘、螺旋杆、竖板、转板、限位筒、滑块、转杆，使得本装置可以通过两侧的压载水仓的设置，方便调控仿生机器人外壳的潜深，并可以通过左右两侧的推进装置的设置，方便控制移动以及转向，同时由于仿生机器人外壳下端连接的设备箱两侧安装有监测设备，因此可以有效的对水底进行监测，在监测目的不同时，可以更换不同的监测设备。

2、同时当设备在水底进行监测时，可以通过第一液压杆带动圆筒下移出设备槽，然后可以通过第一电机带动第一齿轮转动，进而通过啮合连接带动第二齿轮以及螺纹筒转动，进而可以将两侧的螺杆带动向下滑出，进而推动螺旋杆下移可以与水底的淤泥接触并螺旋进淤泥对仿生机器人外壳进行稳定，方便高精度的通过监测设备进行监测，在水流较大时，为了进一步稳定机器人外壳，可以持续带动螺杆下移，进而螺旋杆以及圆盘均下移，由于圆盘下端面两侧竖板转动连接的转板通过转杆与限位筒内的滑块连接，使得在下移时将会拉动滑块在限位筒内下滑，直至滑块下端与转杆的转动连接处部分滑出限位筒时，此时转杆将会牵拉转板转动，使得两侧的转板可以在随螺旋杆安插进淤泥后还可以互相远离的扩张与淤泥进行安插，进而进一步的提高了仿生机器人外壳的稳定性。

使得本装置具有可以方便自由的在水底对机器人进行调节控制操作，以及方便将机器人稳定的稳定在水底，大大的提高了对水底监测的精度的特点。

附图说明

下面结合附图对发明作进一步说明：

图1为本发明的一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人的结构的剖视图。

图2为本发明的一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人的侧视图。

图3为本发明的一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人的正视图。

图4为本发明的一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人的局部结构的剖视图。

图中标号：1仿生机器人外壳、2推进装置、3照明灯、4设备箱、5监测设备、6压载水仓、7进出水泵、8设备槽、9圆筒、10第一齿轮、11隔板、12螺纹筒、13第二齿轮、14螺杆、15圆盘、16螺旋杆、17竖板、18转板、19限位筒、20滑块、21转杆。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，包括仿生机器人外壳1、推进装置2、照明灯3，仿生机器人外壳1的下端固定连接有设备箱4，仿生机器人外壳1的左、右两侧设置有压载水仓6，压载水仓6内设置有进出水泵7，设备箱4的下端面开设有设备槽8，设备箱4的左、右两侧安装有监测设备5，设备槽8的上内壁固定安装有第一液压杆且第一液压杆的下端固定连接有圆筒9，圆筒9的上端面固定安装有第一电机且第一电机的下端固定套装有第一齿轮10，圆筒9的内壁居中固定连接有隔板11，隔板11与圆筒9的上内壁之间转动连接有螺纹筒12，螺纹筒12的外侧面固定套装有第二齿轮13且第二齿轮13与第一齿轮10啮合连接，螺纹筒12内螺纹套设有螺杆14，两侧的螺杆14的下端固定连接有螺旋杆16，两侧的螺杆14之间转动套设有圆盘15，圆盘15下端面左、右两侧均固定连接有竖板17，每个竖板17的下端均转动连接有转板18，圆筒9的左、右两侧内壁固定连接有限位筒19，每个限位筒19内均滑动设置有滑块20，每个滑块20与各自一侧的转板18之间均转动连接有转杆21。

本实施方式中，推进装置2设置在仿生机器人外壳1的后端尾部且在尾部的左、右两侧均有设置，照明灯3安装在仿生机器人外壳1的前侧头部，设备槽8的上端贯穿设备箱4与仿生机器人外壳1设置在左、右两侧的压载水仓7之间，圆筒9滑动设置在设备槽8内，螺纹筒12的上端均通过轴承转动连接在隔板11与圆筒9的上内壁，第一齿轮10与第二齿轮13设置在隔板11的上方，螺纹筒12的下端延伸在隔板11的下方，圆盘15通过轴承转动套设在螺杆14在螺纹筒12下侧的延伸端表面，螺旋杆16设置在圆盘15的下方，两侧的竖板17设置在两侧的螺旋杆16互相远离的一侧，限位筒19的上端固定连接在隔板11的下端面，左、右两侧的转板18互相远离的一端转动连接有转杆21。

工作原理：在使用时，可以通过两侧的压载水仓6的设置，方便通过进出水泵7对压载水仓6内的水量进行调节，进而可以方便的对调控仿生机器人外壳1的潜深，并可以通过左右两侧的推进装置2的设置，方便控制移动以及转向，同时由于仿生机器人外壳1下端连接的设备箱4两侧安装有监测设备5，因此可以有效的对水底进行监测，在监测目的不同时，可以更换不同的监测设备5；同时当设备在水底进行监测时，可以通过第一液压杆带动圆筒9下移出设备槽8，然后可以通过第一电机带动第一齿轮10转动，进而通过啮合连接带动第二齿轮13以及螺纹筒12转动，进而可以将两侧的螺杆14带动向下滑出，进而推动螺旋杆16下移可以与水底的淤泥接触并螺旋进淤泥对仿生机器人外壳1进行稳定，方便高精度的通过监测设备进行监测，在水流较大时，为了进一步稳定机器人外壳1，可以持续带动螺杆14下移，进而螺旋杆16以及圆盘15均下移，由于圆盘15下端面两侧竖板17转动连接的转板18通过转杆21与限位筒19内的滑块20连接，使得在下移时将会拉动滑块20在限位筒19内下滑，直至滑块20下端与转杆21的转动连接处部分滑出限位筒19时，此时转杆21将会牵拉转板18转动，使得两侧的转板18可以在随螺旋杆16安插进淤泥后还可以互相远离的扩张与淤泥进行安插，进而进一步的提高了仿生机器人外壳1的稳定性。

以上参考优选的较佳实施例对本发明进行了描述，这是为了更好的理解本发明，并非对本发明作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员可以对本发明进行一些合理的改动和修饰而不脱离本发明的精神和范围，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，包括仿生机器人外壳、推进装置、照明灯，所述仿生机器人外壳的下端固定连接有设备箱，所述仿生机器人外壳的左、右两侧设置有压载水仓，所述压载水仓内设置有进出水泵，所述设备箱的下端面开设有设备槽，其特征在于，所述设备箱的左、右两侧安装有监测设备，所述设备槽的上内壁固定安装有第一液压杆且第一液压杆的下端固定连接有圆筒，所述圆筒的上端面固定安装有第一电机且第一电机的下端固定套装有第一齿轮，所述圆筒的内壁居中固定连接有隔板，所述隔板与圆筒的上内壁之间转动连接有螺纹筒，所述螺纹筒的外侧面固定套装有第二齿轮且第二齿轮与第一齿轮啮合连接，所述螺纹筒内螺纹套设有螺杆，两侧的所述螺杆的下端固定连接有螺旋杆，螺旋杆的直径大于螺杆的直径，两侧的所述螺杆套设有圆盘，所述圆盘通过轴承套设在螺杆在螺纹筒下侧的延伸端表面，螺杆下移时圆盘也下移，所述圆盘下端面左、右两侧均固定连接有竖板，每个所述竖板的下端均转动连接有转板，所述圆筒的左、右两侧内壁固定连接有限位筒，每个所述限位筒内均滑动设置有滑块，每个所述滑块与各自一侧的转板之间均转动连接有转杆，所述螺旋杆设置在圆盘的下方，两侧的所述竖板设置在两侧的螺旋杆互相远离的一侧，左、右两侧的所述转板互相远离的一端转动连接有转杆。

2.根据权利要求1所述一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，其特征在于，所述推进装置设置在仿生机器人外壳的后端尾部且在尾部的左、右两侧均有设置，所述照明灯安装在仿生机器人外壳的前侧头部。

3.根据权利要求1所述一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，其特征在于，所述设备槽的上端贯穿设备箱与仿生机器人外壳设置在左、右两侧的压载水仓之间，所述圆筒滑动设置在设备槽内。

4.根据权利要求1所述一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，其特征在于，所述螺纹筒的上端均通过轴承转动连接在隔板与圆筒的上内壁，所述第一齿轮与第二齿轮设置在隔板的上方。

5.根据权利要求1所述一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，其特征在于，所述螺纹筒的下端延伸在隔板的下方。

6.根据权利要求1所述一种具有水底高稳定定位装置的水下机器人，其特征在于，所述限位筒的上端固定连接在隔板的下端面。

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