CN111619480A - 驾驶控制方法、驾驶控制器、整车控制器及驾驶控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驾驶控制方法、驾驶控制器、整车控制器及驾驶控制系统。该方法包括：向无人车的整车控制器发送接管请求并接收所述整车控制器的第一反馈信息；根据所述第一反馈信息向所述整车控制器发送使能请求，并接收所述整车控制器的第二反馈信息；根据所述第二反馈信息向所述整车控制器发送驾驶控制指令，以使所述整车控制器根据所述驾驶控制指令控制所述无人车自动驾驶。上述技术方案在驾驶控制器与整车控制器进行多次请求和反馈的基础上控制无人车自动驾驶，提高了对无人车自动驾驶控制的可靠性，为无人驾驶和自动驾驶的功能实现提供安全保证。

Description

驾驶控制方法、驾驶控制器、整车控制器及驾驶控制系统

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶控制方法、驾驶控制器、整车控制器及驾驶控制系统。

背景技术

随着传感器技术和自动驾驶技术的不断进步，无人车技术向着智能化的方向发展，人们可以远程控制车辆自动驾驶。例如通过驾驶控制器可以远程向整车控制器发送控制信号，由整车控制器控制无人车实现行驶、泊车等功能。整车控制器在与驾驶控制器只需建立连接即可交互控制信号，对无人车进行控制，由于驾驶控制器与整车控制器之间的握手流程过于简单，容易造成误控制，影响自动驾驶的安全性和可靠性。

发明内容

本发明提供了一种驾驶控制方法、驾驶控制器、整车控制器及驾驶控制系统，以提高自动驾驶控制的安全可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种驾驶控制方法，应用于驾驶控制器，包括：

向无人车的整车控制器发送接管请求并接收所述整车控制器的第一反馈信息；

根据所述第一反馈信息向所述整车控制器发送使能请求，并接收所述整车控制器的第二反馈信息；

根据所述第二反馈信息向所述整车控制器发送驾驶控制指令，以使所述整车控制器根据所述驾驶控制指令控制所述无人车自动驾驶。

第二方面，本发明实施例提供了一种驾驶控制方法，应用于无人车中的整车控制器，包括：

根据接收到的接管请求发送第一反馈信息；

根据所述第一反馈信息接收使能请求，并根据所述使能请求发送第二反馈信息；

根据所述第二反馈信息接收驾驶控制指令，并根据所述驾驶控制指令控制无人车自动驾驶。

第三方面，本发明实施例提供了一种驾驶控制器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的驾驶控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种整车控制器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第二方面所述的驾驶控制方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种驾驶控制系统，包括：如第三方面所述的驾驶控制器和如第四方面所述的整车控制器；

所述驾驶控制器与所述整车控制器通过有线或无线的方式连接。

本发明实施例提供了一种驾驶控制方法、驾驶控制器、整车控制器及驾驶控制系统。该方法包括：向无人车的整车控制器发送接管请求并接收所述整车控制器的第一反馈信息；若所述第一反馈信息中包括确认接管信息，则向所述整车控制器发送使能请求并接收所述整车控制器的第二反馈信息；若所述第二反馈信息中包括使能确认信息，则向所述整车控制器发送驾驶控制指令，以使所述整车控制器根据所述驾驶控制指令控制所述无人车自动驾驶。上述技术方案在驾驶控制器与整车控制器进行多次请求和反馈的基础上控制无人车自动驾驶，提高了对无人车自动驾驶控制的可靠性，为无人驾驶和自动驾驶的功能实现提供安全保证。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种驾驶控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种信号交互的流程图；

图3为本发明实施例二提供的一种驾驶控制方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的一种驾驶控制方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的一种驾驶控制器的硬件结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的一种整车控制器的硬件结构示意图；

图7为本发明实施例六提供的一种驾驶控制系统的示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种驾驶控制方法的流程图，本实施例可适用于对无人车进行自动驾驶控制的情况。具体的，该驾驶控制方法可以通过软件和/或硬件的方式实现，并应用于驾驶控制器。驾驶控制器包括但不限于控制无人车的远程服务器、用户端或者无人车的平行驾驶控制器等，驾驶控制器与无人车内的整车控制器通过有线或无线的方式连接。

如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、向无人车的整车控制器发送接管请求并接收所述整车控制器的第一反馈信息。

具体的，驾驶控制器向整车控制器发送接管请求，以请求接管无人车，对无人车自动驾驶进行远程控制；整车控制器接收到接管请求后，对无人车的自动驾驶控制功能、传感器工作状态以及车身运行状态等进行自检，并向驾驶控制器返回第一反馈信息。如果经过自检，无人车各方面的工作状态都正常，驾驶控制器也具备接管资格，则可以被驾驶控制器接管，这种情况下第一反馈信息中可以包括确认接管信息，便于驾驶控制器执行后续操作；如果无人车的自动驾驶控制功能、传感器工作状态或车身运行状态存在异常或故障，或者无人车已经被其他控制器或者被驾驶员接管、驾驶控制器与整车控制器直接的连接不稳定、通信质量差等，则第一反馈信息中可以包括拒绝接管信息，以避免驾驶控制器直接接管无人车导致不当的控制，影响无人车正常运行，对自动驾驶的安全性造成威胁。

S120、根据所述第一反馈信息向所述整车控制器发送使能请求，并接收所述整车控制器的第二反馈信息。

具体的，在接收到第一反馈信息后，如果整车控制器经过自检判断符合接管要求、驾驶控制器成功接管无人车，则第一反馈信息中包括确认接管信息，驾驶控制器据此可以向整车控制器发送使能请求，以使能自动驾驶控制。整车控制器接收到使能请求后，确认即将对无人车进行自动驾驶控制的驾驶控制器与允许接管无人车的驾驶控制器是否为同一驾驶控制器、无人车的工作状态是否正常，并向驾驶控制器返回第二反馈信息，第二反馈信息包括使能成功信息或使能失败信息，以表明自动驾驶控制是否成功使能，便于驾驶控制器执行后续操作，也可以避免不经请求直接使能造成的误控制，影响自动驾驶的安全性和可靠性。

S130、根据所述第二反馈信息向所述整车控制器发送驾驶控制指令，以使所述整车控制器根据所述驾驶控制指令控制所述无人车自动驾驶。

具体的，驾驶控制器在接收到第二反馈信息后，如果第二反馈信息中包括使能成功信息，即自动驾驶控制使能成功，则驾驶控制器可以继续向整车控制器发送驾驶控制指令。驾驶控制指令包括自动泊车指令、自动变道指令、自动跟车指令等，整车控制器根据驾驶控制指令，形成制动、驻车、扭矩、档位等控制信号，结合无人车内的各项传感器参数，综合控制无人车的扭矩、档位、转向角、发动机转速、车灯开关等，从而实现自动驾驶控制。

在一实施例中，接管请求中可以携带驾驶控制器的标识，供整车控制器判断该驾驶控制器是否为关联控制器，即是否具有接管权限。使能请求中也可以携带驾驶控制器的标识，只有在使能请求中携带的标识与接管请求中携带的标识一致的情况下，才可以成功使能自动驾驶控制。驾驶控制指令中也可以携带驾驶控制器，且只有在驾驶控制指令中携带的标识与接管请求、使能请求均一致的情况下，驾驶控制指令有效，可以通过整车控制器控制无人车自动驾驶。从而进一步提高驾驶控制器与整车控制器握手的安全可靠性。此外，驾驶控制器发送接管请求时还可以携带验证码、认证密钥等，进一步保证接管过程的可靠性，避免非关联控制器的恶意控制或者驾驶控制器的误控制。

图2为本发明实施例一提供的一种信号交互的流程图，如图2所示，驾驶控制器发送驾驶控制指令是建立在驾驶控制器与整车控制器进行多次请求(接管请求和使能请求)和反馈的基础上，驾驶控制器与整车控制器之间的握手流程更加完善，确保接管和使能过程的可靠性，无人车可以按流程接受驾驶控制器的控制，避免误控制或恶意控制。

如图2所示，驾驶控制器向整车控制器发送驾驶控制指令之后，还可以接收整车控制器的第三反馈信息，第三反馈信息包括整车控制器反馈的一些无人车的实时状态信号，如当前制动压力、当前驻车状态、当前电机实际扭矩值、当前车辆档位信号、当前车辆故障信号等，从而驾驶控制器可以根据无人车的实时状态信号更新驾驶控制指令，实现实时自动驾驶控制。

本发明实施例一提供的一种驾驶控制方法，通过向无人车的整车控制器发送接管请求并接收第一反馈信息、根据第一反馈信息发送使能请求并接收第二反馈信息、根据第二反馈信息发送驾驶控制指令，在驾驶控制器与整车控制器进行多次请求和反馈的基础上控制无人车自动驾驶，提高了对无人车自动驾驶控制的可靠性，为无人驾驶和自动驾驶的功能实现提供安全保证。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种驾驶控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，对驾驶控制器与整车控制器之间的握手流程进行具体描述。本实施例中，第一反馈信息中可能包括拒绝接管信息，第二反馈信息中可能包括使能失败信息，且拒绝接管信息或者使能失败信息中包括自动驾驶控制失败的原因，驾驶控制器可以重新与整车控制器连接并握手。需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

具体的，如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

S210、向无人车的整车控制器发送接管请求并接收所述整车控制器的第一反馈信息。

S220、第一反馈信息中包括拒绝接管信息？若是，则执行S270；否则，执行S230。

具体的，如果第一反馈信息中包括拒绝接管信息，说明无人车在当前状态下无法被驾驶控制器接管，例如传感器工作状态、车身运行状态存在异常或故障、无人车已被其他控制器或者被驾驶员接管、驾驶控制器与整车控制器直接的连接不稳定、通信质量差等。这种情况下，驾驶控制器可以根据第一反馈信息分析拒绝接管的原因，通过判断整车控制器是否已被除驾驶控制器以外的关联控制器接管，决定是否需要作相应调整并重新向整车控制器请求接管。在一些实施例中，也可以不分析拒绝接管的原因，直接断开驾驶控制器与整车控制器的连接，或者重新发送接管请求。

S230、在接收到所述第一反馈信息后的设定时间段内发送所述使能请求。

具体的，在接管请求被接受的情况下，驾驶控制器接受到的第一反馈信息中不包括拒绝接管信息，这种情况下，驾驶控制器在设定时间段内发送使能请求，该使能请求与上述的接管请求为同一驾驶控制器发出的有效请求，从而确保连接和控制的稳定性。设定时间段例如为200ms，如果驾驶控制器发送使能请求的时间与接收到第一反馈信息的时间相差超过200ms，则视为使能请求超时，整车控制器可以拒绝自动驾驶控制的使能，如仍需控制无人车，则驾驶控制器需要重新发送接管请求。

S240、接收整车控制器的第二反馈信息。

S250、第二反馈信息中包括使能失败信息？若是，则执行S270，否则，执行S260。

具体的，在使能请求被授权的情况下，接受到的第二反馈信息中不包括使能失败信息，这种情况下，自动驾驶控制功能成功使能，通过发送驾驶控制指令可以实现无人车的自动驾驶控制。如果包括使能失败信息，这种情况下，可以进一步通过判断整车控制器已被除驾驶控制器以外的关联控制器接管，决定是否需要作相应调整并重新向整车控制器请求接管。

在一实施例中，如果第二反馈信息中包括使能失败信息，也可以直接断开驾驶控制器与整车控制器的连接，或者驾驶控制器重新发送接管请求。

S260、向整车控制器发送驾驶控制指令，以使整车控制器根据驾驶控制指令控制无人车自动驾驶。

S270、整车控制器已被除驾驶控制器以外的关联控制器接管？若是，则执行S280，否则，执行S210。

具体的，第一反馈信息中包括拒绝接管信息，无人车在当前状态下无法被驾驶控制器接管，则驾驶控制器进一步分析拒绝接管的原因，如果拒绝接管的原因是整车控制器已被除驾驶控制器以外的关联控制器接管，则可以通过调整驾驶控制器的优先级，使其优先于其他关联控制器接管无人车。在一些实施例中，各关联控制器不设置优先级，当整车控制器已被除驾驶控制器以外的关联控制器接管时，驾驶控制器需要等待该关联控制器接管结束后，重新发送接管请求，在此期间，驾驶控制器可以定期询问整车控制器的接管状态。

S280、更改驾驶控制器的优先级，以使驾驶控制器的优先级高于已接管整车控制器的关联控制器的优先级。

具体的，可以预先为整车控制器关联的所有驾驶控制器设定一个默认的优先级，在驾驶控制器接管车辆时，如果整车控制器没有被其他关联控制器接管，或者被其他更低优先级的关联控制器接管，则该驾驶控制器满足接管的优先级条件，经整车控制器自检后可以成功接管。如果整车控制器其他更高优先级的关联控制器接管，则该驾驶控制器不满足接管的优先级条件，无法成功接管，这种情况下，可以通过手动设置更改驾驶控制器的优先级，或者驾驶控制器按照一定的级别逐级提高优先级，或者在候选优先级的配置中选定一个高于当前优先级的候选优先级，直至该驾驶控制器的优先级高于已接管整车控制器的关联控制器的优先级，然后重新发送接管请求。可选的，在自动驾驶控制完成后，也可以恢复该驾驶控制器的默认优先级。

在一实施例中，所述拒绝接管信息或者所述使能失败信息中包括自动驾驶控制失败的原因，自动驾驶控制失败的原因包括以下至少之一：

整车控制器无法识别所述接管请求或所述使能请求，例如驾驶控制器发送的接管请求或使能请求数据有误，驾驶控制器的标识无法被整车控制器识别、驾驶控制器与整车控制器的连接不稳定、通信质量差等；

驾驶控制器不属于整车控制器的关联控制器，即，驾驶控制器没有整车控制器的接管权限；

无人车存在故障，例如传感器故障、通信故障、车身故障等；

整车控制器已被除所述驾驶控制器以外的关联控制器接管，其中，如果各整车控制器的关联控制器具有不同的优先级，则这里是指整车控制器。已被更高优先级的关联控制器接管。

本发明实施例二提供的一种驾驶控制方法，在上述实施例的基础上进行优化，通过限制驾驶控制器接收到第一反馈信息和发送使能请求之间的时间，确保使能请求与接管请求为同一驾驶控制器发出的有效请求，从而确保驾驶控制器与整车控制器连接的稳定性和通信质量，提高驾驶控制器与整车控制器握手流程的可靠性；通过调整驾驶控制器的优先级，在各关联控制器之间区分优先级，提高自动驾驶控制的灵活性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种驾驶控制方法的流程图。本实施例可适用于对无人车进行自动驾驶控制的情况。具体的，该驾驶控制方法可以通过软件和/或硬件的方式实现，并应用于无人车的整车控制器，驾驶控制器与整车控制器通过有线或无线的方式连接。需要说明的是，本实施例中整车控制器执行的操作与上述任意实施例中驾驶控制器执行的操作是相对应的，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

S310、根据接收到的接管请求发送第一反馈信息。

具体的，接管请求由驾驶控制器发送，整车控制器根据接收到的接管请求，可以对对无人车的自动驾驶控制功能、传感器工作状态以及车身运行状态等进行自检，验证驾驶控制器是否具有接管权限，并向驾驶控制器返回第一反馈信息。第一反馈信息中可以包括确认接管信息或拒绝接管信息。

S320、根据所述第一反馈信息接收使能请求，并根据所述使能请求发送第二反馈信息。

具体的，在发送第一反馈信息后，如果第一反馈信息包括确认接管信息，则整车控制器还接收加控制器发送的使能请求，确认即将对无人车进行自动驾驶控制的驾驶控制器与允许接管无人车的驾驶控制器是否为同一驾驶控制器，进一步确认是否可以使能自动驾驶控制功能，并向驾驶控制器返回第二反馈信息，第二反馈信息包括使能成功信息或使能失败信息。

S330、根据所述第二反馈信息接收驾驶控制指令，并根据所述驾驶控制指令控制无人车自动驾驶。

具体的，在发送第二反馈信息后，如果第二反馈信息包括使能成功信息，则自动驾驶控制使能成功，整车控制器据此可以接收加控制器的接收驾驶控制指令，根据驾驶控制指令，形成制动、驻车、扭矩、档位等控制信号，结合无人车内的各项传感器参数，综合控制无人车的扭矩、档位、转向角、发动机转速、车灯开关等，从而实现自动驾驶控制。

进一步的，还包括：

发送第三反馈信息，第三反馈信息包括无人车的实时状态信号，如当前制动压力、当前驻车状态、当前电机实际扭矩值、当前车辆档位信号、当前车辆故障信号等，从而使驾驶控制器可以根据车辆的实时状态信号更新驾驶控制指令，实现实时自动驾驶控制。

进一步的，还包括：若所述第一反馈信息中包括拒绝接管信息，或者所述第二反馈信息中包括使能失败信息，或者在发送所述第一反馈信息后的设定时间段内未接收到使能请求，则断开与驾驶控制器的连接或者重新接收所述接管请求。

进一步的，拒绝接管信息或者使能失败信息中包括自动驾驶控制失败的原因；其中，所述自动驾驶控制失败的原因包括以下至少之一：

所述整车控制器无法识别所述接管请求或所述使能请求；

所述驾驶控制器不属于所述整车控制器的关联控制器；

所述无人车存在故障；

所述整车控制器已被除所述驾驶控制器以外的关联控制器接管。

进一步，根据所述第一反馈信息接收使能请求，包括：

在发送所述第一反馈信息后的设定时间段内接收使能请求；

如果在发送所述第一反馈信息后的设定时间段内未接收到所述使能请求，则断开与驾驶控制器的连接或者重新接收所述接管请求。

本发明实施例二提供的一种驾驶控制方法，在上述实施例的基础上进行优化，通过驾驶控制操作更方便，而且计算简单，有助于驾驶控制。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种驾驶控制器的硬件结构示意图。如图5所示，本实施例提供的一种驾驶控制器，包括：处理器410和存储装置420。该驾驶控制器中的处理器可以是一个或多个，图5中以一个处理器410为例，所述驾驶控制器中的处理器410和存储装置420可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器410执行，使得所述一个或多个处理器实现上述实施例中任意所述的应用于驾驶控制器的驾驶控制方法。该方法包括：向无人车的整车控制器发送接管请求并接收所述整车控制器的第一反馈信息；根据所述第一反馈信息向所述整车控制器发送使能请求，并接收所述整车控制器的第二反馈信息；根据所述第二反馈信息向所述整车控制器发送驾驶控制指令，以使所述整车控制器根据所述驾驶控制指令控制所述无人车自动驾驶。

该驾驶控制器中的存储装置420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中应用于驾驶控制器的驾驶控制方法对应的程序指令/模块。处理器410通过运行存储在存储装置420中的软件程序、指令以及模块，从而执行驾驶控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的应用于驾驶控制器的驾驶控制方法。

存储装置420主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据驾驶控制器的使用所创建的数据等(如上述实施例中的接管请求、第一反馈信息等)。此外，存储装置420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至驾驶控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

并且，当上述驾驶控制器中所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器410执行时，进行如下操作：向无人车的整车控制器发送接管请求并接收所述整车控制器的第一反馈信息；根据所述第一反馈信息向所述整车控制器发送使能请求，并接收所述整车控制器的第二反馈信息；根据所述第二反馈信息向所述整车控制器发送驾驶控制指令，以使所述整车控制器根据所述驾驶控制指令控制所述无人车自动驾驶。

本实施例提出的驾驶控制器与上述实施例提出的应用于驾驶控制器的驾驶控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例，并且本实施例具备与执行应用于驾驶控制器的驾驶控制方法相同的有益效果。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种整车控制器的硬件结构示意图。如图5所示，本实施例提供的一种整车控制器，包括：处理器510和存储装置520。该整车控制器中的处理器可以是一个或多个，图5中以一个处理器510为例，所述整车控制器中的处理器510和存储装置520可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器510执行，使得所述一个或多个处理器实现上述实施例中任意所述的应用于整车控制器的驾驶控制方法。该方法包括：根据接收到的接管请求发送第一反馈信息；根据所述第一反馈信息接收使能请求，并根据所述使能请求发送第二反馈信息；根据所述第二反馈信息接收驾驶控制指令，并根据所述驾驶控制指令控制无人车自动驾驶。

该整车控制器中的存储装置520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中应用于整车控制器的驾驶控制方法对应的程序指令/模块。处理器510通过运行存储在存储装置520中的软件程序、指令以及模块，从而执行整车控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的应用于整车控制器的驾驶控制方法。

存储装置520主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据整车控制器的使用所创建的数据等(如上述实施例中的接管请求、第一反馈信息等)。此外，存储装置520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至整车控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

并且，当上述整车控制器中所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器510执行时，进行如下操作：根据接收到的接管请求发送第一反馈信息；根据所述第一反馈信息接收使能请求，并根据所述使能请求发送第二反馈信息；根据所述第二反馈信息接收驾驶控制指令，并根据所述驾驶控制指令控制无人车自动驾驶。

本实施例提出的整车控制器与上述实施例提出的应用于整车控制器的驾驶控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例，并且本实施例具备与执行应用于整车控制器的驾驶控制方法相同的有益效果。

实施例六

本发明实施例六提供一种驾驶控制系统。图7为本发明实施例六提供的一种驾驶控制系统的示意图。如图7所示，该系统包括：如上述任意实施例所述的驾驶控制器610和如上述实施例任意所述的整车控制器620；驾驶控制器10与整车控制器620通过有线或无线的方式连接。

进一步的，驾驶控制器10与整车控制器620之间的握手流程包括：

驾驶控制器610向整车控制器620发送接管请求；

整车控制器620向驾驶控制器610发送第一反馈信息，第一反馈信息包括确认接管信息或拒绝接管信息；

驾驶控制器610向整车控制器620发送使能请求；

整车控制器620向驾驶控制器610发送第二反馈信息，第二反馈信息包括使能成功信息或使能失败信息；

驾驶控制器610向整车控制器620发送驾驶控制指令。

进一步的，拒绝接管信息或者使能失败信息中包括自动驾驶控制失败的原因；其中，自动驾驶控制失败的原因包括以下至少之一：整车控制器620无法识别接管请求或所述使能请求；驾驶控制器610不属于整车控制器620的关联控制器；无人车存在故障；整车控制器620已被除驾驶控制器610以外的关联控制器接管。

进一步的，如果第一反馈信息中包括拒绝接管信息，或者第二反馈信息中包括使能失败信息，则断开驾驶控制器610与整车控制器620的连接，或者驾驶控制器610重新向整车控制器620发送接管请求。

进一步的，若自动驾驶控制失败的原因包括整车控制器620已被除驾驶控制器610以外的关联控制器接管，则更改驾驶控制器610的优先级，使驾驶控制器610的优先级高于已接管整车控制器620的关联控制器的优先级。

进一步的，驾驶控制器610在接收到第一反馈信息后的设定时间段内，向整车控制器620发送使能请求，如果整车控制器620在该设定时间段内未接收到使能请求，则断开与驾驶控制器610的连接，或者重新接收驾驶控制器610的接管请求。

在一些实施例中，还可以包括：整车控制器620向驾驶控制器610发送第三反馈信息，第三反馈信息包括无人车的实时状态信号，如当前制动压力、当前驻车状态、当前电机实际扭矩值、当前车辆档位信号、当前车辆故障信号等，从而驾驶控制器610可以根据车辆的实时状态信号更新驾驶控制指令，实现实时自动驾驶控制。

本实施例六提供的一种驾驶控制系统，与上述任意实施例中的架势控制方法属于同一发明构思，具备相应的功能和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种驾驶控制方法，应用于驾驶控制器，其特征在于，包括：

向无人车的整车控制器发送接管请求并接收所述整车控制器的第一反馈信息；

根据所述第一反馈信息向所述整车控制器发送使能请求，并接收所述整车控制器的第二反馈信息；

根据所述第二反馈信息向所述整车控制器发送驾驶控制指令，以使所述整车控制器根据所述驾驶控制指令控制所述无人车自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一反馈信息中包括拒绝接管信息，或者所述第二反馈信息中包括使能失败信息，则断开与所述整车控制器的连接或者重新向所述整车控制器发送接管请求。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拒绝接管信息或者所述使能失败信息中包括自动驾驶控制失败的原因；

其中，所述自动驾驶控制失败的原因包括以下至少之一：

所述整车控制器无法识别所述接管请求或所述使能请求；

所述驾驶控制器不属于所述整车控制器的关联控制器；

所述无人车存在故障；

所述整车控制器已被除所述驾驶控制器以外的关联控制器接管。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述自动驾驶控制失败的原因包括所述整车控制器已被除所述驾驶控制器以外的关联控制器接管，则更改所述驾驶控制器的优先级，使所述驾驶控制器的优先级高于已接管所述整车控制器的关联控制器的优先级。

5.根据权利要求1-4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一反馈信息向所述整车控制器发送使能请求，包括：

在接收到所述第一反馈信息后的设定时间段内发送所述使能请求。

6.一种驾驶控制方法，应用于无人车中的整车控制器，其特征在于，包括：

根据接收到的接管请求发送第一反馈信息；

根据所述第一反馈信息接收使能请求，并根据所述使能请求发送第二反馈信息；

根据所述第二反馈信息接收驾驶控制指令，并根据所述驾驶控制指令控制无人车自动驾驶。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一反馈信息中包括拒绝接管信息，或者所述第二反馈信息中包括使能失败信息，或者在发送所述第一反馈信息后的设定时间段内未接收到使能请求，则断开与驾驶控制器的连接或者重新接收所述接管请求。

8.一种驾驶控制器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

第一存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个第一程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶控制方法。

9.一种整车控制器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

第一存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个第一程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6-7中任一所述的自动驾驶控制方法。

10.一种驾驶控制系统，其特征在于，包括：如权利要求8所述的驾驶控制器和如权利要求9所述的整车控制器；

所述驾驶控制器与所述整车控制器通过有线或无线的方式连接。

Images