CN108944877A - 控制设备和用于运行车辆的液压制动系统的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆的液压制动系统的控制设备（10），所述控制设备构造用于：作为对提供的警告信号（18）的反应，关于制动的可能快的要求，控制液压制动系统的至少一个车轮出口阀（14）未延迟地或延迟地进入打开状态，并且激活液压制动系统的机动液压设备（12）的马达（22），并且作为对提供的制动预设信号（30）的反应，关于以不等于零的当前的目标减速度的要求的制动，控制至少一个车轮出口阀（14）进入关闭状态，并且根据当前要求的目标减速度操控机动液压设备（12）的马达（22）。本发明同样涉及用于车辆的液压制动系统。此外，本发明还涉及用于运行车辆的液压制动系统的方法。

Description

控制设备和用于运行车辆的液压制动系统的方法

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的液压制动系统的控制设备。本发明同样涉及用于车辆的液压制动系统。此外，本发明还涉及用于运行车辆的液压制动系统的方法。

背景技术

由现有技术公知的是：为了自动的制动压力建立或为了制动压力提升，制动液借助机动液压设备、例如在DE 10 2014 215 379 A1中描述的机动活塞缸设备被传送到液压制动系统的至少一个车轮制动缸中。

发明内容

本发明提供了具有权利要求1的特征的用于车辆的液压制动系统的控制设备、具有权利要求5的特征的用于车辆的液压制动系统和具有权利要求8的特征的用于运行车辆的液压制动系统的方法。

本发明提供了用于将电能“中间存储”为用于自动的制动压力建立或用于制动压力增强的机动液压设备的马达的旋转能量的可能性。以该方式，机动液压设备的马达的有效功率能够在车辆的随后的制动期间提高。借助本发明也能够缩短用于导致至少一个与机动液压设备共同作用的车轮制动缸中的期望的制动压力的压力建立时间和车辆制动距离。因此，本发明有助于提升行驶舒适度且有助于改进行驶安全。

通过在制动之前已经将电能根据本发明地“中间存储”为机动液压设备的马达的旋转能量，更少的能量必须在随后的制动期间施加用以克服马达的转子惯性。因此也减小了电能的在随后的制动期间有待确保的能量需求，电能从车辆本身的能量存储器（例如车载电网或车辆电池）取出。本发明因此也能够用于减小对车辆本身的能量源（例如车载电网或车辆电池）的要求。

本发明特别适用于如下情况，其中在车辆行驶期间（例如基于外部的事件）能够识别的是：很快需要/期望车辆的至少一个车轮制动缸中的快速的压力建立。本发明因此尤其是能够更快地实现紧急制动和/或恐慌制动。然而要指出的是，本发明的可使用性并不局限于紧急制动和/或恐慌制动。

在控制设备的有利的实施方式中，电子装置构造用于：作为对提供的警告信号的反应，控制至少一个车轮出口阀以固定预设的或直到达到为了闭合至少一个车轮制动缸的间隙所需的制动压力而等待的延迟时间延迟地进入打开状态。控制设备的在此描述的实施方式因此不仅将电能有利地“中间存储”为机动液压设备的马达的旋转能量，而且也在可能的制动之前已经给至少一个车轮制动缸进行预填充用以闭合其间隙。

例如活塞缸设备的马达作为机动液压设备的马达能够借助控制设备作为对提供的警告信号的反应而激活，并且能够根据当前要求的目标减速度作为对提供的制动预设信号的反应而操控。替选地或补充地，至少一个泵的马达也能够作为机动液压设备的马达能够借助控制设备作为对提供的警告信号的反应而激活，并且能够根据要求的目标减速度作为对提供的制动预设信号的反应而操控。在两个情况下，已经存在的车辆部件能够用于实现本发明。本发明的使用因此在大量液压制动系统中不需要利用新的/附加的机动液压设备来改进相应的液压制动系统。

之前描述的优点在用于车辆的具有这种控制设备、机动液压设备、至少一个车轮制动缸和至少一个车轮出口阀的液压制动系统中也得到确保。作为改进方案，液压制动系统还能够具有附加的制动系统部件。

在液压制动系统的有利的实施方式中，至少一个车轮制动缸通过至少一个车轮出口阀与低压存储腔连接，其中低压存储腔的响应压力大于或等于为了闭合至少一个车轮制动缸的间隙所需的制动压力。液压制动系统的在此描述的实施方式因此在结构上以如下方式构造：在开始制动之前已经将至少一个车轮制动缸的间隙闭合。从开始制动起填入至少一个车轮制动缸中的制动液因此立即有助于提升至少一个车轮制动缸中的制动压力，并且因此有助于提高至少一个车轮制动缸的制动效果。

优选地，至少一个车轮制动缸分别是低阻力车轮制动缸。因为液压制动系统的大量实施方式在开始制动之前已经导致闭合至少一个车轮制动缸的间隙，所以低阻力车轮制动缸能够没有缺点地使用在该液压制动系统中。因此，除了本发明的优点以外还可利用低阻力车轮制动缸的优点，例如在构造有低阻力车轮制动缸的车辆的行驶期间减小的能量消耗和（在使用燃料作为能量时）减小的有害物质排放。

上面阐述的优点也可通过实施相对应的用于运行车辆的液压制动系统的方法实现。明确指出的是：用于运行车辆的液压制动系统的方法能够根据控制设备和液压制动系统的上面描述的实施方式来改进。

附图说明

本发明另外的特征和优点随后借助附图阐述。其中：

图1示出了控制设备的实施方式的示意图或装备有该控制设备的液压制动系统；并且

图2a至2h示出了用于阐述用于运行车辆的液压制动系统的方法的实施方式的坐标系。

具体实施方式

图1示出了控制设备的实施方式的示意图或装备有该控制设备的液压制动系统。

在图1中示意性示出的控制设备10至少设计用于操控车辆/机动车的液压制动系统的机动液压设备12和至少一个车轮出口阀14。相应的液压制动系统的另外的制动系统部件也能够借助控制设备10操控。也要指出的是：控制设备10的可使用性既不局限于在图1中说明的制动系统类型，也不局限于装备有该制动系统类型的车辆/机动车的特定的车辆类型/机动车类型。

控制设备10具有电子装置16，电子装置构造用于：作为对提供的警告信号18的反应，关于行驶的车辆的制动的可能快的要求，（借助至少一个阀控制信号20）控制液压制动系统的至少一个车轮出口阀14未延迟地或延迟地进入打开状态。此外，电子装置16构造用于：作为对提供的警告信号18的反应，（借助至少一个马达控制信号23）附加地激活液压制动系统的机动液压设备12的（电）马达22，从而借助激活的马达22的运行，将制动液朝液压制动系统的至少一个（打开的）车轮出口阀14和/或至少一个配属的车轮制动缸24（的方向）运输/能够运输。

提供的警告信号18理解为车辆的速度控制自动装置26和/或车辆的传感器件28a至28d的信号，借助该信号电子装置16被通知/能够被通知：将要通过速度控制自动装置26或车辆驾驶员可能快地要求行驶的车辆的制动，如借助传感器件28a至28d识别的那样。提供的警告信号18然而不理解为如下信号，借助该信号控制设备10被要求（立即）导致车辆的（实际的）变慢/减速。电子装置16因此构造用于作为对提供的警告信号18的反应而阻止或限制车辆的变慢/减速，其方法是，借助（未延迟地或延迟地）控制至少一个车轮出口阀14进入打开状态，（首先）限制或阻止至少一个车轮制动缸24中的制动压力建立。

电子装置16因此作为对提供的警告信号18的反应导致“预制动阶段”（可能在车辆的实际的变慢/减速之前），在预制动阶段中，借助激活机动液压设备12的马达22（在车辆的可能随后的变慢/减速之前已经）克服马达22的转子惯性。借助“预制动阶段”事先准备的是：马达22的转子惯性在马达22的可能的随后的运行中为了导致至少一个车轮制动缸24中的（实际）要求的制动压力提升已经被克服。借助在“预制动阶段”中克服马达22的转子惯性能够缩短为了导致（实际）要求的制动压力提升而需要的压力建立时间。同样，借助在“预制动阶段”中克服马达22的转子惯性能够减小为了导致（实际）要求的制动压力提升而施加的能量需求。以该方式，对于全制动来说需要的能量需求本身能够明显减小。

电子装置16也构造用于：作为对速度控制自动装置26和/或传感器件28a至28d的提供的制动预设信号30的反应，关于以不等于零的当前的目标减速度对行驶的车辆的（实际）要求的（立即的）制动，（借助至少一个另外的阀控制信号20）控制至少一个车轮出口阀14进入关闭状态。（提供的制动预设信号30理解为如下信号，借助该信号控制设备10被要求（立即）导致车辆的（实际的）变慢/减速。制动由速度控制自动装置26或由车辆驾驶员来要求，如借助传感器件28a至28d识别出的那样。）从关闭至少一个车轮出口阀14开始，至少一个车轮制动缸24中的制动压力提升（基于已经在“预制动阶段”中克服马达22的转子惯性）立即开始，并且由此车辆借助至少一个车轮制动缸24的变慢/减速立即开始。附加地，电子装置16设计用于：作为对提供的制动预设信号30的反应，根据当前要求的目标车辆减速度（借助至少一个另外的马达控制信号23）操控机动液压设备12的马达22。基于实施的“预制动阶段”，机动液压设备12的被操控的马达22在关闭至少一个车轮出口阀14的时间点中已经实施不等于零的马达转速。机动液压设备12的借助电子装置16操控的马达22因此从关闭至少一个车轮出口阀14开始无延迟地将相应于当前要求的目标减速度的制动液体积运输到至少一个车轮制动缸24中。

因此，以当前的目标减速度（不等于零）对行驶的车辆的（实际）要求的（立即的）制动能够在更短的压力建立时间/制动时间内并且以车辆的减小的制动距离实现。（车辆的相应的制动距离基本上依赖于如下：至少一个车轮制动缸24中的相应于要求的目标车辆减速度的制动压力能够以多快的速度借助机动液压设备12产生。）这提升了行驶舒适度和装备有控制设备10的车辆的安全标准。

要指出的是：在实施自动制动的情况下和在实施由驾驶员引起的制动的情况下，借助控制设备10能够缩短压力建立时间/制动时间并且缩短装备有该控制设备的车辆的制动距离，由驾驶员引起的制动借助机动液压设备12（作为助力制动）在适当的力的情况下得到支持或者（作为外力制动）在适当的力的情况下得到完全提供。

此外，机动液压设备12的马达22和液压制动系统在关闭至少一个车轮出口阀14的时间点中已经在更高的能量水平上存在。（例如，马达22的转子能量在350圈/秒的马达转速中相应于液压制动系统的5焦耳的能量水平。）机动液压设备12和液压制动系统的马达22至更高的能量水平的借助“预制动阶段”提供的“提高”减小了能量消耗，所述能量消耗为了导致以当前的目标减速度（不等于零）对行驶的车辆的（实际）要求的（立即的）制动而必须提供。因此，用于导致以当前的目标减速度（不等于零）对行驶的车辆的（实际）要求的（立即的）制动的更少的能量必须由车辆本身的能量源（例如车载电源和/或车辆电池）施加。使用控制设备因此降低了对车辆的车辆本身的能量源的要求。

速度控制自动装置26例如能够理解为用于车辆的无驾驶员的速度控制/速度调节的并且/或者用于车辆的自动行驶/制动的自动装置。速度控制自动装置26能够例如是车辆的ACC系统和/或紧急制动系统。速度控制自动装置26能够（至少部分）构造为控制设备10的子单元，和/或（至少部分）与控制设备10分开地构造。

车辆的传感器件28a至28d能够设计用于：当可能的制动期望/很快的制动要求可能出现，但还没有确定车辆的不等于零的目标减速度是否是真实需要的/期望的时，将警告信号18提供至电子装置16上。当确定了车辆的不等于零的目标减速度是真实需要的/期望的时，制动预设信号30能够借助车辆的传感器件28a至28d被提供至电子装置16上。车辆的传感器件28a至28d也能够（至少部分）构造为控制设备10的子单元和/或（至少部分）与控制设备10分开地构造。例如，车辆的传感器件28a至28d能够包括至少一个环境传感器28a，用于获知车辆的外部的（部分）环境或车辆的外部的（部分）环境中的交通情况。尤其是能够借助至少一个环境传感器28a获知车辆与沿行驶方向位于前方的障碍物（例如在前方行驶的车辆）的间距。至少一个环境传感器28a例如能够是至少一个雷达传感器和/或照相机图像评估系统。作为至少一个环境传感器28a的替选或补充方案，车辆的传感器件28a至28d为了提供警告信号18也能够具有油门踏板传感器28b，油门踏板传感器获知和评估（未示出的）油门踏板的油门踏板路径。通过驾驶员实现的快速的油门关小能够例如被评价为针对通过驾驶员实现的对行驶的车辆的（实际的）变慢/减速的可能的很快的要求的指示器。为了将制动预设信号30提供到电子装置16上，传感器件28a至28d也能够具有用于获知通过驾驶员操纵制动踏板32的至少一个传感器28c和28d，例如杆路径传感器28c和/或差路径传感器28d。因此，大量的已经在车辆上经常安装的用于与控制设备10共同作用的传感器是适用的。针对车辆的传感器件28a至28d的在此列举的传感器类型此外能够并不局限于此地得到阐释。

在图1的实施方式中，活塞缸设备12的马达22作为机动液压设备12的马达22能够借助控制设备10作为对提供的警告信号18的反应而激活，并且能够根据要求的目标减速度作为对提供的制动预设信号30的反应而操控。机动的活塞缸设备12的活塞34能够借助马达22的运行线性地调节，从而使机动的活塞缸设备12的可填充以制动液的储备体积36变小/能够变小，并且从储备体积36挤压出的制动液朝至少一个车轮出口阀14和/或至少一个车轮制动缸24的方向运输/能够运输。仅示例性地，机动的活塞缸设备12通过至少一个第一分离阀38与至少一个车轮制动缸24（和至少一个车轮出口阀14）连接。此外，储备体积36通过通气孔且通过装备有过压阀40的另外的孔与液压制动系统的制动液存储器42液压地连接。机动的活塞缸设备12构造有马达电流传感器43a和转速传感器也仅示例性地得到阐释。

作为上面描述的借助控制设备10操控活塞缸设备12的马达22的替选或补充方案，至少一个泵的马达也能够作为机动液压设备12的（另外的）马达22能够借助控制设备10作为对提供的警告信号18的反应而激活，并且能够根据当前要求的目标减速度作为对提供的制动预设信号30的反应而操控。控制设备10的可使用性在此并不局限于至少一个泵的特定的泵类型。

作为有利的改进方案，电子装置16还能够为此构造用于：作为对提供的警告信号18的反应，控制至少一个车轮出口阀14以延迟时间（不等于零）延迟地进入打开状态。在打开至少一个车轮出口阀14之前等待的延迟时间能够是固定预设的延迟时间。替选地，延迟时间也能够（作为“等待的延迟时间”）一直等待/能够等待，直到达到至少一个车轮制动缸24中的固定预设的极限制动压力或直到达到为了闭合至少一个车轮制动缸24的间隙所需的制动压力。

电子装置16因此能够在“预制动阶段”中也用于“最小制动压力建立”（为了预填充至少一个车轮制动缸24）或用于“间隙消除”。因此，甚至在液压制动系统分别装备有低阻力车轮制动缸（低阻力卡钳）作为至少一个车轮制动缸24的情况下也确保了液压制动系统的快速的响应时间。

在图1的实施方式中，至少一个车轮制动缸24通过至少一个配属的车轮出口阀14与液压制动系统的制动液存储器42液压地连接。替选地，至少一个车轮制动缸24然而也能够通过至少一个车轮出口阀14与低压存储腔连接。在该情况下有利的是：低压存储腔的响应压力大于或等于为了闭合至少一个车轮制动缸24的间隙所需的制动压力。构造有控制设备10的液压制动系统因此也能够在结构上实现用于在“预制动阶段”中“自动消除间隙”。在该情况下能够没有缺点地放弃设计控制设备10，控制设备用于等待为了闭合至少一个车轮制动缸24的间隙足够的延迟时间。

在图1的液压制动系统中，制动踏板32与主制动缸44连接，主制动缸通过至少一个第二分离阀46与至少一个车轮制动缸24连接。此外，液压制动系统还具有至少一个（可选的）车轮入口阀48（连同与之平行地布置的止回阀），通过车轮入口阀，至少一个第一分离阀38和至少一个第二分离阀46与至少一个车轮制动缸24连接。主制动缸44与制动液存储器42通过另外的分离阀50（连同与之平行地布置的止回阀）的液压连接也仅示例性地得到阐释。同样能够放弃踏板行程模拟器52与主制动缸44通过模拟器分离阀54和与之平行地布置的过压阀56实现的连接。此外，制动系统装备有至少一个压力传感器58也能够可选地得到阐释。

图2a至2h示出了用于阐述用于运行车辆的液压制动系统的方法的实施方式的坐标系。

借助此外描述的方法，上面阐述的液压制动系统例如能够得到运行。然而要指出的是：在此描述的方法的可实施性并不局限于该制动系统类型。

在此描述的方法中，在时间点t0中可能/显得可能的是：行驶的车辆的制动（即变慢/减速）很快由车辆的速度控制设备或车辆驾驶员要求。用于识别这种情况的可能性在上面已经得到描述。车辆的传感器件例如在时间点t0中识别出车道上的沿行驶方向在车辆前方的行人。

从时间点t0开始，液压制动系统的至少一个车轮出口阀未延迟地或延迟地被控制进入打开状态。此外，从时间点t0开始，液压制动系统的机动液压设备的马达被激活，从而借助激活的马达的运行，将制动液运输到液压制动系统的至少一个车轮出口阀和/或至少一个车轮制动缸。

在图2a至2c的坐标系中，横坐标分别是时间轴t（以秒为单位）。借助图2a至2c的坐标系的纵坐标说明了借助机动液压设备的马达运输的体积流量j（以立方厘米/秒为单位）、至少一个车轮制动缸中的制动压力p（以bar为单位）、机动液压设备的马达的能量水平Em（以焦耳为单位）和“在至少一个车轮制动缸中存在的能量水平”Ep（以焦耳为单位）。可识别的是：机动液压设备的马达从时间点t0开始具有不等于零的马达转速。然而，至少一个车轮制动缸中的制动压力p基于至少一个车轮出口阀在时间点t0的（未延迟的）打开还保持（近似）等于大气压。然而，机动液压设备的马达的能量水平Em从时间点t0开始已经被“预提升”。

从时间t1开始，（实际上）要求以当前的不等于零的目标减速度来制动行驶的车辆。（例如，车辆驾驶员从时间t1开始踩到制动踏板，这是因为其注意到在其车辆前方的行人。）因此，从时间t1开始，至少一个车轮出口阀被控制进入关闭状态。同样从时间t1开始，（已经）激活的马达根据当前的目标减速度来控制。为此，机动液压设备的马达的马达转速例如从200转/秒提升到600转/秒。借助图2d的坐标系说明了马达转速m（以转/秒为单位）与马达转矩M（以牛顿米为单位）之间的关系。

因为机动液压设备的马达的能量水平Em在时间点t1已经被“预提升”，所以车辆能够更快地被带到静止状态。（马达的在时间点t1“预提升的”能量水平Em明显减小了车辆的减速时间和制动距离。）此外，车辆本身的能量源的功率能够从时间点t1开始仅用于至少一个车轮制动缸中的动态压力建立或马达的进一步的加速。因此，在此描述的方法也能够实现良好的行人保护。

作为在时间点t0未延迟地打开至少一个车轮出口阀的替选方案，如果下述情况可能/显得可能的话也可能的是：行驶的车辆的制动很快由速度控制设备或驾驶员要求，至少一个车轮出口阀以固定预设的延迟时间（不等于零）延迟地被控制进入打开状态。如果下述情况可能/显得可能的话同样可能的是：行驶的车辆的制动很快由速度控制设备或驾驶员要求，至少一个车轮出口阀以直到达到至少一个车轮制动缸中的固定预设的极限制动压力或直到达到为了闭合至少一个车轮制动缸的间隙所需的制动压力而等待的延迟时间延迟地被控制进入打开状态。该方法因此能够选择性地在“预制动阶段”中没有预填充至少一个车轮制动缸的情况下，或者在“预制动阶段”中预填充至少一个车轮制动缸的情况下（例如为了“消除间隙”）实施。

通过打开至少一个车轮出口阀，在两个情况（在“预制动阶段”中没有预填充至少一个车轮制动缸或在“预制动阶段”中预填充至少一个车轮制动缸）下确保的是：马达能够在“负载阶段”中没有干扰性的压力建立/不期望的车辆减速度的情况下转动。借助马达移动的体积通过至少一个车轮出口阀排出（例如至制动液存储器或低压存储腔中）。一旦至少一个车轮出口阀关闭，那么在驱动系中（作为马达的转子的旋转能量）存储的能量完全可用于压力建立。

在图2e至2h的坐标系中，横坐标分别是时间轴t（以秒为单位）。在图2e和2f的示例中，机动液压设备的马达在“预制动阶段”中以600转/秒的马达转速m运行。具有机动液压设备的马达在“预制动阶段”中以600转/秒的马达转速m运行的示例借助图2g和2h说明。图2e和2g的坐标系的纵坐标分别说明的是：在“预制动阶段”执行了时间t之后，还需要多少等待时间tw（以秒为单位）来达到至少一个车轮制动缸中的要求的目标制动压力。识别出的是：（在“预制动阶段”中的600转/秒的示例中）在30毫秒的“预制动阶段”后，仅还需要120毫秒来达到至少一个车轮制动缸中的要求的目标制动压力。在“预制动阶段”期间通过至少一个车轮出口阀传送的制动液体积V（以立方厘米为单位）借助图2f和2h的坐标系的各自的纵坐标表示。

Claims (10)

1.一种用于车辆的液压制动系统的控制设备（10），所述控制设备具有电子装置（16），所述电子装置构造用于：作为对车辆的速度控制自动装置（26）和/或车辆的传感器件（28a至28d）的提供的警告信号（18）的反应，关于通过速度控制自动装置（26）或车辆驾驶员对行驶的车辆的制动的可能快的要求，控制液压制动系统的至少一个车轮出口阀（14）未延迟地或延迟地进入打开状态，并且激活液压制动系统的机动液压设备（12）的马达（22），从而借助激活的马达（22）的运行，将制动液运输到至少一个车轮出口阀（14）和/或至少一个配属的车轮制动缸（24），并且

作为对速度控制自动装置（26）和/或传感器件（28a至28c）的提供的制动预设信号（30）的反应，关于以不等于零的当前的目标减速度对行驶的车辆的要求的制动，控制至少一个车轮出口阀（14）进入关闭状态，并且根据当前要求的目标减速度操控机动液压设备（12）的马达（22）。

2.根据权利要求1所述的控制设备（10），其中电子装置（16）构造用于：作为对提供的警告信号（18）的反应，控制至少一个车轮出口阀（14）以固定预设的或直到达到为了闭合至少一个车轮制动缸（24）的间隙所需的制动压力而等待的延迟时间延迟地进入打开状态。

3.根据权利要求1或2所述的控制设备（10），其中活塞缸设备（12）的马达（22）作为机动液压设备（12）的马达（22）能够借助控制设备（10）作为对提供的警告信号（18）的反应而激活，并且能够根据当前要求的目标减速度作为对提供的制动预设信号（30）的反应而操控。

4.根据权利要求1或2所述的控制设备（10），其中至少一个泵的马达作为机动液压设备（12）的马达（22）能够借助控制设备（10）作为对提供的警告信号（18）的反应而激活，并且能够根据当前要求的目标减速度作为对提供的制动预设信号（30）的反应而操控。

5.一种用于车辆的液压制动系统，其具有：

根据前述权利要求中任一项所述的控制设备（10）；

机动液压设备（12）；

至少一个车轮制动缸（24）；和

至少一个车轮出口阀（14）。

6.根据权利要求5所述的液压制动系统，其中至少一个车轮制动缸（24）通过至少一个车轮出口阀（14）与低压存储腔连接，并且其中所述低压存储腔的响应压力大于或等于为了闭合至少一个车轮制动缸（24）的间隙所需的制动压力。

7.根据权利要求5或6所述的液压制动系统，其中所述至少一个车轮制动缸（24）分别是低阻力车轮制动缸。

8. 用于运行车辆的液压制动系统的方法，其具有如下步骤：

如果下述情况可能的话：行驶的车辆的制动很快由车辆的速度控制设备（26）或车辆驾驶员要求，控制液压制动系统的至少一个车轮出口阀（14）未延迟地或延迟地进入打开状态，并且激活液压制动系统的机动液压设备（12）的马达（22），从而借助激活的马达（22）的运行，将制动液运输到液压制动系统的至少一个车轮出口阀（14）和/或至少一个车轮制动缸（24）；和

一旦以不等于零的当前的目标减速度要求对行驶的车辆的制动，控制至少一个车轮出口阀（14）进入关闭状态，并且根据当前的目标减速度操控激活的马达（22）。

9.根据权利要求8所述的方法，其中如果下述情况可能的话：行驶的车辆的制动很快由速度控制设备（26）或驾驶员要求，控制至少一个车轮出口阀（14）以固定预设的延迟时间延迟地进入打开状态。

10.根据权利要求8所述的方法，其中如果下述情况可能的话：行驶的车辆的制动很快由速度控制设备（26）或驾驶员要求，控制至少一个车轮出口阀（14）以直到达到至少一个车轮制动缸（24）中的固定预设的极限制动压力或直到达到为了闭合至少一个车轮制动缸（24）的间隙所需的制动压力而等待的延迟时间延迟地进入打开状态。