CN111279690A - 多负载图传方法、控制系统、控制终端、无人机和服务器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多负载图传方法、控制系统、控制终端、无人机和服务器，其中，多负载图传方法包括：响应于负载选择指令，向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，图传获取指令用于指示无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道(S202)；通过由无人机或服务器发送的无人机上的对应负载获取的图像数据(S204)。根据本发明的技术方案，通过采用移动数据网络进行图像传输，可以解除图像数据传输距离的限制，实现超远程距离的图传实时传输，为无人机在行业应用的工作场景提供了更多的可能性。

Description

多负载图传方法、控制系统、控制终端、无人机和服务器

技术领域

本发明涉及一种控制技术领域，尤其涉及一种多负载图传方法、一种控制系统、一种控制终端、一种无人机和一种服务器。

背景技术

当前无人机的图传技术大多基于私有无线网络模块进行传输，比如电台、WIFI或者其他私有无线网络模块的链路。但在行业应用的过程中，由于使用场景丰富、无人机作业环境复杂，导致基于私有无线网络模块的图传技术有以下缺点：

(1)通讯距离受无线网络模块的功率限制，无法进行超远距离的图传，比如遥控器和飞机跨省市距离下的图传；

(2)私有无线网络链路在城市复杂网络坏境下，干扰严重，无法真正实现理想的通讯距离，实际可用的通讯距离通常情况下远远小于在网络无干扰情况下的极限距离；

(3)由于私有无线网络模块通常为点对点的传输模型，往往只能实现一机一控(一个无人机对一个遥控器)，无法实现多终端情况下的图像数据实时传输。

发明内容

本发明实施例提供一种多负载图传方法、控制系统、控制终端、无人机和服务器，以解除图像数据传输距离的限制，实现超远程距离的图传实时传输以及一机多控的控制方式，为无人机在行业应用的工作场景提供了更多的可能性。

为了实现上述目的，本发明实施例的第一方面提供了一种多负载图传方法，用于控制终端，包括：

响应于负载选择指令，向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，所述图传获取指令用于指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络接收由所述无人机或所述服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据。

本发明第二方面的技术方案提供了一种多负载图传方法，用于无人机，所述无人机包括无人机本体以及设于所述无人机本体上的多个负载设备，所述多负载图传方法包括：

接收由服务器或控制终端发出的图传获取指令；

根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据。

本发明第三方面的技术方案提供了一种多负载图传方法，用于服务器，包括：

接收由控制终端发送的开启无人机中负载设备的图传获取指令；

将所述图传获取指令发送至所述无人机，以指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络接收由所述无人机发出对应于上所述对应负载设备获取的图像数据，并通过所述移动数据网络将所述图像数据发送至所述控制终端。

本发明第四方面的技术方案提供了一种控制系统，包括控制终端和无人机，其中，

所述控制终端响应于负载选择指令，向无人机发送开启无人机中负载设备的图传获取指令；

所述无人机根据接收的所述图传获取指令开启对应负载的移动数据网络传输通道；

所述无人机通过移动数据网络向所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据。

本发明的第五方面的技术方案提供了一种控制终端，包括：遥控装置、显示装置和处理器，其中，所述处理器，用于：

响应于负载选择指令，向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，所述图传获取指令用于指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络接收由所述无人机或所述服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据。

本发明的第六方面的技术方案提供了一种无人机，包括无人机本体、设于所述无人机本体上的多个负载设备以及处理器，其中，所述处理器用于：

接收由服务器或控制终端发出的图传获取指令；

根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据。

本发明的第七方面的技术方案提供了一种服务器，包括处理器，所述处理器用于：

接收由控制终端发送的开启无人机中负载设备的图传获取指令；

将所述图传获取指令发送至所述无人机，以指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络接收由所述无人机发出对应于上所述对应负载设备获取的图像数据，并通过所述移动数据网络将所述图像数据发送至所述控制终端。

本发明的第八方面的技术方案提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面提供的多负载图传方法的步骤、实现如本发明实施例第二方面提供的多负载图传方法的步骤，或实现如本发明实施例第三方面提供的多负载图传方法的步骤。

本发明实施例提供的多负载图传方法、控制系统、控制终端、无人机和服务器，通过引入移动数据网络来进行多负载图传，具有以下优点：

(1)移动数据网络的网络覆盖率高，在有移动数据网络的地方，均可以实现无人机机载设备的实时图传功能，从而大幅提升了无人机的应用范围；

(2)移动数据网络由于接入公网，在任何一个接入移动数据网络的被无人机认证的控制终端，只要能够发送请求图传的指令到无人机，均可以或得实时的图像数据，使得控制终端和无人机之间可以实现超远距离的图传；例如遥控器和无人机分隔在不同省市的两地，也可实现图像数据的传输。

(3)基于移动数据网络的数据通讯模型通常不是点对点的通讯模型，因此可以实现无人机一次发送，多个已被认证的控制终端均可收到图像数据，提升了无人机和控制终端使用的便利性。

(4)移动数据网络图传通道还可以作为私有无线网络图传通道的备份图传链路，在私有无线网络性能不佳、信号干扰严重、图传质量低的时候，自动切换到移动数据网络的图传通道，可以实现更可靠的图传传输，实时掌握无人机的当前动态。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例的无人机系统的示意架构框图；

图2示出了本发明实施例的运行在控制终端上的多负载图传方法的流程示意图；

图3示出了本发明实施例的运行在无人机上的多负载图传方法的流程示意图；

图4示出了本发明实施例的控制系统的流程示意图；

图5示出了本发明一个具体实施例的流程示意图；

图6示出了本发明实施例的控制系统的结构框图；

图7示出了本发明另一个具体实施例的控制系统的结构框图；

图8示出了本发明实施例的控制终端的结构图；

图9示出了本发明实施例的无人机的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为根据本发明实施例提供的无人机系统10的示意性架构图。所述无人机系统10可以包括无人机的控制终端110和无人机120。其中，所述无人机120可以单旋翼或者多旋翼无人机。

无人机120可以包括动力系统102、控制系统104和机身。其中，当无人机120具体为多旋翼无人机时，机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。无人机还可以包括脚架，其中，脚架与机身连接，用于在无人机着陆时起支撑作用。

动力系统102可以包括一个或多个电机1022，电机1022用于为无人机120提供动力，该动力使得无人机120能够实现一个或多个自由度的运动。

控制系统104可以包括控制器1042和传感系统1044。传感系统1044用于测量无人机120的状态信息和/或无人机120所处的环境的信息，其中，所述状态信息可以包括姿态信息、位置信息、剩余电量信息等。所述环境的信息可以包括环境的深度、环境的气压、环境的湿度、环境的温度等等。其中，传感系统1044例如可以包括气压计、陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。

控制器1042用于控制无人机的各种操作。例如，控制器1042可以控制无人机的移动，再例如，控制器1042可以控制无人机的传感系统1044采集数据。

在某些实施例中，无人机120可以包括拍摄装置1064，拍摄装置1064例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置1064可以与控制器1042通信，并在控制器1042的控制下进行拍摄，控制器1042也可以根据拍摄装置1064拍摄的图像控制无人机120。

在某些实施例中，无人机120还包括云台106，云台106可以包括电机1062，云台106用于携带拍摄装置1064，控制器1042可以通过电机控制云台106的运动。应理解，云台106可以独立于无人机120，也可以为无人机120的一部分。在某些实施例中，所述拍摄装置1064可以固定连接在无人机120的机身上。

无人机120还包括传输设备108，在控制器1042的控制下，所述传输设备108可以将传感系统1044和/或拍摄装置1064采集的数据发送到控制终端110。控制终端110可以包括传输设备(未示出)，控制终端的传输设备可以与无人机120的传输设备108建立无线通信连接，控制终端的传输设备可以接收传输设备108发送的数据，另外，控制终端110还可以通过自身配置的传输设备向无人机120发送控制指令。

控制终端110可以包括控制装置1102和显示装置1104。控制装置1102可以控制控制终端的各种操作。例如，控制装置1102可以控制传输设备接收无人机120通过传输设备108发送的数据；再例如，控制装置1102可以控制显示装置1104显示发送的数据，其中，所述数据可以包括拍摄装置1064捕捉的环境的图像、姿态信息、位置信息、电量信息等等。

可以理解的是，前述部分的控制终端可以包括一个或多个处理器，其中，所述一个或多个处理器可以单独地或者协同地工作。

应理解，上述对于无人机系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。

本发明实施例提供一种多负载图传方法。图2为本发明实施例提供的多负载图传方法的流程图。本实施例所述的多负载图传方法可应用于控制终端。如图2所示，本实施例中的方法，可以包括：

S202，响应于负载选择指令，向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，所述图传获取指令用于指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道。

具体地，上述多负载图传方法的执行主体可以是遥控装置。其中，遥控装置可以是控制终端的部件，即控制终端包括遥控装置。在某些情况中，遥控装置的一部分部件可以设置在控制终端上，遥控装置的一部分部件可以设置在无人机上。控制终端还包括显示装置，显示装置与遥控装置电连接，以显示对应的程序界面，其中，显示装置可以是触摸显示装置。还需说明的是，遥控装置和显示装置可以是分开的并通过有线或无线方式通信，二者还可以是集成为一体的。

无人机通常存在比较多的多负载应用的情况。在这个情况下，移动数据网络图传需要对当前无人机上的多个负载进行选择，选择一个负载设备的图像数据往控制终端传输。如前所述，通过响应于负载选择指令，向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，即对多个负载设备进行选择，使选中的一个或多个负载设备(即对应负载)的移动数据网络传输通道开启，并将对应负载拍摄到的图像数据通过移动网络传输；所述图传获取指令用于指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道，即采用移动数据网络作为传输通道来进行无人机向控制终端的图传，或者采用移动数据网络作为传输通道来进行服务器向控制终端的图传，从而只要在有移动网络的地方，即可实现由无人机向控制终端进行超远距离的图传，或者由服务器向控制终端进行超远距离的图传，实现了图传的超远距离传送，扩大了无人机的应用范围。

S204，通过移动数据网络接收由所述无人机或所述服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据。

具体地，无人机或服务器向控制终端发送的无人机上对应负载获取的图像数据，控制终端通过移动数据网络对获取的图像数据进行接收，在数据传输过程中，由于采用移动网络进行传输，可减少多个私有网络的干扰，还能够实现多个无人机同时向控制终端传送，提升了图像传输的传输速度和传送数据的可靠性。

本发明实施例提供的多负载图传方法中，通过采用移动数据网络传输通道来传输图像数据，可以在多种场景下进行图像数据的传输，即使无人机与控制终端之间、服务器与控制终端之间的距离超远，也可以实现稳定可靠的数据传输，且由于移动网络的覆盖范围广，还可以使得用户既可以从无人机上获得实时的图像数据，也可以在间隔一定时间后，在异地从服务器上获取过去某一个时间段内的图像数据，大幅提升了无人机系统使用的便利性，且传输过程中，还可以减少干扰，提升数据传输的稳定性和可靠性。

其中，移动数据网络包括但不限于TD-LTE或FDD-LTE的4G网络制式，EVDO、WCDMA、TD-SCDMA或CDMA的3G网络制式，还可以为未来即将正式运用的5G网络制式等手机网络制式。

可以理解的是，在开启移动数据网络传输通道时，为提高数据的保密性，可先对图像数据进行加密，再将加密过的图像数据通过移动数据网络发送。

可选地，在所述多负载图传方法中，在所述接收由所述无人机或服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据之前，还包括：确定用于信号传输的网络模式；根据所述网络模式打开对应的图传通道以接收所述图像数据。具体地，移动网络覆盖的范围大，但是也有覆盖不到或者信号较弱的地方，因此，并不是所有的情况下都可以采用移动网络传输通道。通过在接收由所述无人机或服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据之前，首先确定用于信号传输的网络模式，可以确定当前环境中，存在着哪些网络模式，并根据这些网络模式的具体情况，来确定当前环境中哪一种网络模式更适合用于信号传输，并根据所述网络模式打开对应的图传通道以接收所述图像数据，以保证传输速度和传输效果。例如，控制终端与无人机的距离很近，蓝牙效果非常好，则可以直接采用蓝牙模式进行信号传输以快速获取数据；或者是在家中，安装有wifi的情况下，控制终端可以直接从服务器中通过wifi网络的传输而获得图像数据；或者是在户外，且无人机与控制终端距离较远时，此时只要是在移动网络的覆盖范围内，则可以采用移动网络作为数据传输通道，从而提升了无人机系统使用的便利性和可靠性。

可选地，在上述多负载图传方法中，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：确定所述控制终端用于信号传输的网络模式；在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则将所述控制终端的网络模式切换为移动数据网络模式；在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度小于第二预设强度，则将所述遥控终端的网络模式切换为私有无线网络模式。具体地，如前所述，可能在一些场景下，环境中有多种网络模式，例如蓝牙、wifi、电台等私有无线网络模式，以及移动网络模式；在这种情况下，可以对各种网络模式的信号强度进行比较，采用其中信号强的网络模式来进行图传，以提升传输速度和传输的可靠性、稳定性。例如，在预设的网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则说明私有无线网络模式的信号较弱，此时可以将控制终端的网络模式切换为信号更强的移动数据网络模式，从而保证传输速度和传输的可靠性、稳定性；若所述私有无线网络模式的强度大于第一预设强度，则说明私有无线网络模式的信号较强，此时则直接采用私有无线网络模式进行信号传输即可；在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度小于第二预设强度，则说明移动数据网络模式的强度较弱，此时可以将控制终端的网络模式切换为信号更强的私有无线网络模式，从而保证传输速度和传输的可靠性、稳定性；若所述移动网络模式的强度大于第一预设强度，则说明移动网络模式的信号较强，此时则直接采用移动网络模式进行信号传输即可。

可选地，在所述多负载图传方法中，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：确定所述控制终端用于信号传输的网络模式；在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若检测到移动数据网络模式，则将所述控制终端的网络模式切换为所述移动数据网络模式；或在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若检测到私有无线网络模式，则将所述控制终端的网络模式保持为所述移动数据网络模式。具体地，在确定控制终端用于信号传输的网络模式时，优先采用移动数据网络模式，即无论预先设置的网络模式为私有无线网络模式，还是移动数据网络模式，只要能够检测到移动数据网络模式，则均采用移动数据网络模式，以便利用移动数据网络模式可以超远距离传输以及一对多的传输方式，提升无人机系统使用的便利性和稳定性。

可选地，在所述多负载图传方法中，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：检测所述控制终端中网络卡槽中是否存在移动通信卡，生成检测结果；在所述检测结果为是时，确定对应于所述移动通信卡的通信强度；在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述控制终端的网络模式为所述移动数据网络模式。具体地，使用移动数据网络模式，首先需要控制终端中具有移动通信卡，这样才能够进入移动数据网络中并使用移动数据网络；因此，在确定用于信号传输的网络模式时，先检测控制终端中是否存在移动通信卡，检测结果为是时，说明控制终端可以使用移动数据网络；进一步地，确定对应于所述移动通信卡的通信强度，在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述控制终端的网络模式为所述移动数据网络模式，即在移动数据网络模式的信号足够强时才采用移动数据网络模式进行信号传输，从而确保传输速度和传输的稳定性、可靠性；如果通信强度小于第三预设强度，说明移动数据网络模式的信号弱，如果此时将移动数据网络作为传输通道，往往不能保证超远距离的传输效果。

可选地，在所述多负载图传方法中，在所述响应于负载选择指令之前还包括：确定与所述无人机对应的多个负载设备；通过所述控制终端的显示装置显示多个负载设备的负载属性列表；接收所述显示装置显示的负载属性列表中对应于任一所述负载设备的负载选择指令，其中，所述负载属性列表包括每个所述负载设备的接口信息、网络协议、运行参数以及网络模式。具体地，无人机通常存在比较多的多负载应用的情况，在这个情况下，移动数据网络图传需要对当前无人机上的多个负载进行选择，选择一个设备的图像数据往控制终端传输；以便于根据负载属性列表上显示的负载的属性情况，选择与所述选择指令相对应的负载来向控制终端传输数据，以保证该负载能够接入移动数据网络进行数据传输。

其中，可以理解地，多个负载设备可以为视频获取设备(例如摄像头)，还可以为光源设备(例如打光灯)，还可以为收音设备(例如话筒)。

进一步地，所述向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，具体包括：根据所述负载选择指令确定多个所述负载设备中的对应负载；生成用于开启所述对应负载的移动数据网络传输通道的图传获取指令；通过所述控制终端的遥控装置向无人机或服务器发送所述图传获取指令。具体地，由于大多数情况下，无人机可能有多个负载设备，因此先根据负载选择指令确定多个所述负载设备中的对应负载，便于根据具体的负载生成用于开启所述对应负载的移动数据网络传输通道的图传获取指令，从而能够过所述控制终端的遥控装置向无人机或服务器发送所述图传获取指令，保证图传获取指令的正确性，避免错误传输。可以理解地，遥控装置可以直接向无人机发送图传获取指令，还可通过服务器中转间接向无人机发送图传获取指令。

可选地，所述多负载图传方法，还包括：对所述图像数据解码，并显示解码后的所述图像数据。具体地，一般情况下，负载输出的数据流一般都有自己的特定编码，尤其是移动数据网络带宽变化明显，所以需要在发送之前做一个带宽自适应编码，无人机负责接收该数据流，然后解码再编码，以保证数据传输的准确性，同时在编码的时候，视频流的码率会适配当前移动数据网络的带宽大小，以有效减少由于网络不好而传输较高码率视频时的卡顿，提升传输效率，降低实时传输的延迟。

其中，优选地，码率选择控制在200kps以下。

进一步地，所述对所述图像数据解码，并显示解码后的所述图像数据，具体包括：通过所述控制终端的遥控装置接收所述图像数据；将所述图像数据由所述遥控装置发送至所述控制终端的显示装置；通过所述显示装置对所述图像数据执行解码操作，并通过所述显示装置显示解码后的所述图像数据。具体地，图像数据在数据传输过程中均以编码的形式进行传输，即负载设备拍摄到的图像数据先以H264视频流存储，在无人机发送至控制终端之前，根据移动数据的带宽对H264视频流进行解码再编码，从而将再编码后的图像数据发送至控制终端，因此在遥控装置接收到以编码形式传输的图像数据后，将所述图像数据由所述遥控装置发送至所述控制终端的显示装置；通过所述显示装置对所述图像数据执行解码操作，以便于这些编码能够以直观的，与原始记录下的图像相同的形式，通过显示装置展现给用户，提升用户使用无人机系统使用的便利性。

其中，需要说明的是，遥控装置和显示装置之间可以之间通过有线或无线的方式连接，还可将遥控装置和显示装置设为一体。

可以理解，负载和无人机本体之间可以通过透传的方式传输图像数据，此时无需先编码，再在无人机本体上解码，当无人机本体获取负载的图像数据后，直接根据对应负载的移动数据网络传输通道的带宽，根据带宽确定编码的码率，然后对图像数据编码并传输给服务器或控制终端即可。

此外，也可通过负载和服务器或控制终端直接通信，根据对应负载的移动数据网络传输通道的带宽，根据带宽确定编码的码率，将图像数据编码后传输给服务器或控制终端即可。

本发明实施例提供了另一种多负载图传方法，图3为本发明实施例提供的另一种多负载图传方法的流程图。本实施例所述的多负载图传方法可应用于无人机；如图3所示，本实施例中所述多负载图传方法包括：

S302：接收由服务器或控制终端发出的图传获取指令。

具体地，本实施例中的所述多负载图传方法的执行主体可以是无人机。其中，所述无人机包括无人机本体以及设于所述无人机本体上的多个负载设备，而无论是服务器上的图像数据，还是控制终端上的图像数据，实际都是来源于无人机上的负载所拍摄，因此，在无人机上负载进行拍摄并存储了图像数据后，可以将这些数据向服务器或控制终端进行传输，即由无人机接收由服务器或控制终端发出的图传获取指令。

其中，可以理解地，多个负载设备可以为视频获取设备(例如摄像头)，还可以为光源设备(例如打光灯)，还可以为收音设备(例如话筒)。

例如，在手机等控制终端的APP上发送打开移动数据网络图传的命令到无人机，这个命令会携带用户选择需要打开的相机/负载的类型，且该命令由无人机进行接收。或者，APP发送的指令传给遥控器，遥控器通过移动数据网络模块把命令发送到服务器(当私有无线网络存在的时候，这条指令也可以通过私有无线网络进行发送)；服务器再把命令转给无人机。

S304：根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道。

具体地，在多个负载设备中，可能只需要其中一个或其中几个负载设备所拍摄的图像数据，因此首先需要根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道，即使用移动数据网络对相应的负载设备中的数据进行传输，从而可以实现超远距离的数据传输，并保证传输过程中的稳定性和可靠性。

可以理解地，当对应负载中的负载设备的数量为多个时，在进行图像数据传输时，可先对多个负载设备采集到的图像数据进行合并，再将合并后的图像数据进行传输，也可以对每个负载设备采集的图像数据分别传输。

例如，无人机收到命令后，从当前已经挂载的相机/负载设备中寻找匹配的相机/负载类型；找到匹配的相机/负载类型后，打开对应的移动数据网络传输的通道，同时关闭并释放其他已有的移动数据网络图传通道的资源，以减少资源浪费。

S306：通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据。

具体地，通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据，使得无人机只要在移动网络覆盖的地方，都可以向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据，大幅扩大了无人机的使用范围，即使在超远距离下也可以将图像数据实时地发送给所述服务器或所述控制终端，从而提升了无人机使用的便利性，且传输过程中，干扰少，数据稳定可靠。

可选地，所述的多负载图传方法，在所述通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据之前，还包括：确定所述对应负载的移动数据网络传输通道的带宽；根据所述带宽确定编码的码率；以所述码率对通过所述对应负载获取的视频流进行编码，生成图像数据。具体地，移动数据网络传输通道的带宽对数据传输的稳定性、可靠性都有较大影响，且移动数据网络带宽可能由于网络异常而发生明显的变化，所以需要在发送之前做一个带宽自适应编码，即先确定所述对应负载的移动数据网络传输通道的带宽，从而便于根据所述带宽确定适合的码率，并根据所述码率对通过所述对应负载获取的视频流进行编码，生成图像数据，从而更有利于移动网络的数据传输，提升传输的可靠性和稳定性。

进一步地，所述以所述码率对获取的视频流进行编码，生成图像数据，具体包括：将所述对应负载获取的视频流发送至所述无人机本体；所述无人机本体对所述视频流进行解码后，根据所述码率对所述解码后的视频流进行编码，生成图像数据。具体地，由于图像是由负载设备拍摄的，因此需要先将对应负载获取的视频流发送至所述无人机本体，再由无人机本体对所述视频流进行解码后，再根据所述码率对所述解码后的视频流进行编码，以使视频流的码率适配当前移动数据网络的带宽大小，以降低实时传输的延迟，同时也减少在视频传输过程中出现卡顿的可能性，提升数据传输的稳定性和可靠性。

其中，优选地，码率小于200kps。

可选地，所述以所述码率对获取的视频流进行编码，生成图像数据，具体包括：根据所述码率，通过所述对应负载将所述视频流生成图像数据。具体地，直接根据所述码率，通过所述对应负载将所述视频流生成图像数据，即对应负载根据带宽直接生成对应码率的图像数据，这样可以简化编码过程，提升编码速度，进而提升数据传输速度。

可选地，在所述根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道之前，还包括：确定挂载于所述无人机本体上的所有所述负载设备；根据所有所述负载设备的负载属性生成负载属性列表，并将所述负载属性列表发送至所述控制终端；接收所述控制终端发出的对应于所述负载属性列表中任一负载设备的负载选择指令，并确定所述负载选择指令对应的负载设备为所述对应负载；确定用于信号传输的网络模式；根据所述网络模式打开所述对应负载的图传通道以接收所述图像数据，其中，所述负载属性包括：每个所述负载设备的接口信息、网络协议、运行参数以及网络模式。具体地，由于无人机上一般都设有多个负载，每个负载的负载属性可能相同，也可能不同，即每个负载的接口信息、网络协议、运行参数以及网络模式可能都有独特的设定，在进行数据传输时，所需要的网络模式也会有所不同，例如，某些负载只能通过私有无线网络模式进行数据传输，某些负载可以在私有无线网络模式和移动数据网络模式中切换，因此，通过确定挂载于所述无人机本体上的所有所述负载设备，并根据所有所述负载设备的负载属性生成负载属性列表，将所述负载属性列表发送至所述控制终端，这样有利于在控制终端按照具体需要以及每个负载的属性来选择对应的负载，并发出相应的负载选择指令，以便无人机能够确定所述负载选择指令对应的负载设备为所述对应负载；进一步地，根据对应负载的属性，可以确定与其对应的信号传输的网络模式，以保证传输速度和传输的稳定性。

进一步地，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：确定所述对应负载用于信号传输的网络模式；在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则将所述对应负载的网络模式切换为移动数据网络模式；在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度小于第二预设强度，则将所述对应负载的网络模式切换为私有无线网络模式。具体地，根据无人机的信号的强度来最终确定信号传输的网络模式，有利于保证数据传输的稳定性和可靠性，提升传输速度。例如，在预设的网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则说明私有无线网络模式的信号较弱，此时可以将控制终端的网络模式切换为信号更强的移动数据网络模式，从而保证传输速度和传输的可靠性、稳定性；若所述私有无线网络模式的强度大于第一预设强度，则说明私有无线网络模式的信号较强，此时则直接采用私有无线网络模式进行信号传输即可；在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度小于第二预设强度，则说明移动数据网络模式的强度较弱，此时可以将控制终端的网络模式切换为信号更强的私有无线网络模式，从而保证传输速度和传输的可靠性、稳定性；若所述移动网络模式的强度大于第一预设强度，则说明移动网络模式的信号较强，此时则直接采用移动网络模式进行信号传输即可。

可选地，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：确定所述对应负载用于信号传输的网络模式；在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若检测到移动数据网络模式，则将所述对应负载的网络模式切换为所述移动数据网络模式；或在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若检测到私有无线网络模式，则将所述对应负载的网络模式保持为所述移动数据网络模式。具体地，在确定控制终端用于信号传输的网络模式时，优先采用移动数据网络模式，即无论预先设置的网络模式为私有无线网络模式，还是移动数据网络模式，只要能够检测到移动数据网络模式，则均采用移动数据网络模式，以便利用移动数据网络模式可以超远距离传输以及一对多的传输方式，提升无人机系统使用的便利性和稳定性。

可选地，在所述多负载图传方法中，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：检测所述控制终端中网络卡槽中是否存在移动通信卡，生成检测结果；在所述检测结果为是时，确定对应于所述移动通信卡的通信强度；在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述控制终端的网络模式为所述移动数据网络模式。具体地，使用移动数据网络模式，首先需要控制终端中具有移动通信卡，这样才能够进入移动数据网络中并使用移动数据网络；因此，在确定用于信号传输的网络模式时，先检测控制终端中是否存在移动通信卡，检测结果为是时，说明控制终端可以使用移动数据网络；进一步地，确定对应于所述移动通信卡的通信强度，在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述控制终端的网络模式为所述移动数据网络模式，即在移动数据网络模式的信号足够强时才采用移动数据网络模式进行信号传输，从而确保传输速度和传输的稳定性、可靠性；如果通信强度小于第三预设强度，说明移动数据网络模式的信号弱，如果此时将移动数据网络作为传输通道，往往不能保证超远距离的传输效果。

本发明实施例提供了又一种多负载图传方法，图4为本发明实施例提供的又一种多负载图传方法的流程图。本实施例所述的多负载图传方法可应用于服务器；如图4所示，本实施例中所述多负载图传方法包括：

S402：接收由控制终端发送的开启无人机中负载设备的图传获取指令。

具体地，本实施例中的所述多负载图传方法的执行主体可以为服务器。可以理解地，无人机上的负载的存储空间有限(内存和硬盘容量)，因此，在无人机上负载进行拍摄并存储了图像数据后，可以将这些数据向服务器传输，以便进行长时间大容量的存储；因此，在传输之前，首先由服务器接收由控制终端发出的开启无人机中负载设备的图传获取指令。

S404：将所述图传获取指令发送至所述无人机，以指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道。

具体地，在多个负载设备中，可能只需要其中一个或其中几个负载设备所拍摄的图像数据，因此首先在控制终端发送至无人机的过程中，通过服务器进行中转，可在服务器对控制操作进行记录，以便后期纠错或者改进时提供数据参考，需要根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道，即使用移动数据网络对相应的负载设备中的数据进行传输，从而可以实现超远距离的数据传输，并保证传输过程中的稳定性和可靠性。

S406：通过移动数据网络接收由所述无人机发出对应于所述对应负载设备获取的图像数据，并通过所述移动数据网络将所述图像数据发送至所述控制终端。

具体地，服务器通过移动数据网络接收由所述无人机发出对应于所述对应负载设备获取的图像数据，并通过所述移动数据网络将所述图像数据发送至所述控制终端，使得只要在移动网络覆盖的地方，都可以将无人机所拍摄的图像数据传输给服务器保存，并在用户需要时，从服务器上下载过去某个时间段内的历史图像数据，大幅扩大了无人机的使用范围，增加了图像数据的保存量，从而提升了无人机使用的便利性和图像数据的可再现性。

可选地，所述的多负载图传方法，在所述控制终端的数量为多个，所述无人机的数量为一个，且接收到至少两个所述控制终端发出的图传指令时，所述多负载图传方法还包括：确定每个所述控制终端对应控制的负载设备；确定多个所述图传指令中接收时间最早的第一图传指令，且确定所述第一图传指令对应的负载设备；在将所述第一图传指令对应的负载设备的图像数据发送至所述控制终端的过程中，确定多个所述图传指令中与所述第一图传指令控制的负载设备相同的第二图传指令；将所述第一图传指令对应的负载设备的图像数据发送至每个所述第二图传指令对应的控制终端。具体地，第一图传指令为多个所述图传指令中接收时间最早的指令，一般来讲，对所述第一图传指令的响应时间也是最早的，因此在确定第二图传指令时，与第一图传指令相对应的图像数据可以同时进行传输；由于第二图传指令与第一图传指令所对应的负载设备相同，即第二图传指令所对应的图像数据与第一图传指令对应的图像数据也是相同的，因此，可以直接将第一图传指令对应的负载设备的图像数据直接发送至每个所述第二图传指令对应的控制终端，无需再从负载上获取视频流进行重复的编码解码操作，从而简化了图像数据传输的过程，提升了传输速度和传输效率，并实现一个负载设备对应多个控制终端的目的。

例如，当第一个控制终端通过移动数据网路接入，需要请求无人机上某一个负载的图传时，可通过移动数据网络给无人机发送打开某个负载的第一图传指令；当第二个终端或者第N个终端需要查看无人机的实时图传时，则直接向服务器发送指令，服务器根据判断，当前是否为第一个控制终端情况，判断无人机的移动数据网络图传是否打开，进行决定是否再次发送打开移动数据网络图传的指令到无人机；此时，服务器可根据接入终端的实际情况，把图像数据分发到多个终端设备。实现图传的一机多终端的显示。

在终端数量为三个时，如图5所示，在服务器开始后，先接收三个终端(终端1、终端2和终端3)的图传请求，在判断接收到的图传请求是否为第一个图传请求，在判断结果为是时，认为当前请求的终端为终端1，此时向无人机发送指令，以请求打开移动数据网络图传，将图像数据发送至终端1，在判断结果为否时，认为当前请求的终端为终端2或3，此时将当前的图像数据(即终端1请求的图像数据)分发给终端2或3。

可选地，所述的多负载图传方法，在所述无人机的数量为多个，所述控制终端的数量为一个时，所述多负载图传方法还包括：确定每个所述无人机用于信号传输的网络模式；确定多个具有相同的网络模式的无人机，获取多个所述无人机中每个所述无人机的图像数据；接收多个所述图像数据，并将多个所述图像数据发送至所述控制终端。具体地，多个无人机对应一个控制终端时，通过获取多个具有相同的网络模式的无人机中每个所述无人机的图像数据，便于共同保存相同网络模式的无人机上的图像数据，再向控制终端传送，有利于通过服务器的中转优化，简化无人机和控制终端的工作量，提升控制终端查看多个无人机画面的便利性，以及对多个无人机现场的掌控力度。

例如，如图7所示的控制终端，实现从服务器上查询当前采用移动数据网络的无人机设备，或者具备移动数据网络模块但是没有打开对应图传的无人机设备；若无人机已经移动数据网络图传，则直接从服务器上拉取对应的图像数据，减少无人机的工作量；若无人机还未打开移动数据网络图传，但移动数据网络链路畅通，则可以通过发送控制指令的方式让无人机打开移动数据网络图传；控制终端，还可以实现把所有有权限接入的无人机设备画面同步到远程控制中心并进行实时显示，以便控制中心对无人机现场的掌控。

可选地，所述将所述图像数据发送至所述控制终端，具体包括：将所述图像数据发送至所述控制终端的显示装置，以通过所述显示装置对所述图像数据进行解码并显示解码后的图像数据；或将所述图像数据发送至所述控制终端的遥控装置，通过所述遥控装置将所述图像数据发送至所述控制终端的显示装置，以通过所述显示装置对所述图像数据进行解码并显示解码后的图像数据。具体地，将图像数据直接发送至所述控制终端的显示装置，或者将图像数据通过遥控装置间接发送至显示装置，便于通过所述显示装置对所述图像数据进行解码并显示解码后的图像数据，以便用户能够直观地从显示装置上看到无人机所拍摄的图像。

本发明实施例提供一种控制系统，图6为本发明实施例提供的控制系统的结构图。本实施例所述的控制系统包括控制终端和无人机，其中，所述控制终端响应于负载选择指令，向无人机发送开启无人机中负载设备的图传获取指令；所述无人机根据接收的所述图传获取指令开启对应负载的移动数据网络传输通道；所述无人机通过移动数据网络向所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据。

进一步地，所述的控制系统，还包括：服务器，分别与所述控制终端和所述无人机电连接，所述服务器用于接收由所述控制终端发出的所述图传获取指令，还用于向所述无人机发送所述图传获取指令。

进一步地，所述服务器用于通过移动数据网络接收所述无人机发送的所述对应负载获取的图像数据，所述服务器还用于通过移动数据网络向所述控制终端发送所述图像数据。

本发明实施例提供一种控制终端，图8为本发明实施例提供的控制终端1000的结构图。本实施例所述的控制终端1000包括遥控装置1002、显示装置1004和处理器1006，其中，所述处理器1006，用于：响应于负载选择指令，向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，所述图传获取指令用于指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；通过移动数据网络接收由所述无人机或所述服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据。

可选地，在所述处理器1006接收由所述无人机或所述服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据之前，控制终端1000，还用于确定用于信号传输的网络模式；根据所述网络模式打开对应的图传通道以接收所述图像数据。

可选地，所述处理器1006用于确定用于信号传输的网络模式，具体用于：确定所述控制终端1000用于信号传输的网络模式；在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则将所述控制终端1000的网络模式切换为移动数据网络模式；在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度大于第二预设强度，则将所述遥控终端的网络模式切换为私有无线网络模式。

可选地，所述处理器1006用于确定用于信号传输的网络模式，具体用于：确定所述控制终端1000用于信号传输的网络模式；在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若检测到移动数据网络模式，则将所述控制终端1000的网络模式切换为所述移动数据网络模式；或在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若检测到私有无线网络模式，则将所述控制终端1000的网络模式保持为所述移动数据网络模式。

可选地，所述处理器1006用于确定用于信号传输的网络模式，具体用于：检测所述控制终端1000中网络卡槽中是否存在移动通信卡，生成检测结果；在所述检测结果为是时，确定对应于所述移动通信卡的通信强度；在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述控制终端1000的网络模式为所述移动数据网络模式。

进一步地，所述处理器1006在响应于负载选择指令之前，控制终端1000还用于：确定与所述无人机对应的多个负载设备；通过所述控制终端1000的显示装置1004显示多个负载设备的负载属性列表；接收所述显示装置1004显示的负载属性列表中对应于任一所述负载设备的负载选择指令，其中，所述负载属性列表包括每个所述负载设备的接口信息、网络协议、运行参数以及网络模式。

进一步地，所述处理器1006向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，具体用于：根据所述负载选择指令确定多个所述负载设备中的对应负载；生成用于开启所述对应负载的移动数据网络传输通道的图传获取指令；通过所述控制终端1000的遥控装置1002向无人机或服务器发送所述图传获取指令。

可选地，所述处理器1006还用于：对所述图像数据解码，并显示解码后的所述图像数据。

进一步地，所述处理器1006对所述图像数据解码，并显示解码后的所述图像数据，具体用于：通过所述控制终端1000的遥控装置1002接收所述图像数据；将所述图像数据由所述遥控装置1002发送至所述控制终端1000的显示装置1004；通过所述显示装置1004对所述图像数据执行解码操作，并通过所述显示装置1004显示解码后的所述图像数据。

本发明实施例提供一种无人机，图9为本发明实施例提供的无人机2000的结构图。本实施例所述的无人机2000包括无人机本体2002、设于所述无人机本体2002上的多个负载设备2004以及处理器2006，其中，所述处理器2006用于：接收由服务器或控制终端发出的图传获取指令；根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备2004中对应负载的移动数据网络传输通道；通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据。

进一步地，所述处理器2006在所述通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据之前，还用于：确定所述对应负载的移动数据网络传输通道的带宽；根据所述带宽确定编码的码率；以所述码率对通过所述对应负载获取的视频流进行编码，生成图像数据。

进一步地，所述处理器2006以所述码率对获取的视频流进行编码，生成图像数据，具体用于：将所述对应负载获取的视频流发送至所述无人机本体2002；所述无人机本体2002对所述视频流进行解码后，根据所述码率对所述解码后的视频流进行编码，生成图像数据。

可选地，所述处理器2006以所述码率对获取的视频流进行编码，生成图像数据，具体用于：根据所述码率，通过所述对应负载将所述视频流生成图像数据。

进一步地，所述处理器2006在所述根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备2004中对应负载的移动数据网络传输通道之前，还用于：确定挂载于所述无人机本体2002上的所有所述负载设备2004；根据所有所述负载设备2004的负载属性生成负载属性列表，并将所述负载属性列表发送至所述控制终端；接收所述控制终端发出的对应于所述负载属性列表中任一负载设备2004的负载选择指令，并确定所述负载选择指令对应的负载设备2004为所述对应负载；确定用于信号传输的网络模式；根据所述网络模式打开所述对应负载的图传通道以接收所述图像数据，其中，所述负载属性包括：每个所述负载设备2004的接口信息、网络协议、运行参数以及网络模式。

进一步地，所述处理器2006确定用于信号传输的网络模式，具体用于：确定所述对应负载用于信号传输的网络模式；在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则将所述对应负载的网络模式切换为移动数据网络模式；在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度大于第二预设强度，则将所述对应负载的网络模式切换为私有无线网络模式。

可选地，所述处理器2006确定用于信号传输的网络模式，具体用于：确定所述对应负载用于信号传输的网络模式；在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若检测到移动数据网络模式，则将所述对应负载的网络模式切换为所述移动数据网络模式；或在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若检测到私有无线网络模式，则将所述对应负载的网络模式保持为所述移动数据网络模式。

可选地，所述处理器2006确定用于信号传输的网络模式，具体用于：检测所述对应负载中网络卡槽中是否存在移动通信卡，生成检测结果；在所述检测结果为是时，确定对应于所述移动通信卡的通信强度；在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述对应负载的网络模式为所述移动数据网络模式。

本发明实施例提供一种服务器，包括处理器，所述处理器用于：接收由控制终端发送的开启无人机中负载设备的图传获取指令；将所述图传获取指令发送至所述无人机，以指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；通过移动数据网络接收由所述无人机发出对应于上所述对应负载设备获取的图像数据，并通过所述移动数据网络将所述图像数据发送至所述控制终端。

进一步地，在所述控制终端的数量为多个，所述无人机的数量为一个，且接收到至少两个所述控制终端发出的图传指令时，所述处理器还用于：确定每个所述控制终端对应控制的负载设备；确定多个所述图传指令中接收时间最早的第一图传指令，且确定所述第一图传指令对应的负载设备；在将所述第一图传指令对应的负载设备的图像数据发送至所述控制终端的过程中，确定多个所述图传指令中与所述第一图传指令控制的负载设备相同的第二图传指令；将所述第一图传指令对应的负载设备的图像数据发送至每个所述第二图传指令对应的控制终端。

可选地，在所述无人机的数量为多个，所述控制终端的数量为一个时，所述处理器还用于：确定每个所述无人机用于信号传输的网络模式；确定多个具有相同的网络模式的无人机，获取多个所述无人机中每个所述无人机的图像数据；接收多个所述图像数据，并将多个所述图像数据发送至所述控制终端。

进一步地，所述处理器用于将所述图像数据发送至所述控制终端，具体用于：将所述图像数据发送至所述控制终端的显示装置，以通过所述显示装置对所述图像数据进行解码并显示解码后的图像数据；或将所述图像数据发送至所述控制终端的遥控装置，通过所述遥控装置将所述图像数据发送至所述控制终端的显示装置，以通过所述显示装置对所述图像数据进行解码并显示解码后的图像数据。

本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述所述第一方面实施例的多负载图传方法的步骤、实现上述第二方面实施例中的所述多负载图传方法的步骤或实现如上述第三方面中的所述多负载图传方法的步骤。

进一步地，可以理解的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (46)

1.一种多负载图传方法，用于控制终端，其特征在于，包括：

响应于负载选择指令，向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，所述图传获取指令用于指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；

通过由所述无人机或所述服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据。

2.根据权利要求1所述的多负载图传方法，其特征在于，在所述接收由所述无人机或服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据之前，还包括：

确定用于信号传输的网络模式；

根据所述网络模式打开对应的图传通道以接收所述图像数据。

3.根据权利要求2所述的多负载图传方法，其特征在于，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：

确定所述控制终端用于信号传输的网络模式；

在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则将所述控制终端的网络模式切换为移动数据网络模式；

在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度小于第二预设强度，则将所述控制终端的网络模式切换为私有无线网络模式。

4.根据权利要求2所述的多负载图传方法，其特征在于，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：

确定所述控制终端用于信号传输的网络模式；

在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若检测到移动数据网络模式，则将所述控制终端的网络模式切换为所述移动数据网络模式；或

在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若检测到私有无线网络模式，则将所述控制终端的网络模式保持为所述移动数据网络模式。

5.根据权利要求2所述的多负载图传方法，其特征在于，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：

检测所述控制终端中网络卡槽中是否存在移动通信卡，生成检测结果；

在所述检测结果为是时，确定对应于所述移动通信卡的通信强度；

在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述控制终端的网络模式为所述移动数据网络模式。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的多负载图传方法，其特征在于，在所述响应于负载选择指令之前还包括：

确定与所述无人机对应的多个负载设备；

通过所述控制终端的显示装置显示多个负载设备的负载属性列表；

接收所述显示装置显示的负载属性列表中对应于任一所述负载设备的负载选择指令，其中，所述负载属性列表包括每个所述负载设备的接口信息、网络协议、运行参数以及网络模式。

7.根据权利要求6所述的多负载图传方法，其特征在于，所述向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，具体包括：

根据所述负载选择指令确定多个所述负载设备中的对应负载；

生成用于开启所述对应负载的移动数据网络传输通道的图传获取指令；

通过所述控制终端的遥控装置向无人机或服务器发送所述图传获取指令。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的多负载图传方法，其特征在于，还包括：

对所述图像数据解码，并显示解码后的所述图像数据。

9.根据权利要求8所述的多负载图传方法，其特征在于，所述对所述图像数据解码，并显示解码后的所述图像数据，具体包括：

通过所述控制终端的遥控装置接收所述图像数据；

将所述图像数据由所述遥控装置发送至所述控制终端的显示装置；

通过所述显示装置对所述图像数据执行解码操作，并通过所述显示装置显示解码后的所述图像数据。

10.一种多负载图传方法，用于无人机，其特征在于，所述无人机包括无人机本体以及设于所述无人机本体上的多个负载设备，所述多负载图传方法包括：

接收由服务器或控制终端发出的图传获取指令；

根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据。

11.根据权利要求10所述的多负载图传方法，其特征在于，在所述通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据之前，还包括：

确定所述对应负载的移动数据网络传输通道的带宽；

根据所述带宽确定编码的码率；

以所述码率对通过所述对应负载获取的视频流进行编码，生成图像数据。

12.根据权利要求11所述的多负载图传方法，其特征在于，所述以所述码率对获取的视频流进行编码，生成图像数据，具体包括：

将所述对应负载获取的视频流发送至所述无人机本体；

所述无人机本体对所述视频流进行解码后，根据所述码率对所述解码后的视频流进行编码，生成图像数据。

13.根据权利要求11所述的多负载图传方法，其特征在于，所述以所述码率对获取的视频流进行编码，生成图像数据，具体包括：

根据所述码率，通过所述对应负载将所述视频流生成图像数据。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的多负载图传方法，其特征在于，在所述根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道之前，还包括：

确定挂载于所述无人机本体上的所有所述负载设备；

根据所有所述负载设备的负载属性生成负载属性列表，并将所述负载属性列表发送至所述控制终端；

接收所述控制终端发出的对应于所述负载属性列表中任一负载设备的负载选择指令，并确定所述负载选择指令对应的负载设备为所述对应负载；

确定用于信号传输的网络模式；

根据所述网络模式打开所述对应负载的图传通道以接收所述图像数据，

其中，所述负载属性包括：每个所述负载设备的接口信息、网络协议、运行参数以及网络模式。

15.根据权利要求14所述的多负载图传方法，其特征在于，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：

确定所述对应负载用于信号传输的网络模式；

在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则将所述对应负载的网络模式切换为移动数据网络模式；

在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度小于第二预设强度，则将所述对应负载的网络模式切换为私有无线网络模式。

16.根据权利要求14所述的多负载图传方法，其特征在于，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：

确定所述对应负载用于信号传输的网络模式；

在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若检测到移动数据网络模式，则将所述对应负载的网络模式切换为所述移动数据网络模式；或

在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若检测到私有无线网络模式，则将所述对应负载的网络模式保持为所述移动数据网络模式。

17.根据权利要求14所述的多负载图传方法，其特征在于，所述确定用于信号传输的网络模式，具体包括：

检测所述对应负载中网络卡槽中是否存在移动通信卡，生成检测结果；

在所述检测结果为是时，确定对应于所述移动通信卡的通信强度；

在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述对应负载的网络模式为所述移动数据网络模式。

18.一种多负载图传方法，用于服务器，其特征在于，包括：

接收由控制终端发送的开启无人机中负载设备的图传获取指令；

将所述图传获取指令发送至所述无人机，以指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络接收由所述无人机发出对应于所述对应负载设备获取的图像数据，并通过所述移动数据网络将所述图像数据发送至所述控制终端。

19.根据权利要求18所述的多负载图传方法，其特征在于，在所述控制终端的数量为多个，所述无人机的数量为一个，且接收到至少两个所述控制终端发出的图传指令时，所述多负载图传方法还包括：

确定每个所述控制终端对应控制的负载设备；

确定多个所述图传指令中接收时间最早的第一图传指令，且确定所述第一图传指令对应的负载设备；

在将所述第一图传指令对应的负载设备的图像数据发送至所述控制终端的过程中，确定多个所述图传指令中与所述第一图传指令控制的负载设备相同的第二图传指令；

将所述第一图传指令对应的负载设备的图像数据发送至每个所述第二图传指令对应的控制终端。

20.根据权利要求18所述的多负载图传方法，其特征在于，在所述无人机的数量为多个，所述控制终端的数量为一个时，所述多负载图传方法还包括：

确定每个所述无人机用于信号传输的网络模式；

确定多个具有相同的网络模式的无人机，获取多个所述无人机中每个所述无人机的图像数据；

接收多个所述图像数据，并将多个所述图像数据发送至所述控制终端。

21.根据权利要求18至20中任一项所述的多负载图传方法，其特征在于，所述将所述图像数据发送至所述控制终端，具体包括：

将所述图像数据发送至所述控制终端的显示装置，以通过所述显示装置对所述图像数据进行解码并显示解码后的图像数据；或

将所述图像数据发送至所述控制终端的遥控装置，通过所述遥控装置将所述图像数据发送至所述控制终端的显示装置，以通过所述显示装置对所述图像数据进行解码并显示解码后的图像数据。

22.一种控制系统，其特征在于，包括控制终端和无人机，其中，

所述控制终端响应于负载选择指令，向无人机发送开启无人机中负载设备的图传获取指令；

所述无人机根据接收的所述图传获取指令开启对应负载的移动数据网络传输通道；

所述无人机通过移动数据网络向所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据。

23.根据权利要求22所述的控制系统，其特征在于，还包括：

服务器，分别与所述控制终端和所述无人机电连接，所述服务器用于接收由所述控制终端发出的所述图传获取指令，还用于向所述无人机发送所述图传获取指令。

24.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于，所述服务器用于通过移动数据网络接收所述无人机发送的所述对应负载获取的图像数据，所述服务器还用于通过移动数据网络向所述控制终端发送所述图像数据。

25.一种控制终端，其特征在于，包括：遥控装置、显示装置和处理器，其中，所述处理器，用于：

响应于负载选择指令，向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，所述图传获取指令用于指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络接收由所述无人机或所述服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据。

26.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，在所述处理器接收由所述无人机或所述服务器发送的所述无人机上的所述对应负载获取的图像数据之前，还用于

确定用于信号传输的网络模式；

根据所述网络模式打开对应的图传通道以接收所述图像数据。

27.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定用于信号传输的网络模式，具体用于：

确定所述控制终端用于信号传输的网络模式；

在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则将所述控制终端的网络模式切换为移动数据网络模式；

在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度大于第二预设强度，则将所述遥控终端的网络模式切换为私有无线网络模式。

28.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定用于信号传输的网络模式，具体用于：

确定所述控制终端用于信号传输的网络模式；

在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若检测到移动数据网络模式，则将所述控制终端的网络模式切换为所述移动数据网络模式；或

在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若检测到私有无线网络模式，则将所述控制终端的网络模式保持为所述移动数据网络模式。

29.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于确定用于信号传输的网络模式，具体用于：

检测所述控制终端中网络卡槽中是否存在移动通信卡，生成检测结果；

在所述检测结果为是时，确定对应于所述移动通信卡的通信强度；

在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述控制终端的网络模式为所述移动数据网络模式。

30.根据权利要求25至29中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在响应于负载选择指令之前，还用于：

确定与所述无人机对应的多个负载设备；

通过所述控制终端的显示装置显示多个负载设备的负载属性列表；

接收所述显示装置显示的负载属性列表中对应于任一所述负载设备的负载选择指令，其中，所述负载属性列表包括每个所述负载设备的接口信息、网络协议、运行参数以及网络模式。

31.根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，所述处理器向无人机或服务器发送开启无人机中负载设备的图传获取指令，具体用于：

根据所述负载选择指令确定多个所述负载设备中的对应负载；

生成用于开启所述对应负载的移动数据网络传输通道的图传获取指令；

通过所述控制终端的遥控装置向无人机或服务器发送所述图传获取指令。

32.根据权利要求25至29中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

对所述图像数据解码，并显示解码后的所述图像数据。

33.根据权利要求32所述的控制终端，其特征在于，所述处理器对所述图像数据解码，并显示解码后的所述图像数据，具体用于：

通过所述控制终端的遥控装置接收所述图像数据；

将所述图像数据由所述遥控装置发送至所述控制终端的显示装置；

通过所述显示装置对所述图像数据执行解码操作，并通过所述显示装置显示解码后的所述图像数据。

34.一种无人机，其特征在于，包括无人机本体、设于所述无人机本体上的多个负载设备以及处理器，其中，所述处理器用于：

接收由服务器或控制终端发出的图传获取指令；

根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据。

35.根据权利要求34所述的无人机，其特征在于，所述处理器在所述通过移动数据网络向所述服务器或所述控制终端发送与所述对应负载对应的图像数据之前，还用于：

确定所述对应负载的移动数据网络传输通道的带宽；

根据所述带宽确定编码的码率；

以所述码率对通过所述对应负载获取的视频流进行编码，生成图像数据。

36.根据权利要求35所述的无人机，其特征在于，所述处理器以所述码率对获取的视频流进行编码，生成图像数据，具体用于：

将所述对应负载获取的视频流发送至所述无人机本体；

所述无人机本体对所述视频流进行解码后，根据所述码率对所述解码后的视频流进行编码，生成图像数据。

37.根据权利要求35所述的无人机，其特征在于，所述处理器以所述码率对获取的视频流进行编码，生成图像数据，具体用于：

根据所述码率，通过所述对应负载将所述视频流生成图像数据。

38.根据权利要求35至37中任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器在所述根据所述图传获取指令开启所述多个负载设备中对应负载的移动数据网络传输通道之前，还用于：

确定挂载于所述无人机本体上的所有所述负载设备；

根据所有所述负载设备的负载属性生成负载属性列表，并将所述负载属性列表发送至所述控制终端；

接收所述控制终端发出的对应于所述负载属性列表中任一负载设备的负载选择指令，并确定所述负载选择指令对应的负载设备为所述对应负载；

确定用于信号传输的网络模式；

根据所述网络模式打开所述对应负载的图传通道以接收所述图像数据，

其中，所述负载属性包括：每个所述负载设备的接口信息、网络协议、运行参数以及网络模式。

39.根据权利要求38所述的无人机，其特征在于，所述处理器确定用于信号传输的网络模式，具体用于：

确定所述对应负载用于信号传输的网络模式；

在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若所述私有无线网络模式的强度小于第一预设强度，则将所述对应负载的网络模式切换为移动数据网络模式；

在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若所述移动数据网络模式的强度大于第二预设强度，则将所述对应负载的网络模式切换为私有无线网络模式。

40.根据权利要求38所述的无人机，其特征在于，所述处理器确定用于信号传输的网络模式，具体用于：

确定所述对应负载用于信号传输的网络模式；

在所述网络模式为私有无线网络模式的情况下，若检测到移动数据网络模式，则将所述对应负载的网络模式切换为所述移动数据网络模式；或

在所述网络模式为移动数据网络模式的情况下，若检测到私有无线网络模式，则将所述对应负载的网络模式保持为所述移动数据网络模式。

41.根据权利要求38所述的无人机，其特征在于，所述处理器确定用于信号传输的网络模式，具体用于：

检测所述对应负载中网络卡槽中是否存在移动通信卡，生成检测结果；

在所述检测结果为是时，确定对应于所述移动通信卡的通信强度；

在所述通信强度大于第三预设强度时，确定所述对应负载的网络模式为所述移动数据网络模式。

42.一种服务器，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于：

接收由控制终端发送的开启无人机中负载设备的图传获取指令；

将所述图传获取指令发送至所述无人机，以指示所述无人机开启对应负载的移动数据网络传输通道；

通过移动数据网络接收由所述无人机发出对应于上所述对应负载设备获取的图像数据，并通过所述移动数据网络将所述图像数据发送至所述控制终端。

43.根据权利要求42所述的服务器，其特征在于，在所述控制终端的数量为多个，所述无人机的数量为一个，且接收到至少两个所述控制终端发出的图传指令时，所述处理器还用于：

确定每个所述控制终端对应控制的负载设备；

确定多个所述图传指令中接收时间最早的第一图传指令，且确定所述第一图传指令对应的负载设备；

在将所述第一图传指令对应的负载设备的图像数据发送至所述控制终端的过程中，确定多个所述图传指令中与所述第一图传指令控制的负载设备相同的第二图传指令；

将所述第一图传指令对应的负载设备的图像数据发送至每个所述第二图传指令对应的控制终端。

44.根据权利要求42所述的服务器，其特征在于，在所述无人机的数量为多个，所述控制终端的数量为一个时，所述处理器还用于：

确定每个所述无人机用于信号传输的网络模式；

确定多个具有相同的网络模式的无人机，获取多个所述无人机中每个所述无人机的图像数据；

接收多个所述图像数据，并将多个所述图像数据发送至所述控制终端。

45.根据权利要求42至44中任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器用于将所述图像数据发送至所述控制终端，具体用于：

将所述图像数据发送至所述控制终端的显示装置，以通过所述显示装置对所述图像数据进行解码并显示解码后的图像数据；或

将所述图像数据发送至所述控制终端的遥控装置，通过所述遥控装置将所述图像数据发送至所述控制终端的显示装置，以通过所述显示装置对所述图像数据进行解码并显示解码后的图像数据。

46.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述多负载图传方法的步骤、实现如权利要求10至17中任一项所述多负载图传方法的步骤或实现如权利要求18至21中任一项所述多负载图传方法的步骤。

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