CN117193075A - 自动驾驶转向控制系统安全退出方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶转向控制系统安全退出方法和装置，应用于自动驾驶技术领域，该方法包括：S1、接收到退出自动驾驶模式的请求后，判断当前车辆子系统是否已成功退出自动驾驶模式，若是，结束操作，若否，进入S2；S2、判断所述车辆子系统是否为转向系统，若是，进入S3，若否，结束操作；S3、MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向传送转向角控制CAN信号的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。该方法针对转向系统退出自动驾驶模式失败的情况，设计一套安全控制策略，降低在该故障情况下的驾驶风险。

Description

自动驾驶转向控制系统安全退出方法和装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶转向控制系统安全退出方法和装置。

背景技术

如果自动驾驶系统退出自动驾驶模式，即从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式后，自动驾驶系统仍然在正常控制车辆子系统，则可能在驾驶员接管车辆驾驶并执行手动驾驶的过程中，发生非预期的急转向、急加速、重刹、打转向灯等情况，大大增加安全风险。尤其是如果转向系统退出自动驾驶模式失败，驾驶风险极大增加。

针对转向系统退出自动驾驶模式失败的情况，目前采用的处理措施有两种，一种是自动驾驶系统的CPU和MCU均继续维持对转向系统的正常控制，但这种方法有较大的缺陷，如可能在手动驾驶模式下，自动驾驶系统提供非预期的急转向，带来较大安全风险；

另一种是自动驾驶系统的MCU不再响应CPU对转向角的控制命令值，从而直接停止对转向系统的控制，MCU发出的转向角控制命令的整车CAN信号也只发默认值；这种情况下，如果自动驾驶系统控制转向角输出从较大的角度立刻恢复到默认值0度，因转向角变化速率过大，车辆会极易发生侧滑，甚至是侧翻风险，中大型车辆尤其如此；或者如果自动驾驶系统将控制转向角CAN信号切换到默认值0度后，当驾驶员手动转向时，转向系统会同时响应驾驶员的转矩和自动驾驶系统输出的默认转向角，从而带来一个与驾驶员转向力矩对抗的较大力矩，造成驾驶员手动转向的极大不便，甚至因转向不及时或转向力矩不足带来安全风险。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶转向控制系统安全退出方法和装置，用以解决转向系统退出自动驾驶模式失败带来的较大驾驶风险的问题。

本发明提供一种自动驾驶转向控制系统安全退出方法，包括：

S1、接收到退出自动驾驶模式的请求后，判断当前车辆子系统是否已成功退出自动驾驶模式，若是，结束操作，若否，进入S2；

S2、判断所述车辆子系统是否为转向系统，若是，进入S3，若否，结束操作；

S3、MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向传送转向角控制CAN信号的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

根据本发明提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，所述判断当前车辆各子系统是否已成功退出自动驾驶模式，包括：

S21、自动驾驶系统接收到驾驶员的退出自动驾驶模式的请求后，向各车辆子系统发送自动驾驶模式退出指令；

S22、若自动驾驶系统在第一阈值范围内收到所述车辆子系统的反馈信号，则判断所述车辆子系统成功退出自动驾驶模式；若自动驾驶系统在第一阈值范围内未收到所述车辆子系统的反馈信号，则进入S23；

S23、若自动驾驶系统在第二阈值范围内未收到所述车辆子系统的反馈信号，则判断所述车辆子系统未成功退出自动驾驶模式；

其中，所述第一阈值、第二阈值根据具体的应用场景预先设定，第二阈值大于第一阈值。

根据本发明提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，所述MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向传送转向角控制CAN信号的CAN通道发送报文，包括：

MCU识别传送转向角控制CAN信号的CAN通道；

MCU调用所述传送转向角控制CAN信号的CAN通道上的28诊断服务，停止为该通道发送报文。

根据本发明提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，所述车辆子系统包括车身系统、动力系统、变速箱系统、转向系统、制动系统、驻车制动系统。

根据本发明提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，通过监测车辆子系统状态机显示的模式，判断转向系统是否成功退出自动驾驶模式。

根据本发明提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，步骤S3完成之后，还包括：

S4、自动驾驶系统中的CPU或MCU提供HMI提醒信号，以提示下电重启。

本发明还提供一种自动驾驶转向控制系统安全退出装置，该装置包括判断模块和处理模块，其中，

当车辆自动驾驶系统接收到退出自动驾驶模式的请求后，所述判断模块用于判断当前车辆各子系统是否已成功退出自动驾驶模式；

若车辆子系统未成功退出自动驾驶模式，所述判断模块还用于判断所述车辆子系统是否为转向系统；

若转向系统未成功退出自动驾驶模式，所述处理模块用于MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向转向系统转向角控制CAN信号所在的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自动驾驶转向控制系统安全退出方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自动驾驶转向控制系统安全退出方法。

本发明提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法和装置，通过判断转向系统是否成功退出自动驾驶模式，并针对转向系统退出自动驾驶模式失败的情况，设计一套安全控制策略，通过UDS协议中的28诊断服务，停止向转向系统转向角控制CAN信号所在的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放，降低在该故障情况下，自动驾驶系统从自动驾驶模式退出后的安全风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶转向控制系统安全退出方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的自动驾驶转向控制系统安全退出装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着高级别自动驾驶技术在汽车领域的出现和普及，带自动驾驶功能的汽车越来越常见。这些自动驾驶汽车，也都存在自动驾驶自动驾驶(Automated Driving)模式和手动驾驶手动驾驶(Manual Driving)模式之间的切换。

通常，自动驾驶系统自动驾驶系统(Automated Driving System)都可以对多个车辆子系统进行控制，包括车身系统、动力系统、变速箱系统、转向系统、制动系统、驻车制动系统等。各子系统也可通过自身状态机的自动驾驶/手动驾驶之间的模式切换，实现对自动驾驶系统控制的响应/不响应之间切换。

因为任意设计都需要考虑失效风险，因此自动驾驶系统设计时，也需要考虑各车辆子系统的失效风险，也包括各子系统状态机切换失败的情况。

如果自动驾驶系统退出自动驾驶模式(即从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式)后，自动驾驶系统仍然在正常控制车辆子系统，则可能在驾驶员接管车辆驾驶并执行手动驾驶的过程中，发生非预期的急转向、急加速、重刹、打转向灯等情况，大大增加安全风险。

因此，自动驾驶系统退出自动驾驶模式后，自动驾驶系统不能再继续维持对车辆子系统的控制，需要取消对各子系统的控制。针对车身系统、动力系统、变速箱系统、制动系统、驻车制动系统，自动驾驶模式退出时，自动驾驶域控制器可以直接停止对这些子系统的控制，整车CAN信号均只发默认值，如果该系统退出自动驾驶模式失败，车辆行驶过程中的风险相对较低。

但如果转向系统退出自动驾驶模式失败，目前常见的以下两种处理措施，风险较大：

一种是自动驾驶域控制器继续维持对转向系统的正常控制，也即在自动驾驶模式退出后，自动驾驶系统仍然能正常控制车辆转向角，此时，可能在手动驾驶模式下，自动驾驶系统提供非预期的急转向，带来较大安全风险。

另一种自动驾驶域控制器直接停止对转向系统的控制，整车CAN信号也包括转向角控制命令值，均只发默认值，此时，安全风险仍然较大，具体如下所示：

如果自动驾驶系统控制转向角输出从较大的角度立刻恢复到默认值0度，因转向角变化速率过大，车辆会极易发生侧滑，甚至是侧翻风险，中大型车辆尤其如此；

如果自动驾驶系统将控制转向角CAN信号切换到默认值0度后，当驾驶员手动转向时，转向系统会同时响应驾驶员的转矩和自动驾驶系统输出的默认转向角，从而带来一个与驾驶员转向力矩对抗的较大力矩，造成驾驶员手动转向的极大不便，甚至因转向不及时或转向力矩不足带来安全风险。

考虑到上述问题，本发明实施例提供一种自动驾驶转向控制系统安全退出方法，在车辆行驶过程中，需要关闭自动驾驶模式时，通过判断各子系统是否成功退出自动驾驶模式，确定后续采取的处理策略，消除驾驶风险。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶转向控制系统安全退出方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，包括：

步骤S1、接收到退出自动驾驶模式的请求后，判断当前车辆子系统是否已成功退出自动驾驶模式，若是，结束操作，若否，进入S2；

步骤S2、判断所述车辆子系统是否为转向系统，若是，进入S3，若否，结束操作；

步骤S3、MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向传送转向角控制CAN信号的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

下面结合具体的实施例，对上述步骤进行详细说明。

步骤S1、接收到退出自动驾驶模式的请求后，判断当前车辆子系统是否已成功退出自动驾驶模式，若是，结束操作，若否，进入S2；

在本步骤中，所述车辆子系统包括车身系统、动力系统、变速箱系统、转向系统、制动系统、驻车制动系统。

具体来说，自动驾驶系统接收到驾驶员的退出自动驾驶模式的请求后，向各车辆子系统发送自动驾驶模式退出指令；若自动驾驶系统在第一阈值范围内收到所述车辆子系统的反馈信号，则判断所述车辆子系统成功退出自动驾驶模式；若自动驾驶系统在第一阈值范围内未收到所述车辆子系统的反馈信号，则判断自动驾驶系统在第二阈值范围内是否收到所述车辆子系统的反馈信号，若自动驾驶系统在第二阈值范围内仍未收到所述车辆子系统的反馈信号，则判断所述车辆子系统未成功退出自动驾驶模式；其中，所述第一阈值、第二阈值根据具体的应用场景预先设定，第二阈值大于第一阈值。

在具体实施例中，常见的自动驾驶系统硬件包括CPU和MCU两部分，CPU通常具有较高算力，其上运行着自动驾驶的主要算法，包括感知、定位、预测、规划、控制等等，接收各传感器及车辆的状态后，通过各种算法，得到最优的车辆控制结果，并输出给MCU。MCU通常是具有较高的功能安全等级，接收CPU的车辆控制结果，并转化成整车控制的CAN信号，并发送到整车CAN上。

自动驾驶系统都可以对多个车辆子系统进行控制，包括车身系统、动力系统、变速箱系统、转向系统、制动系统、驻车制动系统等。各子系统也可通过自身状态机在自动驾驶/手动驾驶之间的模式切换，实现对自动驾驶系统控制的响应/不响应之间切换。

通常的做法，在自动驾驶系统接收到驾驶员的退出自动驾驶模式的请求后，会给各车辆子系统发送自动驾驶模式退出的指令，并在一定时间内(通常不超过100ms～300ms)，接收到各车辆子系统从自动驾驶模式退出的反馈。此时完成了一次成功的自动驾驶模式退出。

但是，如果其中某些车辆子系统发生异常，在一定时间内(比如300ms～1000ms)没有正常从自动驾驶模式退出，则这些车辆子系统仍然会继续响应自动驾驶系统的控制。

因此，在自动驾驶系统给各车辆子系统发送自动驾驶模式退出的指令的基础上，提供超时限制(比如300ms～1000ms)，如果车辆子系统超出该时间，仍然没有正常退出自动驾驶模式，则判断该车辆子系统退出自动驾驶模式失败。

步骤S2、判断所述车辆子系统是否为转向系统，若是，进入S3，若否，结束操作；

在本步骤中，通过监测车辆子系统状态机显示的模式，判断转向系统是否成功退出自动驾驶模式。

可以理解的是，下面几个子系统退出自动驾驶模式失败，风险较小：

如：自动驾驶模式退出后，自动驾驶系统对车身系统的CAN信号只发默认值，也即恢复各种灯光、雨刮、喇叭控制的默认关闭状态，如果车身系统发生退出自动驾驶模式失败的情况时，风险较低；或，

自动驾驶模式退出后，自动驾驶系统对动力系统的CAN信号只发默认值，恢复动力系统的不输出油门请求状态，如果动力系统发生退出自动驾驶模式失败的情况时，风险较低；或，

自动驾驶模式退出后，自动驾驶系统对变速箱系统的CAN信号只发默认值，恢复变速箱系统的不请求变更状态，如果变速箱系统发生退出自动驾驶模式失败的情况时，风险较低；或，

自动驾驶模式退出后，自动驾驶系统对制动系统的CAN信号只发默认值，恢复制动系统的不输出制动请求状态，如果制动系统发生退出自动驾驶模式失败的情况时，风险较低；或，

自动驾驶模式退出后，自动驾驶系统对驻车制动系统的CAN信号只发默认值，恢复驻车制动系统的不请求状态，如果驻车制动系统发生退出自动驾驶模式失败的情况时，风险较低。

但不同于以上几个系统，如果转向系统退出自动驾驶模式失败，目前常见的做法是两种做法风险都比较大。

一种是自动驾驶系统的CPU和MCU均继续维持对转向系统的正常控制，此时，可能在手动驾驶模式下，自动驾驶系统提供非预期的急转向，带来较大安全风险。

另一种是自动驾驶系统的MCU不再响应CPU对转向角的控制命令值，从而直接停止对转向系统的控制，MCU发出的转向角控制命令的整车CAN信号也只发默认值，此时：如果自动驾驶系统控制转向角输出从较大的角度立刻恢复到默认值0度，因转向角变化速率过大，车辆会极易发生侧滑，甚至是侧翻风险，中大型车辆尤其如此；或者，如果自动驾驶系统将控制转向角CAN信号切换到默认值0度后，当驾驶员手动转向时，转向系统会同时响应驾驶员的转矩和自动驾驶系统输出的默认转向角，从而带来一个与驾驶员转向力矩对抗的较大力矩，造成驾驶员手动转向的极大不便，甚至因转向不及时或转向力矩不足带来安全风险。

步骤S3、MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向传送转向角控制CAN信号的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

在本步骤中，UDS协议中的28诊断服务，可用于控制网络中单个CAN通道的应用报文的发送与接收的特点。行车过程中，MCU利用原本主要用于测试、生产、售后维护场景的28诊断服务，停止转向系统的转向角控制CAN信号所在的CAN通道的报文发送，实现转向角控制CAN信号的停止发送和转向角控制的完全释放，直至车辆下电重启。

具体来说，车辆设计中，UDS协议中的28诊断服务，可用于控制网络中的应用报文的发送与接收，以便满足一定场景下的应用需求，主要是针对生产、测试、售后维护等场景，具体如下：存在某些特殊的测试场景，比如只希望接收或者发送对应的网络管理与应用报文；或者，绝大多数情况下应用在刷写ECU的过程中，即在预编程条件下执行28服务功能寻址便可以抑制总线应用报文与网络管理报文的发送与接收，以便减少网络总线负载，提高电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)下载效率，同时刷写结束后也要执行28服务使能对应控制报文的发送与接收。

可以理解的是，当自动驾驶系统从自动驾驶模式退出后，如果转向系统从自动驾驶模式退出失败，最佳策略为MCU停止向转向系统发送转向角控制值信号，使得自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放，将转向系统的控制完全交由驾驶员来执行，此时安全风险要低很多。但UDS协议中的28诊断服务，不支持停止发送单个CAN信号或CAN报文，仅支持同时停止单个CAN通道上所有CAN报文的发送。

对绝大部分整车网络架构来说，整车的底盘系统可以集中在一条或多条ChassisCAN上，所述底盘系统通常可能包括动力系统、变速箱系统、转向系统、制动系统、驻车制动系统。若整车的底盘系统集中在多条Chassis CAN上时，MCU需要先识别传送转向角控制CAN信号是哪一条CAN通道，然后再调用该CAN通道上的28诊断服务，停止为该通道发送报文。

因为自动驾驶系统已退出自动驾驶模式并且转向系统退出自动驾驶模式失败，此时,自动驾驶系统也不再有对各底盘子系统的控制需求，因此，在该情况下，MCU通过停止自身对Chassis CAN通道发送任何应用报文，直至车辆下电重启，实现松开对转向系统转向角的控制，这种设计是相对低风险的一种安全策略。

此时，因为Chassis CAN通道上较多周期性报文的停止发送，通常车辆会报出一些通信丢失的故障诊断码，但不会影响驾驶员正常手动驾驶过程中，对油门、制动、转向、驻车制动、变速箱的控制，因而对安全影响较低。

相对应地，在此危险场景下，进一步提供HMI提醒，建议驾驶员尽快靠边停车，熄火下电重启，并检查车辆。这也有利于尽快恢复自动驾驶系统和转向系统状态，消除车辆报出诊断故障码，降低行车安全风险。

本发明实施例中提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，在选择安全退出策略时，考虑了转向系统的特殊性。具体地，理论上的最佳策略是MCU停止向转向系统发送转向角控制值信号，使得自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。综合考虑控制、安全等因素，MCU选择通过停止自身对转向角控制值信号所在的Chassis CAN通道发送任何应用报文的方式，直至车辆下电重启，实现松开对转向系统转向角的控制，这种设计是相对低风险的一种安全策略。

下面对本发明提供的自动驾驶转向控制系统安全退出装置进行描述，下文描述的自动驾驶转向控制系统安全退出装置与上文描述的自动驾驶转向控制系统安全退出方法可相互对应参照。

图2为本发明实施例提供的自动驾驶转向控制系统安全退出装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括判断模块21和处理模块22，其中，

当车辆自动驾驶系统接收到退出自动驾驶模式的请求后，所述判断模块21用于判断当前车辆各子系统是否已成功退出自动驾驶模式；

若车辆子系统未成功退出自动驾驶模式，所述判断模块21还用于判断所述车辆子系统是否为转向系统；

若转向系统未成功退出自动驾驶模式，所述处理模块22用于MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向转向系统转向角控制CAN信号所在的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

可选地，判断模块21，具体用于：

S21、自动驾驶系统接收到驾驶员的退出自动驾驶模式的请求后，向各车辆子系统发送自动驾驶模式退出指令；

S22、若自动驾驶系统在第一阈值范围内收到所述车辆子系统的反馈信号，则判断所述车辆子系统成功退出自动驾驶模式；若自动驾驶系统在第一阈值范围内未收到所述车辆子系统的反馈信号，则进入S23；

S23、若自动驾驶系统在第二阈值范围内未收到所述车辆子系统的反馈信号，则判断所述车辆子系统未成功退出自动驾驶模式；

其中，所述第一阈值、第二阈值根据具体的应用场景预先设定，第二阈值大于第一阈值。

可选地，判断模块21，还具体用于：

通过监测车辆子系统状态机显示的模式，判断转向系统是否成功退出自动驾驶模式。

本实施例的装置，可以用于执行前述电子设备侧方法实施例中任一实施例的方法，其具体实现过程与技术效果与电子设备侧方法实施例中类似，具体可以参见电子设备侧方法实施例中的详细介绍，此处不再赘述。

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行自动驾驶转向控制系统安全退出方法，该方法包括：S1、车辆自动驾驶系统接收到退出自动驾驶模式的请求后，判断当前车辆各子系统是否已成功退出自动驾驶模式，若是，结束操作，若否，进入S2；S2、判断所述车辆子系统是否为转向系统，若是，进入S3，若否，结束操作；S3、MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向转向系统转向角控制CAN信号所在的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Re自动驾驶-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，该方法包括：S1、车辆自动驾驶系统接收到退出自动驾驶模式的请求后，判断当前车辆各子系统是否已成功退出自动驾驶模式，若是，结束操作，若否，进入S2；S2、判断所述车辆子系统是否为转向系统，若是，进入S3，若否，结束操作；S3、MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向转向系统转向角控制CAN信号所在的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法提供的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，该方法包括：S1、车辆自动驾驶系统接收到退出自动驾驶模式的请求后，判断当前车辆各子系统是否已成功退出自动驾驶模式，若是，结束操作，若否，进入S2；S2、判断所述车辆子系统是否为转向系统，若是，进入S3，若否，结束操作；S3、MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向转向系统转向角控制CAN信号所在的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种自动驾驶转向控制系统安全退出方法，其特征在于，包括：

S1、接收到退出自动驾驶模式的请求后，判断当前车辆子系统是否已成功退出自动驾驶模式，若是，结束操作，若否，进入S2；

S2、判断所述车辆子系统是否为转向系统，若是，进入S3，若否，结束操作；

S3、MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向传送转向角控制CAN信号的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，其特征在于，所述判断当前车辆各子系统是否已成功退出自动驾驶模式，包括：

S21、自动驾驶系统接收到驾驶员的退出自动驾驶模式的请求后，向各车辆子系统发送自动驾驶模式退出指令；

S22、若自动驾驶系统在第一阈值范围内收到所述车辆子系统的反馈信号，则判断所述车辆子系统成功退出自动驾驶模式；若自动驾驶系统在第一阈值范围内未收到所述车辆子系统的反馈信号，则进入S23；

S23、若自动驾驶系统在第二阈值范围内未收到所述车辆子系统的反馈信号，则判断所述车辆子系统未成功退出自动驾驶模式；

其中，所述第一阈值、第二阈值根据具体的应用场景预先设定，第二阈值大于第一阈值。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，其特征在于，所述MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向传送转向角控制CAN信号的CAN通道发送报文，包括：

MCU识别传送转向角控制CAN信号的CAN通道；

MCU调用所述传送转向角控制CAN信号的CAN通道上的28诊断服务，停止为该通道发送报文。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，其特征在于，所述车辆子系统包括车身系统、动力系统、变速箱系统、转向系统、制动系统和/或驻车制动系统。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，其特征在于，通过监测车辆子系统状态机显示的模式，判断转向系统是否成功退出自动驾驶模式。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶转向控制系统安全退出方法，其特征在于，步骤S3完成之后，还包括：

S4、自动驾驶系统中的CPU或MCU提供HMI提醒信号，以提示下电重启。

7.一种自动驾驶转向控制系统安全退出装置，其特征在于，包括：判断模块和处理模块，其中，

当车辆自动驾驶系统接收到退出自动驾驶模式的请求后，所述判断模块用于判断当前车辆各子系统是否已成功退出自动驾驶模式；

若车辆子系统未成功退出自动驾驶模式，所述判断模块还用于判断所述车辆子系统是否为转向系统；

若转向系统未成功退出自动驾驶模式，所述处理模块用于MCU通过UDS协议中的28诊断服务，停止向传送转向角控制CAN信号的CAN通道发送报文，以使自动驾驶系统对转向系统的控制完全释放。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述自动驾驶转向控制系统安全退出方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述自动驾驶转向控制系统安全退出方法。