CN115320639A - 一种l3级别自动驾驶系统状态降级处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法及系统，涉及自动驾驶领域，该方法包括实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断：当紧急事件等级为第一紧急等级时，ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆；当紧急事件等级为第二紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆；当紧急事件等级为第三紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速；当紧急事件等级为第四紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作。本发明能够有效提升车辆行驶安全性。

Description

一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法及系统。

背景技术

紧急状态降级处理是L3级别自动驾驶系统的一项功能，它定义了系统在各个方面，例如车辆状态、ODD(OperationalDesignDomain，运行设计域)、驾驶员状态等出现某些故障或超出系统ODC(operational design condition，设计运行条件)边界时，ADS(Autonomy Driving System，自主驾驶系统)的策略和行为。

当ADS系统出现故障、车辆异常状态或系统运行超出可用场景边界时，ADS将从Engage状态(工作状态)转换为紧急状态，减速停车或要求驾驶员接管。此外，如果驾驶员无法接管或未能接管，ADS将把车辆控制在最低风险状态。

当前的基于DMS(Driver Monitor System，驾驶员监控系统)和紧急制动系统，实现对驾驶员的提醒以及应对外部紧急状况下的紧急制动，从而降低自动驾驶过程中紧急异常情况的风险。其通过驾驶员监控系统，实时监控驾驶员状态，实现驾驶员疲劳监测、驾驶员注意力监测、危险驾驶行为监测等，当检测到驾驶员异常或危险驾驶行为时，通过声光提醒(仪表提醒、蜂鸣器提醒等)，提高车辆行驶安全；其通过紧急制动功能，车辆遇到突发危险情况或与前车及行人距离小于安全距离时主动进行刹车，避免或减少碰撞事故的发生，从而提高行车安全性。

但是，现有的处理方式缺少异常/危险事件分级处理，其应对紧急、危险情况的应对策略为：出现异常情况即执行制动或减速，缺少对异常/危险事件的判断及危险程度等级划分，因而部分系统可以应对的地危险事件往往需要用户接管，导致用户体验低；且缺少执行层面的分级应对，其多以单独系统应对或多系统协作，缺少统一统筹调度，对于行车环境中的异常/危险事件应对，需要驾驶员及智能系统协作完成，系统需要给予驾驶员充足的接管车辆控制权的时间，并在驾驶员接管前继续保持运行，可见现有的智能系统难以满足在异常状态下的运行保持。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法及系统，能够有效提升车辆行驶安全性。

为达到以上目的，本发明提供的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，具体包括以下步骤：

实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断：

当紧急事件等级为第一紧急等级时，ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆，且ADS状态为Engage状态；

当紧急事件等级为第二紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，且ADS状态为状态降级；

当紧急事件等级为第三紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速，且ADS状态为状态降级；

当紧急事件等级为第四紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作，且ADS状态为状态降级；

其中，第一紧急等级、第二紧急等级、第三紧急等级、第四紧急等级的紧急程度依次增加。

在上述技术方案的基础上，

当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第一触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第一紧急等级，则ADS通过HMI发出警告和建议驾驶员接管车辆提醒。

在上述技术方案的基础上，

当头灯故障、雨刮器故障、喇叭故障、驾驶员注意力不集中在驾驶区域且持续超过第一设定时间、驾驶员进行危害驾驶安全行为且持续超过第二设定时间、定位信号弱，或者车道线不清晰，则判定第一触发条件满足，反之，则第一触发条件不满足。

在上述技术方案的基础上，

当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第二触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第二紧急等级，则ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，并监控驾驶员是否接管车辆，若驾驶员未在规定时间内接管车辆，则控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。

在上述技术方案的基础上，

当CAN通讯失败、EBS-R通讯失败、EHPS-R通讯失败、EPB通讯失败、制动灯通讯失败、转向灯通讯失败、危险灯通讯失败、HOD通讯失败、DMS通讯失败、车门状态异常、档位状态异常、水温异常、油温异常、驾驶员不在座位上且此状态持续超过第三设定时间、驾驶员注意力不集中在驾驶区域且持续超过第四设定时间、当ADS处于AD模式时AEB模式是Failure或Passive或OFF、当ADS处于AD模式时ACC模式处于活动状态、当ADS处于AD模式时LKA模式处于活动状态，或者电源故障，则判定第二触发条件满足，反之，则第二触发条件不满足。

在上述技术方案的基础上，

当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第三触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第三紧急等级，则ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时车辆减速至安全车速，并监控驾驶员是否接管车辆，若驾驶员未在规定时间内接管车辆，则控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。

在上述技术方案的基础上，

当CAN通讯失败、EBS-P通讯失败、EHPS-P通讯失败、车辆异常运动、驾驶员注意力不集中在驾驶区域且持续超过第五设定时间，或者车辆冗余电源故障，则判定第三触发条件满足，反之，则第三触发条件不满足。

在上述技术方案的基础上，

当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第四触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第四紧急等级，则ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。

在上述技术方案的基础上，

当车辆主电源故障，则判定第四触发条件满足，反之，则第四触发条件不满足。

本发明提供的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理系统，包括：

判断模块，其用于实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断，当紧急事件等级为第一紧急等级时，驱使第一执行模块工作，当紧急事件等级为第二紧急等级时，驱使第二执行模块工作，当紧急事件等级为第三紧急等级时，驱使第三执行模块工作，当紧急事件等级为第四紧急等级时，驱使第四执行模块工作；

所述第一执行模块用于驱使ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆，且ADS状态为Engage状态；

所述第二执行模块用于驱使ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，且ADS状态为状态降级；

所述第三执行模块用于驱使ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速，且ADS状态为状态降级；

所述第四执行模块用于驱使ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作，且ADS状态为状态降级；

其中，第一紧急等级、第二紧急等级、第三紧急等级、第四紧急等级的紧急程度依次增加。

与现有技术相比，本发明的优点在于：通过获取车辆状态信息并基于获取的车辆状态信息，将紧急事件按照危险程度划分为多个等级，且不同的紧急事件等级对应不同的提醒方式和应对策略，同时针对L3级别自动驾驶系统的特殊性，应对需要采取安全策略的触发事件，预留了驾驶员接管时间，优先考虑驾驶员接管车辆，同时系统执行减速或刹停，配合驾驶员安全停车，提升车辆行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法的流程图。

具体实施方式

本发明实施例提供的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，通过获取车辆状态信息并基于获取的车辆状态信息，将紧急事件按照危险程度划分为多个等级，且不同的紧急事件等级对应不同的提醒方式和应对策略，同时针对L3级别自动驾驶系统的特殊性，应对需要采取安全策略的触发事件，预留了驾驶员接管时间，优先考虑驾驶员接管车辆，同时系统执行减速或刹停，配合驾驶员安全停车，提升车辆行驶安全性。本发明实施例相应地还提供了一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理系统。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，具体包括以下步骤：

S1：实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断，当紧急事件等级为第一紧急等级时，转到S2，当紧急事件等级为第二紧急等级时，转到S3，当紧急事件等级为第三紧急等级时，转到S4，当紧急事件等级为第四紧急等级时，转到S5；

S2：ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆，且ADS状态为Engage状态；

S3：ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，且ADS状态为状态降级；

S4：ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速，且ADS状态为状态降级；

S5：ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作，且ADS状态为状态降级；

其中，第一紧急等级、第二紧急等级、第三紧急等级、第四紧急等级的紧急程度依次增加。

需要说明的是，本发明中较高级别的紧急状态具有较高的优先级，第四紧急等级具有最高优先级；较低级别的紧急状态执行不应覆盖较高级别的紧急状态执行；当从一个紧急等级转换到另一个紧急等级时，新的紧急状态执行不应绕过先前的级别执行；驾驶员对车辆的控制操作具有最高优先级。

本发明实施例中，当车辆处于IGN_ON状态(开火状态)，且ADS处于激活状态，若第一触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第一紧急等级，则ADS通过HMI(Human MachineInterface，人机接口)发出警告和建议驾驶员接管车辆提醒。第一紧急等级下仅触发告警，ADS可以正常运行。

本发明实施例中，当头灯故障、雨刮器故障、喇叭故障、驾驶员注意力不集中在驾驶区域且持续超过第一设定时间、驾驶员进行危害驾驶安全行为且持续超过第二设定时间、定位信号弱，或者车道线不清晰，则判定第一触发条件满足，反之，则第一触发条件不满足。危害驾驶安全行为包括吸烟、打电话等。

本发明实施例中，当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第二触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第二紧急等级，则ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，并监控驾驶员是否接管车辆，若驾驶员未在规定时间内接管车辆，则控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。第二紧急等级下，ADS处于紧急状态。

例如，当第二紧急等级触发时，ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，若7s后驾驶员仍未接管车辆，则控制车辆安全减速停在自车道上，直到驾驶员接管车辆。

本发明实施例中，当CAN(Controller Area Network，控制器域网)通讯失败、EBS-R(电子制动系统和R档之间)通讯失败、EHPS-R(电动液压助力转向系统和R档之间)通讯失败、EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)通讯失败、制动灯通讯失败、转向灯通讯失败、危险灯通讯失败、HOD(Hands on Detection，离手检测)通讯失败、DMS(DriverMonitor System，驾驶员监控系统)通讯失败、车门状态异常、档位状态异常、水温异常、油温异常、驾驶员不在座位上且此状态持续超过第三设定时间、驾驶员注意力不集中在驾驶区域且持续超过第四设定时间、当ADS处于AD模式(自动驾驶模式)时AEB(AutonomousEmergency Braking，自动制动系统)模式是Failure(主动)或Passive(被动)或OFF(关闭)、当ADS处于AD模式时ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制系统)模式处于活动状态、当ADS处于AD模式时LKA(Lane Keep Assist，车道保持辅助)模式处于活动状态，或者电源故障，则判定第二触发条件满足，反之，则第二触发条件不满足。

本发明实施例中，当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第三触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第三紧急等级，则ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时车辆减速至安全车速，并监控驾驶员是否接管车辆，若驾驶员未在规定时间内接管车辆，则控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。第三紧急等级下，ADS处于EmergencyMode状态(紧急状态)。

例如，当第三紧急等级触发时，ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时车辆在当前车道安全制动至安全速度，若9s后驾驶员仍未接管车辆，则控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。

本发明实施例中，当CAN通讯失败、EBS-P(电子制动系统和P档之间)通讯失败、EHPS-P(电动液压助力转向系统和P档之间)通讯失败、车辆异常运动、驾驶员注意力不集中在驾驶区域且持续超过第五设定时间，或者车辆冗余电源故障，则判定第三触发条件满足，反之，则第三触发条件不满足。

本发明实施例中，当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第四触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第四紧急等级，则ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。第四紧急等级下，ADS处于紧急状态。

当车辆主电源故障，则判定第四触发条件满足，反之，则第四触发条件不满足。

进一步的，当紧急事件等级为第二紧急等级或第三紧急等级时，座椅首先进行低频振动，同时进行语音播报要求立即接管车辆，然后安全带收紧，且座椅高频振动；当紧急事件等级为第四紧急等级，安全带收紧，且座椅高频振动，同时进行语音播报要求立即接管车辆。

需要说明的是，MRC(最低风险状态)包括MRC1、MRC2和MRC3，MRC1为驾驶员接管车辆控制权，其中，若计时器时间>人工转向接管时间，则执行MRM1；若转向力矩≥人工转向接管转动力矩+人工转向接管转动力矩幅度，ADS应启动计时器；转向力矩<人工转向接管转动力矩，ADS应重置计时器；若计时器时间>人工制动踏板接管时间，则执行MRM1；若刹车踏板位置≥人工制动踏板接管踏板位置+人工制动踏板接管转动力矩幅度，ADS应启动计时器；若刹车踏板位置<人工制动踏板接管踏板位置，ADS应重置计时器；若刹车踏板位置≥人工制动踏板接管踏板深踩位置，则执行MRM1；若驻车制动激活，则执行MRM1；若计时器时间>人工加速踏板接管时间，则执行MRM1；若加速踏板位置≥人工加速踏板接管踏板位置+人工加速踏板接管转动力矩幅度，ADS应启动计时器；若加速踏板位置<人工加速踏板接管踏板位置，ADS应重置计时器；若加速踏板位置≥人工加速踏板接管踏板深踩位置，则执行MRM1。

MRC2为车辆安全停车，其中，车速≤安全车速。MRC3为车辆安全刹车到安全速度，其中，车速≤安全车速。

MRM(最小风险策略)包括MRM1、MRM2和MRM3。MRM1为ADS通过人机界面向驾驶员发送接管请求，并监控驾驶员是否接管车辆。MRM2为车辆安全停在自车道上，危险灯亮起，直到驾驶员接管车辆控制或关闭危险灯按钮。MRM3为车辆在当前车道安全制动至安全速度。

本发明实施例的L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，通过获取车辆状态信息并基于获取的车辆状态信息，将紧急事件按照危险程度划分为多个等级，且不同的紧急事件等级对应不同的提醒方式和应对策略，同时针对L3级别自动驾驶系统的特殊性，应对需要采取安全策略的触发事件，预留了驾驶员接管时间，优先考虑驾驶员接管车辆，同时系统执行减速或刹停，配合驾驶员安全停车，提升车辆行驶安全性。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质位于PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器中，可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下所述L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法的步骤：

实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断：

当紧急事件等级为第一紧急等级时，ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆，且ADS状态为Engage状态；

当紧急事件等级为第二紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，且ADS状态为状态降级；

当紧急事件等级为第三紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速，且ADS状态为状态降级；

当紧急事件等级为第四紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作，且ADS状态为状态降级；

其中，第一紧急等级、第二紧急等级、第三紧急等级、第四紧急等级的紧急程度依次增加。

存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本发明实施例提供的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理系统，包括判断模块、第一执行模块、第二执行模块、第三执行模块和第四执行模块。

判断模块用于实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断，当紧急事件等级为第一紧急等级时，驱使第一执行模块工作，当紧急事件等级为第二紧急等级时，驱使第二执行模块工作，当紧急事件等级为第三紧急等级时，驱使第三执行模块工作，当紧急事件等级为第四紧急等级时，驱使第四执行模块工作；

第一执行模块用于驱使ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆，且ADS状态为Engage状态；第二执行模块用于驱使ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，且ADS状态为状态降级；第三执行模块用于驱使ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速，且ADS状态为状态降级；第四执行模块用于驱使ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作，且ADS状态为状态降级；其中，第一紧急等级、第二紧急等级、第三紧急等级、第四紧急等级的紧急程度依次增加。

本发明实施例的L3级别自动驾驶系统状态降级处理系统，通过获取车辆状态信息并基于获取的车辆状态信息，将紧急事件按照危险程度划分为多个等级，且不同的紧急事件等级对应不同的提醒方式和应对策略，同时针对L3级别自动驾驶系统的特殊性，应对需要采取安全策略的触发事件，预留了驾驶员接管时间，优先考虑驾驶员接管车辆，同时系统执行减速或刹停，配合驾驶员安全停车，提升车辆行驶安全性。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (10)

1.一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断：

当紧急事件等级为第一紧急等级时，ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆，且ADS状态为Engage状态；

当紧急事件等级为第二紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，且ADS状态为状态降级；

当紧急事件等级为第三紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速，且ADS状态为状态降级；

当紧急事件等级为第四紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作，且ADS状态为状态降级；

其中，第一紧急等级、第二紧急等级、第三紧急等级、第四紧急等级的紧急程度依次增加。

2.如权利要求1所述的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，其特征在于：

当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第一触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第一紧急等级，则ADS通过HMI发出警告和建议驾驶员接管车辆提醒。

3.如权利要求2所述的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，其特征在于：

当头灯故障、雨刮器故障、喇叭故障、驾驶员注意力不集中在驾驶区域且持续超过第一设定时间、驾驶员进行危害驾驶安全行为且持续超过第二设定时间、定位信号弱，或者车道线不清晰，则判定第一触发条件满足，反之，则第一触发条件不满足。

4.如权利要求1所述的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，其特征在于：

当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第二触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第二紧急等级，则ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，并监控驾驶员是否接管车辆，若驾驶员未在规定时间内接管车辆，则控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。

5.如权利要求4所述的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，其特征在于：

当CAN通讯失败、EBS-R通讯失败、EHPS-R通讯失败、EPB通讯失败、制动灯通讯失败、转向灯通讯失败、危险灯通讯失败、HOD通讯失败、DMS通讯失败、车门状态异常、档位状态异常、水温异常、油温异常、驾驶员不在座位上且此状态持续超过第三设定时间、驾驶员注意力不集中在驾驶区域且持续超过第四设定时间、当ADS处于AD模式时AEB模式是Failure或Passive或OFF、当ADS处于AD模式时ACC模式处于活动状态、当ADS处于AD模式时LKA模式处于活动状态，或者电源故障，则判定第二触发条件满足，反之，则第二触发条件不满足。

6.如权利要求1所述的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，其特征在于：

当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第三触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第三紧急等级，则ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时车辆减速至安全车速，并监控驾驶员是否接管车辆，若驾驶员未在规定时间内接管车辆，则控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。

7.如权利要求6所述的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，其特征在于：

当CAN通讯失败、EBS-P通讯失败、EHPS-P通讯失败、车辆异常运动、驾驶员注意力不集中在驾驶区域且持续超过第五设定时间，或者车辆冗余电源故障，则判定第三触发条件满足，反之，则第三触发条件不满足。

8.如权利要求1所述的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，其特征在于：

当车辆处于IGN_ON状态，且ADS处于激活状态，若第四触发条件满足，则判定当紧急事件等级为第四紧急等级，则ADS通过HMI发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时控制车辆减速以停在自车道上，直至驾驶员接管车辆。

9.如权利要求8所述的一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法，其特征在于：

当车辆主电源故障，则判定第四触发条件满足，反之，则第四触发条件不满足。

10.一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理系统，其特征在于，包括：

判断模块，其用于实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断，当紧急事件等级为第一紧急等级时，驱使第一执行模块工作，当紧急事件等级为第二紧急等级时，驱使第二执行模块工作，当紧急事件等级为第三紧急等级时，驱使第三执行模块工作，当紧急事件等级为第四紧急等级时，驱使第四执行模块工作；

所述第一执行模块用于驱使ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆，且ADS状态为Engage状态；

所述第二执行模块用于驱使ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，且ADS状态为状态降级；

所述第三执行模块用于驱使ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速，且ADS状态为状态降级；

所述第四执行模块用于驱使ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作，且ADS状态为状态降级；

其中，第一紧急等级、第二紧急等级、第三紧急等级、第四紧急等级的紧急程度依次增加。

Images