CN111724501A - 应用于无人设备的数据同步采集方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了应用于无人设备的数据同步采集方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定无人设备的视频采集设备采集到视频帧，获取该视频帧的视频帧编号；将该视频帧编号发送至该无人设备的传感器，其中，该传感器响应于接收到该视频帧编号，获取与采集的传感器数据对应的传感器帧编号，确定该视频帧编号和该传感器帧编号是否匹配，响应于确定匹配，返回采集的传感器数据；接收该传感器返回的传感器数据；获取该视频帧，以及建立该视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。该实施方式提供了应用于无人设备的数据同步采集方式。

Description

应用于无人设备的数据同步采集方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及应用于无人设备的数据同步采集方法和装置。

背景技术

无人设备是一种智能设备，主要依靠以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人行驶。无人设备能够给人们的带来便利并提高人们的生活质量。无人设备的控制设备可以根据不同的情况，按照预期行驶路径控制无人设备行驶。

无人设备可以包括但不限于以下至少一项：无人驾驶车辆、无人机等。

发明内容

本申请实施例提出了应用于无人设备的数据同步采集方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种应用于无人设备的数据同步采集方法，该方法包括：响应于确定无人设备的视频采集设备采集到视频帧，获取上述视频帧的视频帧编号；将上述视频帧编号发送至上述无人设备的传感器，其中，上述传感器响应于接收到上述视频帧编号，获取与采集的传感器数据对应的传感器帧编号，确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号是否匹配，响应于确定匹配，返回采集的传感器数据；接收上述传感器返回的传感器数据；获取上述视频帧，以及建立上述视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。

在一些实施例中，上述方法还包括：根据接收到的传感器数据，确定上述无人设备的状态表征值；建立上述状态表征值与上述视频帧之间的对应关系。

在一些实施例中，上述方法还包括：将具有对应关系的视频帧和状态表征值，确定为驾驶数据组；将驾驶数据组发送至服务器。

在一些实施例中，上述服务器根据接收到的驾驶数据组，生成控制指令，以及将上述控制指令发送至上述无人设备；以及上述方法还包括：执行上述服务器返回的控制指令。

在一些实施例中，上述视频帧编号包括第一时间戳和帧序号，上述传感器帧编号包括第二时间戳和组序号；以及上述传感器通过以下方式确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号是否匹配：确定上述第一时间戳精确到秒的部分与上述第二时间戳精确到秒的部分是否匹配；响应于确定上述第一时间戳精确到秒的部分与上述第二时间戳精确到秒的部分匹配，确定上述帧序号与上述组序号是否一致；响应于确定上述帧序号与上述组序号一致，确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号匹配。

在一些实施例中，上述将上述视频帧编号发送至上述无人设备的传感器，包括：将上述视频帧编号发送至上述无人设备的至少两个传感器；以及上述获取上述视频帧，以及建立上述视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系，包括：建立上述视频帧与接收到的来自各个传感器的传感器数据之间对应关系。

第二方面，本申请实施例提供了一种应用于无人设备的数据同步采集装置，该装置包括：获取单元，被配置成响应于确定无人设备的视频采集设备采集到视频帧，获取上述视频帧的视频帧编号；同步单元，被配置成将上述视频帧编号发送至上述无人设备的传感器，其中，上述传感器响应于接收到上述视频帧编号，获取与采集的传感器数据对应的传感器帧编号，确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号是否匹配，响应于确定匹配，返回采集的传感器数据；接收单元，被配置成接收上述传感器返回的传感器数据；第一建立单元，被配置成获取上述视频帧，以及建立上述视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。

在一些实施例中，上述装置还包括：第一确定单元，被配置成根据接收到的传感器数据，确定上述无人设备的状态表征值；第二建立单元，被配置成建立上述状态表征值与上述视频帧之间的对应关系。

在一些实施例中，上述装置还包括：第二确定单元，被配置成将具有对应关系的视频帧和状态表征值，确定为驾驶数据组；发送单元，被配置成将驾驶数据组发送至服务器。

在一些实施例中，上述服务器根据接收到的驾驶数据组，生成控制指令，以及将上述控制指令发送至上述无人设备；以及上述装置还包括：执行单元，被配置成执行上述服务器返回的控制指令。

在一些实施例中，上述视频帧编号包括第一时间戳和帧序号，上述传感器帧编号包括第二时间戳和组序号；以及上述传感器通过以下方式确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号是否匹配：确定上述第一时间戳精确到秒的部分与上述第二时间戳精确到秒的部分是否匹配；响应于确定上述第一时间戳精确到秒的部分与上述第二时间戳精确到秒的部分匹配，确定上述帧序号与上述组序号是否一致；响应于确定上述帧序号与上述组序号一致，确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号匹配。

在一些实施例中，上述同步单元，进一步被配置成：将上述视频帧编号发送至上述无人设备的至少两个传感器；以及上述第一建立单元，进一步被配置成：建立上述视频帧与接收到的来自各个传感器的传感器数据之间对应关系。

第三方面，本申请实施例提供了一种应用于无人设备的数据同步采集电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述应用于无人设备的数据同步采集方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种应用于无人设备的数据同步采集计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述应用于无人设备的数据同步采集方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的应用于无人设备的数据同步采集方法和装置，本实施例示出的方法，通过视频帧编号和传感器帧编号的匹配，确定出匹配的视频帧与传感器数据，并建立两者的对应关系。技术效果至少可以包括：提供了应用于无人设备的数据同步采集方式

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的应用于无人设备的数据同步采集方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的应用于无人设备的数据同步采集方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的应用于无人设备的数据同步采集方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的应用于无人设备的数据同步采集装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于应用于无人设备的数据同步采集方法或用于应用于无人设备的数据同步采集装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人设备101。无人设备101上可以安装有控制设备1011、网络1012、传感器1013和视频采集设备1014。网络1012用以在控制设备1011和传感器1013之间，以及控制设备1011与视频采集设备1014之间提供通信链路的介质。网络1012可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

需要说明的是，本申请图1中的无人设备以无人车的形式示例性示出，但是无人车的形式不应理解为对本申请无人设备的限制。

无人设备101的传感器和视频采集设备可以部署于设备内部或外部，例如，无人设备101的传感器可以包括但不限于速度传感器、角度传感器、碰撞传感器，还可以包括用于传输传感器的数据的总线，例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线。

控制设备1011负责无人设备的智能控制。控制设备1011可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。

需要说明的是，本申请实施例所提供的应用于无人设备的数据同步采集方法一般由控制设备1011执行，相应地，用于应用于无人设备的数据同步采集装置一般设置于控制设备1011中。

继续参考图2，其示出了根据本申请的应用于无人设备的数据同步采集方法的一个实施例的流程200。该应用于无人设备的数据同步采集方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于确定无人设备的视频采集设备采集到视频帧，获取视频帧的视频帧编号。

在本实施例中，应用于无人设备的数据同步采集方法的执行主体(例如图1所示的控制设备)可以响应于确定无人设备的视频采集设备采集到视频帧，获取上述视频帧的视频帧编号。

在本实施例中，上述视频采集设备可以在采集视频。采集视频，可以通过在预定时长内采集预定数目的视频帧实现。上述视频采集设备可以采集该视频帧的同时，为该视频帧生成视频帧编号。视频帧编号也可以称为视频帧帧编号，视频帧编号可以唯一指示该视频帧。一般情况下，可以将一秒分为25份，每隔四十毫秒采集一次数据得到视频帧。

在这里，视频帧的视频帧编号可以利用各种形式表示。

可选的，视频帧编号可以包括第一时间戳，在这里，第一时间戳可以精确到毫秒。每个视频帧所对应的第一时间戳可以唯一指示该视频帧。

可选的，视频帧编号可以包括第一时间戳和帧序号，在这里，第一时间戳可以精确到秒。以一秒采集的25个视频帧为一个视频帧序列的话，帧序号可以指示在该视频帧在视频帧序列中的位次。

步骤202，将视频帧编号发送至无人设备的传感器。

在本实施例中，上述执行主体可以将上述视频帧编号发送至上述无人设备的传感器。

在本实施例中，无人设备的传感器可以包括但不限于以下至少一项：加速度传感器、高度传感器和角速度传感器等。

在这里，上述传感器可以响应于接收到上述视频帧编号，获取与采集的传感器数据对应的传感器帧编号。然后，上述传感器可以确定接收到的视频帧编号和所获取的传感器帧编号是否匹配；响应于确定匹配，返回采集的传感器数据，即将采集到的传感器数据发送给上述执行主体。

在这里，无人设备的传感器可以采集数据。传感器可以通过在预定时长内采集预定数目次的数据实现。一般情况下，无人设备的传感器采集数据的次数，与视频采集设备采集视频帧的次数，是相同的。

可以理解，传感器可以采集数据，但传感器采集的数据还不是传感器要确定的无人设备的状态表征值。以三轴陀螺仪为例，三轴陀螺仪采集的数据为三个方向陀螺仪帧的转速，三轴陀螺仪采集的各个方向的转速，确定角速度值。在这里，三轴陀螺仪发送给上述执行主体的传感器数据是各个方向的转速，三轴陀螺仪对应的无人设备的状态表征值为角速度值。

在这里，传感器帧编号，可以是传感器一次采集的数据组的编号。传感器一次采集的数据组对应的传感器帧编号，可以唯一指示此次采集的数据组。一般情况下，将一秒分为25份，每隔四十毫秒传感器采集一次数据组。

在这里，传感器帧编号可以利用各种方式表示。

可选的，传感器帧编号可以包括第二时间戳，在这里，第二时间戳可以精确到毫秒。

可选的，传感器帧编号可以包括第二时间戳和组序号，在这里，第二时间戳可以精确到秒。以一秒采集的25个数据组为一个数据组序列的话，组序号可以指示在该数据组在数据组序列中的位次。

在这里，传感器生成传感器帧编号的规则，与上述执行主体生成视频帧的规则相同。因此，上述传感器针对的传感器数据，如果视频采集设备此次采集的视频帧是同步的，则传感器此次获取的传感器帧编号与上述视频帧编号匹配；如果不是同步的，则传感器此次获取的传感器帧编号与上述视频帧编号匹配。

在本实施例中，可以根据视频帧编号和传感器帧编号的设置方式，灵活设置判断条件，确定传感器接收到的视频帧编号和所生成的传感器编号是否匹配。

步骤203，接收传感器返回的传感器数据。

在本实施例中，上述执行主体可以接收传感器返回的传感器数据。

步骤204，获取视频帧，以及建立视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。

在本实施例中，上述执行主体可以获取上述视频帧，以及建立上述视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。

需要说明的是，获取视频帧的时机，可以自行确定，不一定要在步骤203之后，也可以是与步骤201中获取视频帧编号是同时的。

在一些实施例中，上述视频帧编号可以包括第一时间戳和帧序号，上述传感器编号可以包括第二时间戳和传感器帧序号。

上述传感器可以通过以下方式确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号是否匹配：确定第一时间戳与第二时间戳是否匹配；响应于确定上述第一时间戳与上述第二时间戳匹配，确定上述帧序号与上述组序号是否一致；响应于确定上述帧序号与上述组序号一致，确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号匹配。

在这里，无论上述第一时间戳和上述第二时间戳是精确到毫秒的，还是精确到秒的，可以比对第一时间戳和第二时间戳精确到秒的部分是否一致，如果一致，则确定第一时间戳与第二时间戳匹配。

需要说明的是，通过比对时间戳精确到秒的部分，可以提高容错率，试想，如果以时间戳精确到毫秒的部分去比对，对于偏差几个毫秒的视频帧和传感器数据，则会被认定为不匹配，从而，导致数据缺失。在此，在时间戳精确到秒的部分比对匹配后，再比对帧序号和组序号，可以在保证确定同步采集的数据的同时，提高容错率，从而，提高上述执行主体获取同步采集的无人设备的各项数据的效率。

在一些实施例中，上述步骤202中，上述执行主体可以将上述视频帧编号发送至上述无人设备的至少两个传感器。上述步骤204中，上述执行主体可以建立上述视频帧与接收到的来自各个传感器的传感器之间的对应关系。即可以将上述视频帧，与接收到的来自各个传感器的传感器数据，建立一个对应关系组，对应关系组中的任意两个数据之间，都有对应关系。

需要说明的是，通过将视频帧以及多个传感器数据之间建立对应关系，由此，可以通过多个传感器，更为全面的表示出无人设备当前的状态，从而，可以提高所确定的无人设备状态的准确度。

继续参见图3，图3是根据本实施例的应用于无人设备的数据同步采集方法的一个应用场景的示意图。如图3所示：

首先，无人设备的控制设备301响应于确定无人设备的视频采集设备302采集到视频帧，获取上述视频帧的视频帧编号，例如，

然后，上述控制设备可以将视频帧编号发送至上述无人设备的传感器303。

然后，上述传感器响应于接收到上述视频帧，获取与采集的传感器数据对应的传感器编号，确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号是否匹配，响应于确定匹配，返回采集的传感器数据。

再后，上述控制设备可以接收传感器返回的传感器数据。

最后，上述控制设备可以获取上述食品帧，以及建立上述食品帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。

理论上，在设置好相同的时钟和相同的采集开始时间，无人设备的传感器和视频采集设备应该是同时采集数据。但是，由于通讯干扰、硬件中断等情况，上述执行主体获取到的上述视频帧和上述传感器的数据，可能是不同步采集的；或者同步采集的视频帧和上述传感器数据，上述执行主体不能同时获取，导致上述执行主体不能确定接收的多个视频帧和多个传感器数据之间，哪个和哪个是同时采集的。

本实施例示出的方法，通过视频帧编号和传感器帧编号的匹配，确定出匹配的视频帧与传感器数据，并建立两者的对应关系。技术效果至少可以包括：

第一，提供了应用于无人设备的数据同步采集方式。

第二，上述执行主体可以获取到同时采集的视频帧和传感器数据，对于执行主体来说，建立对应关系的视频帧和传感器数据是同步采集的。

进一步参考图4，其示出了应用于无人设备的数据同步采集方法的又一个实施例的流程400。该应用于无人设备的数据同步采集方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401、步骤402、步骤403和步骤404的实施细节和技术效果，可以参考步骤201、步骤202、步骤203和步骤204中的说明，在此不再赘述。

步骤405，根据接收到的传感器数据，确定无人设备的状态表征值。

在本实施例中，应用于无人设备的数据同步采集方法的执行主体(例如图1所示的控制设备)可以根据接收到的传感器数据，确定无人设备的状态表征值。

在本实施例中，上述状态表征值可以用于表征无人设备的状态。上述状态表征值可以包括但不限于加速度值、角速度值、经纬度值、海拔高度值等。

在这里，上述执行主体与传感器可以约定通信协议。使用定长数据包，数据头和各个字段的代表意义可以预先约定。

作为示例，角速度值可以利用陀螺仪(也可以称为加速度传感器)采集的传感器数据测定。以三轴陀螺仪为例，三轴陀螺仪采集的数据为三个方向陀螺仪帧的转速，三轴陀螺仪采集的各个方向的转速，确定角速度值。在这里，三轴陀螺仪发送给上述执行主体的传感器数据是各个方向的转速，三轴陀螺仪对应的无人设备的状态表征值为角速度值。

步骤406，建立状态表征值和视频帧之间的对应关系。

在本实施例中，上述执行主体可以建立上述状态表征值和上述视频帧之间的对应关系。

需要说明的是，建立上述状态表征值和上述视频帧之间的对应关系，将无人设备同一时刻的状态特征值和视频帧打包在一起，可以准确反映无人设备所处的环境和车辆状态，提高所表征的无人设备状态的准确性和全面性。并且，在各个应用场景中，比如确定无人设备的行驶状态、利用这一时刻的状态表征值作为训练数据训练无人设备的驾驶控制模型等。同步采集的视频数据和传感器数据准确对应在一起，可以利用所确定数据提高在后续应用时的有效性。

步骤407，将具有对应关系的视频帧和状态特征值，确定为驾驶数据组。

在本实施例中，上述执行主体可以将具有对应关系的适配帧和状态特征值，确定为驾驶数据组。

步骤408，将驾驶数据组发送至服务器。

在本实施例中，上述执行主体可以将上述驾驶数据组发送至服务器。

在这里，服务器将驾驶数据组，应用到各种场景中。

可选的，上述服务器可以根据接收到的驾驶数据组，生成控制指令，以及将上述控制指令发送至上述无人设备。上述控制指令可以用于控制无人设备做出控制指令对应的动作。作为示例，控制指令可以包括以下至少一项但不限于：刹车指令、减速指令和加速指令等。

在这里，上述服务器可以利用各种方式，分析接收到的驾驶数据组，生成控制指令。

作为示例，上述服务器可以运行驾驶控制模型，驾驶控制模型可以用于表征驾驶数据组与控制指令之间的关系。在这里，上述服务器可以将接收到的驾驶数据组导入上述驾驶控制模型，得到控制指令。作为示例，驾驶控制模型可以通过以下方式得到：利用训练集对初始神经网络进行训练，得到驾驶控制模型。在这里，初始神经网络可以包括但不限于以下至少一项：卷积神经网络、循环神经网络等。

可选的，上述服务器可以将驾驶数据组作为训练数据，对驾驶控制模型进行训练。

步骤409，执行服务器返回的控制指令。

在本实施例中，上述执行主体可以执行上述服务器返回的控制指令，从而，无人设备做出相应动作。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的应用于无人设备的数据同步采集方法的流程400突出了利用具有对应关系的视频帧和基于传感器数据得到的状态表征值，得到控制指令的步骤，由此，本实施例描述的方案可以在准确同步采集视频帧和传感器数据的基础上，以具有对应关系的，从而，可以准确确定无人设备的状态，在准确状态的基础上，服务器生成在此状态下最合理的控制指令，控制无人设备，由此，可以准确控制无人设备做出动作。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种应用于无人设备的数据同步采集装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的应用于无人设备的数据同步采集装置500包括：获取单元501、同步单元502、接收单元503和第一建立单元504。其中，获取单元，被配置成响应于确定无人设备的视频采集设备采集到视频帧，获取上述视频帧的视频帧编号；同步单元，被配置成将上述视频帧编号发送至上述无人设备的传感器，其中，上述传感器响应于接收到上述视频帧编号，获取与采集的传感器数据对应的传感器帧编号，确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号是否匹配，响应于确定匹配，返回采集的传感器数据；接收单元，被配置成接收上述传感器返回的传感器数据；第一建立单元，被配置成获取上述视频帧，以及建立上述视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。

在本实施例中，应用于无人设备的数据同步采集装置500的获取单元501、同步单元502、接收单元503和第一建立单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。

在一些实施例中，上述装置还包括：第一确定单元(未示出)，被配置成根据接收到的传感器数据，确定上述无人设备的状态表征值；第二建立单元(未示出)，被配置成建立上述状态表征值与上述视频帧之间的对应关系。

在一些实施例中，上述装置还包括：第二确定单元(未示出)，被配置成将具有对应关系的视频帧和状态表征值，确定为驾驶数据组；发送单元(未示出)，被配置成将驾驶数据组发送至服务器。

在一些实施例中，上述服务器根据接收到的驾驶数据组，生成控制指令，以及将上述控制指令发送至上述无人设备；以及上述装置还包括：执行单元，被配置成执行上述服务器返回的控制指令。

在一些实施例中，上述视频帧编号包括第一时间戳和帧序号，上述传感器帧编号包括第二时间戳和组序号；以及上述传感器通过以下方式确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号是否匹配：确定上述第一时间戳精确到秒的部分与上述第二时间戳精确到秒的部分是否匹配；响应于确定上述第一时间戳精确到秒的部分与上述第二时间戳精确到秒的部分匹配，确定上述帧序号与上述组序号是否一致；响应于确定上述帧序号与上述组序号一致，确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号匹配。

在一些实施例中，上述同步单元，进一步被配置成：将上述视频帧编号发送至上述无人设备的至少两个传感器；以及上述第一建立单元，进一步被配置成：建立上述视频帧与接收到的来自各个传感器的传感器数据之间对应关系。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read Only Memory)602中的程序或者从存储部分606加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O，Input/Output)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括硬盘等的存储部分606；以及包括诸如LAN(局域网，Local Area Network)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分607。通信部分607经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器608也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质609，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器608上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分606。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分607从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质609被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、同步单元、接收单元和第一建立单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取上述视频帧的视频帧编号的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于确定无人设备的视频采集设备采集到视频帧，获取上述视频帧的视频帧编号；将上述视频帧编号发送至上述无人设备的传感器，其中，上述传感器响应于接收到上述视频帧编号，获取与采集的传感器数据对应的传感器帧编号，确定上述视频帧编号和上述传感器帧编号是否匹配，响应于确定匹配，返回采集的传感器数据；接收上述传感器返回的传感器数据；获取上述视频帧，以及建立上述视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种应用于无人设备的数据同步采集方法，包括：

响应于确定无人设备的视频采集设备采集到视频帧，获取所述视频帧的视频帧编号；

将所述视频帧编号发送至所述无人设备的传感器，其中，所述传感器响应于接收到所述视频帧编号，获取与采集的传感器数据对应的传感器帧编号，确定所述视频帧编号和所述传感器帧编号是否匹配，响应于确定匹配，返回采集的传感器数据；

接收所述传感器返回的传感器数据；

获取所述视频帧，以及建立所述视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据接收到的传感器数据，确定所述无人设备的状态表征值；

建立所述状态表征值与所述视频帧之间的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

将具有对应关系的视频帧和状态表征值，确定为驾驶数据组；

将驾驶数据组发送至服务器。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述服务器根据接收到的驾驶数据组，生成控制指令，以及将所述控制指令发送至所述无人设备；以及

所述方法还包括：

执行所述服务器返回的控制指令。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述视频帧编号包括第一时间戳和帧序号，所述传感器帧编号包括第二时间戳和组序号；以及

所述传感器通过以下方式确定所述视频帧编号和所述传感器帧编号是否匹配：

确定所述第一时间戳精确到秒的部分与所述第二时间戳精确到秒的部分是否匹配；

响应于确定所述第一时间戳精确到秒的部分与所述第二时间戳精确到秒的部分匹配，确定所述帧序号与所述组序号是否一致；响应于确定所述帧序号与所述组序号一致，确定所述视频帧编号和所述传感器帧编号匹配。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述将所述视频帧编号发送至所述无人设备的传感器，包括：

将所述视频帧编号发送至所述无人设备的至少两个传感器；以及

所述获取所述视频帧，以及建立所述视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系，包括：

建立所述视频帧与接收到的来自各个传感器的传感器数据之间对应关系。

7.一种应用于无人设备的数据同步采集装置，包括：

获取单元，被配置成响应于确定无人设备的视频采集设备采集到视频帧，获取所述视频帧的视频帧编号；

同步单元，被配置成将所述视频帧编号发送至所述无人设备的传感器，其中，所述传感器响应于接收到所述视频帧编号，获取与采集的传感器数据对应的传感器帧编号，确定所述视频帧编号和所述传感器帧编号是否匹配，响应于确定匹配，返回采集的传感器数据；

接收单元，被配置成接收所述传感器返回的传感器数据；

第一建立单元，被配置成获取所述视频帧，以及建立所述视频帧与接收到的传感器数据之间的对应关系。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

第一确定单元，被配置成根据接收到的传感器数据，确定所述无人设备的状态表征值；

第二建立单元，被配置成建立所述状态表征值与所述视频帧之间的对应关系。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二确定单元，被配置成将具有对应关系的视频帧和状态表征值，确定为驾驶数据组；

发送单元，被配置成将驾驶数据组发送至服务器。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述服务器根据接收到的驾驶数据组，生成控制指令，以及将所述控制指令发送至所述无人设备；以及

所述装置还包括：

执行单元，被配置成执行所述服务器返回的控制指令。

11.根据权利要求7-10中任一项所述的装置，其中，所述视频帧编号包括第一时间戳和帧序号，所述传感器帧编号包括第二时间戳和组序号；以及

所述传感器通过以下方式确定所述视频帧编号和所述传感器帧编号是否匹配：

确定所述第一时间戳精确到秒的部分与所述第二时间戳精确到秒的部分是否匹配；

响应于确定所述第一时间戳精确到秒的部分与所述第二时间戳精确到秒的部分匹配，确定所述帧序号与所述组序号是否一致；响应于确定所述帧序号与所述组序号一致，确定所述视频帧编号和所述传感器帧编号匹配。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述同步单元，进一步被配置成：

将所述视频帧编号发送至所述无人设备的至少两个传感器；以及

所述第一建立单元，进一步被配置成：

建立所述视频帧与接收到的来自各个传感器的传感器数据之间对应关系。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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