CN108944848B - 车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法，急停信号输入接口接收按压指令；电机控制器根据按压指令，产生制动控制信息，通过制动控制信息控制电机停止运转，向处理单元发送电机状态信息；处理单元，并记录接收按压指令的第一时间和接收电机状态信息的第二时间，随后调用GPS收发器，生成紧急报警信号，并将紧急报警信号发送给后台服务器；其中，紧急报警信号包括车辆位置信息。由此，在出厂前，可以对电机控制器和电机进行相应的检测处理，以提高整车制动能力，并在出厂后，通过同时将按压指令发送给电机控制器和处理单元，提高了车辆制动的效率，并且还可以获取车辆紧急制动时的视频图像信息，以快速的应对突发紧急状况。

Description

车辆控制方法

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。

但是，当出现紧急情况时，车辆需要紧急制动。现有技术中，急停按钮被按压后，控制系统接收急停按钮被按压时产生的急停信号，对该急停信号做出处理后，向制动系统发出制动信号，制动系统在接收到制动信号后，紧急制动，这一过程反应时间长，制动效率低。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种车辆控制方法，以解决急停按钮被按压后，紧急制动反应时间长，制动效率低问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种车辆控制方法，其特征在于，所述急停系统包括：急停信号输入接口、处理单元和电机控制器，所述急停信号输入接口的第一端和急停按钮相连接，所述急停信号输入接口的第二端和所述处理单元的第一端相连接，第三端和所述电机控制器的第一端相连接，所述电机控制器的第二端和所述处理单元的第二端相连接；所述方法包括：

所述急停信号输入接口接收急停按钮被按压时产生的按压指令，并将所述按压指令发送给所述处理单元和所述电机控制器；

所述电机控制器根据所述按压指令，产生制动控制信息，通过所述制动控制信息控制电机停止运转，同时向所述处理单元发送电机状态信息；

所述处理单元接收所述按压指令和所述电机状态信息，并记录接收所述按压指令的第一时间和接收电机状态信息的第二时间，随后调用全球定位系统GPS收发器，生成紧急报警信号，并将所述紧急报警信号发送给后台服务器；其中，所述紧急报警信号包括车辆位置信息。

优选的，所述记录接收所述按压指令的第一时间和接收电机状态信息的第二时间之前，所述方法还包括：

所述处理单元计算所述第二时间和所述第一时间的差值，当所述差值大于预设差值时，确定电机控制器故障。

优选的，所述接收所述按压指令和所述电机状态信息之后，所述方法还包括：

所述处理单元对所述按压指令和所述电机状态信息进行处理，生成视频信息调用信号，并将所述视频信息调用信号发送给所述视频信息交互接口。

优选的，所述急停系统还包括：视频信息交互接口，所述视频信息交互接口和所述处理单元相连接；所述方法之后还包括：

所述视频信息交互接口接收视频信息调用信号，并根据所述视频信息调用信号，调用原始视频信息，并将所述原始视频信息发送给所述处理单元。

优选的，所述方法之后还包括：

所述处理单元接收所述原始视频信息，所述原始视频信息包括原始视频起始时间；

根据所述第一时间、所述第二时间和所述原始视频起始时间，对所述原始视频信息进行截取处理，生成目标视频信息；

将所述目标视频信息发送给所述后台服务器，以使所述后台服务器根据所述目标视频信息和所述车辆位置信息，确定救援终端，并向救援终端发送求救信号。

优选的，所述方法之后还包括：

所述急停信号输入接口接收急停按钮被拧开时的拧开指令，并向所述电机控制器和所述处理单元发送所述拧开指令。

优选的，在接收按压指令时，所述方法还包括：

所述处理单元存储车辆路径数据；

在接收所述拧开指令后，所述方法还包括：

所述处理单元获取障碍物信息，接着根据所述障碍物信息、所述位置信息和所述路径数据，生成决策结果信息，并对所述决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息，接着对所述扭矩控制信息进行转换处理，并将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给所述电机控制器。

优选的，所述方法还包括：所述电机控制器接收转换处理后的所述扭矩控制信息，并根据转换处理后的所述扭矩控制信息，对电机转速进行控制。由此，通过应用本发明提供的车辆控制方法，在车辆出厂前，可以对电机控制器和电机进行相应的检测处理，以提高整车制动能力，并在车辆出厂后，通过同时将按压指令发送给电机控制器和处理单元，提高了车辆制动的效率，并且还可以获取车辆紧急制动时的视频图像信息，以快速的应对突发紧急状况。

附图说明

图1为本发明实施例提供的急停系统结构示意图；

图2为本发明实施例提供的急停系统又一结构示意图；

图3为本发明实施例提供的车辆控制方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1为本发明实施例提供的急停系统结构示意图。该急停系统可以应用在具有自动驾驶功能的低速车辆上，比如扫地车、物流车等。如图1所示，该急停系统100包括：急停信号输入接口110、处理单元120和电机控制器130。

所述急停信号输入接口110，第一端和急停按钮相连接，第二端和所述处理单元120的第一端相连接，第三端和所述电机控制器130的第一端相连接，用于接收急停按钮被按压时产生的按压指令，并将所述按压指令发送给所述处理单元120和所述电机控制器130。

所述电机控制器130，第二端和所述处理单元120的第二端相连接，用于根据所述按压指令，产生制动控制信息，通过所述制动控制信息控制电机停止运转，同时向所述处理单元发送电机状态信息。

其中，该制动控制信息包括扭矩信息，通过该扭矩信息，控制电机停止运转。

电机状态信息可以包括电机运转的状态，比如，电机转速为0等信息。

所述处理单元120，接收所述按压指令和所述电机状态信息，并记录接收所述按压指令的第一时间和接收电机状态信息的第二时间，随后调用全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)收发器，生成紧急报警信号，并将所述紧急报警信号发送给后台服务器；其中，所述紧急报警信号包括车辆位置信息。

可以理解的是，紧急报警信号可以发给后台服务器和人机交互装置中的任意一个或同时发给两者，下文仅以后台服务器进行说明。

人机交互装置可以是具有车载app的终端，比如手机等，本申请对此并不限定。该处理单元120可以是无人驾驶的车辆控制单元(Automated Vehicle Control Unit，AVCU)。

在车辆未出厂前，可以对车辆进行调试，处理单元120通过记录接收按压指令的第一时间和接收电机状态信息的第二时间，可以计算出第一时间和第二时间的时间差，当第一时间和第二时间的差值大于预设差值时，可以确定电机控制器制动效果不理想，有可能发生故障，对电机控制器和电机进行相应的处理，以提高整车制动能力。

由此，通过同时将按压指令发送给电机控制器130和处理单元120，提高了车辆制动的效率。

进一步的，如图2所示，图2为本发明实施例提供的急停系统又一结构示意图，该急停系统还包括：和视频采集装置相连接的视频信息交互接口140。所述处理单元120还用于，对所述按压指令和所述电机状态信息进行处理，生成视频信息调用信号，并将所述视频信息调用信号发送给所述视频信息交互接口140。

进一步的，所述视频信息交互接口140和所述处理单元120相连接，用于接收视频信息调用信号，并根据所述视频信息调用信号，调用原始视频信息，并将所述原始视频信息发送给所述处理单元。

进一步的，所述处理单元120还用于，接收所述原始视频信息，所述原始视频信息包括原始视频起始时间；根据所述第一时间、所述第二时间和所述原始视频起始时间，对所述原始视频信息进行截取处理，生成目标视频信息；将所述目标视频信息发送给所述后台服务器，以使所述后台服务器根据所述目标视频信息和所述车辆位置信息，确定救援终端，并向救援终端发送求救信号。

具体的，处理单元120根据按压指令和电机状态信息，可以确定车辆已经实现紧急制动，此时，处理单元120可以通过调用原始视频信息，获取车辆紧急制动时的现场视频信息，由此确定紧急制动前后的现场相关信息，并对该原始视频信息进行截取处理，生成目标视频信息，由此节省了存储视频信息时的存储空间，提高了目标视频信息的传输效率。处理单元120将现场相关视频信息发送给后台服务器，以使后台服务器对目标视频信息的现场情况进行判定，并根据位置信息，确定离紧急制动车辆最近的终端，并通过向终端发送求救信号，使得相关人员对紧急制动车辆进行处理，比如拧开急停按钮。提高了应对紧急状况的效率。

进一步的，所述急停信号输入接口还用于，接收急停按钮被拧开时的拧开指令，并向所述电机控制器和所述处理单元发送所述拧开指令。

进一步的，在接收按压指令时，所述处理单元120还用于，存储车辆路径数据；在接收所述拧开指令后，所述处理单元还用于获取障碍物信息，接着根据所述障碍物信息、所述位置信息和所述路径数据，生成决策结果信息，并对所述决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息，接着对所述扭矩控制信息进行转换处理，并将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给所述电机控制器。

其中，转换处理主要是格式上的处理，比如，将模拟信号变为数字信号等。

进一步的，所述电机控制器130还用于，接收转换处理后的所述扭矩控制信息，并根据转换处理后的所述扭矩控制信息，对电机转速进行控制。由此，在紧急状况被处理后，车辆可以按照紧急状况之前的路径，继续进行工作。

通过应用本发明实施例提供的车辆控制方法，在车辆出厂前，可以对电机控制器和电机进行相应的检测处理，以提高整车制动能力，并在车辆出厂后，通过同时将按压指令发送给电机控制器和处理单元，提高了车辆制动的效率，并且还可以获取车辆紧急制动时的视频图像信息，以快速的应对突发紧急状况。

图3为本发明实施例提供的车辆控制方法流程示意图。该车辆控制方法基于急停系统，可以应用在具有自动驾驶功能的低速车辆上，比如扫地车、物流车等。如图3所示，该车辆控制方法包括以下步骤：

步骤310，急停信号输入接口接收急停按钮被按压时产生的按压指令，并将按压指令发送给处理单元和所述电机控制器。

步骤320，电机控制器根据所述按压指令，产生制动控制信息，通过制动控制信息控制电机停止运转，同时向处理单元发送电机状态信息。

步骤330，处理单元接收按压指令和电机状态信息后，存储车辆路径数据，并记录接收按压指令的第一时间和接收电机状态信息的第二时间，随后调用GPS收发器，生成紧急报警信号，并将紧急报警信号发送给后台服务器。

可选的，步骤340之后还包括步骤350-步骤390。

步骤340，处理单元对按压指令和电机状态信息进行处理，生成视频信息调用信号，并将视频信息调用信号发送给视频信息交互接口。

步骤350，视频信息交互接口和接收视频信息调用信号，并根据视频信息调用信号，调用原始视频信息，并将原始视频信息发送给所述处理单元。

步骤360，处理单元接收所述原始视频信息，原始视频信息包括原始视频起始时间；根据第一时间、第二时间和原始视频起始时间，对原始视频信息进行截取处理，生成目标视频信息；将目标视频信息发送给后台服务器。

步骤370，急停信号输入接口还用于，接收急停按钮被拧开时的拧开指令，并向电机控制器和所述处理单元发送拧开指令。

步骤380，处理单元在接收所述拧开指令后，获取障碍物信息，接着根据障碍物信息、位置信息和路径数据，生成决策结果信息，并对决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息，接着对扭矩控制信息进行转换处理，并将转换处理后的扭矩控制信息发送给电机控制器。

通过应用本发明实施例提供的车辆控制方法，在车辆出厂前，可以对电机控制器和电机进行相应的检测处理，以提高整车制动能力，并在车辆出厂后，通过同时将按压指令发送给电机控制器和处理单元，提高了车辆制动的效率，并且还可以获取车辆紧急制动时的视频图像信息，以快速的应对突发紧急状况。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法基于急停系统，所述急停系统包括：急停信号输入接口、处理单元和电机控制器，所述急停信号输入接口的第一端和急停按钮相连接，所述急停信号输入接口的第二端和所述处理单元的第一端相连接，第三端和所述电机控制器的第一端相连接，所述电机控制器的第二端和所述处理单元的第二端相连接；所述方法包括：

所述急停信号输入接口接收急停按钮被按压时产生的按压指令，并将所述按压指令发送给所述处理单元和所述电机控制器；

所述电机控制器根据所述按压指令，产生制动控制信息，通过所述制动控制信息控制电机停止运转，同时向所述处理单元发送电机状态信息；

所述处理单元接收所述按压指令和所述电机状态信息，并记录接收所述按压指令的第一时间和接收电机状态信息的第二时间，随后调用全球定位系统GPS收发器，生成紧急报警信号，并将所述紧急报警信号发送给后台服务器；其中，所述紧急报警信号包括车辆位置信息。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述记录接收所述按压指令的第一时间和接收电机状态信息的第二时间之前，所述方法还包括：

所述处理单元计算所述第二时间和所述第一时间的差值，当所述差值大于预设差值时，确定电机控制器故障。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述接收所述按压指令和所述电机状态信息之后，所述方法还包括：

所述处理单元对所述按压指令和所述电机状态信息进行处理，生成视频信息调用信号，并将所述视频信息调用信号发送给所述视频信息交互接口。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述急停系统还包括：视频信息交互接口，所述视频信息交互接口和所述处理单元相连接；所述方法之后还包括：

所述视频信息交互接口接收视频信息调用信号，并根据所述视频信息调用信号，调用原始视频信息，并将所述原始视频信息发送给所述处理单元。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

所述处理单元接收所述原始视频信息，所述原始视频信息包括原始视频起始时间；

根据所述第一时间、所述第二时间和所述原始视频起始时间，对所述原始视频信息进行截取处理，生成目标视频信息；

将所述目标视频信息发送给所述后台服务器，以使所述后台服务器根据所述目标视频信息和所述车辆位置信息，确定救援终端，并向救援终端发送求救信号。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

所述急停信号输入接口接收急停按钮被拧开时的拧开指令，并向所述电机控制器和所述处理单元发送所述拧开指令。

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，在接收按压指令时，所述方法还包括：

所述处理单元存储车辆路径数据；

在接收所述拧开指令后，所述方法还包括：

所述处理单元获取障碍物信息，接着根据所述障碍物信息、所述位置信息和所述路径数据，生成决策结果信息，并对所述决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息，接着对所述扭矩控制信息进行转换处理，并将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给所述电机控制器。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述电机控制器接收转换处理后的所述扭矩控制信息，并根据转换处理后的所述扭矩控制信息，对电机转速进行控制。