CN117041451A - 数据同步方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种数据同步方法、装置、电子设备及存储介质，该方法应用于遥控设备，遥控设备与无人机通信连接，无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；该方法包括：通过第一数据传输通路接收无人机传输的红外图像；红外图像为无人机对红外探测器采集的红外数据进行处理得到；通过第二数据传输通路接收无人机传输的环境检测数据；环境检测数据为无人机通过环境检测传感器采集得到；获取当前帧红外图像，以及与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据；将当前帧红外图像和目标环境检测数据输出于遥控设备的显示屏。实施本申请实施例能够对无人机在空中获取的红外图像及环境检测数据在传输回地面的遥控设备时进行同步显示，提高显示效果。

Description

数据同步方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及数据传输技术领域，尤其涉及一种数据同步方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人机是通过无线的遥控设备进行操控的不载人的飞行器，无人机可用于执行各种不同领域的任务，比如航拍摄影、农业监测、货运运输、安全巡逻、救援行动等。在复杂的无人机飞行场景中，无人机上各个传感器对应的数据传输链路的传输带宽和稳定性往往会受到天气、距离等因素的影响，导致无人机在空中获取的多种传感器数据在传输回地面的遥控设备时无法满足同步的要求。

发明内容

本申请实施例公开了一种数据同步方法、装置、电子设备及存储介质，能够对无人机在空中获取的红外图像及环境检测数据在传输回地面的遥控设备时进行同步显示，提高显示效果。

本申请实施例公开了一种数据同步方法，应用于遥控设备，所述遥控设备与无人机通信连接，所述无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；所述方法包括：

通过第一数据传输通路接收所述无人机传输的红外图像；所述红外图像为所述无人机对所述红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

通过第二数据传输通路接收所述无人机传输的环境检测数据；所述环境检测数据为所述无人机通过所述环境检测传感器采集得到；

获取当前帧红外图像，以及与所述当前帧红外图像同步的目标环境检测数据；

将所述当前帧红外图像和所述目标环境检测数据输出于所述遥控设备的显示屏。

在一个实施例中，所述获取当前帧红外图像，以及与所述当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，包括：

获取当前帧红外图像对应的第一时间戳，以及当前环境检测数据对应的第二时间戳；

在所述第一时间戳和所述第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下，向所述无人机发送查询请求，所述查询请求用于指示所述无人机查询与所述第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据；

通过所述第二数据传输通路接收所述无人机发送的所述目标环境检测数据。

在一个实施例中，在所述获取当前帧红外图像对应的第一时间戳，以及当前环境检测数据对应的第二时间戳之后，所述方法还包括：

在所述第一时间戳和所述第二时间戳之间的时间差值小于所述差值阈值时，将所述当前环境检测数据确定为与所述目标环境检测数据。

本申请实施例公开了一种数据同步方法，应用于无人机，所述无人机与遥控设备通信连接，所述无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；所述方法包括：

通过第一数据传输通路向所述遥控设备传输红外图像；所述红外图像为所述无人机对所述红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

通过第二数据传输通路向所述遥控设备传输环境检测数据，以使所述遥控设备获取当前帧红外图像，以及与所述当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，并将所述当前帧红外图像和所述目标环境检测数据输出于所述遥控设备的显示屏；所述环境检测数据为所述无人机通过所述环境检测传感器采集得到。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收所述遥控设备发送的查询请求；所述查询请求为所述遥控设备在检测到当前帧红外图像对应的第一时间戳和当前环境检测数据对应的第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下发送的；所述查询请求携带有所述第一时间戳；

根据所述查询请求查询与所述第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据；

通过所述第二数据传输通路向所述遥控设备发送所述目标环境检测数据。

在一个实施例中，所述根据所述查询请求查询与所述第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据，包括：

根据所述查询请求，确定与所述第一时间戳之间的时间差值小于所述差值阈值的时间戳，作为与所述第一时间戳同步的目标时间戳，并查询与所述目标时间戳对应的目标环境检测数据。

在一个实施例中，所述通过第二数据传输通路向所述遥控设备传输环境检测数据，包括：

按照各个环境检测数据对应的优先级从高到低的顺序，通过第二数据传输通路向所述遥控设备传输环境检测数据；环境检测数据对应的时间戳越早，对应的优先级越高。

在一个实施例中，所述在通过第一数据传输通路向所述遥控设备传输红外图像之前，所述方法还包括：

获取所述第一数据传输通路的传输带宽；

根据所述传输带宽确定红外图像对应的最大码率，按照所述最大码率对所述红外探测器采集的红外数据进行编码，得到红外图像。

在一个实施例中，所述方法还包括：

在每获取到一帧红外图像时，标记与所述红外图像对应的时间戳；

在每获取到一个环境检测数据时，对采集的环境检测数据标记上最新获取到的红外图像对应的时间戳。

本申请实施例公开了一种数据同步装置，应用于遥控设备，所述遥控设备与无人机通信连接，所述无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；所述装置包括：

第一接收模块，用于通过第一数据传输通路接收所述无人机传输的红外图像；所述红外图像为所述无人机对所述红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

第二接收模块，用于通过第二数据传输通路接收所述无人机传输的环境检测数据；所述环境检测数据为所述无人机通过所述环境检测传感器采集得到；

获取模块，用于获取当前帧红外图像，以及与所述当前帧红外图像同步的目标环境检测数据；

输出模块，用于将所述当前帧红外图像和所述目标环境检测数据输出于所述遥控设备的显示屏。

本申请实施例公开了一种数据同步装置，应用于无人机，所述无人机与遥控设备通信连接，所述无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；所述装置包括：

第一发送模块，用于通过第一数据传输通路向所述遥控设备传输红外图像；所述红外图像为所述无人机对所述红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

第二发送模块，用于通过第二数据传输通路向所述遥控设备传输环境检测数据；所述环境检测数据为所述无人机通过所述环境检测传感器采集得到。

本申请实施例公开了一种电子设备，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行上述任一实施例所述的方法。

本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施例所述的方法。

通过本申请实施例公开的数据同步方法、装置、电子设备及存储介质，遥控设备通过第一数据传输通路接收无人机传输的红外图像，通过第二数据传输通路接收无人机传输的环境检测数据，其中，红外图像是无人机对红外探测器采集的红外数据进行处理得到，环境检测数据是无人机通过环境检测传感器采集得到；遥控设备获取当前帧红外图像，以及与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，并将当前帧红外图像和目标环境检测数据输出于遥控设备的显示屏。

本申请实施例在无人机和遥控设备之间采用两条独立的数据传输通路分别对红外图像和环境检测数据进行传输，并将当前帧红外图像以及与其同步的目标环境检测数据显示于遥控设备的显示屏，能够分别将红外图像和环境检测数据独立传输到遥控设备，减少多种传感器数据之间的干扰，提高传输的准确率和效率，并且对无人机在空中获取的红外图像及环境检测数据在传输回地面的遥控设备时进行同步显示，有助于操作人员同时观察、对比、分析多种传感器数据，提高了地面的遥控设备对无人机采集的多种传感器数据的显示准确性，提高了显示效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图进行简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种数据同步方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种数据同步方法的流程示意图；

图3是本申请实施例公开的一种遥控设备的显示屏示意图；

图4是本申请实施例公开的另一种数据同步方法的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的另一种数据同步方法的流程示意图；

图6是本申请实施例公开的一种无人机向遥控设备发送环境检测数据的示意图；

图7是本申请实施例公开的一种数据同步装置的结构示意图；

图8是本申请实施例公开的另一种数据同步装置的结构示意图；

图9是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种数据同步方法、装置、电子设备及存储介质，能够对无人机在空中获取的多种传感器数据在传输回地面的遥控设备时进行同步显示。以下将结合附图进行详细描述。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种数据同步方法的应用场景示意图，该应用场景可以包括遥控设备10、无人机20、红外探测器30和环境检测传感器40；其中，红外探测器30和环境检测传感器40设置于无人机20。

遥控设备10和无人机20通信连接的方式，可以包括但不限于通过无线电通信技术、无线保真通信技术、蓝牙通信技术、蜂窝通信技术等通信技术进行无线通信连接。

遥控设备10是用于控制和监控无人机20的设备，可以是在地面设置的固定终端，也可以是手持的移动终端，具体不作限定。遥控设备10具有与无人机进行通信、控制和数据交换的功能。遥控设备10可以包括显示屏50，遥控设备10可通过显示屏50输出无人机20通过各个传感器采集的数据。

无人机20上可设置有红外探测器30及环境检测传感器40。红外探测器30是用于感知和测量人眼无法看到的红外辐射的设备；无人机20对红外探测器30采集的红外数据进行处理，可基于红外数据包含的基于物体和环境的热辐射特征生成红外图像。

无人机20可根据红外图像实现夜视、热成像、环境检测等多种功能，为操作人员提供了在可见光无法观测或较难观测的情况下获取信息的能力。例如，无人机20可通过红外探测器30探测人体的热辐射，在紧急情况下进行搜索和救援；无人机20可通过红外探测器30进行热成像检测，比如在建筑物、输电线路、风电场等领域中，无人机20可通过红外探测器30检测设备的热异常；无人机20可通过红外探测器30对森林火灾进行监测和预警等，具体不作限定。

环境检测传感器40可包括但不限于温度传感器、湿度传感器、光照传感器、气体传感器、风速传感器等中的一种或多种；环境检测传感器40还可包括集成传感器，集成传感器是将多个能够检测环境数据的传感器集成于一身的设备，可同时监测多个环境参数，比如温湿度传感器等，具体不作限定。因此，环境检测传感器40采集的环境检测数据可包括但不限于温度、湿度、光照强度等。

无人机20可通过内置、挂载或者云台安装等多种方式设置红外探测器30和环境检测传感器40。红外探测器30和环境检测传感器40可通过电缆、接口或者无线通信的方式与无人机20内部的处理器和/或通信模块之间进行数据传输。

基于如图1所示的数据同步方法的应用场景，下面对本申请实施例公开的数据同步方法进行介绍。请一并参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种数据同步方法的流程示意图；如图2所示，该数据同步方法可以包括如下步骤：

201、无人机通过第一数据传输通路发送红外图像，遥控设备通过第一数据传输通路接收无人机传输的红外图像。

红外图像为无人机对红外探测器采集的红外数据进行处理得到。具体地，无人机对红外探测器采集的红外数据进行处理，可基于红外数据包含的基于物体和环境的热辐射特征生成红外图像，通过第一数据传输通路向遥控设备发送该红外图像，遥控设备通过第一数据传输通路接收该红外图像。

遥控设备和无人机之间可分别通过第一数据传输通路和第二数据传输通路进行数据传输，第一数据传输通路是可以用于传输红外图像的数据链路，第二数据传输通路是可以用于传输环境检测数据的数据链路。第一数据传输通路和第二数据传输通路可通过无线电通信技术、无线保真通信技术、蓝牙通信技术、蜂窝通信技术等通信技术，实现遥控设备和无人机之间的双向数据传输。

202、无人机通过第二数据传输通路发送环境检测数据，遥控设备通过第二数据传输通路接收无人机传输的环境检测数据。

环境检测数据为无人机通过环境检测传感器采集得到。具体地，无人机通过环境检测传感器采集环境检测数据，通过第二数据传输通路发送该环境检测数据，遥控设备通过第二数据传输通路接收该环境检测数据。

需要说明的是，本申请实施例中，第一数据传输通路和第二数据传输通路之间是独立的，因此，红外图像和环境检测数据可以并行传输到遥控设备10，有利于减少传输的时延，减少多种数据之间的干扰，以及在对多种数据进行管理时更加直观方便；同时，相互独立的数据传输通路有利于优化带宽的利用，红外探测器30和环境检测传感器40可分别根据特定的带宽需求，对采集的数据进行传输，可以提高对通信资源的利用率。可选地，用于传输红外图像的第一数据传输通路的带宽可以大于用于传输环境检测传感器的第二数据传感通路的带宽，因为红外图像作为图像数据，红外图像的采集频率高于环境检测数据的采集频率，红外图像的数据量也高于环境检测数据的数据量，从而可以提高网络的利用率。

在一些实施例中，红外探测器在采集到红外图像之后，可通过无线电通信、无线保真通信、蓝牙通信、蜂窝通信等无线通信方式将红外图像传输到无人机的处理器进行处理，或者，可通过电缆或者接口等有线通信方式将红外图像传输到无人机的处理器进行处理，其中，接口可包括但不限于以太网接口、USB接口、MIPI接口等。同理，环境检测传感器也可以通过上述方式将环境检测数据传输到无人机的处理器进行处理，在此不作赘述。

203、遥控设备获取当前帧红外图像，以及与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据。

当前帧红外图像可以是遥控设备在当前时间点获取的最新帧的红外图像；当前环境检测数据可以是遥控设备在当前时间点获取的最新环境检测数据。

无人机对红外探测器采集的红外数据进行处理得到红外图像，可以对每一帧的红外图像标记时间戳，每一帧红外图像对应的时间戳可用于指示红外探测器采集到该帧红外图像的时间点。

无人机通过环境检测传感器采集得到环境检测数据，可以对每一个环境检测数据标记时间戳，每一个环境检测数据对应的时间戳可用于指示环境检测传感器采集到该个环境检测数据的时间点。

在一些实施例中，目标环境检测数据与当前帧红外图像同步可以指的是目标环境检测数据对应的时间戳与当前帧红外图像对应的时间戳之间的时间差值小于差值阈值。比如，差值阈值是50毫秒，若目标环境检测数据对应的时间戳为13345.15毫秒，当前帧红外图像对应的时间戳为13378.25毫秒，因此，目标环境检测数据对应的时间戳与当前帧红外图像对应的时间戳之间的时间差值为33.1毫秒，小于差值阈值50毫秒，因此可确定目标环境检测数据与当前帧红外图像同步。

在另一些实施例中，目标环境检测数据与当前帧红外图像同步可以指的是目标环境检测数据对应的时间戳与当前帧红外图像对应的时间戳相等。

可见，遥控设备可以主动获取当前帧红外图像，以及获取与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，保证了遥控设备在显示红外图像和环境检测数据能够在时间上保持同步。

204、遥控设备将当前帧红外图像和目标环境检测数据输出于遥控设备的显示屏。

遥控设备将当前帧红外图像和目标环境检测数据输出于遥控设备的显示屏，可以参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种遥控设备的显示屏示意图。如图3所示，遥控设备10的显示屏50输出红外图像以及与该红外图像同步的环境检测数据，如温度为40摄氏度(℃)，湿度为60％相对湿度(％RH)。

本申请实施例在无人机和遥控设备之间采用两条独立的数据传输通路分别对红外图像和环境检测数据进行传输，并将当前帧红外图像以及与其同步的目标环境检测数据显示于遥控设备的显示屏，能够分别将红外图像和环境检测数据独立传输到遥控设备，减少多种传感器数据之间的干扰，提高传输的准确率和效率，并且对无人机在空中获取的红外图像及环境检测数据在传输回地面的遥控设备时进行同步显示，有助于操作人员同时观察、对比、分析多种传感器数据，提高了地面的遥控设备对无人机采集的多种传感器数据的显示准确性，提高了显示效果。

请一并参阅图4，图4是本申请实施例公开的另一种数据同步方法的流程示意图。如图4所示，该数据同步方法可以包括如下步骤：

401、无人机通过第一数据传输通路发送红外图像，遥控设备通过第一数据传输通路接收无人机传输的红外图像。

402、无人机通过第二数据传输通路发送环境检测数据，遥控设备通过第二数据传输通路接收无人机传输的环境检测数据。

403、遥控设备获取当前帧红外图像，以及与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据。

无人机通过红外探测器采集当前帧红外图像，并将当前帧红外图像对应的时间戳标记为第一时间戳；无人机通过环境检测传感器采集目标环境检测数据，并将目标环境检测数据对应的时间戳标记为第二时间戳。

在一些实施例中，遥控设备获取当前帧红外图像，以及与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，可以包括：

获取当前帧红外图像对应的第一时间戳，以及当前环境检测数据对应的第二时间戳；在第一时间戳和第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下，向无人机发送查询请求，查询请求用于指示无人机查询与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据；在第一时间戳和第二时间戳之间的时间差值小于差值阈值时，将当前环境检测数据确定为与目标环境检测数据；通过第二数据传输通路接收无人机发送的目标环境检测数据。

第一时间戳可以是无人机对当前帧红外图像标记的时间戳，第一时间戳可以用于指示红外探测器采集到当前帧红外图像的时间点；第二时间戳可以是无人机对当前环境检测数据标记的时间戳，第二时间戳可以用于指示环境检测传感器采集到当前环境检测数据的时间点。

因此，第一时间戳和第二时间戳之间的时间差值可以是采集到当前帧红外图像的时间点与采集到当前环境检测数据的时间点之间的差值。

第一时间戳和第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值，说明当前帧红外图像和当前环境检测数据不同步；因此遥控设备需要向无人机发送查询请求，无人机在接收到该查询请求的情况下，可以根据该查询请求查询与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据。

第一时间戳和第二时间戳之间的时间差值小于差值阈值，说明当前帧红外图像和当前环境检测数据同步。因此可以将当前环境检测数据直接作为与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，将当前环境检测数据和当前帧红外图像同时输出于遥控设备的显示屏即可。

与第一时间戳同步的目标时间戳，可以是与第一时间戳之间的时间差值小于差值阈值的时间戳，或者，可以是与第一时间戳相同的时间戳，具体不作限定。因此，目标时间戳对应的目标环境检测数据与当前帧红外图像同步。

可见，执行上述步骤，遥控设备在判断出红外图像和环境检测数据不满足时间同步要求时，可以主动查询与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，保证了遥控设备在显示红外图像和环境检测数据能够在时间上保持同步。

404、遥控设备向无人机发送查询请求，无人机接收遥控设备发送的查询请求。

查询请求为遥控设备在检测到当前帧红外图像对应的第一时间戳和当前环境检测数据对应的第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下发送的；查询请求携带有第一时间戳。

遥控设备在检测到当前帧红外图像对应的第一时间戳和当前环境检测数据对应的第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下，向无人机发送查询请求；无人机在接收遥控设备发送的查询请求，根据查询请求确定当前帧红外图像对应的第一时间戳。

进一步可选的，查询请求还可携带数据类型标识，数据类型标识用于区分不同传感器采集的数据，比如红外图像对应的数据类型标识可以为0，环境检测数据对应的数据类型标识可以为1，具体不作限定。

405、无人机根据查询请求查询与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据。

在一些实施例中，无人机根据查询请求查询与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据，可以包括：根据查询请求，确定与第一时间戳之间的时间差值小于差值阈值的时间戳，作为与第一时间戳同步的目标时间戳，并查询与目标时间戳对应的目标环境检测数据。

在一些实施例中，无人机还可执行如下步骤：在每获取到一帧红外图像时，标记与红外图像对应的时间戳；在每获取到一个环境检测数据时，对采集的环境检测数据标记上最新获取到的红外图像对应的时间戳。

可选的，无人机可包括处理模块和存储模块；处理模块，可用于处理红外数据得到红外图像、标记时间戳、与遥控设备之间进行数据的接收和发送等；存储模块，可用于临时存储标记上时间戳的红外图像和标记上时间戳的环境检测数据；具体地，无人机在每获取到一帧红外图像时，通过处理模块标记与红外图像对应的时间戳，并将标记上时间戳的红外图像临时存储于存储模块；在每获取到一个环境检测数据时，通过处理模块对采集的环境检测数据标记上最新获取到的红外图像对应的时间戳，并将标记上时间戳的环境检测数据临时存储于存储模块；在需要向遥控设备传输红外图像和环境检测数据的情况下，无人机通过处理模块从存储模块中获取标记上时间戳的红外图像和标记上时间戳的环境检测数据，并通过处理模块将标记上时间戳的红外图像和标记上时间戳的环境检测数据发送至遥控设备。比如，若无人机在A时刻获取到红外图像A1，在B时刻获取到红外图像B1，A时刻早于B时刻；若无人机在C时刻获取到环境检测数据C1，C时刻晚于A时刻、早于B时刻；则无人机对环境检测数据C1标记上的时间戳为红外图像A1对应的时间戳。

执行上述步骤，可以对每帧红外图像都标记上对应的时间戳，以及对每个环境检测数据都标记上对应的时间戳，并且，可以保证在同样时间点获取的红外图像和环境检测数据分别对应的时间戳是相同的，有利于后续对红外图像和环境检测数据进行同步处理，提高了数据同步的准确性。

406、无人机通过第二数据传输通路向遥控设备发送目标环境检测数据。

407、遥控设备将当前帧红外图像和目标环境检测数据输出于遥控设备的显示屏。

本申请实施例在无人机和遥控设备之间采用两条独立的数据传输通路分别对红外图像和环境检测数据进行传输，并且遥控设备根据当前帧红外图像对应的第一时间戳和当前环境检测数据对应的第二时间戳，判断当前帧红外图像和当前环境检测数据是否同步，若不同步，可进一步向无人机查询与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，并将当前帧红外图像以及与其同步的目标环境检测数据显示于遥控设备的显示屏，能够对无人机在空中获取的红外图像及环境检测在传输回地面的遥控设备时进行同步显示，有助于操作人员同时观察、对比、分析多种传感器数据，提高了地面的遥控设备对无人机采集的多种传感器数据的显示准确性，提高了显示效果。

请一并参阅图5，图5是本申请实施例公开的另一种数据同步方法的流程示意图。如图5所示，该数据同步方法可以包括如下步骤：

501、无人机获取第一数据传输通路的传输带宽。

传输带宽可以用于描述第一数据传输通路传输数据的能力，传输带宽可以是第一数据传输通路在单位时间内传输的数据量，可以用比特率(bits per second，bps)表示。

无人机可实时获取第一数据传输通路的传输带宽，保证红外图像的数据量小于第一数据传输通路的传输带宽，从而保证第一数据传输通路的实时性。

502、无人机根据传输带宽确定红外图像对应的最大码率，按照最大码率对红外探测器采集的红外数据进行编码，得到红外图像。

码率可以是红外图像在传输过程中需要的带宽；码率越高，说明在单位时间内传输的数据量越大。因此，最大码率可以是在给定的传输带宽的条件下，在单位时间内能够传输的最大数据量，最大码率越高，传输的数据量就越大，图像质量越高，但需要更大的带宽支持。

因此，无人机根据传输带宽确定红外图像对应的最大码率，可以在保证红外图像的质量的前提下，有效地利用第一数据传输通路的传输带宽。

需要说明的是，无人机按照最大码率对红外探测器采集的红外数据进行编码，可以保证得到的红外图像对应的码率，是小于最大码率的。

编码后得到的红外图像对应的码率大小，与红外图像的质量成正比；牺牲图像质量可以使得编码后的红外图像对应的码率较小，追求图像高质量可以使得编码后的红外图像对应的码率较大。

若传输带宽较大，红外图像对应的最大码率可以较高；传输带宽较小，红外图像对应的最大码率可以较低。

可选的，无人机根据最大码率对红外探测器采集的红外数据进行编码的方式，可以包括但不限于无损压缩和有损压缩等方式。

无人机根据最大码率对红外探测器采集的红外数据进行编码，得到红外图像，无人机对每帧红外图像标记有时间戳，该时间戳保证了遥控设备在接收到红外图像后能够按照各个红外图像对应的时间戳的先后顺序对红外图像进行显示。由此可以以红外图像的时间戳为基准，获取同步的环境检测数据，因为红外图像是遥控设备的显示屏画面显示的基础。

503、无人机通过第一数据传输通路发送红外图像，遥控设备通过第一数据传输通路接收无人机传输的红外图像。

504、无人机通过第二数据传输通路发送环境检测数据，遥控设备通过第二数据传输通路接收无人机传输的环境检测数据。

在一些实施例中，遥控设备通过第二数据传输通路接收无人机传输的环境检测数据，可以包括：按照各个环境检测数据对应的优先级从高到低的顺序，通过第二数据传输通路向遥控设备传输环境检测数据；环境检测数据对应的时间戳越早，对应的优先级越高。

可见，遥控设备按照各个环境检测数据对应的优先级从高到低的顺序，确定各个环境检测数据的传输顺序，对应的优先级越高，对应的传输顺序越靠前。

作为一种可选的实施方式，在无人机根据查询请求查询与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据之后，无人机还可以执行如下步骤：无人机将目标环境检测数据对应的优先级设置为最高优先级，因此可以优先向遥控设备传输目标环境检测数据。由此可以满足无人机与遥控设备之间对多个数据传输通路分别传输的数据进行时间同步的需求。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种无人机向遥控设备发送环境检测数据的示意图。如图6所示，无人机向遥控设备发送的环境检测数据包括按照优先级顺序进行排队的第一数据601、第二数据602、第三数据603、第四数据604和第五数据605；其中，第一数据601、第二数据602、第三数据603、第四数据604和第五数据605的时间戳顺序是从先到后的，因此优先级顺序是从高到低的。

遥控设备在检测到当前帧红外图像对应的第一时间戳和当前环境检测数据对应的第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下，向无人机发送查询请求，若无人机根据查询请求查询到与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据是第四数据604，因此将第四数据604插队到第一数据601之前，即第四数据604的优先级最高，因此可以优先发送第四数据604。

505、遥控设备获取当前帧红外图像，以及与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据。

506、遥控设备向无人机发送查询请求，无人机接收遥控设备发送的查询请求。

查询请求为遥控设备在检测到当前帧红外图像对应的第一时间戳和当前环境检测数据对应的第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下发送的；查询请求携带有第一时间戳。

507、无人机根据查询请求查询与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据。

508、无人机通过第二数据传输通路向遥控设备发送目标环境检测数据。

509、遥控设备将当前帧红外图像和目标环境检测数据输出于遥控设备的显示屏。

本申请实施例在无人机和遥控设备之间采用两条独立的数据传输通路分别对红外图像和环境检测数据进行传输，可以根据第一数据传输链路的传输带宽确定红外图像对应的最大码率，以确定红外图像在第一数据传输链路的实时性；并且，在无人机根据查询请求查询与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据之后，将目标环境检测数据对应的优先级设置为最高优先级，因此可以优先向遥控设备传输目标环境检测数据，可以满足无人机与遥控设备之间对多个数据传输通路分别传输的数据进行时间同步的需求，并将当前帧红外图像以及与其同步的目标环境检测数据显示于遥控设备的显示屏，能够对无人机在空中获取的红外图像及环境检测在传输回地面的遥控设备时进行同步显示，有助于操作人员同时观察、对比、分析多种传感器数据，提高了地面的遥控设备对无人机采集的多种传感器数据的显示准确性，提高了显示效果。

如图7所示，图7是本申请实施例公开的一种数据同步装置的结构示意图，该数据同步装置700应用于遥控设备，遥控设备与无人机通信连接，无人机设置有红外探测器和环境检测传感器，该数据同步装置700包括：第一接收模块710、第二接收模块720、获取模块730和输出模块740；

第一接收模块710，用于通过第一数据传输通路接收无人机传输的红外图像；红外图像为无人机对红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

第二接收模块720，用于通过第二数据传输通路接收无人机传输的环境检测数据；环境检测数据为无人机通过环境检测传感器采集得到；

获取模块730，用于获取当前帧红外图像，以及与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据；

输出模块740，用于将当前帧红外图像和目标环境检测数据输出于遥控设备的显示屏。

在一个实施例中，获取模块730还用于获取当前帧红外图像对应的第一时间戳，以及当前环境检测数据对应的第二时间戳；在第一时间戳和第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下，向无人机发送查询请求，查询请求用于指示无人机查询与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据；通过第二数据传输通路接收无人机发送的目标环境检测数据。

在一个实施例中，获取模块730还用于在第一时间戳和第二时间戳之间的时间差值小于差值阈值时，将当前环境检测数据确定为与目标环境检测数据。

本申请实施例在无人机和遥控设备之间采用两条独立的数据传输通路分别对红外图像和环境检测数据进行传输，并将当前帧红外图像以及与其同步的目标环境检测数据显示于遥控设备的显示屏，能够分别将红外图像和环境检测数据独立传输到遥控设备，减少多种传感器数据之间的干扰，提高传输的准确率和效率，并且对无人机在空中获取的红外图像及环境检测在传输回地面的遥控设备时进行同步显示，有助于操作人员同时观察、对比、分析多种传感器数据，提高了地面的遥控设备对无人机采集的多种传感器数据的显示准确性，提高了显示效果。

如图8所示，图8是本申请实施例公开的另一种数据同步装置的结构示意图，该数据同步装置800应用于无人机，无人机与遥控设备通信连接，无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；该数据同步装置800包括：第一发送模块810、第二发送模块820；

第一发送模块810，用于通过第一数据传输通路向遥控设备传输红外图像；红外图像为无人机对红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

第二发送模块820，用于通过第二数据传输通路向遥控设备传输环境检测数据，以使遥控设备获取当前帧红外图像，以及与当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，并将当前帧红外图像和目标环境检测数据输出于遥控设备的显示屏；环境检测数据为无人机通过环境检测传感器采集得到。

在一个实施例中，该数据同步装置还包括查询模块；

查询模块，用于接收遥控设备发送的查询请求；查询请求为遥控设备在检测到当前帧红外图像对应的第一时间戳和当前环境检测数据对应的第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下发送的；查询请求携带有第一时间戳；根据查询请求查询与第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据；通过第二数据传输通路向遥控设备发送目标环境检测数据。

在一个实施例中，查询模块，还用于根据查询请求，确定与第一时间戳之间的时间差值小于差值阈值的时间戳，作为与第一时间戳同步的目标时间戳，并查询与目标时间戳对应的目标环境检测数据。

在一个实施例中，第二发送模块820，还用于按照各个环境检测数据对应的优先级从高到低的顺序，通过第二数据传输通路向遥控设备传输环境检测数据；环境检测数据对应的时间戳越早，对应的优先级越高。

在一个实施例中，该数据同步装置还包括编码模块；

编码模块，用于获取第一数据传输通路的传输带宽；根据传输带宽确定红外图像对应的最大码率，按照最大码率对红外探测器采集的红外数据进行编码，得到红外图像。

在一个实施例中，该数据同步装置还包括标记模块；

标记模块，用于在红外探测器每采集到一帧红外图像时，标记与红外图像对应的时间戳，并将红外图像对应的时间戳发送至环境检测传感器；在环境检测传感器每采集到一个环境检测数据时，对采集的环境检测数据标记上环境检测传感器最新获取到的红外图像对应的时间戳。

本申请实施例采用三维激光感知技术以及点云处理技术准确确定货车车厢的尺寸，并根据货车车厢的尺寸及托盘的尺寸对货车车厢的空间进行精准的数据同步，利用规划的托盘规划库位放置货物可缩小货车车厢中放置的货物之间的间隙，提高货车车厢的空间利用率。

本申请实施例在无人机和遥控设备之间采用两条独立的数据传输通路分别对红外图像和环境检测数据进行传输，并将当前帧红外图像以及与其同步的目标环境检测数据显示于遥控设备的显示屏，能够分别将红外图像和环境检测数据独立传输到遥控设备，减少多种传感器数据之间的干扰，提高传输的准确率和效率，并且对无人机在空中获取的红外图像及环境检测在传输回地面的遥控设备时进行同步显示，有助于操作人员同时观察、对比、分析多种传感器数据，提高了地面的遥控设备对无人机采集的多种传感器数据的显示准确性，提高了显示效果。

如图9所示，在一个实施例中，提供一种电子设备，该电子设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器910；

与存储器910耦合的处理器920；

处理器920调用存储器910中存储的可执行程序代码，可实现如上述各实施例中提供的数据同步方法。

存储器910可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。存储器910可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器910可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备在使用中所创建的数据等。

处理器920可以包括一个或者多个处理核。处理器920利用各种接口和线路连接整个电子设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器910内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器910内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器920可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器920可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器920中，单独通过一块通信芯片进行实现。

可以理解地，电子设备可包括比上述结构框图中更多或更少的结构元件，例如，包括电源模块、物理按键、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)模块、扬声器、蓝牙模块、传感器等，还可在此不进行限定。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行上述各实施例中所描述的方法。

此外，本申请实施例进一步公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述实施例所描述的任意一种数据同步方法中的全部或部分步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种数据同步方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种数据同步方法，其特征在于，应用于遥控设备，所述遥控设备与无人机通信连接，所述无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；所述方法包括：

通过第一数据传输通路接收所述无人机传输的红外图像；所述红外图像为所述无人机对所述红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

通过第二数据传输通路接收所述无人机传输的环境检测数据；所述环境检测数据为所述无人机通过所述环境检测传感器采集得到；

获取当前帧红外图像，以及与所述当前帧红外图像同步的目标环境检测数据；

将所述当前帧红外图像和所述目标环境检测数据输出于所述遥控设备的显示屏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧红外图像，以及与所述当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，包括：

获取当前帧红外图像对应的第一时间戳，以及当前环境检测数据对应的第二时间戳；

在所述第一时间戳和所述第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下，向所述无人机发送查询请求，所述查询请求用于指示所述无人机查询与所述第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据；

通过所述第二数据传输通路接收所述无人机发送的所述目标环境检测数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取当前帧红外图像对应的第一时间戳，以及当前环境检测数据对应的第二时间戳之后，所述方法还包括：

在所述第一时间戳和所述第二时间戳之间的时间差值小于所述差值阈值时，将所述当前环境检测数据确定为与所述目标环境检测数据。

4.一种数据同步方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机与遥控设备通信连接，所述无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；所述方法包括：

通过第一数据传输通路向所述遥控设备传输红外图像；所述红外图像为所述无人机对所述红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

通过第二数据传输通路向所述遥控设备传输环境检测数据，以使所述遥控设备获取当前帧红外图像，以及与所述当前帧红外图像同步的目标环境检测数据，并将所述当前帧红外图像和所述目标环境检测数据输出于所述遥控设备的显示屏；所述环境检测数据为所述无人机通过所述环境检测传感器采集得到。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述遥控设备发送的查询请求；所述查询请求为所述遥控设备在检测到当前帧红外图像对应的第一时间戳和当前环境检测数据对应的第二时间戳之间的时间差值大于差值阈值的情况下发送的；所述查询请求携带有所述第一时间戳；

根据所述查询请求查询与所述第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据；

通过所述第二数据传输通路向所述遥控设备发送所述目标环境检测数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述查询请求查询与所述第一时间戳同步的目标时间戳对应的目标环境检测数据，包括：

根据所述查询请求，确定与所述第一时间戳之间的时间差值小于所述差值阈值的时间戳，作为与所述第一时间戳同步的目标时间戳，并查询与所述目标时间戳对应的目标环境检测数据。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过第二数据传输通路向所述遥控设备传输环境检测数据，包括：

按照各个环境检测数据对应的优先级从高到低的顺序，通过第二数据传输通路向所述遥控设备传输环境检测数据；环境检测数据对应的时间戳越早，对应的优先级越高。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在通过第一数据传输通路向所述遥控设备传输红外图像之前，所述方法还包括：

获取所述第一数据传输通路的传输带宽；

根据所述传输带宽确定红外图像对应的最大码率，按照所述最大码率对所述红外探测器采集的红外数据进行编码，得到红外图像。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在每获取到一帧红外图像时，标记与所述红外图像对应的时间戳；

在每获取到一个环境检测数据时，对采集的环境检测数据标记上最新获取到的红外图像对应的时间戳。

10.一种数据同步装置，其特征在于，应用于遥控设备，所述遥控设备与无人机通信连接，所述无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；所述装置包括：

第一接收模块，用于通过第一数据传输通路接收所述无人机传输的红外图像；所述红外图像为所述无人机对所述红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

第二接收模块，用于通过第二数据传输通路接收所述无人机传输的环境检测数据；所述环境检测数据为所述无人机通过所述环境检测传感器采集得到；

获取模块，用于获取当前帧红外图像，以及与所述当前帧红外图像同步的目标环境检测数据；

输出模块，用于将所述当前帧红外图像和所述目标环境检测数据输出于所述遥控设备的显示屏。

11.一种数据同步装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机与遥控设备通信连接，所述无人机设置有红外探测器和环境检测传感器；所述装置包括：

第一发送模块，用于通过第一数据传输通路向所述遥控设备传输红外图像；所述红外图像为所述无人机对所述红外探测器采集的红外数据进行处理得到；

第二发送模块，用于通过第二数据传输通路向所述遥控设备传输环境检测数据；所述环境检测数据为所述无人机通过所述环境检测传感器采集得到。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1～3或4～9任一项所述的方法。